Luận văn tốt nghiệp tổng hợp hệ thống điều chỉnh nhiệt độ sử dụng khối PID của PLC s7 300

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO
TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

Mang l■i tr■ nghi■m m■i m■ cho ng■■i dùng, công ngh■ hi■n th■ hi■n ■■i, b■n online không khác gì so v■i b■n g■c. B■n có th■ phóng to, thu nh■ tùy ý.

PHẠM THANH LIÊM

TỔNG HỢP HỆ THỐNG ðIỀU CHỈNH NHIỆT ðỘ
SỬ DỤNG KHỐI PID CỦA PLC S7 – 300

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Chun ngành: ðiện khí hóa SX Nông nghiệp và Nông thôn
Mã số
: 60.52.54
Người hướng dẫn khoa học : Tiến sĩ Nguyễn Văn Hòa

Hà Nội - 2010

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......i
123doc
Xu■t
Sau
Nhi■u
h■n
phát
event
s■
m■t
t■
h■u

thú
ýn■m
t■■ng
m■t
v■,raevent
kho
■■i,
t■oth■
c■ng
ki■m
123doc
vi■n
■■ng
ti■n
kh■ng
■ãthi■t
t■ng
ki■m
l■
th■c.
b■■c
v■i
ti■nh■n
123doc
online
kh■ng
2.000.000
b■ng
ln
■■nh

ln
tàitài
v■
li■u
t■o
li■u
tríhi■u
c■
c■a
■ t■t
h■i
qu■
mình
c■
gianh■t,
trong
l■nh
t■nguy
v■c:
l■nh
thu
tínnh■p
tài
v■c
cao
chính
nh■t.
tài
online
li■u

tínMong
cho
d■ng,
và kinh
t■t
mu■n
cơng
c■
doanh
các
mang
ngh■
online.
thành
l■i
thơng
cho
viên
Tính
tin,
c■ng
c■a
■■n
ngo■i
website.
■■ng
th■i
ng■,...Khách
■i■m
xã h■itháng

m■thàng
ngu■n
5/2014;
có th■
tài
123doc
ngun
d■ dàng
v■■t
tri tra
th■c
m■c
c■u
q
100.000
tàibáu,
li■uphong
m■t
l■■t cách
truy
phú,c■p
chính
■am■i
d■ng,
xác,
ngày,
nhanh
giàus■
giá
chóng.

h■u
tr■ 2.000.000
■■ng th■ithành
mongviên
mu■n
■■ng
t■oký,
■i■u
l■t ki■n
vào top
cho200
chocác
cácwebsite
users cóph■
thêm
bi■n
thunh■t
nh■p.
t■iChính
Vi■t Nam,
vì v■yt■123doc.net
l■ tìm ki■m
ra thu■c
■■i nh■m
top 3■áp
Google.
■ng Nh■n
nhu c■u
■■■c
chiadanh

s■ tài
hi■u
li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Nhi■u
123doc
Sau
Th■a
khi
thu■n
event
s■
cam
nh■n
h■u
k■t
s■
thú
xác
m■t
d■ng
v■,

s■
nh■n
mang
event
kho
1. t■
th■
l■i
ki■m
■■ng
CH■P
vi■n
nh■ng
ti■n
h■
kh■ng
NH■N
quy■n
th■ng
thi■tl■
CÁC
th■c.
s■
l■i
v■ichuy■n
■I■U
t■t
h■n
123doc
nh■t

2.000.000
KHO■N
sang
ln
cho ng■■i
ph■n
ln
TH■A
tàit■o
li■u
thơng
dùng.
THU■N
c■
■ tin
t■t
h■i
Khixác
c■
khách
giaminh
l■nh
t■ng
Chào
hàng
tài
v■c:
thu
m■ng
kho■n

tr■
nh■p
tài thành
b■n
chính
email
online
■■n
thành
tínb■n
cho
d■ng,
v■i
viên
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
cơng
■■ng
c■a
c■ các
ngh■
123doc
kýthành
v■i
Chúng
thơng
và
123doc.netLink

viên
n■p
tơi
tin,
c■a
cung
ti■n
ngo■i
website.
vào
c■p
ng■,...Khách
xác
tài
D■ch
kho■n
th■c
V■
s■
c■a
(nh■
hàng
■■■c
123doc,
■■■c
cóg■i
th■v■
mơ
b■n
d■■■a

t■
dàng
s■
d■■i
■■■c
ch■
tra■ây)
email
c■u
h■■ng
cho
tài
b■n
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
m■t
tùy
■■ng
quy■n
cách
thu■c
ky,
chính
l■i
b■n
vàosau
xác,
các

vuin■p
lịng
“■i■u
nhanh
ti■n
■■ng
Kho■n
chóng.
trên
nh■p
website
Th■a
email
Thu■n
c■a v■
mình
S■vàD■ng
click D■ch
vào link
V■”
123doc
sau ■ây
■ã (sau
g■i ■ây ■■■c g■i t■t T■i t■ng th■i ■i■m, chúng tơi có th■ c■p nh■t ■KTTSDDV theo quy■t ...
Nhi■u
Mang
Ln
123doc
Th■a
Xu■t

Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website

ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n

th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang

b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i

Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p

khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t

123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính

■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m

h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a

t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
email
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong

m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu

ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
email
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■

online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các

(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng

tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng

l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Mangh■n
Ln
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
m■t
tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú

nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P

vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t

cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o

li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh
trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online

hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n

Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.

thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i

vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.

cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c
■ây)
email
c■u
M■c
h■■ng
q

100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào

123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
email

vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t

123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i

khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng

123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Lnh■n
123doc
Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■■ng
phát
thu■n
cam
nh■n

m■t
t■k■t
s■
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
d■ng
là
s■
nh■n
website
ra
mang
■■i,
1.
t■o
t■l■i
c■ng
■■ng
d■n
123doc
CH■P
nh■ng
■■u
■■ng
h■
NH■N
■ã
quy■n

th■ng
chia
t■ng
ki■m
CÁC
s■s■
l■i
b■■c
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
mua
online
kh■ng
nh■t
bán
KHO■N
sang
b■ng
cho
tài
■■nh
ng■■i
li■u
ph■n
tài
TH■A
v■
li■u

hàng
thơng
dùng.
tríTHU■N
hi■u
c■a
■■u
tin
Khi
qu■
mình
Vi■t
xác
khách
nh■t,
minh
trong
Nam.
Chào
hàng
uy
tài
l■nh
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
phong
v■c

cao
thành
b■n
email
nh■t.
tàichun
■■n
li■u
thành
b■n
Mong
và
v■i
nghi■p,
viên
kinh
■ã
123doc.
123doc.net!
mu■n
■■ng
c■a
doanh
hồn
mang
123doc
kýonline.
v■i
h■o,
Chúng

l■ivà
123doc.netLink
cho
Tính
■■
n■p
tơi
c■ng
cao
■■n
cung
ti■n
tính
■■ng
th■i
vào
c■p
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xãkho■n
th■c
nhi■m
h■itháng
V■
m■t
s■
c■a

(nh■
■■i
■■■c
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
g■i
t■ng
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
ng■■i
■■a
t■s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
m■c
■ây)
email
M■c

h■■ng
q
100.000
cho
b■n
tiêu
báu,
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,

sau
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
h■u
trên
thành
tr■
nh■p
2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
email
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong

tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200

■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,

vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i
3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t

danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
Lnh■n
Th■a
Xu■t
Sau
Nhi■u
123doc
Mang
khi
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
cam
s■
nh■n
m■t

tr■
t■
h■u
k■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýxác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,
là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
th■
m■
l■i

c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■u
■■ng
ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
s■
l■i

b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
h■n
mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A

tài
v■
th■
li■u
hàng
t■o
li■u
thơng
dùng.
tríhi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
b■n
nh■t,
minh

trong
l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
m■ng
tín
kho■n
tr■
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
email
nh■t.
tài
online

khác
chun
■■n
li■u
thành
tínb■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng
c■a
c■
doanh
b■n
các
hồn

mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n

ngo■i
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
tài
■i■m
D■ch
xã
to,kho■n
th■c
nhi■m
h■i
thutháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
■■■c
tùy

ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cóg■i
t■ng
th■
tài
123doc
v■
mơ
ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
tra
th■c
m■c

■ây)
email
c■u
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a

c■p
chính
■a
l■i
b■n
vào
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
trên
thành
tr■
nh■p

2.000.000
website
■■ng
Th■a
th■
email
vi■n
th■i
Thu■n
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
click
t■o
l■n
ký,
D■ch
■i■u
vào
nh■t

l■t
link
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
top
sau
cho
Nam,
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
(sau
g■iwebsite
c■p
users
■âynh■ng
■■■c
cóph■
thêm
tài
bi■n
g■i
thu

li■u
t■t
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
th■
Nam,
vì v■y
■i■m,
tìm
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
th■
racóthu■c
■■i
tr■■ng
th■nh■m
c■p
top
ngo■i

3nh■t
■áp
Google.
tr■
■KTTSDDV
■ng
123doc.net.
Nh■n
nhu c■u
■■■c
theo
chiaquy■t
danh
s■ tài
hi■u
...li■udo
ch■t
c■ng
l■■ng
■■ng
vàbình
ki■mch■n
ti■n là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.
u■t phát
Nhi■u
Mang
Ln
123doc

Th■a
Xu■t
Sau
khi
h■n
h■■ng
phát
thu■n
l■i
event
s■
cam
nh■n
t■
m■t
tr■
t■
h■u
ýk■t
s■
thú
nghi■m
t■i
ýt■■ng
xác
n■m
t■■ng
m■t
d■ng
v■,

là
s■
nh■n
website
ra
mang
event
t■o
kho
m■i
■■i,
1.
t■o
t■
c■ng
th■
m■
l■i
c■ng
ki■m
■■ng
d■n
123doc
CH■P
vi■n
nh■ng
cho
■■ng
■■u
■■ng

ti■n
h■
kh■ng
ng■■i
NH■N
■ã
quy■n
th■ng
thi■t
chia
ki■m
t■ng
ki■m
dùng,
l■
CÁC
s■
th■c.
ti■n
s■
l■i
b■■c
v■i
ti■n
vàchuy■n
■I■U
t■t
cơng
online
h■n

mua
123doc
online
kh■ng
nh■t
2.000.000
ngh■
bán
KHO■N
b■ng
sang
b■ng
ln
cho
tài
■■nh
hi■n
tài
ng■■i
li■u
ph■n
ln
tài
TH■A
li■u
tài
v■
th■
li■u
hàng

t■o
li■u
thơng
dùng.
trí
hi■u
hi■n
THU■N
hi■u
c■
c■a
■■u
■ tin
qu■
t■t
h■i
Khi
■■i,
qu■
mình
Vi■t
xác
c■
khách
gia
nh■t,
b■n
nh■t,
minh
trong

l■nh
Nam.
t■ng
Chào
online
uy
hàng
uy
tài
v■c:
l■nh
thu
Tác
tín
m■ng
tín
kho■n
tr■
cao
nh■p
khơng
tài
phong
v■c
cao
thành
b■n
chính
nh■t.
email

nh■t.
tài
online
khác
chun
■■n
li■u
thành
tín
Mong
b■n
Mong
gì
cho
d■ng,
và
v■i
so
nghi■p,
viên
kinh
■ã
mu■n
t■t
123doc.
123doc.net!
v■i
mu■n
cơng
■■ng

c■a
c■
doanh
b■n
mang
các
hồn
mang
ngh■
123doc
ký
g■c.
online.
thành
v■i
l■i
h■o,
Chúng
l■i
thơng
B■n
cho
và
123doc.netLink
cho
viên
Tính
■■
n■p
có

c■ng
tơi
tin,
c■ng
c■a
cao
th■
■■n
cung
ti■n
ngo■i
■■ng
tính
website.
phóng
■■ng
th■i
vào
c■p
ng■,...Khách
trách
xác
xã
tài
■i■m
D■ch
xã
to,h■i
kho■n
th■c

nhi■m
h■i
thum■t
tháng
V■
nh■
m■t
s■
c■a
(nh■
■■i
hàng
ngu■n
■■■c
tùy
ngu■n
5/2014;
123doc,
v■i
■■■c
ý.
cótài
g■i
t■ng
th■
tài
123doc
ngun
v■
mơ

ngun
b■n
d■
ng■■i
■■a
t■
dàng
s■
v■■t
tri
d■■i
tri
dùng.
■■■c
ch■
th■c
tra
th■c
m■c
■ây)
email
c■u
q
M■c
h■■ng
q
100.000
cho
tài
báu,

b■n
tiêu
báu,
li■u
b■n,
nh■ng
phong
■ã
hàng
phong
m■t
l■■t
tùy
■■ng
■■u
phú,
quy■n
cách
truy
thu■c
phú,
ky,
c■a
c■p
■a
chính
■a
l■i
b■n
vào

d■ng,
123doc.net
m■i
d■ng,
sau
xác,
các
vuingày,
n■p
giàu
lịng
“■i■u
nhanh
giàu
ti■n
giá
s■
■■ng
tr■
giá
Kho■n
chóng.
h■u
tr■
trên
thành
tr■
nh■p
■■ng
2.000.000

website
■■ng
Th■a
th■
email
th■i
vi■n
th■i
Thu■n
mong
c■a
thành
mong
tài v■
li■u
mình
mu■n
viên
mu■n
S■
online
và
■■ng
D■ng
t■o
click
t■o
l■n
■i■u
ký,

D■ch
■i■u
vào
nh■t
l■t
link
ki■n
ki■n
V■”
vào
Vi■t
123doc
cho
top
sau
cho
Nam,
cho
200
■ây
cho
■ã
cung
các
các
các
(sau
g■i
users
website

c■p
users
■âynh■ng
có
■■■c
cóph■
thêm
thêm
tài
bi■n
g■i
thu
thu
li■u
t■t
nh■p.
nh■t
nh■p.
■■c
T■it■i
Chính
khơng
t■ng
Chính
Vi■tth■i
vìth■
Nam,
vìv■y
v■y
■i■m,

tìm
123doc.net
t■123doc.net
th■y
l■chúng
tìm
trên
ki■m
tơi
ra
th■
racó
■■i
thu■c
■■i
tr■■ng
th■
nh■m
nh■m
c■p
top
ngo■i
■áp
3nh■t
■áp
Google.
■ng
tr■
■KTTSDDV
■ng

123doc.net.
nhu
Nh■n
nhuc■u
c■u
■■■c
chia
theo
chias■
quy■t
danh
s■tàitài
hi■u
li■u
...li■uch■t
do
ch■t
c■ng
l■■ng
l■■ng
■■ng
vàvàki■m
bình
ki■mch■n
ti■n
ti■nonline.
là
online.
website ki■m ti■n online hi■u qu■ và uy tín nh■t.

LỜI CAM ðOAN
Tơi xin cam đoan rằng đây là cơng trình nghiên cứu của riêng tơi. Các số liệu, kết
quả nêu trong luận văn này là trung thực và chưa cơng bố trong cơng trình khoa học nào
trước đó.
Tơi xin cam đoan rằng các thơng tin trích dẫn trong bản luận văn của tơi đều được
chỉ rõ nguồn gốc.

Tác giả

Phạm Thanh Liêm

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......ii


LỜI CẢM ƠN
Sau một thời gian học tập và nghiên cứu tại trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội. Tôi ñã
hoàn thành luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật với ñề tài: “ Tổng hợp hệ thổng ñiều chỉnh
nhiệt ñộ sử dụng khối PID của PLC S7-300”.
Tôi xin chân thành cám ơn TS. Nguyễn Văn Hồ đã tận tình hướng dẫn và tạo mọi
điều kiện thuận lợi cho tơi hồn thành luận văn.
Tơi xin chân thành cám ơn Bộ mơn ðiện kỹ thuật – Khoa cơ điện, Viện sau ðại học
Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội đã đọc và đóng góp nhiều ý kiến q báu để luận văn
của tơi được hồn chỉnh hơn.
Tơi xin được bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến Ban giám hiệu và lãnh ñạo Trường Cao
ñẳng nghề Cơ ñiện Tây Bắc nơi tơi cơng tác đã tạo mọi điều kiện thuận lợi nhất để tơi hồn
thành nhiệm vụ học tập và nghiên cứu.
Tơi xin được bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc ñến bạn bè ñồng nghiệp và gia ñình ñã ñộng
viên khích lệ để hồn thành luận văn này.

Hồ Bình , ngày 06 tháng 10 năm 2010
Tác giả

Phạm Thanh Liêm

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......iii


mục lục
Mở đầu

1

Chơng I - Nghiên cứu tổng quát PLC

3

1.1 Khái quát về kỹ thuật điều khiển

3

1.2 Thiết bị điều khiển khả trình (PLC)

5

1.3 Cấu trúc PLC S7-300

6

1.3.1 PLC là gì?

6

1.3.2 Nguyên lý chung và cấu trúc bộ PLC

7

1.3.3 Hệ PLC S7-300

9

1.3.4 Các module của PLC S7-300

9

1.4 Phần mềm STEP-7

11

1.4.1 STEP7 định nghĩa và chức năng

11

1.4.2 Bộ chơng trình Step7 chuÈn( STEP7 Standard Package)

12

1.5 Kü thuËt lËp tr×nh

15

1.5.1 LËp tr×nh tuyến tính

15

1.5.2 Lập trình có cấu trúc

17

1.5.2.1 Khai báo local block cho FC

18

1.5.2.2 Gäi khèi FC vµ thđ tơc chun tham trị

20

1.5.2.3 Local block của khối FB

20

1.5.2.4 Instance block và thủ tục gọi khối FB

22

1.5.2.5 Ngăn xếp B và ngăn xếp L (B-Stack, L-Stack)

24

Chơng II Nghiên cứu module mềm pid

25

2.1 Các khối chức năng điều khiển PID trong PLC.

25

2.1.1 Module điều khiển liên tục với FB41 CONT_C

26

2.1.2 Modul ®iỊu khiĨn b−íc FB42 “ CONT_S”

36

2.1.3 Khèi t¹o xung FB43 “ PULSEGEN”

38

2.1.4. Module xư lý tÝn hiƯu “ SCALE” FC105.

46

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......iv


2.1.5. Mét sè chó ý khi sư dơng Module mỊm PID.

47

2.2. Phơng pháp khai thác và sử dụng các khối điều khiển

48

2.2.1. Cài đặt bộ điều khiển PID bằng khối FB41 CONT_C và khối

48

FB43 PULSEGEN
2.2.2. Cài đặt bộ điều khiển Cascade trên cơ sở FB41 CONT_C

50

2.2.3. Cài đặt điều khiển bù ảnh hởng của nhiễu từ tín hiệu đặt bằng

51

FB41 CONT_C.
Chơng III Xây dựng hệ thống điều khiển sử dơng

54

Module mỊm PID trong PLC
3.1 CÊu tróc hƯ thèng.

54

3.1.1. C¸c phần tử trong hệ thống:

55

3.1.2. Nguyên lý hoạt động của hệ thống.

57

3.2. Phần mềm giám sát WinCC

58

Chơng 4. Khảo sát hệ thống.

65

4.1 Xác định mô tả động học của đối tợng

65

4.1.1 Các phơng pháp xác định mô tả động học của đối tợng

65

4.1.1.1 Phơng pháp giải tích

65

4.1.1.2 Phơng pháp thực nghiệm chủ động

65

4.1.2 Xác định mô tả động học của lò điện trở

68

4-2 Khảo sát hệ thống bằng mô phỏng sư dơng Matlab

71

4.2.1.Xác định thơng số bộ điều khiển

71

4.2.1.1 X¸c định thông số bộ điều khiển theo đặc tính thời gian của

71

đối tợng điều khiển.
4.2.1.2. Xỏc ủnh thụng s b ñiều khiển theo phương pháp phân

74

miền nghiệm số

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......v


4.2.2 Phơng pháp sử dụng Matlab Simulink

81

4.2.2.1 Các bớc ®Ĩ m« pháng hƯ thèng b»ng SIMULINK.

81

4.2.2.2 Th− viƯn SIMULINK

83

4.2.3 Khảo sát hệ thống lò điện trở dùng công cụ SIMULINK

84

4.3 Khảo sát hệ thống điều khiển thực

89

Kết luận và đề nghị

93

Tài liệu tham khảo

95

Phụ lục

96

Trng i hc Nụng nghip Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......vi

Danh mục các từ viết tắt
BĐK

Bộ điều khiển

ĐTĐK

Đối tợng điều khiển

HTĐK

Hệ thống điều khiển

Trng i hc Nụng nghip H Ni – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......vii


Danh mục các bảng biểu
Bảng 2.1 Kết hợp công tắc chuyển mạch

41

Bảng 2.2 Ví dụ về điều khiển nhiệt độ

42

Bảng 2.3 Chế độ điều khiển 2 vị trí

45

Bảng 2.4 Chế độ điều khiển 2 và 3 vị trí trong mạch manual

46

mode
Bảng 4.1 Thông số bộ điều khiển theo công thức kinh nghiƯm

73

Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......viii


Danh mục các hình ảnh
Hình 1.1 Đối tợng điều khiển

4

Hình 1.2 Hệ thống điều khiển vòng hở

4

Hình 1.3 Hệ thống điều khiển vòng kín

5

Hình 1.4 Cấu trúc của một PLC

7

Hình 1.5 Hệ thống điều khiển có một PLC

8

Hình 1.6 Hệ thống điều khiển phức tạp

9

Hình 1.7 SIMATIC S7-300 của SIEMENS

9

Hình 1.8 Sơ đồ kết nối các module của S7-300 Trên RACK

11

Hình 1.9 Giao diện màn hình SIMATIC MANAGER

13

Hình 1.10 Giao diện chức năng chỉnh sửa tên hình thức

14

Hình 1. 11 Thực hiện một chơng trình tuyến tính

16

Hình 1.12 Thực hiện gäi khèi FC10

18

H×nh 1.13 Thùc hiƯn gäi khèi FB 41 cïng víi DB2 tõ OB1

21

H×nh 1.14 Giíi thiƯu B - stack

24

Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc của khối FB41

27

Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc chức năng của khối FB41

28

Hình 2.3 Giao diện tạo khối DB

29

Hình 2.4 Gán tham số cho khối FB41

29

Hình 2.5 Khối DEAD BAND

31

Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc khối FB42

37

Hình 2.7 Sơ đồ cấu trúc khối FB43

39

Hình 2.8 Nguyên lý tạo xung của FB43

39

Hình 2.9 Sơ đồ cđa khèi t¹o xung cđa FB43

40

Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......ix


Hình 2.10 Biểu đồ đặc tính ở chế độ điều khiển 3 vị trí

42

Hình 2.11 Biểu đồ đặc tính ở chế độ điều khiển 3 vị trí không đối

44

xứng
Hình 2.12 Biểu đồ đặc tính ở chế độ 2 vị trí

44

Hình 2.13 Biểu đồ đặc tính ở chế độ điều khiển 2 vị trí 0 -100%

45

Hình 2.14 Dạng LAD của hàm FC105

47

Hình 2.15 Cấu trúc chơng trình trong khối OB35

49

Hình 2.16 Sơ đồ nguyên lý điều khiển PID trong khối OB35

50

Hình 2.17 Sơ đồ nguyên lý điều khiển Cascade trong khối OB35

51

Hình 2.18 Project của chơng trình bộ điều khiển Cascade trong

51

Step7
Hình 2.19 Cấu trúc bộ điều khiển bù nhiễu từ tín hiệu đặt

52

Hình 2.20 Cấu trúc bộ điều khiển bù ảnh hởng nhiễu

52

Hình 2.21 Sơ đồ nguyên lý điều khiển bù nhiễu trong khối OB35

53

Hình 2.22 Project của chơng trình bộ điều khiển bù nhiễu trong

53

Step7
Hình 3.1 S ủ b trí và kết nối các thiết bị thí nghiệm

54

H×nh 3.2 Sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống

55

H×nh 3.3 Cấu tạo AQ-R SOLID STATE RELAY loại AQR20A2

56

– ZV10/18VDC
H×nh 3.4 ðồ thị nguyên lý làm việc của AQ-R SOLID STATE
RELAY

56

Hình 3.5 - Xung điện áp cấp cho lị

58

Hình 3.6 - Tạo Project mới trong WinCC

59

Hình 3.7- ðặt tên cho Project mới và đường dẫn

59

Hình 3.8 - Chọn trạm SIMATIC S7

60

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......x


Hình 3.9 - Chọn kết nối cáp MPI

60

Hình 3.10- Màn hình thiết kế giao diện đồ hoạ

61

Hình 3.11- Thiết lập các thuộc tính cho Trend

62

Hình 3.12 - Nhập “Trend 1cho nhãn Curves

63

Hình 3.13 - Chọn các giá trị của process valu..

63

Hình 3.14 – Dao diện giám sát và điều khiển nhit ủ lũ ủin tr

64

Hình 4.1 Sơ đồ khối phơng pháp thực nghiệm

65

Hình 4.2 Hàm (t)

66

Hình 4.3 Xây dựng hàm H(t) từ hàm K(t)

67

Hình 4.4 Kết quả thực nghiệm cho tác động dao động điều hoà

68

Hỡnh 4.5 - ng ủc tính được mơ tả đối tượng lị nhiệt

69

Hình 4.6 - Cấu trúc hệ thống ño CBð - Cảm biến ño; Kð - bộ

69

khuyếch đại
Hình 4.7- Mạch động lực cấp nguồn lị điện

70

Hình 4.8 - Sơ đồ khối cấu trúc của ðTðK

70

Hình 4.9- Sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống ñiều chỉnh nhiệt ñộ là

71

ñiện trở.
Hình 4.10 Các quá trình q độ chuẩn

72

Hình 4.11 ðối tượng có tĩnh tự cân bằng

73

Hình 4.12. Vùng nghiệm số của hệ thống có mức ñộ dao ñộng m

74

Hình 4.13. ðường quá ñộ ñiều khiển

75

Hình 4.14 ðường đẳng trị m

80

Hình 4.15 Gọi thư viện Simulink

81

Hình 4.16 Tạo cửa sổ làm việc

81

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......xi


Hình 4.17 - Mở thư viện của Simulink

82

Hình 4.18 Cơng cụ mơ phỏng

82

Hình 4.19 Thay đổi thơng số mơ phỏng

83

Hình 4-20 sơ đồ mơ phỏng lị điện trở

84

Hình 4-21 kết quả mơ phỏng đường quả độ lị điện trở

85

Hình 4-22 ðường đẳng trị m = 0,51

86

Hình 4.23 Sơ đồ mơ phỏng hệ thống điều

87

Hình 2-24 Kết quả mơ phỏng với Km = 17,73 và Ti = 3990s

87

Hình 2-25 Kết quả mơ phỏng với Km = 20 và Ti = 6000s

88

Hình 4-26 Kết quả mô phỏng với Km = 20,5 và Ti = 7680s

88

Hình 4- 27 Kết quả mơ phỏng với Km = 20,7 và Ti = 10333s

88

Hình 4.28- ðồ thị giám sát với SETVALUE là 600oC; Kp =17,73;

89

Ti = 3990s
Hình 4.29 - ðồ thị giám sát với SETVALUE là 600oC; Kp = 20;

90

Ti = 6000s
Hình 4.30 - ðồ thị giám sát với SETVALUE là 600oC; Kp = 20,5;

90

Ti = 7680s
Hình 4.31 - ðồ thị giám sát với SETVALUE là 600oC; Kp = 20,7;

91

Ti = 10333s
Hình 4.32 - ðồ thị giám sát với SETVALUE là 600oC; Kp =20,54;

91

Ti = 6000

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......xii


MỞ ðẦU
1. Cơ sở lựa chọn ñề tài
Mục tiêu của ñiều khiển là ngày càng nâng cao chất lượng các hệ thống
ñiều chỉnh tự ñộng. Tuy nhiên trên thực tế có rất nhiều đối tượng điều khiển
cơng nghiệp khác nhau với các đặc tính phức tạp. Do đó cần phải tiến hành
nghiên cứu, tìm ra các phương pháp điều khiển tối ưu
Những năm gần đây, bộ lập trình PLC và mơ đun mền PID được coi là
bộ điều khiển lý tưởng đối với các đối tượng có mơ hình liên tục. Mơ đun
mền PID thực sự là bộ điều khiển ñộng mà việc thay ñổi các tham số của bộ
ñiều khiển ñã làm thay ñổi chất lượng của hệ thống ñiều khiển tự ñộng;
Hiện nay ứng dụng của PLC rất rộng rãi trong cơng nghiệp nói chung,
trong tự động điều chỉnh và ổn định nhiệt độ nói riêng như lị nhiệt sấy các
sản phẩm cơng, nơng nghiệp…q trình tự động ñiều chỉnh và ổn ñịnh nhiệt
ñộ ñựoc hiển thị kết quả trên máy tính giúp người sử dụng thuận tiện cho việc
giám sát
Nhằm khảo sát và nâng cao chất lượng của hệ thống ñiều chỉnh tự ñộng
nhiệt ñộ là vấn ñề cần thiết. Xuất phát từ yêu cầu ñó, ñược sự định hướng, chỉ
dẫn của tiến sĩ Nguyễn Văn Hồ bộ mơn ðiều hiển tự động - ðại học Bách
khoa Hà Nội và các thầy, cơ giáo khoa Cơ điện Trường đại học Nơng nghiệp
Hà Nội tơi đã lựa chọn ñề tài: “Tổng hợp hệ thổng ñiều chỉnh nhiệt ñộ sử
dụng khối PID của PLC S7-300”
2. Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết để tìm các phương pháp điều khiển.
- Dùng mơ phỏng để kiểm nghiệm kết quả nghiên cứu .
- Xây dựng mơ hình lị nhiệt để khảo sát khẳng định kết quả nghiên cứu.

Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......1


3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của ñề tài
Về khoa học: Luận văn góp phần tổng hợp và bổ xung phương pháp
thiết kế bộ ñiều khiển ñể ñiều khiển đối tượng phổ biến trong cơng nghiệp.
Về thực tiễn: Với kết quả thu được của đề tài đã góp phần:
- Tổng hợp bộ ñiều khiển PID cho ñối tượng có trễ.
- Nâng cao chất lượng của hệ thống điều chỉnh tự động cơng nghiệp
cho đối tượng biến đổi chậm.
4. Phạm vi và nội dung nghiên cứu
Nội dung nghiên cứu chính của luận văn đề cập đến những vấn đề sau:
- Nghiên cứu về PLC và ñặc biệt là khối PID mền
- Nghiên cứu khảo sát và ñánh giá chất lượng của hệ thống ñiều chỉnh
tự ñộng dùng khối PID của PLC S7 – 300 để điều khiển lị nhiệt ñiện trở.
5. Tóm tắt nội dung luận văn
Chương 1: “ Nghiên cứu tổng quát PLC ”. Chương này tập trung
nghiên cứu về cấu trúc PLC S7 – 300; Phần mền STEP 7 ; kỹ thuật lập trình
Chương 2: “ Nghiên cứu modul mền PID”. Chương này tập trung
nghiên cứu về cấu trúc, phương pháp khai thác và cài ñặt các khối PB41,
FB42, FB43
Chương 3: “ Xây dựng hệ thống ñiều khiển sử dụng Module mềm
PID trong PLC”Chương này giới thiệu các thiết bị ñể xây dựng hệ thống
ñiều chỉnh; nghiên cứu phần mền winCC ñể xây dựng hệ thống gám sát và
ñiều khiển
Chương 4: “Khảo sát hệ thống ” Chương này trình bày q trình xây
dựng mơ hình đối tượng, mơ phỏng đối tượng điều khiển và hệ thống điều
khiển, khảo sát ñánh giá chất lượng ñiều khiển thực.
Phần kết luận và kiến nghị: Tóm tắt nội dung chính luận văn ñã giải

quyết và ñề xuất các vấn ñề cần nghiên cứu tiếp theo

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......2


Chương I
NGHIÊN CỨU TỔNG QUÁT PLC
1.1.Khái quát về kỹ thuật ñiều khiển
ðiều khiển trong kỹ thuật ñược hiểu là khoa học nghiên cứu về q
trình thu thập, xử lý tín hiệu và điều khiển các q trình và hệ thống thiết bị
kỹ thuật. ðó là tập hợp tất cả các tác động mang tính tổ chức của một q
trình nào đó nhằm đạt được mục đích mong muốn của q trình đó. Hệ thống
điều khiển ( Controll System – HTðK) mà khơng có sự tham gia trực tiếp của
con người ñược gọi là HTðK tự ñộng.
Kỹ thuật ñiều khiển phát triển từ rất xa xưa. Tuy nhiên, cho ñến những
năm 1940 của thế kỷ XX, cơ sở lý thuyết ñiều khiển tự động được hình thành.
Khi đó, các phương pháp khảo sát hệ “ một ñầu vào, một ñầu ra- SISO” như:
Hàm truyền và biểu ñồ Bode ñể khảo sát ñáp ứng tần số và ổn ñịnh; biểu ñồ
Nyquist và dự trữ độ lợi/pha để phân tích tính ổn định của hệ kín. Vào cuối
những năm 1940 và đầu những năm 1950 phương pháp ñồ thị nghiệm của
Evans ñã ñược hồn thiện. Giai đoạn này được coi là “ điều khiển cổ ñiển”.
ðến những năm 1960, là giai ñoạn phát triển của kỹ thuật ñiều khiển
ñược gọi là “ ñiều khiển hiện ñại” ( Modern Control). Hệ kỹ thuật ngày càng
trở nên phức tạp, có “ nhiều đầu vào, nhiều ñầu ra- MIMO”. Và phương pháp
ñiều khiển bằng biến trạng thái, lý thuyết điều khiển tối ưu có những bước
phát triển lớn dựa trên nền tảng nguyên lý cực ñại của Pontryagin và lập trình
động lực của Bellman. ðồng thời, lọc Kalman được hồn thiện và nhanh
chóng trở thành cơng cụ chuẩn, ñược sử dụng trong nhiều lĩnh vực ñể ước
lượng trạng thái bên trong của hệ từ tập nhỏ các tín hiệu đo được.
Bắt đầu từ những năm 1980, ứng dụng những thành tựu của toán học,

các nghiên cứu về ñiều khiển ñã ñưa ra ñược các phương pháp thiết kế bộ

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......3


ñiều khiển ( BðK) ñể một hệ kỹ thuật vẫn đảm bảo được các tính năng sử
dụng khi có tác ñộng của nhiễu và sai số “ kỹ thuật ñiều khiển bền vững hệ ña
biến”. Trong hai thập kỷ cuối, nhiều nhánh mới về điều khiển cũng đã hình
thành, đó là: thích nghi, phi tuyến, hỗn hợp, mờ và neural.
Một hệ thống ñiều khiển là một liên kết của nhiều thành phần, tạo nên
một cấu hình hệ thống có khả năng ñáp ứng một nhu cầu nhất ñịnh. Một thành
phần hay một q trình ( Process) cần được điều khiển ñược gọi là ñối tượng
ñiều khiển ( ðTðK), ñược biểu diễn bằng một khối có đầu vào và đầu ra.
Quan hệ vào- ra thể hiện mối quan hệ nhân quả của q trình điều
khiển, trong đó tín hiệu vào được xử lý nhằm tạo ra một tín hiệu ra, thường là
với năng lượng đã được khuyếch đại.

ra

vào
ðTðK
Hình 1.1 ðối tượng ñiều khiển

Một HTðK ñơn giản nhất bao gồm một bộ ñiều khiển ( BðK) tác ñộng
lên một ðTðK và ñược gọi là HTðK vòng hở ( open loop), việc sử dụng
BðK nhằm điều khiển một q trình đáp ứng một u cầu điều khiển xác
định trước.

ðáp ứng
mong muốn

ra
BðK

ðTðK

Hình 1.2 Hệ thống điều khiển vịng hở

Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......4


Trong đó, ðTðK là thành phần tồn tại khách quan có tín hiệu ra là đại
lượng cần điều khiển và nhiệm vụ cơ bản của thiết bị ñiều khiển là phải tác
ñộng lên ñầu vào của ðTðK sao cho ñại lượng ñiều khiển ñạt ñược yêu cầu
mong muốn.
Thiết bị ñiều khiển (TBðK) là tập hợp tất cả các thiết bị của hệ thống
nhằm tạo ra tín hiệu điều khiển tác ñộng lên ðTðK.
Trái với HTðK vòng hở, một HTðK vòng kín( Closed loop) được sử
dụng thêm một giá trị đo của tín hiệu ra thực sự để so sánh với ñáp ứng ñầu ra
ñược mong muốn cho quá trình cần ñiều khiển. Giá trị ño này ñược gọi là tín
hiệu phản hồi( feedback signal). Sơ ñồ khối của bộ ñiều khiển vịng kín được
thể hiện như hình vẽ.
ðáp ứng
mong muốn

ra
So sánh

BðK

ðT ðK

Hệ đo

Hình 1.3 Hệ thống điều khiển vịng kín

Hệ thống điều khiển phản hồi thường sử dụng làm mơ tả mối quan hệ
xác định trước giữa tín hiệu ra với tín hiệu vào đối sánh để điều khiển.
1.2 Thiết bị điều khiển khả trình (PLC)
Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của lý thuyết ñiều khiển, các thiết bị
ñiều khiển hiện đại, “ thơng minh” đã được ra đời ñể giải quyết các bài toán
ñiều khiển lớn cho những HTðK phức tạp. Hệ ñiều khiển này ñã xử lý hàng
ngàn thơng tin lấy từ cảm biến để điều khiển hàng trăm cơ cấu chấp hành:
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......5


van, cấp nhiệt, bơm vv..ñể cho ra sản phẩm với yêu cầu khắt khe về tính năng
kỹ thuật.
Ngày nay các HTðK tự ñộng sử dụng thiết bị ñiều khiển khả trình
(programable Logic Controller- PLC) ngày càng phổ biến. Với những tính
năng ưu việt như: cấu trúc nhỏ gọn, tốc độ xử lý thời gian thực cao, nhiều
chức năng ñiều khiển, có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, cộng với khả năng kết
nối với các TBðK, theo dõi giám sát…ñã tạo cho PLC một khả năng làm việc
linh hoạt và hiệu quả. Có thể nói, PLC như một máy tính số cho kỹ thuật ñiều
khiển hiện ñại. ở nước ta chủ yếu ñang sử dụng PLC của các hãng sản xuất
như SIEMENS, MITSHUBISHI, LG, SCHNEIDER…Các PLC hiện ñại ñược
chế tạo ngày càng tối ưu và được module hóa tiện lợi cho việc sử dụng.
Hiện nay, PLC của hãng SIEMENS là một trong những loại PLC ñược
sử dụng phổ biến tại Việt Nam. Các PLC của hãng Siemens bao gồm các
dạng: simatic 505; simatic S5, simatic S7, C7. Trong đó dịng simatic S7 ñược

sử dụng nhiều nhất trong các nhà máy xí nghiệp trong nước. Các họ PLC của
dịng simatic S7 bao gồm: S7-200, S7- 300, S7-400. Simatic S7-300 là một hệ
thống module PLC( Modular PLC platform) ñã ñược tối ưu hóa để đạt chất
lượng cao trong các q trình tự ñộng hóa, tiết kiệm giải pháp hệ thống trong
kiến trúc ñiều khiển tập trung và phân tán. Hệ thống ñiều khiển sử dụng hệ
SIMATIC S7-300 cung cấp HTðK tự ñộng trọn gói, bao gồm: thiết bị điều
khiển PLC S7, phần mềm lập trình step 7, hệ thống giám sát HMI trên máy
tính PC sử dụng phần mềm giám sát WinCC.
1.3. Cấu trúc PLC S7-300
1.3.1 PLC là gì?
PLC ( Programable Logic Controller ) là loại thiết bị cho phép thực hiện linh

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......6


hoạt các thuật tốn điều khiển số thơng qua một ngơn ngữ lập trình thay cho
việc phải thể hiện thuật tốn đó bằng mạch số. Như vậy, với chương trình
điều khiển trong mình, PLC trở thành một bộ điều khiển số nhỏ gọn dễ thay
đổi thuật tốn và đặc biệt dễ thay đổi thơng tin với mơi trường xung quanh (
với PLC khác hoặc với máy tính). Tồn bộ chương trình điều khiển được lưu
nhớ trong bộ nhớ của PLC dưới dạng các khối chương trình và được thực
hiện lặp lại theo chu kỳ của vòng quét.
1.3.2 Nguyên lý chung và cấu trúc bộ PLC
Hiện nay có khá nhiều hãng sản xuất PLC, nhưng nhìn chung trong cấu
trúc được mơ tả dưới ñây.
CPU
Bộ nhớ chương trỡnh
Timer
Bộ ñệm
vào/ra

Khối vi xử lý
trung tâm
+
Hệ ñiều hành

Counter
Bit cờ

Cổng vào ra
Onboard

Bus của PLC

Cổng ngắt và ñếm
Tốc ñộ cao

Quản lý ghộp nối

Hình 1.4 Cấu trúc của một PLC
Cấu trúc BðK lập trình được rất gần gũi với máy tính PC . Thành phần
của PLC bao gồm: CPU, RAM , các bộ xử lý vào/ra, các bộ xử lý tốn học và

Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......7


các thành phần khác tương tự như PC nhưng ñược chế tạo đặc thù thích nghi
với sử dụng vận hành trong môi trường công nghiệp. Cổng vào của PLC bao
gồm các thiết bị nhập logic ( S/W contact, sensor digital, sensor analog,
contac, bộ nhập panel số, HMI) ñưa ra ñồng thời một loạt các tác vụ ra lệnh

cho PLC thi hành, có thể là một đoạn chương trình thơng qua ñường truyền
thông và ñược lưu giữ trong bộ nhớ nội của PLC, các lệnh logic được lập
trình sẽ xử lý và thực thi từ các cổng vào sau đó kết quả sử lý trả về qua
đường cổng ra có thể là các relay, Tranzitor, Triac, kiểu ñiện áp thay ñổi được
hay vịng dịng điện ( 4-20A), một nhóm bit đơn hoặc thậm chí là cả một loạt
các dịng lệnh có dung lượng lớn xuất ra một cổng truyền thông khác.
Một hệ thống có thể có 1 PLC hoặc gồm nhiều PLC kết nối qua MPI
bus
Cáp tải
chương trình
Tải chương trình

Hình 1.5 Hệ thống điều khiển có một PLC

Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......8


ðối với hệ thống ñiều khiển phức tạp gồm nhiều trạm PLC kết nối với
nhau, với các thiết bị ñiều khiển, đo lường khác qua MPI bus.

Hình 1.6 Hệ thống ñiều khiển phức tạp
1.3.3 Hệ PLC S7-300

Module PS

Module CPU

Module SM

Module CP

Hình 1.7 SimatiC S7- 300 của Siemens
SIMATIC S7-300 là một PLC đã được tối ưu hóa để đạt được chất
lượng cao trong các q trình tự động hóa, tiết kiệm giải pháp hệ thống trong
kiến trúc ñiều khiển tập chung và phân tán.
1.3.4 Các module của PLC S7-300
ðể tăng tính sử dụng mềm dẻo trong ứng dụng thực tế, hệ SIMATIC S7300 ñược chia nhỏ thành các module. Do vậy số module được sử dụng nhiều
Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......9


hay ít tùy thuộc vào bài tốn điều khiển. Song bao giờ cũng phải có một
module chính là module CPU, cịn lại là các module nhận và truyền tín hiệu
với các ñối tượng ñiều khiển, các module chuyên dụng như PID, ñiều khiển
ñộng cơ bước...chúng ñược gọi là các module mở rộng. Tất cả các module
ñược gắn trên các thay ray( rack).
- Module CPU
Module CPU là module có chứa bộ vi xử lý, hệ ñiều hành, bộ nhớ, bộ
ñịnh thời, bộ đếm, cổng truyền thơng RS485 và có thể có vài cổng vào ra số
trên module( onboard). Trong họ PLC có nhiều loại CPU khác nhau như
module CPU313, module CPU314...
Ngồi ra còn các loại module CPU với 2 cổng truyền thơng trong đó
cổng truyền thơng thứ 2 có chức năng chính là phục vụ việc nối mạng trong
hệ điều khiển phân tán.
- Module mở rộng
Các module mở rộng ñược chia làm 5 loại chính:
(1) Module nguồn PS ( Power Supply): module nguồn ni có 3 loại
là 2A, 3A và 10A.
(2) Module cổng tín hiệu SM ( Signal Module): module cổng tín hiệu
vào, ra bao gồm:
+ DI ( Digital Input): module mở rộng các cổng vào số. Số các cổng

vào số mở rộng có thể là 8, 16, hoặc 32 tùy thuộc vào loại module.
+ DO ( Digital Output): module mở rộng các cổng ra số. Số các cổng ra
số mở rộng có thể là 8, 16 hoặc 32 tùy thuộc vào loại module.
+ DI/DO ( Digital Input/ Digital Output): module mở rộng các cổng
vào ra số. Số các cổng vào ra số mở rộng có thể là 8, 16 hoặc 32 tùy thuộc
vào loại module.

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......10


+ AI ( Analog Input): module mở rộng các cổng vào tương tự, số các
cổng vào tương tự có thể là 2, 4, 8 tùy thuộc vào loại module.
+ AO (Analog Output): module mở rộng các cổng ra tương tự, số các
cổng ra tương tự có thể là 2, 4, 8 tùy thuộc vào loại module.
+ AI/AO (Analog Input/ Analog Output): module mở rộng các cổng
vào ra tương tự, số các cổng vào ra tương tự có thể là 4 vào 2 ra, hoặc 4
vào 4 ra tùy thuộc vào loại module.
(3) Module ghép nối IM (interface Module): là loại module có
nhiệm vụ kết nối các module mở rộng lại với nhau thành một khối và ñược
quản lý chung bởi module CPU.
(4) Module chức năng FM( Function module) là module chức năng có
chức năng điều khiển riêng, ví dụ như module PID, module ñiều khiển ñộng
cơ bước, module ñiều khiển động cơ Servo, module điều khiển vịng kín.
(5) Module CP ( Communication Module) là module phục vụ truyền
thông trong mạng giữa PLC với nhau hoặc PLC với máy tính.

Hình 1.8 Sơ ñồ kết nối các module của S7-300
1.4. Phần mềm STEP-7
1.4.1 STEP -7 ñịnh nghĩa và chức năng
STEP7 là một chương trình phần mềm chuẩn sử dụng để đặt cấu hình

và lập trình cho SIMATIC PLC. Nó là một phần mềm cơng nghiệp có các version
STEP7 Micro/DOS, STEP7 Micro/Win cho S7-200; STEP7 cho S7-300.
Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......11


Một số chức năng của STEP7 ñược liệt kê dưới ñây:
+ Có thể ñược mở rộng như là một phần mềm trong cơng nghiệp phần
mềm SIMATIC.
+ Có thể chỉnh sửa tham số cho Function Module và q trình truyền thơng.
+ Dữ liệu truyền thơng tồn cầu.
+ ðịnh cấu hình kết nối.
1.4.2 Bộ chương trình Step7 chuẩn( STEP7 Standard Package)
Ngơn ngữ lập trình SIMATIC là ngơn ngữ biểu diễn thống nhất trong
STEP7 chuẩn tuân theo chuẩn EN 61131-3 hay IEC1131-3. Bộ chương trình
chuẩn chạy trên Windows 95/98/2000/Me/XP.
Chức năng: Bộ chương trình STEP7 chuẩn hỗ trợ nhiều chức năng
trong toàn bộ các mặt của một q trình tạo một nhiệm vụ điều khiển tự ñộng.
+ Thiết lập và quản lý Project.
+ ðịnh cấu hình và chỉnh sửa tham số phần cứng và truyền thơng.
+ Quản lý biểu tượng.
+ Tạo một chương trình.
+ Download một chương trình cho bộ điều khiển.
+ Chuẩn đốn lỗi chương trình.
Ngồi ra STEP7 cịn có thư viện với nhiều hàm chuẩn hữu ích, phần
trợ giúp online mạnh, ứng dụng trong STEP7 : Bộ chương trình STEP7 chuẩn
cung cấp rất nhiều ứng dụng, ta không cần thiết phải mở từng ứng dụng riêng
mà chúng tự khởi ñộng khi ta chọn hàm thích hợp hay mở một đối tượng.
Dưới đây ta nghiên cứu một số chức năng thường sử dụng.
Quản lý( SIMATIC Manager)
Simatic Manager quản lý toàn bộ dữ liệu thuộc về một dự án ñiều khiển

tự ñộng, bất kể dữ liệu đó được thiết kế cho hệ thống điều khiển lập trình
nào.Những cơng cụ cần thiết để hiệu chỉnh dữ liệu được tự khởi động bởi

Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......12


SIMATIC Manager.Với Symbol Editor ta có thể quản lý tất cả các tên biến
hình thức. Những chức năng được hỗ trợ trong Symbol Editor :

Hình 1.9 Giao diện màn hình Simatic Manager
Sắp xếp biểu tượng( Symbol Editor)
- ðặt tên ký hiệu và những lời giải thích cho những biến quá trình(
vào/ra), bit nhớ và các khối.
- Sắp xếp chức năng.
- Nhập/xuất dữ liệu từ những chương trình khác của Window.
Bảng biểu tượng ( Symbol table) được tạo, với cơng cụ này sẽ có thể sử
dụng cho tất cả các cơng cụ khác. Bất kỳ sự thay ñổi nào về thuộc tính của
một tên hình thức ( Symbol) được tự động chấp nhận bởi tất cả các công cụ
trong SIMATIC Manager.
Chuẩn ñoán lỗi phần cứng :
Chức năng này cung cấp cho ta tồn cục về tình trạng của bộ điều khiển
lập trình. Qua đó sẽ giúp chúng ta phát hiện ra các Module có lỗi hay khơng.
ðể hiện thị chi tiết lỗi trong module ta nhấp chuột kép vào nó. Phạm vi của
những thông tin này phụ thuộc vào từng module.

Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật............. .......13