Đồ án tốt nghiệp thiết kế và thi công dây chuyền phân loại đai ốc ứng dụng xử lý ảnh

............................................................................. 44

3.3.1.

Cơ cấu cấp phôi ......................................................................................................... 44

3.3.2.

Băng tải ..................................................................................................................... 46

3.3.3.

Cơ cấu phân loại........................................................................................................ 46

3.3.4.

Hộp điện .................................................................................................................... 49

Chương 4. THI CÔNG HỆ THỐNG ................................................................................................ 50
4.1.

GIỚI THIỆU ..................................................................................................................... 50

4.2.

THI CÔNG MẠCH ĐIỆN ................................................................................................ 50

4.2.1.

Linh kiện sử dụng trong mạch điện........................................................................... 50

4.2.2.

Lắp ráp và kiểm tra mạch điện .................................................................................. 51

4.3.

THI CƠNG MƠ HÌNH ..................................................................................................... 52

4.3.1.

Vật liệu, linh kiện sử dụng ........................................................................................ 52

4.3.2.

Các bước thi cơng ..................................................................................................... 53

4.4.

LẬP TRÌNH HỆ THỐNG................................................................................................. 57

4.4.1.

Lưu đồ giải thuật cho vi điều khiển........................................................................... 57

4.4.2.

Lưu đồ giải thuật cho chương trình xử lý ảnh ........................................................... 63

4.4.3.

Phần mềm QT Creator .............................................................................................. 65

4.4.4.

Trình biên dịch Keil µVision 5 ................................................................................. 70

Chương 5. KẾT QUẢ - NHẬN XÉT – ĐÁNH GIÁ ........................................................................ 75
Chương 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ...................................................................... 81
6.1.

KẾT LUẬN ....................................................................................................................... 81

6.2.

HƯỚNG PHÁT TRIỂN .................................................................................................... 81

TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................................................. 82
PHỤ LỤC.......................................................................................................................................... 83

vii


LIỆT KÊ HÌNH
Hình

Trang

Hình 2. 1 Các bước xử lý ảnh .....................................................................................5
Hình 2. 2 Hình ảnh Webcam Logitech C270 ..............................................................7
Hình 2. 3 Một mặt nạ lọc kích thước 3x3 ...................................................................9

Hình 2. 4 Ví dụ về phần tử trung vị ..........................................................................10
Hình 2. 5 Các hướng xét giá trị .................................................................................15
Hình 2. 6 Sơ đồ cấu trúc các khối của STM32F103C8T6 ........................................18
Hình 2. 7 Sơ đồ nguồn xung clock của STM32F103C8T6 ......................................20
Hình 2. 8 Thanh ghi cấu hình chức năng chân GPIO của port .................................22
Hình 2. 9 Thanh ghi đọc giá trị ngõ vào ...................................................................23
Hình 2. 10 Thanh ghi chọn giá trị ngõ ra của port ....................................................23
Hình 2. 11 Động cơ GA25 ........................................................................................26
Hình 2. 12 Đĩa encoder tương đối kiểu quay ............................................................28
Hình 2. 13 Hình ảnh encoder quang 100 xung .........................................................28
Hình 2. 14 Led phát hồng ngoại ................................................................................29
Hình 2. 15 Kí hiệu đi-ốt quang .................................................................................29
Hình 2. 16 Kí hiệu transistor quang ..........................................................................30
Hình 2. 17 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK .........................................................30
Hình 3. 1 Sơ đồ khối của hệ thống. ...........................................................................31
Hình 3. 2 Sơ đồ mạch vi điều khiển ..........................................................................33
Hình 3. 3 Mạch chuyển USB UART PL2303 ...........................................................34
Hình 3. 4 Cổng domino kết nối cảm biến và encoder ...............................................35
Hình 3. 5 Sơ đồ kết nối cảm biến và encoder ...........................................................35
Hình 3. 6 Sơ đồ mạch cơng suất điều khiển động cơ DC dùng PWM......................36
Hình 3. 7 Sơ đồ mạch công suất điều khiển động cơ DC bằng relay .......................37
Hình 3. 8 Sơ đồ mạch cơng suất điều khiển servo ....................................................38
Hình 3. 9 Sơ đồ mạch cơng suất điều khiển led rọi ..................................................38
Hình 3. 10 Sơ đồ mạch led báo trạng thái các tải .....................................................39
Hình 3. 11 Sơ đồ mạch nguồn ...................................................................................41
Hình 3. 12 Hình ảnh mạch PCB ................................................................................41
Hình 3. 13 Hình ảnh 3D của mạch in mặt trên .........................................................42
Hình 3. 14 Hình ảnh 3D của mạch in nhìn nghiêng..................................................42
Hình 3. 15 Sơ đồ ngun lý tồn mạch .....................................................................43
Hình 3. 16 Hình ảnh con lăn thiết kế ........................................................................44

Hình 3. 17 Hình ảnh bánh răng thiết kế ....................................................................45
Hình 3. 18 Mặt trước puly .........................................................................................46
Hình 3. 19 Trục phụ của đĩa quay .............................................................................47
Hình 3. 20 Puly trục đĩa ............................................................................................48
Hình 3. 21 Sơ đồ nối dây hộp điện............................................................................49
viii