Bài giảng Truyền động điện

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG CAO ĐẲNG GIAO THÔNG VẬN TẢI
------

BÀI GIẢNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG

Năm 2016



LỜI NĨI ĐẦU

Nhằm mục đích phục vụ cho việc giảng dạy và làm tài liệu tham khảo
cho môn học Truyền Động Điện trong Trường Cao Đẳng Giao Thông Vận
Tải. Giáo trình Truyền Động Điện ra đời làm giáo trình để giảng dạy cho
sinh viên đang học hệ Cao đẳng chuyên ngành công nghệ kỹ thuật điện –
điện tử và các ngành liên quan.
Nội dung giáo trình “Truyền Động Điện” trình bày chi tiết các vấn đề
dựa theo chương trình khung của Bộ Lao Động Thương Binh và Xã Hội, kết
hợp với kiến thức thực tiễn nhằm nâng cao chất lượng đào tạo, đáp ứng với
sự phát triển công nghệ.
Trong quá trình biên soạn, giáo trình sẽ cịn một số hạn chế và khơng
tránh khỏi sai sót. Mong nhận được sự đóng góp ý kiến để hồn thiện hơn.
Mọi sự đóng góp xin gửi về: Khoa Kỹ Thuật Điện – Điện Tử, Trường Cao
Đẳng Giao Thơng Vận Tải.
Nhóm biên soạn

MỤC TIÊU MÔN HỌC
1. Kiến thức
- Phát biểu cấu trúc của hệ thống truyền động điện.
- Nêu các dạng đặc tính cơ của máy sản xuất.
- Mơ tả cách vẽ đặc tính cơ.
- Trình bày các dạng đặc tính cơ khi hãm của động cơ một chiều kích từ
độc lập, động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
- Trình bày các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều,
động cơ khơng đồng bộ.
2. Kỹ năng
- Phân tích hệ thống truyền động điện.
- Nhận dạng và so sánh được các dạng đặc tính cơ của máy sản xuất.
- Mô tả được các trạng thái làm việc của động cơ điện.
- Thực hiện quy đổi momen cản, lực cản và momen quán tính về trục
động cơ.
- Viết được phương trình động học của truyền động điện.
- Nhận dạng được đặc tính làm việc, khởi động, hãm của các loại động
cơ điện.
- Vẽ các dạng đặc tính cơ
- So sánh các phương pháp điều chỉnh tốc động cơ điện một chiều, động
cơ không đồng bộ.
3. Thái độ
 Nâng cao khả năng làm việc nhóm
 Rèn luyện tính cẩn thận, tính toán
 Phát huy tinh thần học tập tự lập, sáng tạo


MỤC LỤC
Tun bố bản quyền

Lời nói đầu
Mục tiêu mơn học
Mục lục

Trang

Chương 1: KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1. CẤU TRÚC VÀ PHÂN LOẠI ......................................................................1
1.1.1. Cấu trúc của hệ truyền động điện ..............................................1
1.1.1.1. Định nghĩa ........................................................................1
1.1.1.2. Hệ truyền động của các máy sản xuất ...........................2
1.1.1.3. Cấu trúc chung của hệ truyền động điện ........................4
1.1.2. Phân loại các hệ truyền động điện .............................................6
1.2. PHẦN CƠ CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ..............................................7
1.2.1. Các đại lượng đặc trưng cho các phần tử cơ học ......................7
1.2.2. Sơ đồ tính tốn phần cơ ...............................................................7
1.2.2.1. Qui đổi mơmen cản về trục động cơ ..............................8
1.2.2.2. Qui đổi mơmen quán tính về trục động cơ .....................9
1.2.3. Phân loại mơmen cản ...............................................................11
1.3. PHƢƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ..14


1.4. ĐẶC TÍNH CƠ VÀ CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ
ĐIỆN ............................................................................................................15
1.4.1. Đặc tính cơ của động cơ điện ..................................................15
1.4.2. Độ cứng đặc tính cơ ..................................................................16
1.4.3. Các trạng thái làm việc của động cơ ......................................16
1.5. ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỘNG TĨNH CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ...................20

Chương 2: ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
2.1. KHÁI NIỆM CHUNG .................................................................................24
2.2. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC
LẬP (KÍCH TỪ SONG SONG) .................................................................24
2.2.1. Sơ đồ nối dây ............................................................................24
2.2.2. Phương trình đặc tính cơ ...........................................................25
2.2.3. Đặc tính cơ tự nhiên .................................................................27
2.2.4. Các đặc tính cơ nhân tạo ..........................................................28
2.2.5. Các trạng thái hãm ...................................................................32
2.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI
TIẾP VÀ KÍCH TỪ HỖN HP ..................................................................37
2.3.1. Phương trình và dạng đặc tính cơ ............................................37
2.3.2. Đặc tính vạn năng của động cơ một chiều kích từ nối tiếp ....39
2.3.3. Các đặc tính nhân tạo của động cơ một chiều kích từ nối
tiếp ...........................................................................................40


2.3.4. Các trạng thái hãm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp ..41
2.3.5. Đặc điểm, đặc tính cơ và trạng thái hãm của động cơ một
chiều kích từ hỗn hợp ..............................................................44
2.4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ............................45
2.4.1. Đặc tính cơ điện........................................................................46
2.4.2. Đặc tính cơ ................................................................................48
2.4.3. Dựng đặc tính cơ tự nhiên ........................................................50
2.4.4. Các đặc tính cơ nhân tạo ..........................................................51
2.4.5. Các trạng thái hãm ...................................................................55

Chương 3: ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ TRONG
HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG ..................................................................................60

3.1.1. Các định nghóa ..........................................................................60
3.1.2. Mục đích điều chỉnh các thông số đầu ra động cơ .................61
3.1.3. Điều chỉnh không tự động và điều chỉnh tự động .....................61
3.1.4. Nhiễu các thơng số đầu ra .........................................................62
3.2. CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU ..62
3.2.1. Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch phần ứng .................63
3.2.2. Điều khiển bằng điện áp đặt vào phần ứng ...............................64
3.2.3. Điều khiển bằng từ thông kích thích ........................................65
3.3. CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ .67
3.3.1. Điều khiển bằng điện trở phụ trong mạch rơto ......................67


3.3.2. Điều khiển bằng điện áp stato.................................................68
3.3.3. Hạn chế dịng điện mở máy ......................................................70
3.3.4. Điều khiển động cơ khơng đồng bộ bằng tần số ......................71
Phụ lục danh mục hình ảnh
Tài liệu tham khảo


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện

Chương 1: KHÁI QUÁT VỀ HỆ THỐNG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Thời lượng: 12 giờ
Mục tiêu:
 Trình bày được cấu trúc và phân loại hệ thống truyền động điện.
 Mô tả được các trạng thái làm việc của động cơ điện và các dạng đặc

tính cơ của máy sản xuất
 Trình bày được cách quy đổi mơmen cản, lực cản và mơmen qn tính về

trục động cơ.
1.1. CẤU TRÚC VÀ PHÂN LOẠI
1.1.1. Cấu trúc của hệ truyền động điện
1.1.1.1. Định nghóa
- Hệ truyền động điện là tổ hợp các thiết bị và phần tử điện - cơ dùng để
biến đổi điện năng thành cơ năng cung cấp cho cơ cấu công tác trên các máy
sản xuất, đồng thời có thể điều khiển dòng năng lượng đó tùy theo yêu cầu
công nghệ của máy sản xuất.
- Chức năng của hệ truyền động điện:
+ Biến đổi điện năng thành cơ năng và ngược lại
+ Điều khiển quá trình biến đổi năng lượng
+ Điều khiển chuyển động của cơ cấu chấp hành và quá trình
công nghệ.
+ Điều khiển các thông số năng lượng như công suất, momen, tốc
độ, vị trí.
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 1


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
- Các hệ thống truyền động điện được sử dụng rộng rãi trong các thiết bị
hoặc dây chuyền sản xuất công nghiệp. trong giao thông vận tải, trong các
thiết bị dân dụng.
- Hệ truyền động điện có thể hoạt động với tốc độ không đổi hoặc với tốc
độ thay đổi được.
- Hiện nay, khoảng 75-80% các hệ truyền động điện là loại tốc độ không
đổi, với các hệ thống này chỉ thực hiện quá trình khởi động và hãm. Phần còn
lại, chiếm khoảng 20-25%, là các hệ thống có thể điều chỉnh được tốc độ

động cơ để phối hợp được đặc tính động cơ và đặc tính tải yêu cầu.
- Hệ truyền động điện ngày nay càng được sử dụng rộng rãi và là công
cụ không thể thiếu được trong quá trình tư động hóa sản xuất nhờ sự phát
triển mạnh mẽ của kỹ thuật bán dẫn và điện tử công suất lơn với kỹ thuật vi
xử lý.
1.1.1.2. Hệ truyền động của các máy sản xuất
Xét sơ đồ truyền động của 3 loại máy sau:
a) Truyền động của máy bơm

Hình 1.1: Truyền động của máy bơm nước
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 2


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
o Đ: động cơ điện, biến đổi điện năng thành cơ năng
o CT: cơ cấu công tác (cánh bơm)
o M: mômen quay
o ω: tốc độ quay
o MC (MCT): mômen cản, tác động lên trục động cơ, ngược chiều tốc độ
quay ω.
- Khi M = MC: hệ sẽ chuyển động ổn định với tốc độ khơng đổi ω = const.
b) Truyền động mâm cặp máy tiện

Hình 1.2: Truyền động mâm cặp máy tiện
o Cơ cấu công tác CT: gồm mâm cặp MC và phôi PH
o TL: khâu truyền lực là các cặp bánh răng
c) Truyền động cần trục

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 3


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện

Hình 1.3: Truyền động của cần trục
- Cơ cấu công tác CT: gồm trống tời TT, dây cáp C và tải trọng G
- Khi nâng tải trọng: động cơ tạo mômen quay M cùng chiều với ω, MC
ngược chiều với ω.
- Khi hạ tải trọng: tải trọng với lực trọng trường và thế năng sẽ làm trống
tời quay, cấp vào hệ gây ra chuyển động. Lúc này động cơ làm việc như một
máy phát điện, tiêu thụ cơ năng và biến thành điện năng. Mômen động cơ sinh
ra M ngược chiều quay của trục, động cơ đã biến thành một bộ phanh hãm.
1.1.1.3. Cấu trúc chung của hệ truyền động điện

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 4


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện

Hình 1.4: Cấu trúc của hệ truyền động điện
 Lưới điện (nguồn điện):
- Thông thường là lưới điện xoay chiều 3 pha công nghiệp, tần số 50Hz,
với điện áp chuẩn 220 V, 380V.
- Trong một số trường hợp nguồn điện là một chiều (pin, ắcpui.. )
 Bộ biến đổi BĐ:

- Có chức năng biến đổi dạng năng lượng điện. Các thiết bị này được sử
dụng trong các hệ truyền động điều khiển tốc độ, momen.
- Các dạng bộ biến đổi công suất: Bộ chỉnh lưu, Bộ biến tần, Bộ biến
đổi điện áp xoay chiều v.v...
 Động cơ Đ:
- Là phần tử chính của hệ truyền động có nhiệm vụ biến đổi điện năng
thành cơ năng và ngược lại. Động cơ thông thường chuyển động quay và
phân loại ra: động cơ một chiều, động cơ khơng đồng bộ, động cơ đồng bộ,
động cơ servo, động cơ bước.
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 5


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
 Thiết bị truyền lực TL:
- Có chức năng truyền chuyển động, truyền cơ năng từ độngcơ tới cơ cấu
chấp hành, biến đổi dạng chuyển động, thích ứng về tốc độ, mômen, lực:
Dây cu-roa, khớp nối, bánh răng.
 Thiết bị điều khiển ĐK:
Là tổ hợp các thiết bị có nhiệm vụ quan trọng điều khiển quá trình biến đổi
năng lượng, quá trình công nghệ. Thành phần gồm:
- Thiết bị bảo vệ khỏi sự cố, thiết bị điều khiển đóng, cắt, đảo chiều
phục vụ công nghệ và cho người vận hành
- Vi xử lý, vi điều khiển, máy tính, thiết bị điều chỉnh: nhận tín hiệu từ
thiết bị hồi tiếp, xử lý thuật toán điều khiển cho hệ truyền động.
- Thiết bị tạo tín hiệu hồi tiếp: các cơ cấu đo lường, sensor dòng điện,
điện áp, sensor tốc độ, máy phát tốc, encoder.
 Cơ cấu công tác CT:
Thực hiện quá trình công nghệ: máy cắt, máy bào, máy bơm, máy nén khí,

máy nghiền giấy, cầu trục, thang máy, băng truyền, máy may, quạt v.v...
1.1.2. Phân loại các hệ truyền động điện
a) Theo đặc điểm động cơ
- Truyền động dùng động cơ một chiều
- Truyền động dùng động cơ không đồng bộ
- Truyền động dùng động cơ đồng bộ
- Truyền động dùng động cơ bước.
b) Theo tính năng điều chỉnh
- Truyền động không điều chỉnh
- Truyền động có điều chỉnh
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 6


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
c) Theo mức độ tự động
- Hệ truyền động khơng tự động
- Hệ truyền động tự động
d) Một số cách phân loại khác
- Truyền động đảo chiều và không đảo chiều
- Truyền động đơn và truyền động nhiều động cơ
- Truyền động theo thông số điều khiển: tốc độ, momen v.v...
1.2. PHẦN CƠ CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.2.1. Các đại lượng đặc trưng cho các phần tử cơ học

Bảng 1.1: Các đại lượng đặc trưng cho các phần tử cơ học

Chú ý: 1 KG = 9,81 N
1 vòng/phút = 9,55 rad/s

1.2.2. Sơ đồ tính tốn phần cơ
- Trong các trường hợp phức tạp, để thuận tiện trong việc khảo sát và tính
tốn, thường dùng sơ đồ thay thế, gọi là sơ đồ tính tốn phần cơ dạng khối. Ta
chọn tốc độ của một trục nào đó (thường chọn tốc độ động cơ ω), sau đó quy đổi
các đại lượng mơmen, mơmen qn tính, lực,…về tốc độ động cơ.
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 7


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
Ví dụ:

Hình 1.5: Sơ đồ tính tốn phần cơ
Trong đó:
M: mơmen quay của động cơ
MC: mômen cản qui đổi về trục động cơ
Jt: mơmen qn tính của hệ
1.2.2.1. Qui đổi mơmen cản về trục động cơ
Qui đổi mơmen Mi tác động vào phần tử thứ i làm việc ở tốc độ ωi về tốc độ

- Phần tử chuyển động quay:

(1.1)
i


: tỉ số truyề n từ độ ng cơ đế n trụ c thứ i
i

 : hiệ usuấ t củ a bộ truyề n lự c từ trụ c độ ng cơ đế n trụ c thứ i

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 8


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
- Phần tử chuyển động thẳng: với tốc độ Vi và lực tác động Fi
(1.2)
với




Vi

Tổng quát: mơmen cản tổng qui đổi về trục động cơ

MC  
i

F
Mi
 j
ii .i
j  j . j

(1.3)

1.2.2.2. Qui đổi mơmen quán tính về trục động cơ
Qui đổi mơmen quán tính Ji của phần tử thứ i làm việc ở tốc độ ωi về tốc độ 
- Phần tử chuyển động quay:
(1.4)

- Phần tử chuyển động thẳng với tốc độ Vi:
(1.5)
với m: là khối lượng
Tổng mơmen quán tính tổng qui đổi về trục động cơ
(1.6)
Ví dụ: Xác định mơmen cản và mơmen quán tính của tải trọng và dây
cáp quy đổi về trục động cơ. Bộ tuyền lực gồm cặp bánh răng có tỷ số truyền
i = 6, trọng lượng của vật nâng G = 12 kN, trọng lượng dây cáp

Gc = 10%

G, tốc độ nâng v = 10 m/s. Hiệu suất cặp bánh răng  r = 0,95, hiệu suất của
trống tời  t = 0,93, đường kính trống tời Dt = 0,6 m.
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 9


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện

= MC

MCqñ = ?
JGqñ = ?

Giải:
- Tổng trọng lượng: Gt = G + Gc = 12 +1,2 = 13,2 (KN) = 13200 (N)
- Momen cản do Gt gây ra:

M CT  Gt

Dt 1
0,6 1
 13200.
 4258( Nm)
.
2 t
2 0,93

- Momen cản của tải trọng và dây cáp quy đổi về trục động cơ:

M Cqd  M CT .

1
ir

 4258.

1
 747( Nm)
6.0,95

- Khối lượng tải trọng và dây cáp tính theo Kg:
m

Gt
13200

 1345( Kg )
9,81 9,81

- Ta có:

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 10


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
t 

2
2

 3,3(1/ m)
Dt 0, 6

mà

  i.t  6.3,3  19,8(1/ m)
- Momen quán tính của tải trọng và dây cáp quy đổi về trục động cơ:

J Gqd  m.

1



2

 1345.

1
 3, 43(kgm2 )
2
19,8

1.2.3. Phân loại mơmen cản
a) Phân loại mơmen cản theo chiều tác dụng (so với chiều tốc
độ)
- Mơmen cản thế năng


Có chiều không phụ thuộc tốc độ



Có khả năng trao đổi thuận nghịch với động cơ điện
Ví dụ: máy nâng hạ, cần trục

Hình 1.6: Đồ thị mơmen cản thế năng

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 11

Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
- Mơmen cản phản kháng
 Luôn ngược chiều với tốc độ
 Cơ cấu công tác chỉ tiêu thụ năng lượng
Ví dụ: mơmen do lực ma sát.

Hình 1.7: Đồ thị mơmen cản phản kháng
b) Phân loại theo hàm số phụ thuộc giữa mơmen cản và tốc độ
của máy sản xuất
- Phương trình tổng quát:

  

M c  M co  M đm 
 đm 

q

(1.7)

Trong đó:
M : momen cản lúc ban đầu
co

M ,
đm

đm

: momen và tốc độ góc ở định mức

 : vận tốc ở trạng thái bất kỳ

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 12


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện

Hình 1.8: Đặc tính cơ của máy sản xuất

Bảng 1.2: Các loại máy sản xuất
c) Phân loại mơmen cản theo thời gian tác động

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 13


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện

Hình 1.9: Đồ thị phụ tải
(a) Dài hạn
(b) Ngắn hạn
(c) Ngắn hạn lặp lại
1.3. PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Phương trình tổng quát:

M  Mc  J

d
dt

(1.8)

- Khi lấy chiều của  làm chuẩn:
Dấu của momen động cơ:
 M > 0 nếu cùng chiều 
 M < 0 nếu ngược chiều 
Dấu của momen cản:
 M > 0 nếu ngược chiều 
c

 M < 0 nếu cùng chiều 
c

o Khi M > M thì d/dt > 0: hệ tăng tốc (Ví dụ: khi khởi động)
c

o Khi M < M thì d/dt < 0: hệ giảm tốc (Ví dụ: khi hãm dừng)
c

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 14

Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
o Khi M = M thì d/dt =0: hệ làm việc xác lập với tốc độ ổn định
c

1.4. ĐẶC TÍNH CƠ VÀ CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG
CƠ ĐIỆN
1.4.1. Đặc tính cơ của động cơ điện 
Đặc tính cơ là đường biểu diễn mối quan hệ giữa mômen và tốc độ:  = f(M)
ω



Hình 1.10: Đặc tính cơ của các động cơ điện
1- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập
2- Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
3- Động cơ không đồng bộ
4- Động cơ đồng bộ
- Đặc tính cơ tự nhiên: Là đặc tính có được khi động cơ nối theo sơ đồ bình
thường, không sử dụng thên các thiết bi phụ trợ khác. Các thông số nguồn
cũng như động cơ là định mức. Như vậy, mỗi động cơ chỉ có một đặc tính cơ
tự nhiên.
- Đặc tính cơ nhân tạo hay đặc tính cơ điều chỉnh: Là đặc tính cơ nhận có
được khi thay đổi một trong các thông số nào đó của nguồn, của động cơ
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 15


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện
hoaëc nối thêm thiết bị phụ trợ vào mạch, hoặc sử dụng các sơ đồ đặc biệt.

Mỗi động cơ có thể có nhiều đặc tính cơ nhân tạo.
1.4.2. Độ cứng đặc tính cơ
Để đánh giá mức độ phụ thuộc giữa tốc độ và mơmen động cơ, thơng
thường sử dụng đại lượng “độ cứng đặc tính cơ”:


dM M

d 

(1.9)

Trong đó: + dM và dω là lượng biến thiên rất nhỏ của mômen và tốc độ tương
ứng
+ ΔM và Δω là lượng sai phân của mơmen và tốc độ tương ứng
Λ

Λ

Λ

Λ

Λ

Λ

Hình 1.11: Các dạng độ cứng đặc tính cơ
| | càng lớn thì đặc tính càng cứng

| | càng nhỏ thì đặc tính càng mềm
1.4.3. Các trạng thái làm việc của động cơ
Điểm làm việc xác lập của động cơ là giao điểm của 2 đường đặc tính
cơ: đặc tính cơ của tải MC() và đặc tính cơ của động cơ M().

Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 16


Chương 1: Khái quát về hệ thống truyền động điện

Hình 1.12: Điểm làm việc ở trạng thái xác lập
Hệ truyền động có thể làm việc ở 2 chế độ: chế độ động cơ và chế độ hãm
a) Chế độ động cơ
- P

điện

>0

- P >0
cơ

- M cùng chiều với 
- M ngược chiều với 
c

Hình 1.13: Sơ đồ chế độ động cơ
b) Chế độ hãm

- Hãm tái sinh: tốc độ động cơ lớn hơn tốc độ lý tưởng, động cơ nhận cơ
năng chuyển thành điện năng trả về lưới.
Giáo Trình Truyền Động Điện

Trang 17