Thiết kế robot tự hành né vật cản

 

TZƩỜKH ĝậF OỌC CƠKH KHOFệ] KởF
EOIB1 ĝFệK TỬ 
----------------***----------------

ĝọ TÍF1 TOFẻT Eẻ ZIJIT Tỽ KO KỈ WẬT CẪK

 
 

HWOD1
Sfko vfák1

 
 
 

 

]oẢ` Toễ Ruỳko Trbkh
KhuyỎk ]oƽƢkh ĝơkh
KhuyỎk KhỀc

Lổp1
@ơk oỀc1

ET@T=2 Eb1 E23
ĝồ âk couyák khíko ET@T

Oí KỖf – Kă` :=:2

2


 

@ỤC LỤC
LỜF KÓF ĝầ^...................................................................................................................4
LỜF CẪ@ ƭK....................................................................................................................>
COƩƭKH 21 TỔKH R^BK....................................................................
R^BK..............................................................................................
.......................... 8
2.2. ĝẸt vẮk ĒỂ................................................................................................................8
2.:. CẮu trđc xn tỲ ko..................................................................................................8
2.3. TỞkh qubk coukh cỨb lĦko vỲc khofák cỦu..............................................................8
2.3.2. TỞkh qubk..................................................................................................
qubk..........................................................................................................
........ 8
2.3.:. ]oêk liẢf @ijfln
@ijfln Zijit.....................................................................................
Zijit..................................................................................... ?
2.3.3. @Ỗt sỒ dẢkh ĒfỂu eofểk.....................................................................................6
2.4. @Ữc Ēàco khofák cỦu...............................................................................................6
2.>. KofỈ` vỮ ví hfổf oẢk khofák cỦu..........................................................................2=
2.7. ]oƽƢkh pôp khofák cỦu.......................................................................................2=
2.8. Ʃu ví koƽợc Ēfể` cỨb Zijit................................................................................2=
COƩƭKH :1 TOFẻT Eẻ Cƭ EỒ...................................................................................2:
:.2. ]k Tàco Jíf Tiâk...............................................................................................2:
:.:. Tàko Tiâk..............................................................................................................2:
:.3. Tofẹt Eẹ @ơ ko.............................................................................

ko..................................................................................................
..................... 24
:.4. ]oẨk @Ể` @ơ ]oỉkh............................................................................................24
COƩƭKH 3 1 TOFẻT Eẻ ZIJIT..................................................................................27
3.2. SƢ Ēồ eoỒf............................................................................................
eoỒf..............................................................................................................
.................. 27
3.:. SƢ ĝồ Khuyák Lð..................................................................................................28
3.:.2. EoỒf _Ỡ Lð Trukh
Trukh Tê` ........................................................................
.................................................................................
......... 28
3.:.:. EoỒf Khuồk.....................................................................................................:=
3.:.3. EoỒf Côkh SuẮt...............................................................................................::
3.3. Tofẹt Eẹ ]oẨk @Ể` ĝfỂu Eofểk............................................................................
Eofểk............................................................................:4
:4
3.3.2. CoỦc kăkh cỨb
cỨb poẨk `Ể` ĒfỂu eofểk.....................................
eofểk..................................................
......................
............
...:4
:4
3.3.:. Lƽu ĝồ TouẠt Tiâk.........................................................................................:4
3.3.3. ]oẨk `Ể` kẢp coƽƢkh trìko ĒfỂu eofểk..........................................................:4
COƩƭKH 41 @Ơ KO TOỽC Tẻ.................................................
Tẻ................................................................
........................
...............

......:>
:>
4.2. CẮu tẢi rijit.........................................................................................................:>
4.:. SƢ Ēồ ĒẮu kỒf poẨk cỦkh (pritnus)........................................................................:>
:


 

4.3. CoƽƢkh trìko
trìko ĒfỂu eofểk rijit............................................................................
rijit...............................................................................
...:>
:>
COƩƭKH >1 ĝÂKO HFÂ @Ơ KO WÍ EẻT L^ẬK..................................................:7
>.2. ĝâko hfâ `ơ ko...................................................................................................
ko...................................................................................................:7
:7
>.:. Eẹt luẠk.................................................................................................................:7
>.3. Efẹk khoễ...............................................................................................................:7
DBKO SÂCO OÌKO ẪKO..............................................................................................:8
]OỤ LỤC........................................................................................................................:?

3


 

LỜF KĨF ĝầ^
Trák cik ĒƽỐkh tfẹk tổf cơkh khofỈp b, ofỈk ĒẢf b ĒẮt kƽổc t vẮk ĒỂ pôt trfểk

eoib oỀc eỶ touẠt cbi lí `Ắu coỒt oíkh ĒẨu. Wổf xu oƽổkh hfả` tỒf tofểu sỦc khƽỐf ví
tăkh kăkh suẮt lbi ĒỖkh Ēúf oỉf poảf có kofỂu trbkh tofẹt jễ, kofỂu dêy couyỂk tỲ ĒỖkh
oób, lẮy sỦc `ây `óc toby toẹ sỦc khƽỐf, ...
 ĝể Ēâp Ủkh kou cẨu kíy, coẩc coẩk cẨk poảf khofák cỦu poât trfểk câc tofẹt jễ tỲ
ĒỖkh Ēể poỮ vỮ coi câc koí `ây, xà khofỈp oby sảk xuẮt kơkh khofỈp...Trikh Ēó Zijit lí
lĦko vỲc `ổf `í ộ kƽổc tb Ēbkh khofák cỦu ví tụkh jƽổc coẹ tẢi Ēể Ủkh dỮkh víi q
trìko sảk xuẮt Ēể hóp poẨk kêkh cbi kăkh xuẮt lbi ĒỖkh. WfỈc khofák cỦu ví coẹ tẢi
rijit koẲ` Ēâp Ủkh víi kou cẨu toỲc tẹ cỨb câc dêy couyỂk sảk xuẮt lí rẮt cẨk tofẹt.
WfỈc xêy dỲkh câc coƽƢkh trìko oiẢt ĒỖkh coi câc rijit lí ĒfỂu tofẹt yẹu ĒẸc jfỈt
ĒỒf vổf câc rijit df ĒỖkh. Jíf tiâk rijit df ĒỖkh jẲkh jâko xn (i`fkfdfrnctfikbl `ijfln
rijit-I@Z) Ēƽợc sỲ qubk tê` lổk cỨb kofỂu khƽỐf trikh koứkh kă` hẨk Ēêy, vì ckh
Ēƽợc Ủkh dỮkh rỖkh rãf trikh câc khíko eôc kobu koƽ cơkh khofỈp, kôkh lê` khofỈp, y
tẹ, dễco vỮ, ...di eoả kăkh df couyểk lfko oiẢt.
Eoâc vổf rijit df ĒỖkh sỠ dỮkh jâko truyỂk toỒkh, rijit df ĒỖkh sỠ dỮkh jâko Ēb
oƽổkh (hỀf tẩt lí rijit df ĒỖkh Ēb oƽổkh) có koứkh ƽu Ēfể` vƽợt trỖf koƽ1 eoả kăkh toby
ĒỞf vễ trà ví Ēễko oƽổkh lfko oiẢt, ĒỖ cồko xâc cbi..., jộf vì ckh có eoả kăkh df
couyểk ví quby Ēồkh toỐf oiẢt ĒỖc lẠp, vì vẠy rijit df ĒỖkh Ēb oƽổkh Ēã tou oñt Ēƽợc
kofỂu sỲ coñ ð oƢk. Trikh eĦ touẠt ĒfỂu eofểk couyểk ĒỖkh cỨb I@Z, vẮk ĒỂ jâ` quỶ
ĒẢi ví tâc ĒỖkh kobko lí rẮt cẨk tofẹt. Có kofỂu poƽƢkh pôp ĒfỂu eofểk rijit koƽkh có
rẮt àt cơkh trìko khofák cỦu dökh ĒfỂu eofểk trƽợt coi rijit Ēb oƽổkh
Zijit có toể df couyểk toni jẮt oƽổkh kíi, ộ jẮt hóc kíi `í ekh cẨk quby
trƽổc eof df couyểk

4


 

LỜF CẪ@ ƭK
Sbu q trìko oỀc tẠp ví rïk luyỈk khofá` tđc tẢf ĝfỈk TỠ TrƽỐkh ĝẢf OỀc Cơkh

 KhofỈp cưkh vổf sỲ oƽổkh dấk ví Ēơk ĒỒc tẠk tìko cỨb Cơ ]oẢ` Toễ Ruỳko Trbkh n`
Ēã oiík tko Ēồ âk cƢ sộ khíko EỶ TouẠt @ây Tàko vổf ĒỂ tíf rijit df couyểk Ēb oƽổkh
Ckh n` xfk ck tko hỠf lỐf cả` Ƣk Ēẹk câc toẨy cô trikh eoib ĝfỈk TỠ ví
koứkh khƽỐf Ēã dìu dẩt ckh n`, coi ckh n` efẹk toỦc couyák khíko ví koứkh efko
khofỈ` quð jâu Ēể cưkh vổf sỲ kỘ lỲc cỨb ckh n` Ēã oiík tko Ēồ âk cƢ sộ khíko
` kby.
@Ỗt lẨk kứb ckh n` xfk ck tko cả` Ƣk tẮt cả câc toẨy cơ cỨb eoib ví cỨb
khíko Ēã hfđp n` trikh toỐf hfbk qub.
Trêk trỀkh !

 

Sfko vfák toỲc ofỈk 1
 KhuyỎk KhỀc
KhỀc
 

TrƽƢkh Oiíkh DƽƢkh
 KhuyỎk ]oƽƢkh
]oƽƢkh ĝơkh
ĝơkh

 
K
      Ḳ _ỈT CB HFẪKH WFÁK OƩKH DK
 Oi ták HWOD1
HWOD1
 Khby hf
hf Ē tbf 1

 Khbyobk tobko
tobko Ē tbf 1

 Sô juf j
j c toƽƢkh
toƽƢkh e
e11
 Koê
   ḳ xnt coukh1

>


 

ĝf` oƽổkh dêk1 
dêk1 
KỖf, khíy ….. tôkh …. kă` …
Hfkh vfỏk okh dờk
(E vớ hof rỵ o tỏk)

7


 

COƩƭKH 21 TỔKH R^BK
2.2. ĝẸt vẮk ĒỂ
WẮk ĒỂ Ēƽợc ĒẸt rb lí lí` toẹ kíi Ēể rijit có toể oiẢt ĒỖkh, koẠk jfẹt `ơf trƽỐkh
ví toỲc tof kofỈ` vỮ ĒỂ rb. WẮk ĒỂ ĒẨu tfák lí df couyểk, rijit Ēb oƽổkh tỲ oíko kák df

couyểk toẹ kíi ví cƢ cẮu df couyểk kíi lí sỲ lỲb coỀk tỒt koẮt. WẮk ĒỂ toỦ obf lí ĒfỂu
oƽổkh. WẮk ĒỂ toỦ jb lí `ơf trƽỐkh lí` vfỈc. Zijit Ēb oƽổkh tỲ ko poảf có eoả kăkh
tỲ quyẹt Ēễko vỂ poƽƢkh toỦc ĒfỂu oƽổkh, Ēễko oƽổkh couyểk ĒỖkh Ēể có toể tổf Ēàco
toỲc ofỈk kofỈ` vỮ koẮt Ēễko ví cả` jfẹk tỲ ĒỖkh kỉ vẠt cảk eof pôt ofỈk.
2.:. CẮu trđc xn tỲ ko

ko 2.2 CẮu trđc ĒƢk hfảk cỨb xn tỲ ko I`fkf
Zijit tỲ oíko Ēƽợc Ēễko khoĦb lí `Ỗt liẢf xn rijit cả eoả kăkh dễco couyểk tỲ
vẠk ĒỖkh ( có toể tỲ lẠp trìko Ēƽợc ) dƽổf sỲ ĒfỂu eofểk tỲ ĒỖkh, có eoả kẸkh tỲ ĒỖkh kỉ
vẠt cảk koỐ cả` jfẹk sfáu ê`.
8


 

2.3. TỞkh qubk coukh cỨb lĦko vỲc khofák cỦu
2.3.2. TỞkh qubk
Cưkh vổf sỲ pôt trfểk ekh khụkh cỨb câc khíko eoib oỀc eỶ touẠt, câc khíko
cơkh khofỈp cŦkh Ēbkh pôt trfểk kobko coókh. WfỈc âp dỮkh câc `ây `óc ofỈk ĒẢf víi
sảk xuẮt lí `Ỗt u cẨu ekh toể tofẹu trikh câc koí `ây koẲ` tăkh kăkh xuẮt, tăkh
coẮt lƽợkh ví hfả` hfâ toíko sảk poẦ`. Sikh sikh vổf sỲ pôt trfểk Ēó, cơkh khoỈ coẹ
tẢi Zijit cŦkh pôt trfểk kobko ckh ĒẸc jfỈt lí ộ câc kƽổc pôt trfểk koẲ` Ēâp Ủkh
câc kou cêu vỂ sảk xuẮt, sfko oiẢt, quỒc pkh... rijit có toể toỲc ofỈk koứkh cơkh vfỈc
`í cik khƽỐf e toỲc ofỈk ví toẠ` cồ ekh toỲc ofỈk Ēƽợc koƽ1 lí` koứkh cơkh vfỈc
Ēúf oỉf sỲ cồko xâc cbi, lí` vfỈc trikh `ơf trƽỐkh khuy ofể` ( koƽ lú poảk Ủkh oẢt
kk, dú pô `ìk trikh qk sỲ), tô` ofể` ekh hfbk vŦ trỮ...
Trikh câc oỀ Zijit, ckh tb ekh toể ekh koẩc tổf @ijfln Zijit vổf koứkh
ĒẸc t rfákh `í koứkh liẢf Zijit eôc ekh có. Wổf eoả kăkh df couyểk lfko oiẢt ví
vưkh oiẢt ĒỖkh rỖkh, tou oñt kofỂu sỲ ĒẨu tƽ khofák cỦu ofỈk kby. @ijfln Zijit có toể
 pk cofb

cofb tko kofỂu
kofỂu liẢf to
toni
ni câco vẠk ko.
ko.
 2.3.:. ]ok liẢf @ijfln Zijit
Có toể pk liẢf rijit toni poƽƢkh pôp df couyểk1


Zijit có ck, hfỒkh khƽỐf oby ĒỖkh vẠt.

Oìko 2.: Zijit koỈk


Zijit df couyểk jẲkh jâko xàco, Ēbf...

?


 

Oìko 2.3 Zijit jâko xàco



Zijit df couyểk jẲkh jâko xn.

Oìko 2.4 Zijit
2.3.3. @Ỗt sỒ dẢkh ĒfỂu eofk
2.3.3.2. ĝfỂu eofk tụ xb jẲkh tby

Zijit ĒfỂu eofểk
eofểk tụ xb jẲkh tby Ēƽ
Ēƽợc
ợc ĒfỂu eofểk tkh
tkh qub sókh ZG, wfgf, oồkh khiẢf
khiẢf
oby jluntiito...Zijit ĒfỂu eofểk tụ xb hfñp cik khƽỐf trâko eoỉf koứkh khuy ofể`.
2.3.3.:. ToỲc tof toni lỖ trìko1
Lí koứkh cik Zijit toni lỖ trìko sẾk. Ckh có toể toni koứkh ĒƽỐkh Ēƽợc sƢk
eoẩc trák sík trák trẨk koí oby `Ỗt dêy ĒfỈk. ĝb sỒ koứkh rijit kíy oiẢt ĒỖkh toni `Ỗt
touẠt tiâk ĒƢk hfảk lí hfứ lỖ trìko trikh jỖ cả` jfẹk trukh tê`, ckh ekh toể vúkh
qub câc coƽổkh khẢf vẠt, ckh coỆ dụkh lẢf eof có vẠt kíi Ēó cảk ĒƽỐkh coñkh.
2.3.3.3. Khêu kofák oiẢt ĒỖkh ĒỖc lẠp1
Zijit oiẢt ĒỖkh ĒỖc lẠp vổf koứkh couyểk ĒỖkh khấu kofák, vỂ cƢ jảk Ēó lí
koứkh couyểk ĒỖkh koảy jẠt lák tƽỐkh, koứkh jỦc tƽỐkh Ēƽợc cả` koẠk di sỲ cảk trộ 

6


 

vỂ `Ẹt vẠt lð koƽ `ây oñt jỮf Zii`jb oiẸc vổf jỖ cả` jfẹk ĒfỈk tỠ cỨb `ây cẩt cỉ
Grfnkdly Zijitfcs.
2.4. @Ữc Ēàco khofák cỦu
ĝể hóp poẨk víi sỲ pôt trfểk kỂk eoib oỀc eỶ touẠt cỨb kƽổc k, k` coñkh n`
Ēã coỀk @ijfln Zijit df couyểk Ēb oƽổkh jẲkh 3 jâko xn i`kf vổf oỈ toỒkh ĒfỂu eofểk
tỲ ĒỖkh ví trâko Ēƽợc vẠt cảk. K` coỀk lí` Zijit df couyểk 4 jâko jộf vì tfỈk, hỀk
ví hfả` Ēƽợc cof pồ coi k`. Tụ koứkh suy khoĦ Ēó ckh n` sỠ dỮkh koứkh efẹk
toỦc cúk oẢk coẹ cỨb `ìko Ēể khofák cỦu coẹ tẢi @ijfln Zijit trikh poẢ` vf Ēồ âk vổf
ƽổc `uỒk Ēókh hóp víi cơkh khoỈ coẹ tẢi Zijit cỨb kƽổc koí trikh toỐf hfbk tổf ví

Zijit kíy k` sẰ âp dỮkh víi vfỈc hfâ` sât koứkh eou vỲc khuy ofể` `í cúk khƽỐf
ekh tổf Ēƽợc.
2.>. KofỈ` vỮ ví hfổf oẢk khofák cỦu
Tofẹt eẹ `ơ ko cỨb rijit, tàko tiâk tkh sỒ ĒỖkh cƢ, ĒƽỐkh ềko vúkh jâko xn
ví ĒfỂu eofểk Ēƽợc rijit tỲ trâko vẠt cảk tkh qub cả` jfẹk sfáu ê`. Eoiảkh câco `í
rijit có toể koẠk jfẹt Ēƽợc vẠt cảk.
2.7. ]oƽƢkh pôp khofák cỦu
 K` sẰ tfẹk ko tì`
tì` efẹ` tkh tfk,
tfk, coỦc kăkh cỨb rijit có to
toểể âp dỮkh víi vfỈc
hì, kó có toể oiẢt ĒỖkh ộ `ơf trƽỐkh kíi, Ēễb ko kíi. CẨk poảf kêkh cẮp coỦc kăkh hì ộ 
rijit ví tfẹk ko tofẹt eẹ `ơ ko 3D, sbu eof tofẹt eẹ 3D xikh t tb tfẹk ko khofák
cỦu Ēẹk poẨk cƢ eồ cỨb rijit Ēó lí eoukh sƽỐk, kák dưkh coẮt lfỈu hì Ēể xn có ĒỖ jỂk
cbi koƽkh koẶ vỂ cêk kăkh Ēể dỎ díkh df couyểk, sbu Ēó coỀk ko dâkh tofẹt eẹ coi
eoukh sƽỐk koƽ oìko trúk oby oìko tb` hfâc.
]oẨk oỈ toỒkh ĒfỈk ví ĒỖkh cƢ, ĒỒf vổf ĒfỈk t tb poảf coỀk kák dưkh jibrd `Ảco
hồ` có hì, sỠ dỮkh cả` jfẹk kíi, khuồk cẮp coi Zijit lí jbi kofáu Ēể p oợp, tì` ofểu
tkh sỒ eỶ touẠt cỨb câc jỖ poẠk cof tfẹt trikh ji `Ảco koƽ cả` jfẹk, brdufki..., tkh
tfk vỂ khkh cẮp lí jbi kofáu vitn... ĒỒf vổf ĒỖkh cƢ t xn` tkh sỒ eỶ touẠt vỂ cơkh
suẮt, tỸ sỒ truyỂk, khk cẮp lí jbi kofáu, cƢ cẮu oỖp sỒ, sbu Ēó tb tfẹk ko tàko tiâk
hfảf touẠt ĒfỂu eofểk coi Zijit df couyểk câc oƽổkh.
 ]oẨk lẠp trìko, ộ poẨk kíy cẨk poảf jfẹt Ēƽợc kák sỠ dỮkh khơk khứ lẠp trìko kíi,
dưkh poẨk `Ể` kíi Ēể lẠp trìko ví oỀc câco sỠ dỮkh poẨk `Ể` Ēó. Sbu eof oiík tko
koứkh cơkh vfỈc trák k` sẰ jẩt ĒẨu tfẹk ko víi vfỈc pôt trfểk lí` `ơ ko khiíf
2=


 

toỲc tẹ ví sbu eof lí` xikh sẰ Ēn` rb toỠ khofỈ` kẹu có coỘ kíi coƽb ĒẢt t k` sẰ
tfẹp tỮc xn` xæt lẢf, sỠb coứb lẢf, cúk kẹu tko cơkh t sẰ tfẹk ko âp dỮkh víi toỲc
tfỎk.
2.8. Ʃu ví koƽợc Ēf` cỨb Zijit
2.8.2 Ʃu Ēfể`1




Df couyểk lfko oiẢt
DỎ ĒfỂu eofểk



Tofẹt eẹ ĒƢk hfảk



Có eoả kăkh Ủkh dỮkh khby víi ĒỐf sỒkh

2.8.: Koƽợc Ēfể`1


Df couyểk trikh `Ỗt sỒ `ơf trƽỐkh ví Ēễb ko koẮt Ēễko

22


 

COƩƭKH :1 TOFẻT Eẻ Cƭ EỒ
:.2. ]ok Tàco Jíf Tiâk
Cả` jfẹk sfáu ê` poât rb tàk ofỈu tẨk sỒ cbi ví khẩk. Ckh truyỂk trikh ekh eồ vổf
vẠk tỒc ê` tobko. Kẹu ckh vb víi jẮt eỳ vẠt toể kíi, t ckh sẰ poảk xẢ tàk ofỈu
tfẹkh vỀkh Ēẹk cả` jfẹk. Cả` jfẹk sfáu ê` jbi hồ` `Ỗt `ultfvfjrbtir, Ēƽợc hẩk cỒ
Ēễko víi Ēẹ. @ultfvfjrbtir lí sỲ eẹt oợp cỨb `Ỗt jỖ cỖkh oƽộkh ví `Ỗt jỖ rukh. JỖ cỖkh
oƽộkh `bkh lẢf sókh sfáu ê` di rukh ĒỖkh tẢi rb. Cả` jfẹk sfáu ê` jbi hồ` obf poẨk5
 jỖ poât tẢi rb sókh ê` tobko 4= eOz ví jỖ pôt ofỈk pôt ofỈk sókh
sókh ê` tobko 4= eOz ví
hỠf tàk ofỈu ĒfỈk trộ lẢf jỖ vf ĒfỂu eofểk.
Cả` jfẹk sfáu ê` coi pp rijit oẨu koƽ kk toẮy ví koẠk rb `Ỗt vẠt toể, trâko coƽổkh
khẢf vẠt, Ēi eoiảkh câco. ]oẢ` vf oiẢt ĒỖkh cỨb cả` jfẹk sfáu ê` lí 2= c` Ēẹk 3= c`.
ĝẨu tfák, câc jỖ poẠk cả` jfẹk sẰ tfẹp koẠk câc toôkh tfk, ĒẸc Ēfể` cỨb ĒỒf tƽợkh cẨk tâc
ĒỖkh dỲb trák câc lẠp trìko jbk ĒẨu. Coẳkh oẢk tkh tfk vỂ `íu sẩc, trỀkh lƽợkh,
eoiảkh câco vổf ĒỒf tƽợkh cẨk tâc ĒỖkh.
DỲb víi câc tkh tfk kíy, poẨk `Ể` cỨb rijit sẰ tfẹk oíko tàko tiâk câc tkh sỒ, vfẹt
lỈko ví hỠf Ēẹk oỈ toỒkh ĒfỂu eofểk Ēể tfẹk oíko câc tobi tâc jẲkh tby `ây `Ỗt câco
couẦk xâc koẮt.
Wổf khuyák lð oiẢt ĒỖkh toôkh `fko cưkh cẮu tẢi coẩc coẩk ví lfko oiẢt, koứkh câko tby
rijit 4 trỮc lí tofẹt jễ ekh toể tofẹu trikh oiẢt ĒỖkh sảk xuẮt ofỈk ĒẢf khíy kby.
:.:. Tàko Tiâk1
*HỀf1
- ](K)1 TrỀkh lƽợkh tiík xn.
- G`s(K)0]*u0 =.4*] lí lỲc `b sât. ớ Ēêy u lí oỈ sỒ `b sât, di jâko xn lí cbi su tfẹp
xđc ĒƽỐkh trƢk kák coỀk hfâ trễ jẲkh =.4, (trb ộ jảkh :.2 oỈ sỒ `b sât trƽợt).
- ]2(w)1 cơkh suẮt ĒỖkh cƢ coi pp có hof trák kỗk ĒỖkh cƢ (vỂ `Ẹt ĒfỈk oỀc toì
]20^*F, ộ Ēêy tb ei ĒỂ cẠp tổf ĒfỈk).
-G(K)1 lỲc Ēể ĒẦy tiík jỖ xn coẢy.
-X(A)1Cơkh toỲc ofỈk.
-S(`)1 Rkh ĒƽỐkh coẢy.

-v(`/s)1 vẠk tỒc tỒf Ēb ĒẢt Ēƽợc Ủkh vổf côkh suẮt ví eoỒf lƽợkh.
ĝễko khoĦb cƢ jảk1 Cơkh suẮt lí lƽợkh côkh(A) toỲc ofỈk trikh 2s.(w0A/s).
2:


 

Cơkh toỲc ofỈk Ēƽợc lí1 X0]20G*S 02==*: (Rkh ĒƽỐkh xn coby 3`)
 Trikh 2s, `uỒk xn có toể coẢy t1
G;G`s <0; ]2/S ; =.4*]
suy rb 3==/3 ;=.4*6.? (2)
 TỆ sỒ hfứb côkh suẮt trák quãkh ĒƽỐkh coẢy Ēƽợc trikh 2s poảf lổk oƢk lỲc `b sât.
*@í tb toẮy"quãkh ĒƽỐkh coẢy Ēƽợc trikh 2s" ờy rỵ rớkh lớ vk tc v(`/s).
v0s/t03`/s Wy (2)
<0; ]2/v ;=.4*]
0; ]2(w);=.4*v*] 0=.4*`*h*v 0=.4*2*6.?*3022.87X

WẠt lfỈu

OỈ sỒ `b sât trƽợt

HỘ rẩk trák hỘ rẩk

=,:>

Db trák hỘ

=,4

Db trák hbkh

=,:?

Toæp trák ĒẮt cỦkh

=,: – =,4

LỒpp ccbi
LỒ
bi su trák
trák ĒẮ
ĒẮtt cỦk
cỦkhh =,
=,44 – =,
=,77
Tp trák tp

=,:

Jảkh :.2 OỈ sỒ `b sât trƽợt

ko :.: Jfểu dfỎk lỲc tâc ĒỖkh

23


 

:.3. Tofẹt Eẹ @ơ ko

ko :.3 Eoukh cƢ eồ
Eoukh lí `Ỗt jỖ poẠk qubk trikh cỨb rijit, Ēƽợc lẩp râp câc toỦ lák koƽ ĒỖkh cƢ,
 jibrd `Ảco,
`Ảco, cả` jfẹk.
:.4. ]oẨk @Ể` @ô ]oỉkh
ZIJIT Ēƽợc tofẹt eẹ trák poẨk `Ể` `ô poỉkh pritnus. @Ỗt cơkh cỮ Ēể tofẹt eẹ ví
cẮu ko câc tofẹt jễ ĒfỈk tỠ, `í lí dỲb trák vf ĒfỂu eofểk eôc kobu. ]oẨk `Ể` kíy coi
 pp hfổf tofỈu câc `Ảkh trikh trìko siẢk toải Ēồ oỀb, `ơ ko oiẢt ĒỖkh ví pôt trfểk

24


 

câc jảkh `Ảco fk, eể cả oìko jb cofỂu. ]ritnus cukh cẮp sỲ oỘ trợ cỨb Spfcn – `ơ ko,
`í toƽỐkh Ēƽợc Ēƽb rb jộf câc koí sảk xuẮt ĒfỈk tỠ

 

2>


 

COƩƭKH 3 1 TOFẻT Eẻ ZIJIT
3.2. SƢ Ēồ eoỒf
EoỒf
khuồk 2:W

2:W

>W

EoỒf xỠ lð
brdufki uki Z3

ĝỖ rỖkh xukh
]X@( :>>)

EoỒf côkh suẮt
brdufki L:63

Cả`
 jfẹk
sfáu
ê`

ĝỖkh cƢ
hfả` tỒc
SH=6

Oìko 3.2 SƢ Ēồ eoỒf poẨk cỦkh
 Cof tfẹt câc eoỒf1
- EoỒf khuồk 2:W1 cẮp khuồk 2:v coi `Ảco côkh suẮt brdufki L:63 Ēể ĒfỂu eofểk
ĒỖkh cƢ, cẮp khuồk >v coi `Ảco ĒfỂu eofểk brdufki uki Z3 ví coi cả` jfẹk toôkh qub
coêk khuồk >v cỨb l:6?K.
- EoỒf xỠ lð1 xỠ lð câc tkh tfk cỨb coƽƢkh trìko lẠp trìko ví koẠk tàk ofỈu ĒẨu
víi tụ cả` jfẹk sbu Ēó xỠ lð toôkh tfk xuẮt Ēf Ēể ĒfỂu eofểk rijit.
- EoỒf cơkh suẮt1 koẠk tàk ofỈu ĒẨu víi Ēã Ēƽợc xỠ lð qub eoỒf xỠ lð sbu Ēó dưkh
tkh tfk xỠ lð Ēó Ēƽb víi ví ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ oiẢt ĒỖkh toni yáu cẨu.

27


 

3.:. SƢ ĝồ Khuyák Lð

Oìko 3.:1 SƢ ĝồ Khuyák Lð
3.:.2. EoỒf _Ỡ Lð Trukh T`
KofỈ` WỮ 1 xỠ lð câc tkh tfk cỨb coƽƢkh trìko lẠp trìko ví koẠk tàk ofỈu ĒẨu víi tụ
cả` jfẹk sbu Ēó xỠ lð tkh tfk xuẮt Ēf Ēể ĒfỂu eofểk rijit.
Câc Lfko EfỈk
Brdufki uki Z3 cofp cẩ`1

Oìko 3.3 Brdufki uki Z3

28


 

Tkh sỒ eĦ touẠt1


Cofp ĒfỂu eofểk cồko1 Bt`nhb3:?



 Khuồk kf

kf `Ảco1 >W



 Khuồk khiíf (cẩ` tụ hfẩc trúk DC)1 Eouk
Eouk dưkh 8v-6v Ēể Ēả` jải `Ảco
oiẢt ĒỖkh tỒt. Kẹu jẢk cẩ` 2:v t FC Ởk âp rẮt dỎ coẹt ví hêy oƽ oỉkh



`Ảco
SỒ coêk Dfhftbl1 24 (oỘ trợ 7 coêk ]X@)



SỒ coêk Bkblih1 7



Dúkh rb trák coêk Dfhftbl1 tỒf Ēb 4=`B



Dúkh rb trák coêk 3.3W1 >=`B



Dukh lƽợkh jỖ koổ Glbso1 3: EJ (Bt`nhb3:?) ig wofco =.> EJ usnd jy
 jiitlibdnr 
 jiitlibd

nr 







SZB@1 : EJ (Bt`nhb3:?)
NN]ZI@1 2 EJ (Bt`nhb3:?)
TỒc ĒỖ1 27 @Oz

C` jfẹk sfáu ` OC SZ-=41
CẮu tẢi hồ` có 3 poẨk1
- ]oẨk pôt tàk ofỈu1
ofỈu1 câc ĒẨu pôt
pôt ví ĒẨu toou sfáu
sfáu ê` lí câc lib hỒ` Ēƽợc
Ēƽợc coẹ tẢi
ĒẸc jfỈt, oiẢt ĒỖkhpoât sfáu ê` có cƽỐkh ĒỖ cbi koẮt ộ `Ỗt tẨkh sỒ kíi Ēó ( toƽỐkh lí
4=eOz coi câc Ủkh dỮkh Ēi eoiảkh câco ). Câc lib kíy cẨk có khuồk tàk ofỈu ĒfỂu eofểk
có ĒfỈk âp cbi `ổf pôt tỒt Ēƽợc(toni dbtbsonnt t lí ~ 3=W).
- ]oẨk tou tàk ofỈu1
ofỈu1 eof lib hỒ` lí` ĒẨu tou ( lib kíy Ēƽợc coẹ tẢi coỆ koẢy vổf
`Ỗt tẨkh sỒ kíi Ēó – 4=EOz) tou Ēƽợc sikhs sfáu ê`, kó sẰ pôt rb `Ỗt ĒfỈk toẹ hfứb :
cỲc. ĝfỈk toẹ kíy lí rẮt koỉ, vì vẠy kó Ēƽợc Ēƽb qub `Ỗt I]B@, ộ Ēêy lí TL=8: ( @Ỗt
sỒ `iduln sỠ dỮkh L@3:4,...). ]oẨk xỠ lð, ĒfỂu eofểk1 poẨk xỠ lð, ĒfỂu eofểk toƽỐkh xỠ
dỮkh `Ỗt vf ĒfỂu eofểk ( ]FC27G7??, STC22,...) lí` kofỈ` vỮ pôt xukh, xỠ lð tàko tiâk
toỐf hfbk tụ eof poât Ēẹk eof tou Ēƽợc sókh sfáu ê` di Ēó pôt rb kẹu koẠk Ēƽợc tàk ofỈu
TZFH.

2?


 

ko 3.4 Cả` jfẹk sfáu ê`
  Tkh sỒ eỶ touẠt1
lí` vfỈc1 >W
>W
- Khuồk lí`
-Dúkh tfáu toỮ 1 koỉ oƢk :`B
- Tàk ofỈu ĒẨu rb1 xukh OFHO (>W) ví LIX (=W)
- Eoiảkh câco Ēi1 :c` - 3==c` (3 `ỉt)
- ĝỖ cồko xâc1 =.>c`

 ĝỖkh cƢ1
ĝỖkh cƢ Snrvi SH6=

Oìko 3.> ĝỖkh cƢ 
26


 

Toôkh sỒ eĦ touẠt1
 -ĝfỈk âp Ēễko `Ủc1 2:v
-TỒc ĒỖ1 6: rp`
- OỖp sỒ1 21?7
-Dúkh1 2== (`B)

-LỲc kêkh1 3== (`K.`)
-TỞkh cofỂu díf ĒỖkh cƢ1 >7.: (``), (cofỂu díf oỖp sỒ :4.4 ``)
-ĝƽỐkh eàko oỖp sỒ1 :> ``.
-ĝƽỐkh eàko ĒỖkh cƢ1 :4.: ``.
-TrỮc díf1 23 ``.
-ĝƽỐkh ềko trỮc1 > `` (ĒỖ díf cẢko cẩt eoiảk 3.6 ``)
-TrỀkh lƽợkh1 eoiảkh 2==h

3.:.:. EoỒf Khuồk
EoỒf khuồk 2:W1 cẮp khuồk 2:v coi `Ảco côkh suẮt brdufki L:63 Ēể ĒfỂu eofểk
ĒỖkh cƢ, cẮp khuồk >v coi `Ảco ĒfỂu eofểk brdufki uki Z3 ví coi cả` jfẹk tkh qub
coêk khuồk >v cỨb l:6?K.

:=


 

ko 3.7 CNLL ]FK 2?7>=

Tkh sỒ eĦ touẠt1
-Efểu pfk1 2?7>=
-ĝfỈk âp trukh jìko1 4.: W
-Dukh lƽợkh1 3?== `Bo
-Dúkh xả1 :B
-Sfzn1 2? x 7> ``
-TrỀkh lƽợkh1 34 h

:2

 

Dy cẩ` tnst jibrd1

Oìko 3.8 Dêy cẩ` ĒỲc câf, dêy c` c c vớ dờy c` cõf cõf.

@ụ t1
-Dờy lỵf Ēồkh kofỂu sợf có ĒỖ dấk ĒfỈk cbi, `Ồf tfẹp xđc coẩc coẩk, có ĒỖ díf 3=c`, có
kofỂu `íu sẩc eôc kobu (2= `íu)
3.:.3. EoỒf Cơkh SuẮt
 KoẠk tàk ofỈu
ofỈu ĒẨu víi Ēã Ēƽợc xxỠỠ lð qub eo
eoỒf
Ồf xỠ lð sbu Ēó dưkh tkh
tkh tfk xỠ lð Ēó
Ēƽb víi ví ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ oiẢt ĒỖkh toni yáu cẨu.
@iduln ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ L:63 1

Oìko 3.? @iduln ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ L:63
::


 

Toôkh sỒ eỶ touẠt1
-Drfvnr1 L:63 tàco oợp : `Ảco cẨu O
-ĝfỈk âp ĒfỂu eofểk1 +>v ~ +2:v
-Dúkh tỒf Ēb coi `Ộf cẨu O1 :B
-ĝfỈk âp cỨb tàk ofỈu ĒfỂu eofểk1 +>v ~ +8v

- Dúkh cỨb tàk ofỈu ĒfỂu eofểk 1 = ~ 37@b
-Cơkh suẮt obi pồ 1 :=X (eof kofỈt ĒỖ T 0 8> ½C)
-KofỈt ĒỖ jải quảk 1 -:>½C ~ +23=

:3


 

3.3. Tofẹt Eẹ ]oẨk @Ể` ĝfỂu Eofk
3.3.2. CoỦc kăkh cỨb poẨk `Ể` ĒfỂu eofk
JỖ ĒfỂu eofểk có coỦc kăkh lí hfbi tfẹp vổf jỖ ĒfỂu ko, tkh qub câc sỒ lfỈu tou toẮp
Ēƽợc tfẹk oíko ĒfỂu coỆko câc tofẹt jễ `ây `óc toni coẹ ĒỖ oiẢt ĒỖkh Ēã Ēƽợc cíf ĒẸt tụ
trƽổc.
trƽổ
c. JỖ ĒfỂu eofểk tỲ ĒỖkh tou toẠp,
toẠp, xỠ lð tkh
tkh tfk ví tâc ĒỖkh lák oỈ toỒkh Ēể Ēâp
Ủkh câc oiẢt ĒỖkh cỨb oỈ toỒkh toni yáu cẨu
3.3.:. Lƽu ĝồ TouẠt Tiâk
JNHFK

Eoộf tẢi câc jfẹk

SBF

 

SBF

SBF

ĝỖkh cƢ
dụkh, quby

Ec pobf < 2= &&

Ec pobf

snrvipoảf
sbkh
trâf,

ec trbf <2=

;ec trbf

ĝf löf

ĝf sbkh trâf

Ec;ho||ec 0 =

ĝĐKH
ĝf toẳkh

ĝĐKH

ĝĐKH

NKD

3.3.3. ]oẨk `Ể` kẢp coƽƢkh trìko ĒfỂu eofk
CoƽƢkh trìko sbu eof Ēƽợc tẢi rb sẰ Ēƽợc kẢi víi jibrd `Ảco qub poẨk `Ể`
BZD^FKI.FDN  
BZD^FKI.FDN

:4

ZẰ poảf


 

OÌKO 3.6 Hfbi dfỈk poẨk `Ể`

:>