Luận văn tốt nghiệp nghiên cứu cải thiện tính chất kéo bám của máy kéo shibaura 3000a khi làm việc trên dốc ngang

Mở đầu

Trong quá trình thực hiện công nghiệp hoá hiện đại hoá đất nớc chúng
ta không thể nào bỏ qua vấn đề công nghiệp hoá nông nghiệp nông thôn bởi
nó đóng một vai trò quan trọng đặc biệt. Vì nớc ta có 80% dân số là nông
dân trong đó sản xuất nông nghiệp đóng vai trò to lớn trong việc tăng trởng
kinh tế. Đảng và nhà nớc ta đă có nhiều chủ trơng chính sách khuyến khích
phát triển nông nghiệp và kinh tế nông thôn theo định hớng sản xuất hàng
hoá gắn liền với thị trờng, từ một nền sản xuất phổ biến là tiểu nông, tự cấp
tự túc nớc ta đă vơn lên sản xuất hàng hoá xuất khẩu với số lợng lớn và
ngày càng cao, đặc biệt là sản xuất lơng thực, sản lợng tăng nhanh và liên
tục hàng năm, điều đó đòi hỏi việc khai thác sử dụng hợp lý nguồn đất đai
trong toàn quốc từ đó có biện pháp sử dụng đất đai canh tác phục vụ cho
ngành nông nghiệp đất nớc và đó là một vấn đề rất cần thiết đối với các nhà
chế tạo máy cơ khí nông nghiệp. Song thực tế vấn đề này mới thực hiện đợc
tại các vùng đồng bằng, nghĩa là tại đó ngời nông dân đà một phần nào thoát
khỏi cảnh lao động lam lũ "con trâu đi trớc cái cày đi sau". Nh chúng ta đÃ
biết nớc ta vïng trung du vµ miỊn nói chiÕm 75%[15] tỉng diƯn tích đất tự
nhiên và gần 50% diện tích đất canh tác trên toàn quốc. Thế mạnh của các
vùng này là phát triển cây công, lâm nghiệp và cây ăn quả lâu năm, cây hoa
mầu và chăn nuôi gia súc. Cũng có thể phát triển cây lơng thực nh lúa nớc
song không thuận lợi bằng đồng bằng, tiềm năng phát triển là nh vậy nhng
nhìn chung đời sống của nông dân còn thấp hơn nhiều so với vùng đồng bằng,
sức lao động của ngời nông dân bỏ ra còn quá nhiều nhng thực chất sản
lợng thu về cha cao. Vì vậy nghiên cứu phát triển kinh tế xă hội ở khu vực
trung du trớc hết là khai thác những tiềm năng kinh tÕ vỊ sinh häc s½n cã,
Th■ah■■ng
Mang
Ln
123doc
thu■n

l■icam
s■
tr■
h■u
k■t
s■
nghi■m
t■im■t
d■ng
là
s■website
mang
kho
m■i
1. th■
m■
l■i
d■n
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
kh■ng
ng■■i
NH■N
quy■n
chia dùng,
l■
CÁC

s■l■i
v■i
và■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
cho
tàihi■n
ng■■i
li■u
TH■A
tài
th■
hàng
li■u
dùng.
hi■n
THU■N
■■u
■ t■t
Khi
■■i,
Vi■t
c■

khách
b■n
l■nh
Nam.
Chào
online
hàng
v■c:
Tác
m■ng
tr■
khơng
tài
phong
thành
b■n
chính
khác
chun
■■n
thành
tíngì
d■ng,
v■i
so
nghi■p,
viên
123doc.
v■i
cơng

c■a
b■n
hồn
ngh■
123doc
g■c.
h■o,
thơng
B■n
và■■
n■p
có
tin,
cao
th■
ti■n
ngo■i
tính
phóng
vào
ng■,...Khách
trách
tài
to,kho■n
nhi■m
thu nh■
c■a
■■i
hàng
tùy123doc,

v■i
ý.
cót■ng
th■b■n
d■
ng■■i
dàng
s■ dùng.
■■■c
tra c■u
M■c
h■■ng
tàitiêu
li■u
nh■ng
hàng
m■t■■u
quy■n
cáchc■a
chính
l■i123doc.net
sau
xác,n■p
nhanh
ti■n
tr■
chóng.
trên
thành
website

th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y trên th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net.
Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c. 123doc luôn luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ các thành viên c■a website.

−1−

Mangh■n
Ln
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
cam
s■
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i

ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng

cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n

mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng

dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy

tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì

cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i

h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p

ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng

th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
email
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho

tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i

d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
email
vi■n
th■i

Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top

sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng

Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n

nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.

Lnh■n
123doc
Sau
Th■a
Xu■t
khi
h■■ng
phát
thu■n
cam
nh■n
m■t

t■k■t
s■
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
d■ng
là
s■
nh■n
website
ra
mang
■■i,
1.
t■o
t■l■i
c■ng
■■ng
d■n
123doc
CH■P
nh■ng
■■u
■■ng
h■
NH■N
■ã
quy■n
th■ng

chia
t■ng
ki■m
CÁC
s■s■
l■i
b■■c
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
mua
online
kh■ng
nh■t
bán
KHO■N
sang
b■ng
cho
tài
■■nh
ng■■i
li■u
ph■n
tài
TH■A
v■
li■u
hàng

thơng
dùng.
tríTHU■N
hi■u
c■a
■■u
tin
Khi
qu■
mình
Vi■t
xác
khách
nh■t,
minh
trong
Nam.
Chào
hàng
uy
tài
l■nh
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
phong
v■c
cao

thành
b■n
email
nh■t.
tàichun
■■n
li■u
thành
b■n
Mong
và
v■i
nghi■p,
viên
kinh
■ã
123doc.
123doc.net!
mu■n
■■ng
c■a
doanh
hồn
mang
123doc
kýonline.
v■i
h■o,
Chúng
l■ivà

123doc.netLink
cho
Tính
■■
n■p
tơi
c■ng
cao
■■n
cung
ti■n
tính
■■ng
th■i
vào
c■p
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xãkho■n
th■c
nhi■m
h■itháng
V■
m■t
s■
c■a
(nh■

■■i
■■■c
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
g■i
t■ng
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
ng■■i
■■a
t■s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
m■c
■ây)
email
M■c
h■■ng

q
100.000
cho
b■n
tiêu
báu,
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau

các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
email
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■

li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây

cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y

■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh

s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Lnh■n
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Mang
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
cam
s■
nh■n
m■t
tr■

t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng

ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c

v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài

v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong

l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online
khác

chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang

ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i

tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n

5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)

email
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p

chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000

website
■■ng
Th■a
th■
email
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t

link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u

t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t

■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
u■t phát
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a

Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
t■
m■t
tr■
t■
h■u
ýk■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýt■■ng
xác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là

s■
nh■n
website
ra
mang
event
t■o
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
c■ng
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■ng
■■u
■■ng
ti■n

h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
ki■m
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
ti■n
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
online
h■n
mua

123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
b■ng
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
tài
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
li■u
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o

li■u
thơng
dùng.
trí
hi■u
hi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
qu■
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
nh■t,
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh

Nam.
t■ng
Chào
online
uy
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
tín
m■ng
tín
kho■n
tr■
cao
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
email
nh■t.

tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tín
Mong
b■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
mu■n
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a

c■
doanh
b■n
mang
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
l■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
cho
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
c■ng

tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
■■ng
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
xã
tài
■i■m
D■ch
xã
to,h■i
kho■n
th■c
nhi■m

h■i
thum■t
tháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
ngu■n
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cótài
g■i
t■ng
th■
tài
123doc
ngun
v■
mơ
ngun

b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
tri
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
tra
th■c
m■c
■ây)
email
c■u
q
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
báu,
b■n

tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
phong
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
phú,
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
■a
chính
■a
l■i
b■n
vào
d■ng,

123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
giàu
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
giá
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
tr■
trên
thành
tr■
nh■p
■■ng
2.000.000
website

■■ng
Th■a
th■
email
th■i
vi■n
th■i
Thu■n
mong
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
mu■n
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
t■o
click
t■o
l■n
■i■u
ký,
D■ch

■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
cho
top
sau
cho
Nam,
cho
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
các
(sau
g■i
users
website
c■p

users
■âynh■ng
có
■■■c
cóph■
thêm
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
thu
li■u
t■t
nh■p.
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
Chính
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
vìth■
Nam,
vìv■y
v■y
■i■m,
tìm

123doc.net
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
ra
th■
racó
■■i
thu■c
■■i
tr■■ng
th■
nh■m
nh■m
c■p
top
ngo■i
■áp
3nh■t
■áp
Google.
■ng
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.

nhu
Nh■n
nhuc■u
c■u
■■■c
chia
theo
chias■
quy■t
danh
s■tàitài
hi■u
li■u
...li■uch■t
do
ch■t
c■ng
l■■ng
l■■ng
■■ng
vàvàki■m
bình
ki■mch■n
ti■n
ti■nonline.
là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.

Nhi■u

Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng

v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■

kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t

2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■

c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác

m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so

nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n

và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m

D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ

ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
email
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u

b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,

n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
email
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■

li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây

cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y

■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh

s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.


một hớng rất quan trọng trong đó là phát triển cơ giới hoá nông nghiệp và
công nghiệp nông thôn ở vùng trung du trong đó đa các máy nông nghiệp
vào để giải thoát sức lao động cho ngời nông dân các vùng trung du nông
thôn bắc bộ là một trong những vấn đề quan trọng và cấp bách mà Đảng và
nhà nớc đà đề ra làm mục tiêu thúc đẩy và là một trong những định hớng
đang đợc đặt lên hàng đầu cho các nhà nghiên cứu khoa học.
Mặt khác trong thời đại hiện nay ngành công nghiệp đà và đang phát
triển mạnh mẽ trên toàn thế giới cũng nh trong nớc đặc biệt là nghành động
lực học nói chung và thiết kế chế tạo ô tô máy kéo phục vụ cho nông nghiệp
nói riêng nó đà và đang thúc đẩy sự phát triển cơ khí hoá nông nghiệp và công
nghiệp nông thôn song vẫn mang tính tự phát cũng cha có hớng đi cụ thể rõ
ràng đặc biệt là các vùng trung du bắc bộ.
Xuất phát từ những lý do trên chúng tôi chọn đề tài luận văn: Nghiên
cứu cải thiện tính chất kéo bám của máy kéo SHIBAURA-3000A khi làm
việc trên dốc ngang " với mục đích nhằm khảo sát tính năng kỹ thuật và khả
năng sử dụng loại máy này phục vụ các khâu cơ giới hóa sản xuất nông lâm

nghiệp ở vùng trung du và miỊn nói.

−2−


Chơng 1

Tổng quan về đề tài nghiên cứu

1.1. Vài nét về tình hình sản xuất nông nghiệp ở vùng trung du

Điều kiện sản xuất nông lâm nghiệp ở vùng đồi núi có những đặc thù
riêng, trớc hết là địa hình phức tạp hơn nhiều so với đồng bằng: độ dốc mặt
đồng lớn và không đồng đều, có nơi góc dốc lớn hơn 30o; Đồng ruộng phân bố
vụn vặt với kích thớc lô thửa thờng nhỏ và không vuông vắn; mặt đồng
không bằng phẳng, đờng xá đi lại rất khó khăn, thậm chí có nhiều khu không
có lối cho máy đi vào. Đặc điểm lớn thứ hai là cơ cấu cây trồng rất đa dạng
với các yêu cầu về cơ giới hoá cũng rất khác nhau, tính quy hoạch đồng ruộng
còn rất thấp, cùng một khu hoặc ngay trên cùng một lô ruộng có thể trồng
nhiều loại cây trồng khác nhau, cây lâm nghiệp xen lẫn cây nông nghiệp [15].
Xét về điều kiện thực hiện cơ giới hóa, những đặc điểm trên là những
nguyên nhân chính gây khó khăn cho việc thực hiện cơ giới hoá nông - lâm
nghiệp ở vùng đồi núi.
Máy kéo là nguồn động lực chính để thực hiện các khâu công nghệ sản
xuất nông lâm nghiệp, phải hoạt động trong những điều kiện rất khó khăn,
phức tạp, đặc biệt là đối với các máy kéo lâm nghiệp vì hầu hết các vùng đất
lâm nghiệp thờng phân bố ở độ dốc cao hơn, ít hoặc cha đợc cải tạo. Do
vậy đòi hỏi các loại máy kéo dùng cho vùng đồi núi nói chung và cho vùng
sản xuất lâm nghiệp nói riêng phải có tính ổn định cao,tính năng kéo bám tốt.
Để đáp ứng yêu cầu cơ giới hóa vùng đất dốc, nhiều nớc công nghiệp

phát triển đà chế tạo ra các loại máy kéo chuyên dùng có tính an toàn cao, khả
năng kéo bám tốt nhờ đó nâng cao đợc hiệu quả sử dụng một cách rõ rệt. Tuy

−3−


nhiên, các loại máy này thờng rất đắt tiền. Vì vậy, hớng cải tiến các máy
kéo nông nghiệp thông dụng cho đồng bằng để đáp ứng đợc một phần nào
các công việc cơ giới hóa trên vùng đất dốc nông lâm nghiệp vẫn đợc áp
dụng ở nhiều nớc trên thế giới.
ở nớc ta, một mặt do nền công nghiệp chế tạo máy nói chung và chế
tạo máy kéo nói riêng cha phát triển, mặt khác do khả năng về vốn đầu t của
các nông hộ còn rất hạn chế nên việc cải tiến các máy kéo nông nghiệp thông
dụng ở đồng bằng để làm việc trên đất có độ dốc cao hơn vẫn là một phơng
án có tính khả thi cao. Tuy nhiên, với các công việc đòi hỏi các máy kéo có
công suất lớn và có tính ổn định cao phải sử dụng các máy kéo chuyên dùng.
Một lý do khác là trong những năm gần đây, mô hình sản xuất nông
lâm kết hợp đà phát huy tốt cả về hiệu quả sử dụng đất và sử dụng nhân lực,
góp phần tích cực phát triển kinh tế xà hội ở vùng trung du và miền núi. Để
khai thác tốt hơn các máy kéo nông nghiệp ở vùng này, nhất là trong những
thời gian nông nhàn cần tìm ra những biện pháp mở rộng phạm vi hoạt động
của các máy kéo bằng cách cải tiến kỹ thuật hoặc tạo ra thêm các việc làm cho
các liên hợp máy kéo.
Để giải quyết những vấn đề trên, trớc hết là phải có những đầu t
nghiên cứu lựa chọn loại máy kéo nông nghiệp có thể cải tiến đợc chừng mực
nhất định và công việc cải tiến không đòi hỏi chi phí quá lớn và có thể thực
hiện đợc trong điều kiện chế tạo ở nớc ta hiện nay.
1.2. Vài nét về tình hình phát triển máy kéo đồi dốc trên thế
giới

Hiệu quả sử dụng các liên hợp máy kéo phụ thuộc vào rất nhiều yếu tố,
các yếu tố đó có thể chia thành 3 nhóm chính: Các yếu tố về điều kiện sử
dụng, các yếu tố về tính năng kỹ thuật của máy kéo và các yếu tố về tổ chức
sử dụng máy. Giữa các yếu tố này lại có những quan hƯ víi nhau, phơ thc
−4−


và ảnh hởng lẫn nhau, có thể hỗ trợ cho nhau hoặc kìm hÃm nhau.
Do vậy, việc nghiên cứu hoàn thiện kết cấu và tổ chức sử dụng có hiệu
quả các liên hợp máy kéo là nhiệm vụ trọng tâm nhất và cũng là nhiệm vụ khó
khăn nhất trong công cuộc thực hiện cơ giới hóa nông lâm nghiệp. Cũng chính
vì vậy nhiều cơ quan nghiên cứu ở nhiều nớc trên thế giới đà đầu t rất lớn
vào nghiên cứu giải quyết các vấn đề trên, đặc biệt là ở các nớc công nghiệp
phát triển.
Qua nghiên cứu tài liệu có thĨ rót ra mét sè nhËn xÐt vỊ t×nh h×nh phát
triển máy kéo đồi dốc thể hiện ở những điểm sau đây:
1.2.1. Về hệ thống máy kéo
ĐÃ chế tạo ra nhiều loại máy kéo chuyên dùng cho vùng đồi. Phổ biến
nhất là các loại máy kéo bánh có khung thăng bằng, hoàn thiện hơn là loại
máy kéo có cả khung và cả hệ thống di động luôn giữ thăng bằng theo phơng
thẳng đứng. Nhờ vậy, tính ổn định ngang, tính năng lái và tính năng kéo bám
hơn hẳn các loại máy kéo thông thờng. Những loại máy kéo này có thể làm
việc có hiệu quả ở những độ dốc cao hơn ( tới 20 250), trong khi các loại
máy kéo nông nghiệp thông thờng chỉ đợc phép sử dụng ở góc dốc nhỏ hơn
khoảng 12150. [1], [23], [13]
Cải tiến các loại máy kéo thông thờng, có công dụng chung để phục
vụ cơ giới hóa vùng đồi. Hớng cải tiến chủ yếu là hạ thấp trọng tâm, tăng bề
rộng làm việc, sử dụng hệ thống di động có tính năng kéo bám tốt, cải tiến ghế
ngồi của ngời lái, lắp thêm các bộ phận an toàn lao động nh cabin an toàn,
bộ phận chống lật ...

Sử dụng các loại máy kéo truyền động thủy lực. Các loại máy này có
u thế mạnh trong các công việc khai hoang, làm đất trồng rừng, trồng cây
công nghiệp dài ngày, cây ăn quả. Vì ở các khâu này lực cản máy công tác

5


thay đổi trong phạm vi rộng và rất ngẫu nhiên, tăng giảm đột ngột khiến cho
ngời lái khó đoán trớc đợc và khó có thể điều chỉnh kịp thời cho phù hợp,
nhiều khi còn gây nguy hiểm cho sự an toàn thiết bị. Nếu dùng truyền động
thủy lực ( côn thủy lực, hộp số thủy lực hoặc các bộ phận an toàn thủy lực ...)
sẽ có khả năng phát huy đợc công suất động cơ tốt hơn, giảm đợc tải trọng
động, tránh đợc quá tải cho các chi tiết trong hệ thống truyền lực, an toàn
cho các bộ phận làm việc, giảm thời gian dừng máy để sang số, ngời lái đỡ
căng thẳng thần kinh trong quá trình điều khiển máy ... Những u điểm đó
góp phần nâng cao năng suất và chất lợng công việc rất đáng kể. Chính vì
vậy, xu thế chung là sử dụng ngày càng phổ biến các máy kéo có hệ thống
truyền động thủy lực cho các máy kéo đồi dốc [8].
ở các độ dốc cao, chủ yếu sử dụng máy kéo xích hoặc các máy kéo
bánh chuyên dùng cho vùng đồi.
1.2.2. Về sản xuất máy kéo
Máy kéo thuộc loại máy có cấu tạo phức tạp, có nhiều chi tiết đòi hỏi
độ bền và độ chính xác cao. Do đó công việc thiết kế chế tạo máy kéo là công
việc phức tạp đòi hỏi đầu t cao về kỹ thuật, công nghệ chế tạo và thiết bị
máy móc hiện đại. Thế mạnh về sản xuất máy kéo thuộc về các nớc công
nghiệp phát triển. Những nớc đứng đầu về lĩnh vực này là Nhật Bản, Mỹ,
Đức, Nga.
ở các nớc chậm phát triển hoặc đang phát triển, việc trang bị một hệ
thông máy kéo cho quốc gia của mình chủ yếu là theo hớng nhập khẩu. Tuy
nhiên do hạn chế về vốn, để tiết kiệm vốn và đồng thời để kích thích, tạo điều

kiện cho công nghiệp trong nớc phát triển, nhiều nớc đang phát triển cũng
đà hình thành và phát triển ngành chế tạo máy kéo.
Ngày nay với sự phát triển nhanh của ngành tin häc ®· thóc ®Èy nhanh

−6−


quá trình tự động hóa trong chế tạo máy làm nâng cao chất lợng sản phẩm và
hạ giá thành chế tạo. Số nớc chế tạo máy kéo cũng ngày càng nhiều cả về
chủng loại và chất lợng kỹ thuật, đáp ứng ngày càng cao các yêu cầu sử
dụng. Tuy nhiên các máy kéo chất lợng cao thờng đi đôi với giá thành cao,
đó là một trong những nguyên nhân làm hạn chế nhập máy kéo vào nớc ta
trong giai đoạn hiện nay.
1.3. Tình hình phát triển máy kéo ở Việt Nam

1.3.1. Tình hình nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy kéo
Công tác nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy kéo ở nớc ta bắt đầu khá
sớm, từ năm 1962 đà nghiên cứu thiết kế chế tạo và thử nghiệm loại máy kéo
MTZ7M. Tiếp theo đó, liên tục đà có nhiều chơng trình nghiên cứu khoa
học cấp Nhà nớc về chế tạo máy kéo nhng cho đến nay cha có mẫu máy
kéo lớn nào đợc sản xuất chấp nhận. Nguyên nhân chính là chúng ta cha có
những hệ thống máy móc thiết bị hiện đại đáp ứng đợc yêu cầu chế tạo các
loại máy có kết cấu phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao, cha có cả công nghệ
hợp lý hoặc tiên tiến và cha có cả những kinh nghiệm thiết kế ... Có thể nói
sự phát triển của ngành chế tạo máy kéo ở nớc ta vẫn đang ở thời kỳ nghiên
cứu thăm dò.
1.3.2. Tình hình nhập và sử dụng máy kéo
Trong thời kỳ bao cấp, miền Bắc nhập nhiều loại máy kéo từ các nớc
đông Âu và từ Trung Quốc, trong đó số lợng máy nhập từ Liên Xô (cũ)
chiếm nhiều nhất. Về chất lợng, qua thực tế sử dụng nhiều năm đà khẳng

định loại máy kéo bánh MTZ50/80 và loại máy kéo xích DT75 do Liên Xô
chế tạo là phù hợp với điều kiện sản xuất ở n−íc ta trong thêi kú bao cÊp.
Sau NghÞ qut 10 của Bộ Chính trị, ruộng đất đợc giao cho nông dân
sử dụng lâu dài, kích thớc ruộng bị thu hẹp, manh món. C¸c m¸y kÐo lín
−7−


không phát huy đợc hiệu quả sử dụng và thay vào đó là các loại máy kéo
công suất nhỏ. [9]
Các loại máy kéo đang sử dụng ở miền Bắc rất đa dạng về chủng loại,
mà hiệu và tính năng kỹ thuật, công suất khoảng 612 mà lực đối với máy kéo
2 bánh là 1530 mà lực đối với máy kéo 4 bánh. Phần lớn trong số đó là các
máy nhập ngoại từ Trung Quốc, Nhật bản, Thái Lan Thực trạng vấn đề này
do nhiều nguyên nhân gây ra, một phần do kích thớc đồng ruộng ở các vùng
không nh nhau, vốn đầu t của các nông hộ còn rất hạn chế, ngay cả các
nhóm hoặc cá nhân chuyên kinh doanh các máy nông nghiệp đi làm thuê vẫn
còn nhiều khó khăn về vốn. Mặt khác, do nền công nghiệp chế tạo máy kéo ở
nớc ta cha phát triển, các máy kéo chủ yếu nhập từ nớc ngoài không đợc
quản lý về mặt chất lợng và cũng không có những chỉ dẫn cần thiết của các
cơ quan khoa học. Vì thế, sự trang bị các loại máy kéo ở các nông hộ gần
giống nh một cuộc thử nghiệm với trình độ rất thấp và không có sự hỗ trợ
của các nhà khoa học cũng nh sự bảo hộ của pháp luật đối với quyền lợi của
ngời sử dụng máy. Hậu quả của việc trang bị máy móc thiếu những căn cứ
khoa học cần thiết là nhiều chủ máy bị phá sản hoặc hiệu quả sử dụng rất thấp,
cha thật sự có tác dụng kích thích phát triển sản xuất nông nghiệp. Đây cũng
là những bài học thực tế cho cả các nhà khoa học, các nhà quản lý và những
ngời sử dụng máy.
Trong lĩnh vực lâm nghiệp, việc nhập máy kéo chủ yếu là phục vụ khâu
làm đất. Giai đoạn 19601980, chủ yếu nhập máy kéo xích của Liên Xô nh
DT54A , DT75 để liên kết với một số loại cày ngầm.

Trong những năm gần đây, xu thế là nhập các loại máy kéo có công
suất lớn hơn và hiện đại hơn nh T130 (Liên Xô), KOMATSU, D53A, D53P,
D85A (Nhật Bản). Các loại máy kéo này bớc đầu đà phát huy hiệu quả. Tuy
nhiên do giá thành đắt nên không có khả năng áp dụng ở diện rộng, mà chủ
8


yếu chỉ đợc sử dụng ở các công ty lớn, các trung tâm nghiên cứu khoa học.
1.3.3. vài nét về tình hình nghiên cứu tính năng kéo của máy kéo
khi làm việc trên đồi dốc
Tính năng kéo là một trong những tính năng sử dụng quan trọng biểu
thị khả năng thực hiện các công việc kéo ở các điều kiện sử dụng khác nhau.
Tính năng này phụ thuộc vào khả năng bám của hệ thống di động, công suất
của động cơ, số truyền và sự phân bố tỷ số truyền, lực cản lăn của máy. Khả
năng bám và lực cản lăn của máy kéo phụ thuộc vào loại kết cấu của hệ thống
di động, sự phân bố trọng lợng trên các bánh xe, tính chất đất đai và độ dốc
mặt đồng.
Các chỉ tiêu đánh giá tính năng kéo bám bao gồm: Độ trợt, tốc độ
chuyển động, công suất kéo, chi phÝ nhiªn liƯu giê, chi phÝ nhiªn liƯu riªng,
hiƯu st kéo, lực cản lăn khi làm việc ở các số trun kh¸c nhau víi c¸c lùc
kÐo kh¸c nhau trong c¸c điều kiện sử dụng khác nhau[3],[16],[17]. Hệ số
bám và lực bám cũng là chỉ tiêu đánh giá tính năng kéo nhng không phụ
thuộc vào số truyền làm việc. Để đánh giá tính năng kéo thờng sử dụng
đờng đặc tính kéo đó là mối quan hệ giữa các chỉ tiêu kéo với lực kéo khi
làm việc ở các số truyền khác nhau trong các điều kiện làm đất khác nhau, do
yêu cầu kỹ thuật khi thực hiện khâu làm đất trên đồi dốc đòi hỏi các liên hiệp
máy phải chuyển động trên đờng đồng mức. Vì vậy đờng đặc tính kéo của
máy kéo làm việc trên dốc ngang sẽ là một trong những căn cứ quan trọng khi
đánh giá, lựa chọn hệ thống phục vụ sản xuất nông nghiệp ở khu vực trung du
và miền núi, đó cũng là tài liệu quan trọng làm cơ sở cho việc thành lập các

liên hiệp máy kéo. Khi nghiên cứu các chỉ tiêu kéo của máy kéo bánh bơm
cần phải nghiên cứu ảnh hởng của các thông số cấu tạo của hệ thống di động,
sự phân bố trọng lợng trên các cầu, tính chất cơ lý của đất, sự phù hợp công
suất của động cơ, sự phân bố tỷ số truyền với khả năng b¸m cđa hƯ thèng di
−9−


động .
Đối với các máy kéo có công dụng chung cho khu vực đồng bằng đÃ
đợc nhiều nhà khoa học nghiên cứu và có thể nói về phơng diện lý thuyết đÃ
tơng đối hoàn hảo. Song đối với các máy kéo đồi dốc còn ít các tài liệu công
bố. Một số công trình nghiên cứu trong nớc đà tập trung giải quyết một số
vấn đề chính sau đây.
ảnh hởng của độ dốc đến lực cản lăn của máy kéo[1],[15]
Khi máy kéo chuyển động ngang qua sờn dốc do có thành phần lực
ngang G.sin (trong đó G là trọng lợng là góc dốc ) sẽ làm cho máy kéo có
chiều hớng tự trợt xuống chân dốc. Để máy kéo có thể chuyển động thẳng
ngang qua dốc theo phơng đà định trớc ngời ta phải xoay các bánh trớc đi
một góc nào đó theo chiều đi lên dốc, nguyên nhân này sẽ làm lực cản lăn
tăng lên mặt khác do máy kéo bị nghiêng đi phản lực pháp tuyến sẽ giảm và
do đó làm giảm lực cản lăn các nguyên nhân trên gây ảnh hởng đến lực cản
lăn theo chiều ngợc nhau, song thực nghiệm cho thấy độ dốc càng tăng thì hệ
số cản lăn của máy kéo càng tăng.

ảnh hởng của độ dốc đến độ trợt [10],[15]
Độ trợt là chỉ tiêu quan trọng để đánh giá chất lợng bám của các
bánh xe chủ động với mặt đờng nó có ảnh hởng lớn đến các chỉ tiêu kéo và
chỉ tiêu sử dụng của các liên hợp máy. Những yếu tố cơ bản gây nên ảnh
hởng của độ trợt là: Loại kết cấu của hệ thống di động và các tính chất cơ lý
của đất. sự phân bố trọng lợng trên cầu chủ động, lực cản kéo ở móc. Khi

máy kéo làm việc trên dốc ngang phản lực pháp tuyến lên các bánh xe chủ
động sẽ giảm, nguyên nhân này sẽ làm giảm khả năng bám và do đó sẽ làm
tăng độ trợt. Vấn đề xác định độ trợt của máy kéo bằng thực nghiệm đòi hỏi
nhiều thời gian và chi phí vật chất, ngay cả cho các máy kéo đồng bằng. Đối
với máy kéo làm việc trên dốc, việc xác định độ trợt của máy kéo càng khó
10


khăn gấp bội vì mỗi độ dốc khác nhau đòi hỏi phải có các đờng đặc tính trợt
khác nhau. Mặt khác việc thực hiện các thí nghiệm máy kéo trên các dốc
ngang gặp rất nhiều khó khăn. Do vậy, việc nghiên cứu các đờng đặc tính
trợt của máy kéo trên dốc ngang theo phơng pháp thực nghiệm là ít có tính
khả thi. Trong công trình [16] đề xuất một phơng pháp tính toán độ trợt của
máy kéo khi làm việc trên góc dốc ngang bất kỳ, trên cơ sở chỉ sử dụng một
đờng đặc tính trợt của loại máy kéo đó trên một góc dốc nào đó. Phơng
pháp này có thể áp dụng để nghiên cứu các tính năng kéo bám với yêu cầu độ
chính xác tơng đối vì trong từng điều kiện cụ thể có thể còn có những yếu tố
nhiễu gây ảnh hởng.
Trong luận văn này sử dụng phơng pháp tính độ trợt [13] để giải
quyết nhiệm vụ nghiên cứu, sẽ đợc trình bày chi tiết hơn ở chơng 2.

Sự ảnh hởng của độ dốc đến các đờng đặc tính kéo
Đờng đặc tính kéo là đờng đặc tính quan trọng của máy kéo nó biểu
thị mối quan hệ giữa chỉ tiêu kéo và lực kéo khi làm việc ở các tỷ số truyền
khác nhau, trong các điều kiện đất đai khác nhau. Có thể nói đờng đặc tính
kéo của máy kéo là một văn bản quan trọng vì trên cơ sở đó có thể phân tích
một cách tơng đối đầy đủ các chỉ tiêu kéo mức độ hoàn thiện về kết cấu
(thông qua hiệu suất kéo và chi phí nhiên liệu) phạm vi sử dụng có hiệu quả
loại máy kéo đó theo khả năng kéo vì thế công dụng của đờng đặc tính kéo
thờng đợc sử dụng vào hai mục đích chính. Dùng để nghiên cứu các tính

năng kéo bám của máy kéo và dùng để xác định các chỉ tiêu kéo khi thành lập
liên hợp máy và các chỉ tiêu sử dụng khác.
Khi máy kéo làm việc trên dốc ngang lực cản lăn tăng lên và do đó các
chỉ tiêu khác cũng xấu đi. Các số liệu thực nghiêm dà chứng minh rằng độ dốc
càng tăng thì sự ảnh hởng đó càng lớn và mức độ ảnh hởng rất rõ rệt. Một
điều quan trọng nữa là ở các độ dốc khác nhau đờng đặc tính kéo cña cïng
−11−


một máy kéo sẽ cũng khác nhau. Điều đó sẽ rất khó khăn trong các công việc
xây dựng các đờng đặc tính kéo gây ra những bất lợi trong các công việc
nghiên cứu các tính năng kéo bám và việc tổ chức sử dụng máy kéo ở vùng
đồi dốc.
Vấn đề trên đà đợc tác giả công trình [13] giải quyết bằng tính toán lý
thuyết nhờ sử dụng đờng đặc tính trợt không thứ nguyên. Đây là một
phơng pháp sử dụng có hiệu quả và đảm bảo độ chính xác cần thiết.

Sự ảnh hởng của các sơ đồ truyền động đến khả năng bám của
máy kéo khi làm việc trên dốc ngang
Trong trờng hợp sử dụng cơ cấu vi sai giữa các bánh xe khả năng bám
của bánh phía trên dốc kém hơn sẽ bị trợt nhiều hơn trong khi đó bánh phía
dới có khả năng bám tốt hơn nhng lại không phát huy hết đợc công suất.
Trong trờng hợp này máy kéo sẽ bị trợt hoàn toàn lúc này bánh phía trên bị
trợt hoàn toàn còn bánh phía dới sẽ đứng im. Nguyên nhân này cũng làm
cho độ trựơt của máy kéo tăng lên. Một nguyên nhân khác nữa là do chịu tác
dụng của lực ngang khả năng bám của bánh xe theo phơng chuyển động bị
giảm. Thực chất hiện tợng trợt là do sự biến dạng của đất theo chiều ngợc
với chuyển động của máy kéo và do sự biến dạng tiếp tuyến của các bánh xe
chủ động theo chiều ngợc với chiều quay của bánh xe. Mức độ biến dạng của
đất theo phơng chuyển động sẽ phụ thuộc vào độ lớn của lực tác động, của

các mấu bám vào đất, lực ma sát giữa các bánh xe và đất, khả năng chống biến
dạng của đất theo phơng tiếp tuyến. Bánh xe sẽ trợt hoàn toàn khi ứng suất
tiếp tuyến trong đất đạt đến giá trị cực đại, nói đúng hơn là khi tổng các phản
lực tiếp tuyến tác dụng lên bánh xe nhỏ hơn lực tiếp tuyến do bánh xe tác
dụng lên đất.
Việc sử dụng cơ cấu vi sai liên kết giữa các bánh và các cầu sẽ tạo điều
kiện khai thác khả năng bám của các bánh xe riêng rẽ đợc tốt hơn. Tuy
12


nhiên, các tác giả [3] mới chỉ đề cập ở mức độ xem xét cho từng cụm vi sai
riêng rẽ, cha đề cập đến một cách tổng thể trong trờng hợp sử dụng nhiều vi
sai trong máy kéo hai cầu chủ động.
1.4. Nhận xét chung

Trên thế giới đà chế tạo ra nhiều loại máy kéo chuyên dùng cho vùng
đồi núi với tính năng kỹ thuật đáp ứng cao các yêu cầu cơ giới hóa sản xuất
nông lâm nghiệp trên đất dốc. Song do giá thành cao nên cha thể áp dụng
phổ biến ở nớc ta.
Tình trạng phát triển của ngành chế tạo máy kéo ở nớc ta rất chậm
và trong nhiều năm tới cha thể chế tạo đợc các máy kéo lớn, có chất lợng
kỹ thuật cao đáp ứng đợc yêu cầu cơ giới hóa sản xuất lâm nghiệp.
Phơng án cải tiến các máy kéo nông nghiệp thông thờng để tăng
khả năng trên đất nông lâm nghiệp có độ dốc đến 20 độ vẫn đang đợc sử
dụng ở nhiều nớc trên thế giới và có thể áp dụng có hiệu quả trong điều kiện
ở Việt Nam .
Điều kiện hoạt động của các máy kéo trên vùng đất dốc lâm nghiệp
rất khó khăn nên đòi hỏi các máy kéo phải có tính ổn định và tính an toàn cao,
có tính năng kéo bám tốt, chuyển động êm dịu và tính cơ động cao. Mẫu máy
kéo nông nghiệp cần cải tiến trớc hết phải có độ bền và độ tin cậy sử dụng

cao, trên cơ sở đó chỉ cải tiến thêm một số bộ phận để mở rộng khả năng làm
việc trên vùng đất dốc.
Điều kiện kinh tế của các nông hộ vùng trung du và miền núi còn
nhiều hạn chế, quy mô các trang trại nông lâm nghiệp còn nhỏ. Do đó trang bị
loại máy kéo công suất cỡ trung ( khoảng 3035 mà lực) là phù hợp.
Về nghiên cứu các tính chất kéo bám của máy kéo khi làm việc trên
dốc ngang đà có một số công trình nghiên cứu và đa ra một số phơng pháp
tính toán lý thuyết và nghiên cứu thực nghiệm. Tuy nhiên vẫn còn nhiều vấn
13


đề cần tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện. Vấn đề nghiên cứu lý thuyết tính chất
kéo bám của máy kéo 2 cầu chủ động với các phơng án liên kết vi sai khác
nhau là một vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu.
1.5. đối tợng nghiên cứu

Từ nghiên cứu tổng quan và dựa trên mục tiêu của đề tài nhánh cấp Nhà
nớc KC071801 do PGS.TS. Nông Văn Vìn chủ trì đà chọn mẫu máy kéo
cần cải tiến để đa vào áp dơng thư ë khu vùc trung du vµ miỊn nói là một loại
máy kéo bánh hai cầu chủ động SHIBAURA3000A do Nhật Bản sản xuất, có
công dụng chung cho khu vực đồng bằng.
Trong luận văn này sẽ thực hiện một phần công việc nghiên cứu tính
năng sử dụng của loại máy kéo này khi đa vào sử dụng thử trên vùng đất dốc.
1.6. Mục đích và nhiệm vụ nghiên cứu

Mục đích nghiên cứu của đề tài:
Trên cơ sở phân tích các tính năng kỹ thuật của mẫu máy đang nghiên
cứu, xây dựng chơng trình nghiên cứu lý thuyết về tính năng kéo bám khi
làm việc trên đất dốc làm cơ sở cho việc đánh giá khả năng sử dụng loại máy
này thực hiện các khâu canh tác ở vùng trung du miền núi, lựa chọn phơng

án cải tiến nhằm nâng cao hiệu quả sử dụng.
Nhiệm vụ nghiên cứu
Để thực hiện mục tiêu trên trong luận văn đà thực hiện các nhiệm vụ
sau:
Tìm hiểu về các tính năng kỹ thuật của loại máy kéo SHIBAURA3000A.
Nghiên cứu lý thuyết vê tính năng kéo bám của máy kéo 2 cầu chủ
động khi làm việc trên dốc ngang.
Nghiên cứu ảnh hởng của cơ cấu vi sai đến tính chất kéo bám của
máy kéo bánh khi làm việc trên dốc ngang.
14


Xây dựng chơng trình tính toán và khảo sát tính năng kéo bám của
máy kéo theo mô hình đà lập.
Đề xuất phơng án thiết kế cải tiến hệ thống di động để tăng khả năng
kéo bám và tính ổn định chuyển động.

15


Chơng 2
cơ sở lý thuyết kéo bám của máy kéo bánh hơi
khi làm việc trên dốc ngang

Trong chơng này giới thiƯu mét sè néi dung chÝnh vỊ tÝnh chÊt kÐo
b¸m của máy kéo bánh khi làm việc trên dốc ngang:
Phân tích tính chất bám của bánh xe trên dốc ngang
Phân tích các chỉ tiêu kéo bám của máy kéo hai cầu chủ động khi làm
việc trên dốc ngang.
Phân tích ảnh hởng cơ cấu vi sai đến tính chất kéo bám của máy kéo

hai cầu chủ động khi làm việc trên dốc ngang.

2.1. Sự bám của bánh xe chủ động trên dốc ngang

Khi làm việc trên dốc ngang, các bánh xe chủ động sẽ chịu tác động
đồng thời theo phơng dọc trục và phơng ngang. Sơ đồ lực tác dụng lên bánh
xe thể hiện trên hình 2.1. Trong trờng hợp này trọng lợng của các bánh xe
Gk sẽ đựơc tách làm hai thành phần là Gksin và Gkcos. Do tác động của hai
thành phần lực này, sẽ xuất hiện các thành phần phản lực tơng ứng Ykvà Zk.
Nh vậy chỉ có thành phần Zk tạo ra khả năng bám của bánh xe. Còn thành
phần Gk sin sẽ gây ra sự biến dạng ngang của lốp và của lớp đất tiếp xúc
với bánh xe, do đó làm giảm khả năng bám đồng thời làm tăng lực cản lăn
của bánh xe.
Tõ sù c©n b»ng lùc ta cã:
Zk =Gkcosβ
Yk= Gksinβ
−16−


GK

GK
MK
MfK
PK

PfK
YK
PfK

YK

ZK

RK
PK

Hình 2.1. Sơ đồ lực tác động lên bánh xe chủ động trên dốc ngang

Dới tác động của mô men chủ động Mk sẽ xuất hiện phản lực tiếp
tuyến Fk, có tác dụng đẩy bánh xe chuyển động, hợp lực của các thành phần
lực Fk và Yk là Rk
Rk=Fk+Yk
hoặc

Rk =

2

Rk + Yk

2

(2.1)

Qua đó ta thấy rằng, theo phơng của hợp lực Rk sẽ xuất hiện trong đất
các ứng suất tiếp tuyến có giá trị lớn nhất so với các phơng khác. Với góc
dốc mặt đồng Yk sẽ tăng lên, còn khi lực cản kéo của máy kéo thì Fk sẽ tăng.

Nh vậy khi Fk hoặc Yk tăng hoặc cả hai cùng tăng thì Rk sẽ tăng lên. Mặt
khác bản chất của Rk là phản lực, tức là do các ứng suất trong đất và lực ma
sát giữa bánh xe và mặt đồng tạo ra. Vì vậy giá trị lớn nhất có thể của Rk max
theo điều kiện bám sẽ phụ thuộc vào điều kiện bám nghĩa là phụ thuộc vào kết
cấu của bánh xe, phản lực pháp tuyến và các tính chất cơ lý của đất. Khi các
ứng suất tiếp tuyến trong đất theo phơng Rk đạt giá trị cực đại max thì đất sẽ
bị cắt hoàn toàn. Khi đó Rk đạt giá trị cực đại theo điều kiện bám:
Rk max =R
Trong đó :

R là lực bám chung của bánh xe
−17−


Từ sự phân tích trên ta có thể rút ra ®iỊu kiƯn ®Ĩ b¸nh xe chđ ®éng cã
thĨ chun ®éng đợc trên dốc ngang là:
Fk R 2 Yk 2

(2.2)

Giá trị R phụ thuộc vào kết cấu của bánh xe, phản lực pháp tuyến Zk
và các tính chất cơ lý của đất. Thành phần phản lực Zk phụ thuộc vào góc dốc
mặt đồng. Do đó ở mỗi độ dốc sẽ là một giá trị R tơng ứng ngay cả khi các
điêù kiện bám khác nh nhau.
Khi Yk= R thì toàn bộ khả năng bám của bánh xe sẽ đợc sử dụng để
chống lại sự trợt ngang. Khi đó khả năng bám theo phơng chuyển động sẽ
mất hoàn toàn.
Phản lực pháp tuyến Zk phụ thuộc vào góc dốc do đó R cũng phụ
thuộc vào góc dốc . Công thức (2.2) đà thể hiện sự ảnh hởng của độ dốc đến
khả năng bám của bánh xe theo phơng chuyển động. Song các công thức này

chỉ thuận tiện khi sử dụng để so sánh khả năng bám của cùng một bánh xe khi
lăn ở độ dốc khác nhau.
Để có thể so sánh khả năng bám của các bánh xe khác nhau ta sử dụng
hệ số bám theo phơng chuyển động x
x =

Fk
Zk

(2.3)

Từ các công thức trên ta có thể suy ra ®−ỵc:
ϕx =
Tû sè

Rϕ
Zk

Rϕ2
Z k2

− tg 2 β

(2.4)

= C max chÝnh là hệ số bám chung của bánh xe. Đại lợng

Cmax còn đợc gọi là yếu tố bám.
Công thức trên có thể viết lại là:

18


ϕx = C 2 max − tg 2 β

(2.5)

XÐt sù cân bằng lực theo phơng chuyển động ta có:
Fk = FT + Ffk = f.Gk.cos
Trong đó : Ffk- lực cản lăn của bánh xe
f- hệ số cản lăn
FT - lực cản kéo
Bằng cách biến đổi đơn giản ta có thể viết lại điều kiện (2.3) nh sau:
tg< C 2 max f 2

(2.6)

Điều kiện (2.6) cho phép ta tiên đoán ở khoảng độ dốc nào bánh xe có
thể lăn đợc, mà không bị trợt khỏi chân dốc.
Sự phụ thuộc của x vào góc dốc đợc mô tả trên hình (2.2 )theo số
liệu đó đợc biểu diễn cả sự ảnh hởng của độ dốc đến hệ số cản lăn f
Qua hình (2.2) ta thấy sự ảnh hởng của độ dốc đến hệ số bám theo
phơng chuyển động x là đáng kể, bánh xe có thể chuyển động đợc nếu
< f. [11]
x
0,7f

x

0,6

0,5
0,4
0,3
f

0,2
0,1

f

0





Hình 2.2. Sự phụ thuộc của hệ số bám ϕx vµo gãc dècβ [13]

−19−


Khi : f bánh xe không chuyển động đợc do bị trợt quay
hoàn toàn. Còn khi và cha đến giới hạn bị lật đổ, thì nó bị trợt ngang
xuống chân dốc hoàn toàn.
Phản lực pháp tuyến trên các bánh xe là một yếu tố ảnh hởng lớn đến
lực cản lăn, độ trợt và do đó sẽ ảnh hởng đến tính năng kéo bám của máy
kéo. Các bánh xe của máy kéo thờng lắp đối xứng qua mặt phẳng đối xứng
dọc của máy kéo. Do đó để các bánh xe cùng phát huy khả năng bám nh
nhau đòi hỏi sự phân bố các phản lực pháp tuyến trên các bánh bên trái và bên
phải nh nhau. Mặt khác khi phản lực pháp tuyến trên các bánh bên phải và

trên các bánh bên trái nh nhau sẽ tạo ra các lực cản lăn nh nhau đối xứng
qua trục dọc, cải thiện đợc điều kiện lái vì khi đó các lực cản lăn không tạo
ra mô men tự làm quay vòng máy kéo. Vì vậy khi thiết kế máy kéo ngời ta
cố tình đặt vị trí trọng tâm trên mặt phẳng đối xứng dọc, còn toạ độ trọng tâm
theo chiều dọc sẽ đợc bố trí theo yêu cầu phân bố trọng lợg bám trên các
cầu cho hợp lý. Khi máy kéo chuyển động ngang qua sờn dốc, phơng của
trọng lực G sẽ không vuông góc với mặt phẳng chân đế và có thể phân ra
thành hai phần G.cos và G.sin. Do đó các phản lực trên các bánh phía dới
sẽ lớn hơn so với các bánh phía trên. Sơ đồ lực tác động lên máy kéo khi
chuyển động đều trên dốc ngang đợc trình bầy trên hình (2.3). ở đây tạm
thời bỏ qua sự ảnh hởng của các biến dạng ngang của lốp và của đất đến sự
phân bố các phản lực pháp tuyến trên các bánh xe .
Các lực và mô men tác dụng lên máy kéo gồm có:
- Trọng lợng của máy G
- Lực cản kéo FT
- Lực cản lăn của các bánh Fki

(i= 14)

- Phản lực tiếp tuyến trên các bánh Fki (i= 14)
- Mô men cản lăn của các bánh Mfi
20

(i= 14)


- Phản lực pháp tuyến Zi

(i= 14)

- Phản lực ngang trên các bánh Yi

(i= 14)

Các kí hiệu Y, Z chỉ các thành phần lực tổng hợp tác động lên các
bánh phía dới, còn Y, Z tác động lên các bánh phía trên. Cũng tơng tự nh
vậy các kí hiệu z và n chỉ các thành phần tổng hợp tác động lên cầu sau và lên
cầu trớc.

a

B/2
Gsin

T

T
PT

h
G

MfK

h
PfK

ZK

Mfn

Pfn

PK
L

G

Gcos
Y
Z

Y

Pn

Zn



B

Z

B1
PK2

PK1
Y1

Hình 2.3

Sơ đồ lực tác dụng lên máy kéo

Y
Pf2

Pf1
Gsin

T
PK4

PK3

Y4

Y3

Pf4

Pf3
PT
B

21


Để xác định các phản lực pháp tuyến trên từng bánh xe trớc hết ta giả
thiết rằng sự ảnh hởng của các mô men cản lăn là không đáng kể, vị trí trọng
tâm nằm trên mặt phẳng dọc của máy kéo, phơng của lực kéo song song với
mặt đờng và xét trờng hợp bề rộng cơ sở của cầu trớc và cầu sau là nh

nhau: Bz= Bn = 0,5B, máy kéo cầu sau chủ động và các bánh có kích thớc nh
nhau.
Từ điều kiện cân bằng lực và cân bằng mô men ta sẽ xác định đợc các
phản lực pháp tuyến phân bố trên cầu trớc Zn và trên cầu sau Zz sau đó ta lại
xét sự cân bằng mô men trên từng bánh xe ta sẽ rút ra đợc các công thức xác
định phản lực pháp tuyến cho từng b¸nh xe :

(L − a ) cos β − Ft .ht .⎛ 1 + h tgβ ⎞

⎜
⎟
L
⎝2 B
⎠
(L − a ) cos β − Ft .ht .⎛ 1 − h tgβ ⎞
Z2 =
⎜
⎟
L
⎝2 B
⎠
a. cos β + FT .hT ⎛ 1 h
⎞
Z3 =
⎜ + tgβ ⎟
L
⎝2 B
⎠
a. cos β + FT .hT ⎛ 1 h
⎞

Z4 =
⎜ − tgβ ⎟
L
⎝2 B
⎠

Z1 =

(2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)

Trongđó : G trọng lợng của máy kéo
L chiều dài cơ sở
B bề rộng cơ sở
A toạ độ dọc của vị trí trọng tâm so với cầu trớc
h chiều cao trọng tâm
Ft- lực cản kéo
ht chiều cao móc kéo
Các phản lực ngang trên từng bánh có thể đợc xác đinh theo công thức
Yi=Zi.tg , i=14
Trong đó :

Zi là phản lực pháp tuyến trên bánh xe thø i

−22−

(2.11)

Từ các công thức (2.7) đến (2.11) ta thấy rằng các phản lực pháp tuyến
và các lực ngang trên các bánh xe là không nh nhau, cụ thể là phản lực trên
các bánh xe phía dới lớn hơn so với các bánh xe phía trên. Điều đó dẫn đến
sự khác nhau về độ lớn của các lực cản lăn và khả năng bám của các bánh xe.
Trong trờng hợp toạ độ trọng tâm lệch khỏi mặt phẳng đối xứng dọc của máy
kéo thì sự ảnh hởng của tốc độ đến sự phân bố các phản lực trên các bánh xe
càng lớn hơn, mức độ ảnh hởng sẽ phụ thuộc vào độ lệch của trọng tâm. Đối
với các máy kéo có vị trị trọng tâm lệch khỏi mặt phẳng đối xứng dọc nh
hình 2.4, các phản lực pháp tuyến trên các bánh xe sẽ đợc xác định theo các
công thức sau:
Z1 =

(L − a )cos β − FT hT ⎛ 1 + htgβ ± e ⎞

(2.12)

Z2 =

(L − a )cos β − FT hT ⎛ 1 − htgβ ± e ⎞

(2.13)

L

L

⎜
⎝2

⎜
⎝2

B

B

⎟
⎠
⎟
⎠

Z3 =

a cos β + FT hT ⎛ 1 htgβ ± e ⎞
⎜ +
⎟
L
B
⎝2
⎠

(2.14)

Z3 =

a cos β + FT hT ⎛ 1 htg e


L

B
2


(2.15)

Trong đó: e là độ lệch trọng tâm so với mặt phẳng đối xứng dọc cđa
m¸y kÐo, dÊu céng (+) tr−íc e tÝnh cho tr−êng hợp trọng tâm lệch về phía các
bánh xe ở phía dới, còn dấu trừ () trớc e đợc tính cho trờng hợp trọng
tâm lệch về phía trên .
Qua đó ta thấy rằng khi máy kéo chuyển động theo hai chiều khác nhau
thì sự phân bố các phản lực pháp tuyến cũng khác nhau. Nếu theo chiều này
có lợi thì theo chiều ngợc lại sẽ không có lợi, vì vậy đối với máy kéo làm
việc trên đồi dốc càng nên cố gắng bố trí cho trọng tâm nằm trên mặt phẳng
đối xứng và hạ thấp trọng tâm xuống đến mức có thÓ.

−23−


B/2
B/2

e'

Gsin
Z"
Y"

G cos
Z'

e

G
Y'

e
B'/2
B'/2

Hình 2. 4. Sự ảnh hởng biến dạng ngang đến phản lực pháp tuyến

Do phần trên ta giả thiết bỏ qua sự biến dạng ngang của lốp, nếu tính
đến sự ảnh hởng này độ chênh lệch giữa các lực pháp tuyến trên các bánh xe
còn lớn hơn do các lốp bị uốn ngang phơng của các phản lực pháp tuyến Zi sẽ
không đi qua mặt phẳng đối xứng dọc của bánh xe, mà lùi lên phía trên một
đoạn enào đó. Trờng hợp này có thể xem nh trọng tâm của máy lùi xuống
phía các bánh xe ở phía dới một đoạn e, khi đó có thể dùng các công thức
(2.12) đến (2.15) để xác định phản lực ph¸p tuyÕn cho c¸c b¸nh nh−ng chØ lÊy
theo dÊu (+) trớc độ lệch tâm e trong công thức đó.
2.2. Phơng pháp xác định độ trợt của máy kéo khi chuyển
động trên dốc ngang [15],[19],[20]

Khi nghiên cứu các chỉ tiêu kéo của máy kéo làm việc trên đồi dốc đòi
hỏi phải xây dựng đợc nhiều đờng cong trợt cho các góc dốc khác nhau
FT bằng con đờng thực nghiệm khó có thể thực hiện đợc các yêu cầu đó,

vì vậy ta sử dụng phơng pháp tính toán đà đợc công bố trong các công trình
[16]. Đó là một trong những thành tựu mới trong lý thuyết máy kéo đà ®¹t

−24−


đợc trong những năm gần đây. Nội dung nh sau:
Từ kết quả thực nghiệm đà khám phá ra đờng đặc tính chung của độ
trợt C , trong đó C là yếu tố bám đợc xác định theo công thức (2.1):
C=

RK
ZK

Trong đó: Rk là tổng các phản lực tiếp tuyến tác động lên các bánh xe
chủ động ; ZK là tổng các phản lực pháp tuyến tác động lên các bánh xe chủ
động.
Trong khi mối quan hệ giữa C độ trựơt và lực kéo FT cho các độ
dốc khác nhau là khác nhau thì mối quan hÖ δ − C chØ duy nhÊt cã mét đờng
chung cho một độ dốc. Vì vậy các tác giả của các công trình đề suất đờng
cong C là đờng đặc tính chung của độ trợt, với tính chất này từ đờng
cong C ta có thể suy ngợc lại các đờng cong FT cho ®é dèc bÊt kú tõ
sù ph©n tÝch ®éng lùc häc của máy kéo ta có thể xác định đợc yếu tố lực bám
C cho loại máy kéo (4x2)
C= (

FT + f β G. cos β
a.G. cos β + FT hT

) .L
2

2

+ tg 2

(2.16)

Trong đó G trọng lợng sử dơng cđa m¸y kÐo
FT − lùc kÐo ë mãc
β − góc dốc của mặt đồng
f hệ số cản lăn của máy kéo ứng với góc dốc
a toạ độ dọc của máy so với cầu trớc
L chiều dài cơ sở
hT khoảng cách từ đểm đặt của lực kéo đến mặt đờng
Từ các công thức trên ta cã thĨ suy ra r»ng, víi mét tõng lo¹i máy kéo
và ở mổi loại đất sẽ có một đờng cong trợt C . Trình tự xây dựng ®−êng
cong tr−ỵt δ − FT cho ®é dèc bÊt kú đợc tiến hành nh sau.
25