Nghiên cứu chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2017 phần cơ cấu ném đĩa

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGHIÊN CỨU CHẾ TẠO CƠ CẤU BẮN ĐĨA CHO ROBOT THAM GIA CUỘC THI SÁNG
TẠO ROBOCON 2017

GVHD: ThS. Lê Quang Vũ
SVTH: Nguyễn Văn Bình

13145022

Nguyễn Văn Quang 13145203


LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI

SPK – Knight vơ địch tồn quốc (2009)

Robocon 2015

Nhờ sự hỗ trợ của Ban giám hiệu nhà trường, Ban lãnh đạo khoa Cơ Khí Đơng Lực, cũng như sự hướng dẫn tận
tình của Th.s Lê Quang Vũ và các thầy cơ trong khoa đã giúp nhóm em có cơ hội tham thi đấu và thực hiện đề tài
này.

2


MỤC TIÊU ĐỀ TÀI

• Thiết kế chế tạo robot cho cuộc thi robocon 2017 phần cơ cấu ném đĩa.
• Vận hành thử nghiệm nâng cao tính năng của robot để tham gia thi đấu.

3

NỘI DUNG BÁO CÁO

1

TỔNG QUAN

2

THIẾT KẾ THI CÔNG PHẦN CƠ KHÍ

3

4

5

THIẾT KẾ THI CƠNG PHẦN ĐIỆN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

THỬ NGHIỆM VẬN HÀNH THI ĐẤU

KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ

4


I. TỔNG QUAN

5

CHỦ ĐỀ VÀ LUẬT THI ROBOCON 2017
“The Landing Disc” (Chinh phục đĩa bay).

TRÒ CHƠI “Tosenkyo” của Nhật Bản.

SÂN THI ĐẤU THI ROBOCON 2017

6


CƠ SỞ THIẾT KẾ

7


II. THIẾT KẾ THI CƠNG PHẦN CƠ KHÍ

8


 ROBOT ĐƯỢC CHIA LÀM 2 PHẦN CHÍNH
 Phần đế
 Phần cơ cấu ném đĩa

9


CƠ CẤU NÉM ĐĨA 2 MOTOR THẲNG HÀNG

Motor quạt két nước ô tô

Cơ cấu ném đĩa 2 motor thẳng hàng.

10


11


CƠ CẤU NÉM ĐĨA LY TÂM

12


13


ROBOT SAU KHI HOÀN THÀNH

Cơ cấu nâng chỉnh
nồng bắn

14


III. THIẾT KẾ THI CƠNG PHẦN ĐIỆN, LẬP TRÌNH VÀ ĐIỀU
KHIỂN

15


Ý TƯỞNG VỀ MẠCH ĐIỆN


THIẾT KẾ MACH ĐIỆN
Mạch rulo chính – servo

Mạch rulo phụ – nâng hạ nòng
LM2596

17


Mạch chủ

Mạch sau khi thi công

18


KHỐI NGUỒN, BOARD ĐIỀU KHIỂN

LM2596

PIN LIPO 24V

Cầu H 43A IBT_2

Mạch giảm áp cách ly 24V-5V

Drive BLDC

Mạch ổn áp DC 12A

19


SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN

20


IV. THỬ NGHIỆM VẬN HÀNH THI ĐẤU

21


THỬ NGHIỆM VẬN HÀNH
Cơ cấu bắn và cấp đĩa ban đầu

Cơ cấu bắn và cấp đĩa cải tiến

22


THI ĐẤU
Trận đấu giữa INJ – KRATOS tại trường SPKT

Trận đấu giữa SPK INJ – STV05 TĐN

23


V. KẾT LUẬN VÀ CẢI TIẾN

24


KẾT LUẬN

 Đề tài đã đạt được kết quả như sau:
Nghiên cứu, chế tạo thành công robot tham gia cuộc thi Robocon 2017
Đã cải tiến, nâng cấp cơ cấu bắn khả năng đĩa bắn chính xác hơn và thành tích thi đấu cao hơn
Thành tích tốt nhất mà đội đạt được là 1 phút 20 giây
Ở vòng loại miền nam, đội có 2 chiến thắng Apare và nhiều trận thắng khác
Nghiên cứu về phầm mềm Arduino
Nghiên cứu về giải thuật PID và các giao tiếp SPI, I2C…

25