Tải bản đầy đủ (.pdf) (13 trang)

Tài liệu Pid Motor Control pptx

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.73 MB, 13 trang )

NsA dd_y*U B !} V8} V}}j${s$BtRU _y* BB ]BtBj d
NsA dd_y*U B !} V8} V}}j${s$BtRU _y* BB ]BtBj
iez n
@
 !{BA 1M 1((1
isI$t
_B}B$BtsjT*$%s$%Tytsj w_y*D NBB}R
G: sPs$I Y q- IBRt: s Y$R B}${ -{} %k $tI${jk
qY$R $tI${ s8t s}}sR $t Y R{$BtR BP ]Ys} ; Bt B} s8} RsA$j$k stI {B8}tRs$Bt
G:jj YstI kBZ BZ BZY tBR Bt Y B}${
d ytBIZ{$Bt
qBIsk:R {${Z$ jBB,R Rs$YPBbsIU s }Bt$B8 RR s s }BR$$Bts *] 8BB $R B
s{Y$% Ys }BR$$Bt bY${Y $R 8sRZI Ak s R{BtI }Bt$B8 NsR {sZR Y I$^{ZjkU Y
{B{$Bt R$tsj $R j$,jk B s$% BB js B RBj% s }BAj8 Ys Y {${Z$ RtRR yP Ys
Ys}}tR Y 8Ik {st 8s, Y$tR bBR
qY$R 8BB {BtBj {${Z$ $R s {jsRR${ PIAs{, tbB, {sjjI s X_y*" {${Z$U Y {${Z$
R}BtR Zj$8sjk b$jj $t{jZI Y PZt{$BtR BP Y {${Z$ B R$tsjU X}B}B$Btsj"
X$tsj" stI XI$%s$%" 7sA$j$k $R Y {tsj $RRZ
G YB} kBZ:jj htI $ s$Pk$t B tB${ Ys BIsk:R {${Z$ $%R kBZ s {Yst{ B s}}jk R%sj
RZA{${Z$R Ys kBZ Ys% 8 APBU $tsB I$&t$sB RZ88$t {${Z$ }ZRYT}Zjj
ABZY b$Y$t PIAs{, jBB} }jZR s I$&t$sj s8}j$hvY AYs%$B BP Y$R jsR $R Ps8$j$s
AZ BIsk $R kBZ hR {Yst{ B AZ$jI Bt BZ BP B} s8}R qY$R -{$R sjRB }B%$IR s hR
{Yst{ B ZR 8Zj$}j B} s8}R $t Bt js {${Z$ stI $ ZtR kBZ B Y RsA$j$k }BAj8R
BP NsA d(A qBIsk Y 8I$R b$jj A RZAj Yst YBR b s}}j$I $t Y sj$ jsA
1 _y* BB ]BtBj
qY sR, b ZtIs, Y jBB,R R$8}j Yst $ $R VR b:% Rs$I sjj b s$8 B IB $R {BtBj Y
}BR$$Bt BP s *] 8BB:R RYsP Ak j$t $ I$% s }Bt$B8 stI PI$t As{, Y }B:R
%Bjs <:R Y R{Y8U
3$Z dU sR${ BBT_BR$$Bt ]BtBj NBB}U zk 7$8}j
GYs {BZjI A R$8}j2 WB 8Z{Y Bt }s} Z Y {Ysjjt ZtR BZ B j$ $t ,}$t Y
{${Z$ RsAj qY $RRZ $R PZtIs8tsjjk Y Rs8 sR Y Bt kBZ 8 $t NsA d(A bYt kBZ


tB${I Ys s jBbT}sRR $t st B}Ts8}:R PIAs{, jBB} {BZjI Zt ts$% PIAs{, $tB }BR$$% $P
b bt: {sPZj qY }BAj8 sBR PB8 Y Ps{ Ys st B} s8} }B%$IR T( IR BP }YsR
@
i%$R$BtRU }js{ {ZtT b$Y %BjsTI$% d(\(1 {Z s{$% hj \(1 %$R {, B sI`ZR B%sjj s$t
sY Yst _ R}ssjkU sII sttBs$t "AsjjBBtR" B hZR m -}jstBP*s$tn
\(1
NsA dd_y*U B !} V8} V}}j${s$BtRU _y* BB ]BtBj 1
RY$P RB Ys `ZR ( IR 8B {st  ZR $tB BZAj VtBY bsk B Rsk YsvstI s bsk
Ys 8sk A 8B s}}B}$s B BIsk:R {${Z$v$R B tB Ys Y B} s8} s{R j$, st
$tsB sAB% s Pb tRBP <9 qY$R $ts$Bt &{I Ak Y ts,I B} s8} RZjR PB8 Y
$ttsj X{B8}tRs$Bt" Ys BjjR B& $R s$t RB sR B ,} Y PIAs{, {${Z$ RsAj
yt BIsk:R {${Z$ b s RZ{, b$Y s R$8$js T( I RY$P B st $ts$Bt qY$R $8 $
{B8R tB PB8 Y B} s8} G s%B$I Ys &{ Ak tB ZR$t Y Xts,I" B} s8} stI RB {st
Y$I PB8 $R }YsR RY$P ytRsI Y $ts$Bt {B8R PB8 Y tsZ BP Y RZ& b s
}Z$t $tR$I Y jBB}U s 8BB bYBR RYsP }BR$$Bt b s RtR$t G I$% Y 8BB
wb$Y s
%Bjs
D $ R}$tR PB s bY$j s s s }B}B$Btsj B Y s}}j$I %Bjs qY }BR$$Bt $
s{Y$%R $R Y $8 $tsj BP Y R}$t s qYs jsR }B}BR$$Bt 8stR b s RZ{, b$Y st
$ts$Bt $tR$I Y jBB}
qB 8s, Y$R jsR }B$t s}Y${sjjk %$%$I Y:R s R{B} $8s RYBb$t YBb Y }BR$$BtT}B
R}BtIR B s RJZsTbs% $t}Z B Y 8BB qY $stZjs BZ}Z jBB,R s jB j$, bYs kBZ
Rsb $t NsA :R $tsB IBRt: $2 vs}s PB8 Y $t%R$Bt Ys NsA :R B}Ts8} $tsB
$tRI
3$Z 1U BBTI$% B _BR$$BtTRtR$t _Bt$B8 PB8R st yWqepiVq!i
<:R s AjB{, I$ss8 BP BZ PIAs{, R{Y8 b$Y Y %s$sAjR $tI${sI sR Yk bB, Y$
bsk sBZtI Y jBB} G:jj RYBb $ hR $t Y 8B PB8sj {BtBjTjBB} PB8 ZRI $t BZ {jsRR
I$R{ZRR$BtU
3$Z nU NBB} B {BtBj 8BB RYsP }BR$$BtU AjB{, I$ss8 $t PB8 ZRI $t {jsRR I$R{ZRR$Bt
WBb Y:R Y Rs8 I$ss8 Isbt B jBB, 8B j$, Y B} s8} jBB}R Ys b s

s{{ZRB8I B R$tU
NsA dd_y*U B !} V8} V}}j${s$BtRU _y* BB ]BtBj n
3$Z ;U NBB} B {BtBj 8BB RYsP }BR$$BtU AjB{, I$ss8 $t PB8 Ps8$j$s PB8 B} s8} I$R{ZRR$BtR
7sA$j$k G b$jj htI Ys b {st 8s, Y {${Z$ s jsR 8s$tsjjk RsAj R$8}jk Ak
,}$t Y s$t BP Y {${Z$ jBb tBZY yt NsA d(A b Rsb Y Rs8 }stv$t bY${Y
RsA$j$k $8}B%I bYt jBB}Ts$t bsR IZ{I $t YBR NsA d(A -}$8tR b {BZjI tB
{BtBj Y s$t BP Y B} s8}
wXV"D RB b %s$I Y Ps{$Bt PI As{, wX "DqBIsk$t
{BtsR b b$jj ZR tB Y ZRZsj B} s8} B ts Y Xs8}j$hI B" 8 AZ $tRsI b$jj
ZR s }RZIBTB} s8} 8sI PB8 s I$&t$sj s8} PBjjBbI Ak s s$t AjB{, p$%t Y$R
sst8t b {st {BtBj Y s$t
wXV"D <:R s 8$tI BP Y NsA d(A {${Z$ Ys
$jjZRsI Y }BAj8 stI s RBjZ$BtU %sk$t X " Y Ps{$Bt PI As{,
3$Z xU NsA d(A {${Z$U I$8$t$RY$t R$tsj PI As{, bsR sAj B RsA$j$9 {${Z$ IR}$ ]TjBsI
qY R$tsj PI As{, bsR RY$t,$t sR $R }YsR RY$P bsR Bb$t 8B IstBZR
ws}}Bs{Y$t Y
-s T( IR Ys {BZjI A$t Bt BR{$jjs$Bt
D 7B bYt b stZsI $ PZY wb$Y s
%Bjs I$%$I $t -{$R d(AT1
D b {BZjI ,} BZ {${Z$ RsAj qBIsk b ss$t Zjs jBB}
s$t
wV D AZ Ak %sk$t tB Y Ps{$Bt BP ~
5Jx
Ys b RtI As{, wX "D AZ sY Y s$t
BP Y YB8TAb XB} s8}"
wXV"D
VtI Y:R s 8$tI BP BIsk:R {${Z$U
3$Z EU _B}B$BtsjTBtjk I$% b$jj {sZR RB8 B%RYBB s$t b$jj s&{ Y$R
NsA dd_y*U B !} V8} V}}j${s$BtRU _y* BB ]BtBj ;
7BBt 8Z{Y sR $t Y s{$%Thj {sR b b$jj k BZ sIZsjjk $t{sR$t Y s$t G RYBZjI

htI Y {${Z$ Ps$jk RsAj PB jBb s$tR Yt sR b $t{sR s$t b RYBZjI A$t B R
B%RYBB stI $t$t %$It{ BP Y {${Z$:R RjRRtRR s R$jj Y$Y s$tR Y {${Z$ RYBZjI
BR{$jjs {Bt$tZBZRjk
V Y tI BP YR tBR b ss{Y RB8 R{B} $8sR IR{$A$t `ZR RZ{Y R}BtRR B
%s$s$BtR $t R$8}j X}B}B$Btsj" s$t
1d BB *$%
N:R Rs b$Y s RZA{${Z$ Ys $R Ps8$j$sU s Y$YT{Zt I$% {s}sAj BP I$%$t s
RZARst$sj {Zt
wZ} B s {BZ}j BP YZtII 8$jj$s8}RD G:jj ZR Y }Bb stR$RBR kBZ:%
8 APBU 1Wn(xx
wt}tD stI 1W1xx w}t}D qY 8BB }RtR Y ,$tI BP BZAjRB8 jBsI
j$,jk B $tIZ{ }ssR$${ BR{$jjs$BtR sR $t Y jsR -{$R BP NsA d(A G tI YPB Y
}B{$BtR Ys b $t%B,I YU tB Btjk I{BZ}j$t BP RZ}}j$R AZ sjRB ABY s RtZAA stI
Y$YTPJZt{k PIAs{, Ys Ak}sRRR Y BZAjRB8 }YsRTRY$P$t j8tR
G s k$t YsI Y B I{BZ}j Bt }s BP Y {${Z$ PB8 Y BYRU Y dx 3 {s}R
RYBZjI }%t RZ}}jk I$RZAst{R PB8 Z}R$t Y s R$tsj 7$8$js {s}R s Y tIR BP
Y 8BBTI$%t }Bt$B8 s$8 B RsA$j$9 Y PIAs{, R$tsj G sjRB RZR Ys kBZ ZR
st -tsj }Bb RZ}}jk B }B%$I Y 8BB:R dxz RZ}}j$R b IB Y$R tB PB I{BZ}j$t
AZ A{sZR Y 8BB:R 8s-$8Z8 {Zt -{IR Y AsIABsI:R d((8V sI BZ}Z stI
8$Y Ys% I$RZAI YBR RZ}}j$R %t $P s}}j$I }jtk BP I{BZ}j$t {s}R qY -tsj
RZ}}jk Ztj$, Y AsIABsI RZ}}jk {st }B%$I Y t{RRsk {Zt
3$Z U BBTI$%
G$ Z} Y bB }Bt$B8R sR bjj qY R$RBR s Y tIR BP Y bB
}Bt$B8RvEM,R$RBR Bt $t}Z ;,R$RBR Bt Y 8BB }BvR${ $t}Z stI
BZ}Z st B s st BP sABZ  z RB sR B ,} sjj R$tsjR bjj b$Y$t s st Ys ,}R Y
B} s8}R Ys}}k qY I$&t{ $t i %sjZR 8s,R RZ Ys Y $t}Z st {sttB -{I Y
s{Y$%sAj BZ}Z st
OBZ {st R Y$R 8BB I$% Ak %sk$t Y $t}Z %Bjs stI bs{Y$t Y %Bjs BZ BP Y
8BBTI$%t }B Vtk ~
{]

8B Yst s Pb tYR BP s %Bj RYBZjI %B, s {Yst BP BZ}Z
NsA dd_y*U B !} V8} V}}j${s$BtRU _y* BB ]BtBj x
%Bjs OBZ b$jj Ys Y 8BB bY$$t stI b$jj R Y RYsP RjBbjk Zt$t
wY 8BB I$%
$R sI IBbt YBZY s bBTRs bB8T stI {Bt%t$BtsjT s$t R{Y8
D V {j% {jZ{Y
R{Y8 sjjBbR Y 8BB B Rj$} Ys8jRRjk bYt Y }B s{YR $Y tI BP $R st yP Y
R$tR BP ~
{]
stI Y {Yst $t ~
5Jx
IB tB 8s{Y Yt A RZ B $t{Yst jsIR BP Bt BP
Y }BR RB sR B 8s, Y8 8s{Y G IBt: bst s Y$IIt $t%R$Bt Y B Z}R BZ R{Y8
bYt b js {jBR Y jBB}
11 _RZIB !} V8}
WBb b IB s Rst Y$tU b ZR Y B} s8}R B 8s, s sYT{Z88k B}Ts8} j$, {${Z$
3$Z MU *$&t$sj V8} 3BjjBbI Ak ps$t 7s stI st $t%R$Bt
qY hR Rs kBZ {Bt$9 sR s RstIsI I$&t$sj s8} y RYBbR Zt$k s$t qY R{BtI
Rs R$8}jk $t%R

 Y Y$I Rs R8R B A IB$t tB 8B Yst ZtIB$t Y $t%R$Bt BP Y
}{I$t {${Z$ qYs $R Z s Y$R Rs AZ b $t{jZI Y$R {${Z$ A{sZR RBBt b b$jj ZR
$ PI Ak bB 8B $t}ZR sR s RZ88$t {${Z$ 7B ZRI $ b$jj }Z BY Y Y j8tR
BP Y _y*{BtBjjU _B}B$Btsj ytsj stI *$%s$%
qY$R {${Z$ $R s I$&t$sj s8}j$h b$Y s$t Ys $R sI`ZRsAj AZ t% stkY$t j$, RB Y$Y
sR bYs b s s{{ZRB8I B $t B} s8}R G tI Y$R 8BIR s$t stI b tI s %$Z BP Y$R
R$8}j {${Z$U tB s}}{$sAj }YsRTRY$P Abt $t}Z stI BZ}Z BY {Yss{$R${R {BtsR
b$Y YBR BP st BI$tsk B} s8} sR kBZ ,tBbU Y BI$tsk B} s8} RYBbR h-I Y$Y s$t stI
$tsB AYs%$B A$tt$t s d( B 1( <9 G {sttB s&BI B $t{jZI RZ{Y st $tsB $t
BZ jBB} A{sZRvsR b Ys% tBI sAB%vb s RZ{,b$Y stBY $ts$Bt stI bB

$ts$BtR $t R$R bBZjI  ZR $tB BZAj Zt$t ts$% PIAs{,$tB }BR$$%
G RZR Ys kBZ ZR s R$RB RZAR$Z$Bt AB- B R Y RZ88$t {${Z$:R s$t 7 Y
s$t s t stI R bYY s {B88BtT8BI R$tsjvs %Bj B RB s}}j$I PB8 Y $t}Z }B
s}}j$I B ABY $t}ZRv%B,R Y BZ}Z kBZ bBZjI -}{
w*B kBZ -}{ 9B BZ}Z2D qYt
BZtI Bt $t}Z
wY d((,Ys PIR Y hR B} s8}:R $t%$t $t}Z ZR$t Y j%j PB8 Y
}Bt$B8 sR $t}Z Gs{Y Ys $t}Z stI Y {${Z$ BZ}Z b$Y Y i RZAR$Z$Bt AB-

qY$R $t%R$Bt $R $t{jZII RB sR B j Y$R R$tsj RYs s }Bjs$k b$Y Y X*$%s$%" stI Xytsj" R$tsjR
RBBt B A tsI YR R$tsjR b$jj {B8 PB8 {${Z$R Ys t{RRs$jk $t%

×