Nghiên cứu thiết kế hệ truyền động điện T-Đ có đảo chiều điều khiển chungcho động cơ một chiều kích từ độc lập

Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***** *****
ĐỒ ÁN MÔN HỌC TĐĐ

Họ và tên sinh viên : Nhóm 5 Lớp : TĐH_K4
-Nguyễn Văn Khoa -Nguyễn Bá Viễn
-Trần Văn Phú - Đỗ Quang Pháp
-Nguyễn Việt Hùng -Võ Thanh Tùng
Ngành : Tự Động Hóa Khoa Điện Trường ĐHCNHN
Giáo viên hướng dẫn : ThS . Nguyễn Đăng Toàn
I. NỘI DUNG :
Nghiên cứu thiết kế hệ truyền động điện T-Đ có đảo chiều điều khiển chung
cho động cơ một chiều kích từ độc lập
II. SỐ LIỆU CHO TRƯỚC :
Động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số sau :
P = 22 Kw ; U
đm
= 400 V ;
U
ktđm
= 200 V ; I
đm
= 60 A ;
I
ktđm
= 5 A ; n
đm
= 750 vòng/phút ;
III. NHIỆM VỤ :

Chương 1:Khái quát chung về hệ truyền động
Chương 2:Tính chọn mạch lực thiết bị bảo vệ
Chương 3:Tổng hợp và mô phỏng bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ
Chương 4:Thiết kế mạch điều khiển cho bộ chỉnh lưu
IV. SỐ BẢN VẼ :
TT Tên bản vẽ Khổ giấy Số lượng
1 Sơ đồ nguyên lý hệ T-Đ A3 01
2 Sơ đồ mạch điều khiển hệ T-Đ A3 01


NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 1
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
Sinh viên hoàn thành thiết kế đồ án
Ngày … tháng … năm 2012 Ngày … tháng … năm 2012
Giáo viên hướng dẫn Nhóm sinh viên thực hiện
ThS. Nguyễn Đăng Toàn Nhóm 5
Ngày … tháng … năm 2012
Giáo viên duyệt
Kết quả bảo vệ :










NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 2

Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
LỜI NÓI ĐẦU
Truyền động điện có nhiệm vụ thực hiện các công đoạn cuối cùng của một công
nghệ sản suất . Đặc biệt trong dây truyền sản xuất tự động hiện đại , truyền động điện
đóng góp vai trò quan trọng trong việc nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm.Vì
vậy các hệ truyền động điện luôn luôn được quan tâm nghiên cứu nâng cao chất lượng
để đáp ứng các yêu cầu công nghệ mới với mức độ tự động hóa cao.
Trong thời đại công nghệ hiện nay thì động cơ điện một chiều chiếm một tỉ lệ khá
lớn trong nền sản suất công nghiệp của thế giới và đặc biệt là các hệ thống dây chuyền
tự động trong các nhà máy xí nghiệp được sử dụng rất rộng rãi và vận hành có độ tin
cậy cao.Vấn đề là quan trọng trong các dây chuyền sản xuất là điều khiển để điều
chỉnh tốc độ động cơ hay đảo chiều quay động cơ để nâng cao năng suất .Sau khi nhận
được đề tài: “Nghiên cứu thiết kế hệ truyền động điện T-Đ có đảo chiều điều khiển
chung cho động cơ một chiều kích từ độc lập ,bộ biến đổi sử dụng chỉnh lưu thyristor
cầu 3 pha đối xứng.” Nội dung đồ án gồm có 4 chương:
Chương 1: Khái quát chung về hệ truyền động điện
Chương 2: Tính chọn mạch lực , thiết bị bảo vệ
Chương 3: Tổng hợp và mô phỏng bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ
Chương 4: Thiết kế mạch điều khiển cho bộ chỉnh lưu
Dưới sự hướng dẫn trực tiếp của thầy giáo Nguyễn Đăng Toàn cùng với sự nỗ lực
của nhóm ,chúng em đã hoàn thành xong khối lượng kiến thức mà thầy đã hướng
dẫn .
Trong quá trình làm đề tài chúng em đã tích lũy được một số kiến thức để có thể
nâng cao kiến thức của mình một cách chắc chắn hơn. Tuy nhiên với thời gian và kiến
thức có hạn cho dù chúng em đã cố gắng hết sức mình song khó tránh khỏi những
thiếu sót .Chúng em rất mong nhận được sự góp ý của các thầy cô để đồ án của chúng
em được hoàn thành hơn nữa.Qua đây chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy cô
giáo của khoa điện trường ĐH Công Nghiệp Hà Nội và đặc biệt là thầy giáo Nguyễn
Đăng Toàn người đã hướng dẫn nhóm chúng em trong quá trình làm đồ án vừa qua.
Ngày….tháng… năm 2012 .

Sinh viên thực hiện
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 3
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
CHƯƠNG 1
KHÁI QUÁT CHUNG VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG
1.1.Khái quát chung về hệ truyền động điện.
1.1.1. Cấu trúc của hệ thống truyền động điện và phân loại.
* Định nghĩa hệ thống truyền động điện:
Hệ truyền động điện tự động (TĐĐ TĐ) là một tổ hợp các thiết bị điện, điện tử,
v.v. phục vụ cho cho việc biến đổi điện năng thành cơ năng cung cấp cho các cơ cấu
công tác trên các máy sản suất, cũng như gia công truyền tín hiệu thông tin để điều
khiển quá trình biến đổi năng lượng đó theo yêu cầu công nghệ.
* Cấu trúc chung:

Hình 1-1: Mô tả cấu trúc chung của hệ TĐĐ TĐ.
BBĐ: Bộ biến đổi; ĐC: Động cơ điện; MSX: Máy sản xuất; R và RT: Bộ điều chỉnh
truyền động và công nghệ; K và K
T
: các Bộ đóng cắt phục vụ truyền động và công
nghệ; GN: Mạch ghép nối; VH: Người vận hành.
1.1.2. Cấu trúc của hệ TĐĐ TĐ gồm 2 phần chính:
- Phần lực (mạch lực): từ lưới điện hoặc nguồn điện cung cấp điện năng đến bộ
biến đổi (BBĐ) và động cơ điện (ĐC) truyền động cho phụ tải (MSX). Các bộ biến
đổi như: bộ biến đổi máy điện (máy phát điện một chiều, xoay chiều, máy điện khuếch
đại), bộ biến đổi điện từ (khuếch đại từ, cuộn kháng bảo hoà), bộ biến đổi điện tử, bán
dẫn (Chỉnh lưu tiristor, bộ điều áp một chiều, biến tần transistor, tiristor). Động cơ có
các loại như: động cơ một chiều, xoay chiều, các loại động cơ đặc biệt.
- Phần điều khiển (mạch điều khiển) gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều
chỉnh tham số và công nghệ, các khí cụ, thiết bị điều khiển đóng cắt phục vụ công
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 4

Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
nghệ và cho người vận hành. Đồng thời một số hệ TĐĐ TĐ khác có cả mạch ghép nối
với các thiết bị tự động khác hoặc với máy tính điều khiển.
1.1.3. Phân loại hệ thống truyền động điện tự động:
- Truyền động điện không điều chỉnh: thường chỉ có động cơ nối trực tiếp với
lưới điện, quay máy sản xuất với một tốc độ nhất định.
- Truyền động có điều chỉnh: tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ mà ta có hệ
truyền động điện điều chỉnh tốc độ, hệ truyền động điện tự động điều chỉnh mô men,
lực kéo, và hệ truyền động điện tự động điều chỉnh vị trí. Trong hệ này có thể là hệ
truyền động điện tự động nhiều động cơ.
- Theo cấu trúc và tín hiệu điều khiển mà ta có hệ truyền động điện tự động
điều khiển số, hệ truyền động điện tự động điều khiển tương tự, hệ truyền động điện
tự động điều khiển theo chương trình
- Theo đặc điểm truyền động ta có hệ truyền động điện tự động động cơ điện
một chiều, động cơ điện xoay chiều, động cơ bước, v.v.
- Theo mức độ tự động hóa có hệ truyền động không tự động và hệ truyền động
điện tự động.
- Ngoài ra, còn có hệ truyền động điện không đảo chiều, có đảo chiều, hệ
truyền động đơn, truyền động nhiều động cơ, v.v.
1.2.Một số hệ truyền động cơ bản
1.2.1.Hệ F- Đ .(Hệ thống máy phát- Động cơ một chiều).
- Hệ thống máy phát – động cơ (F – Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi
là máy phát điện 1 chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do động cơ sơ
cấp không đồng bộ ba pha điều chỉnh quay và coi tốc độ quay của máy phát là
không đổi.
- Tính chất của máy phát điện được xác định bởi hai đặc tính:
+ Đặc tính từ hóa: là sự phụ thuộc giữa sức điện động của máy phát vào dòng
điện kích từ
+ Đặc tính tải: là sự phụ thuộc của điện áp trên 2 cực của máy phát điện vào
dòng điện tải.

- Sơ đồ nguyên lý
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 5
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
Hình 1-2: Điều chỉnh tốc độ động cơ ĐMđl dùng máy phát.
• Nguyên lý làm việc:
Động cơ sơ cấp(ĐK) quay với tốc độ , kéo phần ứng của máy phát F trong khi đã
được cáp kích từ với dòng kích từ i
KF
nên sẽ phát ra điện áp U ở 2 đầu phần ứng , động
cơ 1 chiều được cấp kích từ với dòng kích từ i
KD
nên sẽ quay với tốc độ có 3
phương pháp điều chỉnh tốc độ là :
- Điều chỉnh .
- Điều chỉnh dòng kích từ i
KF
- Điều chỉnh dòng kích từ i
KD
• Các chế độ làm việc:
- Chế độ động cơ
- Điều chỉnh cả 2 phía.
- Điện áp máy phát (điều chỉnh kích từ máy phát ).
• Phương pháp điều chỉnh chính của hệ F-Đ là điều chỉnh dòng kích từ máy
phát.
- Đảo chiều quay
- Đảo chiều kích từ máy phát (hay dùng)
- Đảo chiều kích từ động cơ.
• Chế độ hãm .
- Hãm động năng : thực hiện bằng cách điều chỉnh điện áp kích từ = 0.
- Hãm tái sinh : sảy ra khi giảm điện áp để đảo chiều quay hoặc mô men tải có

tính chất thế năng .
• Đặc điểm của hệ F-Đ.
- Ưu điểm :
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 6
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
- Hệ F-Đ có đặc tính cơ cứng và có các trạng thái làm việc rất linh hoạt .
- Đặc tính của hệ F-Đ rất tốt , thích hợp với nhiều loại tải
- Hệ F-Đ cho phép quá tải lớn hơn , phạm vi điều chỉnh rộng .
- Nhược điểm :
- Trong hệ F-Đ chứa nhiều máy điện giá thành cao , khi làm việc gây tiếng ồn ,
không gian lắp đặt lớn nên ít dùng hệ F-Đ.
1.2.2. Hệ T-Đ.(Truyền động thyristor-Động cơ một chiều)
* Hệ T-Đ không đảo chiều.
RW
Ri
Udk
Ud
U
MTX
tai
Ui
nguon xoay chieu 220V
Hình 1-3:Sơ đồ nguyên lý hệ T-Đ không đảo chiều
- Bộ biến đổi gồm : chỉnh lưu có điều khiển hoặc chỉnh lưu bán điều khiển.
- Tồn tại các loại chỉnh lưu sau:
- Tia 3 pha
- Tia 1 pha
- Cầu 3 pha đối xứng và không đối xứng.
- Cầu 1 pha đối xứng và không đối xứng.
Ta có

U
d
=U
do
cosα
U
do
phụ thuộc mạch chỉnh lưu 0 <α < →U
d
> 0
U
do
=
Nếu α↑=>cosα↓=>U
d
↓
Vậy nguyên tắc điều chỉnh tốc độ hệ T- Đ là điều chỉnh góc phát xung trong mạch
chỉnh lưu .
Tùy theo góc α và điện cảm của cuộn kháng lọc, tải động cơ mà mạch chỉnh lưu có
thể làm việc ở hai chế độ dòng tải liên tục và dòng tải gián đoạn.
• Các chế độ làm việc của hệ T-Đ không đảo chiều .
- Chế độ động cơ:
E
d
> 0=>0< α<
ĐTC thuộc góc phần tư thứ 1.
- Chế độ hãm.
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 7
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
- Hãm tái sinh: E

d
<0=> < α<
- Mạch chỉnh lưu làm việc ở chế độ chỉnh lưu phụ thuộc .
Năng lượng của hệ : cơ năng của tải (động cơ) biến thành điện năng qua chỉnh
lưu trả về lưới .ĐTC trong chế độ này nằm ở góc phần tư thứ tư.
- Hãm ngược : được thực hiện bởi mô men cản . năng lượng được tiêu hao trên
điện trở dây quấn.
- Hãm động năng :
E
d
=0=> =
Trên mặt phẳng ĐTC thì đường hãm động năng là đường đi qua gốc tọa độvới
hệ T-Đ không đảo chiều thì đặc tính điều chỉnh thuộc góc phần tư thứ 1 và thứ
4.
• Hệ T-Đ có đảo chiều.
Các phương pháp đảo chiều :
- Phương pháp đảo chiều điện áp phần ứng
- Phương pháp đảo chiều điện áp kích từ
- Đảo chiều bằng tiếp điểm công tắc tơ
- Đảo chiều bằng cách sử dụng hai bộ điều chỉnh mắc theo kiểu thuận nghich
• Đảo chiều bằng tiếp điểm công tắc tơ:

DC
T T
N N
nguon
xoay
chieu
220V
Hình 1-4:sơ đồ đảo chiều bằng công tắc tơ.

Phương pháp này đơn giản nhưng không tốt khó khăn cho nhứng yêu cầu như :
hãm tái sinh.
• Đảo chiều bằng cách sử dụng hai bộ chỉnh lưu mắc theo kiểu thuận nghịch.
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 8
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn

DC
BCL2
Lc
Ikt
Hình 1-5: Sơ đồ mắc 2 bộ chỉnh lưu theo kiểu thuận nghịch
Hệ này có hai phương pháp điều khiển :
- Phương pháp điều khiển riêng : Hai mạch chỉnh lưu làm việc độc lập, mạch này
làm việc thì mạch kia nghỉ.
- Phương pháp điều khiển chung: Cả hai mạch chỉnh lưu cùng làm việc nhưng
chế độ làm việc của hai mạch khác nhau ( mạch này làm việc ở chế độ chỉnh
lưu thì mạch kia làm việc ở chể độ nghịch lưu , nhưng phải đảm bảo + =π.
Đây cũng là điều kiện chống dòng cân bằng chạy giữa hai mạch chỉnh lưu.
• Đặc điểm của hệ T-Đ.
Ưu điểm: Hệ T-Đ là một trong nhứng hệ TĐ Đ có cấu trúc gọn cho phép sử
dụng nguồn trực tiếp từ lưới, điều khiển dễ dàng vì vậy cho phép mức độ tự
động hóa cao hiệu suất năng lượng cao
• Nhược điểm : Ở chế độ tải nhỏ thì hệ T-Đ dễ xảy ra hiện tượng dòng tải gián
đoạn vì vậy trong chế độ này cần áp dụng các phương pháp điều chỉnh thích
hợp như điều chỉnh thích nghi( thích nghi với các chế độ khác nhau)
1.2.3.Hệ xung áp – động cơ 1 chiều
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 9
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
- Điều chỉnh xung áp đơn (Loại A: tải R, L, E).
Sơ đồ nguyên lý:

Hình 1-6: Sơ đồ nguyên lý xung áp đơn (loại A)
Hình 1-6: mô tả sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung áp (XA-Đ) loại A ( còn gọi là bộ
băm xung loại A) .trong đó điện áp và dòng điện của động cơ u
D
, i chỉ có giá trị
dương. Khi khóa s thong ta có u
D
= u
N
; i= i
N
, khi khóa S ngắt i
N
=0; u
D
=0 và i= i
Do
do tác dụng duy trì dòng điện của điện cảm L. Các giá trị trung bình của điện áp và
dòng điện phần ứng U
D
, I và do đó sđđ E của động cơ khi đóng và ngắt khóa liên
tục sẽ được xác định nếu biết luật đóng , ngắt khóa và các thong số của mạch . Nếu
đóng ngắt khóa S với tần số không đổi thì hoạt động của mạch tương tự như của
chỉnh lưu một pha , một nửa chu kỳ.
• Điều chỉnh xung áp đảo chiều.
Để hệ truyển động có thể làm việc ở chế độ hãm tái sinh, có thể dùng sơ đồ
điểu chỉnh xung áp loại B (Hình 1-7) trong đó dòng điện phần ứng có thể đảo
dấu , song sđđ động cơ chỉ có chiều dương. Khi khóa và van vận hành
dòng điện phần ứng luôn luôn dương công suất điện từ của động cơ là

. để đảo chiều dòng điện ta đưa khóa và van vào vận hành
còn khóa S
1
bị ngắt . Nếu E>0 thì sẽ có dòng điện chảy ngược lại chiều ban đầu
do trong mạch chỉ có nguồn duy nhất sđđ E, công suất điện từ của động cơ
công suất này được tích vào điện cảm L . Khi S
2
ngắt trên điện
cảm L sinh ra sđ đ tự cảm ∆U
L
> 0 , cùng chiều với sđ đ quay E , tổng hai sđđ
này trở nên lớn hơn điện áp nguồn U
N
làm van D
2
dấn dòng ngược về nguồn và
trả lại nguồn phần năng lượng đã tích lũy trong điện cảm L trước đó .
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 10
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn

E
D2
iD2
+UN
iN
S2
iS2
D2
iD1
UL

R
iS1
Hinh 1-7: Sơ đồ bộ điều chỉnh xung áp loại B.
1.2.4.Truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ dùng biến tần nguồn
áp.
Dưới đây là sơ đồ mạch điều khiển nghịch lưu cầu 3 pha nguồn áp (Biến tần
nguồn áp).
Ud
Uf
Hình 1-8:Biến tần nguồn áp
- Nguyên tắc điều khiển như sau:
+ Điều chỉnh biên độ điện áp .(phương pháp này dễ điều khiển nhưng nguồn ra
chất lượng không cao , là xung vuông và sóng hài cao , gây tổn hao phụ)
+ Điều chế độ rộng xung .Pwm
+ Điều chế đơn cực.
+ Điều chế lưỡng cực.
- Ưu điểm: trong một nửa chu kỳ có nhiều xung (không có song hài…)
+ Điều khiển từ thông
+ Điều khiển véc tơ.
1.2.5.Truyền động điều chỉnh động cơ không đồng bộ dùng biến dòng
chuyển mạch tự nhiên.
- Sơ đồ nguyên lý:
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 11
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
do vi tri
Ld
CL
NL
Hình 1-9:Sơ đồ nguyên lý mạch lực hệ TĐ BBĐ-Động cơ không đồng bộ
dùng biến tần nguồn dòng chuyển mạch tự nhiên.

Mạch lực của hệ truyền động được trình bày trên hình 1-9 bao gồm:
- Chỉnh lưu thyristor (CL) , cuộn lọc (L
d
)và nghich lưu thyristor (NL)
- Để đảm bảo NL làm việc được trong chế độ chuyển mạch tự nhiên , động cơ
phải ở chế độ quá kích từ. Lúc đó NL thực chất là chỉnh lưu làm việc trong chế
độ nghịch lưu bị động với điện áp động cơ, vì vậy trong mạch nghịch lưu
không có các phần tử chuyển mạch.
1.3. Điều chỉnh tốc độ truyền động điện.
Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động điện tự
động nhằm đáp ứng nhu cầu công nghệ của máy sản xuất.Điều chỉnh tốc độ
truyền động điện là dùng các phương pháp thuần túy điện , tác động lên bản
than hệ thong truyền động điện (nguồn và động cơ điện) để thay đổi tốc độ
quay của trục động cơ điện.
Tốc độ làm việc của truyền động điện do công nghệ yêu cầu và được gọi là tốc
độ đặt , hay tốc độ mong muốn . Trong quá trình làm việc, tốc độ động cơ
thường bị thay đổi do sự biến thiên của tải, của nguồn và do đó gây ra sai lệch
tốc độ thực so với tốc độ đặt . Trong các hệ truyền động điện tự động thường
dùng các phương pháp khác nhau để ổn định tốc độ động cơ .Để đánh giá chất
lượng của một hệ thống truyền động điện thường căn cứ vào một số chỉ tiêu
kinh tế - kỹ thuật cơ bản , các chỉ tiêu này cũng được tính đến khi thiết kế hoặc
chỉnh định các hệ thống truyền động điện.
- Sai tốc độ : là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ.
- Độ trơn điều chỉnh tốc độ .
- Dải điều chỉnh tốc độ: là tỉ số giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của tốc độ làm
việc ứng với momen tải.
- Sự phù hợp giữa đặc tính điều chỉnh và đặc tính tải.
- Chỉ tiêu kinh tế
1.3.1.Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
Thực tế có 2 phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều

- Điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 12
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
- Điều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ.
1.3.2.Nguyên lý điều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng.
Để điều chỉnh điện áp phần ứng của động cơ 1 chiều cần có các thiết bị nguồn
như máy phát điện 1 chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển… Các
thiết bị này có chức năng biến đổi năng lượng điện xoay chiều thành 1 chiều
có sức điện động E
b
điều chỉnh được nhờ tín hiệu điều khiển U
đk
. Vì nguồn có
công suất hữu hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này có điện trở là R
b
và
điện cảm L
b
≠ 0 (hình 1-10):

Hinh 1-10:Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập.
Phương trình đặc tính của hệ thống ở chế độ xác lập.
Vì từ thông của động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng
không đổi , còn tốc độ không tải thì phụ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển
của hệ thống ,do đó có thể nói phương pháp điều chỉnh này là triệt để.
1.3.3.Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ.
Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh momen điện
từ của động cơ . Mạch kích từ của động cơ là mạch phi tuyến vì vậy hệ
điều chỉnh từ thông cũng là phi tuyến.
Trong đó:

- điện trở dây quấn kích thích
- điện trở nguông điện áp kích thích
-số vòng dây cả dây quấn kích thích.
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 13
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
Ở chế độ xác lập ta có:

Thường khi điều chỉnh thì điện áp phần ứng được giữ nguyên bằng giá trị định mức ,
do đó đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông chính là đặc tính có điện
áp phần ứng định mức từ thông dịnh múc và được gọi là đặc tính cơ bản (đôi khi
chính là đặc tính tự nhiên). Tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông bị hạn chế bởi
khả năng chuyển mạch của cổ góp điện.Khi giảm từ thông để tăng tốc độ quay của
động cơ thì đồng thời điều kiện chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu đi.Để đảm bảo
điều kiện chuyển mạch bình thường thì cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép ,
kết quả là momen trên trục động cơ giảm rất nhanh ngay cả khi giữ nguyen dòng điện
phần ứng thì độ cứng đặc tính cơ cũng giảm nhanh khi giảm từ thông kích thích.

Hình 1.11. Sơ đồ thay thế và đặc tính điều chỉnh từ thông động cơ.
1.3.4.Ổn định tốc độ làm việc của hệ truyền động điện một chiều.
Thực chất ta tìm cách nâng cao độ cưng ĐTC tĩnh. Muốn vậy hệ TĐ Đ phải có cấu
trúc là hệ kín ( có các mạch phản hồi).
• Ổn định tốc độ bằng phương pháp phản hồi dương dòng điện.
- Sơ đồ:
Ru
Udk
Uph
BBD
Udu
MDK
R1

R2
DC
nguon xoay chieu
Hình 1-12: Sơ đồ ồn định tốc độ bằng phương pháp phản hồi dương dòng điện.
Trong đó:
U
ph
- tín hiệu phản hồi dòng điện
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 14
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
U
dk
- tín hiệu điều khiển
U
du
- tín hiệu đặt
R
u
- bộ điều chỉnh
BBD – bộ biến đổi
DC- động cơ một chiều
• Ổn định tốc độ bằng phương pháp phản hồi âm điện áp.
- Sơ đồ:
Ru
Udk
Uphu
BBD
Udu
MDK
R1

R2
DC
nguon xoay chieu
Hình 1-13: Sơ đồ ồn định tốc độ bằng phương pháp phản âm điện áp.
Trong đó:
U
phu
- tín hiệu phản hồi điện áp
U
dk
- tín hiệu điều khiển
U
du
- tín hiệu đặt
R
u
- bộ điều chỉnh
BBD – bộ biến đổi
DC- động cơ một chiều
• Ổn định tốc độ bằng phương pháp phản hồi âm tốc độ.
- Sơ đồ:
Ru
Udk
Uphw
BBD
Udw
MDK
DC
nguon xoay chieu
XDK

MFT
Hình 1-14: Sơ đồ ồn định tốc độ bằng phương pháp phản âm tốc độ.
Trong đó:
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 15
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
U
phw
- tín hiệu phản hồi dòng điện
U
dk
- tín hiệu điều khiển
U
dw
- tín hiệu đặt
R
u
- bộ điều chỉnh
BBD – bộ biến đổi
DC- động cơ một chiều
MFT- máy phát tốc
1.3.5.Điều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều.
Động cơ điện xoay chiều được dùng rất phổ biến trong một dải công suất rộng vì
có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, dễ vận hành, nguồn điện sẵn (lưới điện xoay chiều).
Tuy nhiên, trong các hệ cần điều chỉnh tốc độ, đặc biệt với dải điều chỉnh rộng thì
động cơ xoay chiều được sử dụng ít hơn động cơ một chiều vì còn gặp nhiều khó
khăn. Gần đây, nhờ sự phát triển của kỹ thuật điện tử, bán dẫn, việc điều chỉnh tốc độ
động cơ xoay chiều không đồng bộ đã có nhiều khả năng tốt hơn.
a, Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ trong mạch rôto.
Phương pháp này chỉ được sử dụng với động cơ rotor dây quấn và được ứng dụng rất
rộng rãi do tính đơn giản của phương pháp. Sơ đồ nguyên lý và các đặc tính cơ khi

thay đổi điện trở phần ứng như hình 1-15:



Hình 1-15:Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB 3 pha bằng cách thay đổi
điện trở phụ trong mạch rôto.
Nhận xét:
- Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ về phía giảm.
- Tốc độ càng giảm, đặc tính cơ càng mềm, tốc độ động cơ càng kém ổn định trước sự
lên xuống của mômen tải.
- Dải điều chỉnh phụ thuộc trị số mômen tải. Mômen tải càng nhỏ, dải điều chỉnh càng
hẹp.
- Khi điều chỉnh sâu (tốc độ nhỏ) thì độ trượt động cơ tăng và tổn hao năng lượng khi
điều chỉnh càng lớn.
- Phương pháp này có thể điều chỉnh trơn nhờ biến trở nhưng do dòng phần ứng lớn
nên thường được điều chỉnh theo cấp.
b, Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào mạch stato.
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 16
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
Thực hiện phương pháp này với điều kiện giữ không đổi tần số. Điện áp cấp cho động
cơ lấy từ một bộ biến đổi điện áp xoay chiều. BBĐ điện áp có thể là một máy biến áp
tự ngẫu hoặc một BBĐ điện áp bán dẫn như được trình bày ở mục trước. Hình 1.16
trình bày sơ đồ nối dây và các đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần cảm.

Hình 1-16: Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB 3 pha bằng cách thay đổi
điện áp đặt vào mạch stator.
Nhận xét:
- Thay đổi điện áp chỉ thực hiện được về phía giảm dưới giá trị định mức nên kéo theo
mômen tới hạn giảm nhanh theo bình phương của điện áp.
- Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ không đồng bộ thường có độ trượt tới hạn nhỏ nên

phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm điện áp thường được thực hiện cùng
với việc tăng điện trở phụ ở mạch rotor để tăng độ trượt tới hạn do đó tăng được dải
điều chỉnh lớn hơn.
- Khi điện áp đặt vào động cơ giảm, mômen tới hạn của các đặc tính cơ giảm, trong
khi tốc độ không tải lý tưởng (hay tốc độ đồng bộ) giữ nguyên nên khi giảm tốc độ thì
độ cứng đặc tính cơ giảm, độ ổn định tốc độ kém đi.
c, Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số của nguồn xoay chiều.
Thay đổi tần số nguồn cấp cho động cơ là thay đổi tốc độ không tải lý tưởng nên thay
đổi được đặc tính cơ. Tần số càng cao, tốc độ động cơ càng lớn.
Khi điều chỉnh tần số nguồn cấp cho động cơ thì các thông số liên quan đến tần số
như cảm kháng thay đổi, do đó, dòng điện, từ thông, của động cơ đều bị thay đổi
theo và cuối cùng các đại lượng như độ trượt tới hạn, mômen tới hạn cũng bị thay đổi.
Chính vì vậy, điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phương pháp thay đổi tần số
thường kéo theo điều chỉnh điện áp, dòng điện hoặc từ thông của mạch stator.
d, Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi số đôi cực của động cơ.
Đây là cách điều chỉnh tốc độ có cấp. Đặc tính cơ thay đổi vì tốc độ đồng bộ

đổi theo
số đôi cực.
Động cơ thay đổi được số đôi cực là động cơ được chế tạo đặc biệt để cuộn dây stator
có thể thay đổi được cách nối tương ứng với các số đôi cực khác nhau. Các đầu dây để
đổi nối được đưa ra các hộp đấu dây ở vỏ động cơ. Số đôi cực của cuộn dây rotor
cũng phải thay đổi như cuộn dây stator. Điều này khó thực hiện được đối với động cơ
rotor dây quấn, còn đối với rotor lồng sóc thì nó lại có khả năng tự thay đổi số đôi cực
ứng với stator. Do vậy, phương pháp này được sử dụng chủ yếu cho động cơ rotor
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 17
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
lồng sóc. Các động cơ chế tạo sẵn các cuộn dây stator có thể đổi nối để thay đổi số đôi
cực đều có rotor lồng sóc. Tỷ lệ chuyển đổi số đôi cực có thể là 2:1, 3:1, 4:1 hay tới
8:1

1.4 . TỔNG QUAN VỀ CHỈNH LƯU CẦU BA PHA CÓ ĐẢO CHIỀU .
1.4.1. Nguyên tắc cơ bản để xây dựng hệ truyền động T-D đảo chiều :
- Giữ nguyên chiều dòng điện phần ứng và đảo chiều dòng kích từ .
- Giữ nguyên dòng kích từ và đảo chiều dòng phần ứng nhưng được phân ra bốn
sơ đồ chính :
+ Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng
cách đảo chiều dòng kích từ .
+ Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng
công tắc từ chuyển mạch ở phần ứng ( từ thông giữ không đổi ) .
+ Truyền động dùng hai bộ biến đổi cấp cho phần ứng điều khiển riêng .
+ Truyền động dùng hai bộ biến đổi nối song song điều khiển chung .
Tuy nhiên , mổi loại sơ đồ đều có ưu nhược điểm riêng và thích hợp với từng
loại tải , trong phần này ta chọn bộ truyền động dùng hai bộ biến đổi nối song song
ngược điều khiển chung , bởi nó dùng cho dãi công suất vừa và lớn có tần số đảo
chiều cao và thực hiện đảo chiều êm hơn .Trong sơ đồ này động cơ không những đảo
chiều được mà còn có thể hãm tái sinh .
1.4.2.Phương pháp điều khiển chung :
Sơ đồ gồm hai bộ biến đổi G
1
và G
2
, đấu song song ngược với nhau và các cuộn
kháng cân bằng L
c
. Từng bộ biến đổi có thể làm việc ở chế độ chỉnh lưu hoặc nghịch
lưu
Phương pháp điều khiển kiểu tuyến tính : α
1
+ α
2

= π
Lúc này cả hai mạch chỉnh lưu cùng được phát xung điều khiển , nhưng luôn
khác chế độ nhau : một mạch ở chế độ chỉnh lưu ( xác định dấu của điện áp một chiều
ra tải cũng là chiều quay đang cần có ) còn mạch kia ở chế độ nghịch lưu . Vì hai
mạch cùng dấu cho một tải nên giá trị trung bình của chúng phải bằng nhau .
U
t
= U
d1
= U
d2
; (1-21)
Nếu dòng điện liên tục ta có : U
d1
= U
d0
.cosα
1
;
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 18
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
U
d2
= U
d0
.cosα
2
;
Vậy : U
d0

.cosα
1
= U
d0
.cosα
2
;
Hay : cosα
1
+ cosα
2
= 0 ; suy ra α
1
+ α
2
= 180
0
;
Nếu α
1
là góc mở đối với G
1
, α
2
là góc mở đối với G
2
thì sự phối hợp giá trị α
1
và
α

2
phải được thực hiện theo quan hệ :
α
1
+ α
2
= 180
0
;
Sự phối hợp này gọi là phối hợp điều khiển tuyến tính (hình 1-17) .
Hình 1-17 : Sơ đồ phối hợp tuyến tính của α
1
và α
2
.
Giả sử cần động cơ quay thuận , ta cho G
1
làm việc ở chế độ chỉnh lưu ,
α
1
= 0 → 90
0
, U
d1
> 0 , bấy giờ α
2
> 90
0
, G
2

làm việc ở chế độ nghịch lưu , U
d2
<
0 .
U
d1
= U
0
cos α
1
> 0 ;
U
d2
= U
0
cos α
2
< 0 ;
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 19
α
2
= 0 α
1
= 0
α
1
=180
0
α
2

=180
0
30
0
α
60
0

90
0

150
0
180
0
120
0
0
u
c
u
c1
u
c2
u
c4
u
c3
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
Cả hai điện áp U

d1
và U
d2
đều đặc lên phần ứng của động cơ M . Động cơ chỉ có
thể “nghe theo” U
d1
và quay thuận . Động cơ từ chối U
d2
vì các thyristor không thể cho
dòng chảy từ catôt đến anôt .
Khi α
1
= α
1
= 90
0
, thì U
d1
= U
d2
= 0 , động cơ ở trạng thái dừng .
Giả sử u
c
là điện áp điều khiển ở bộ điều khiển cần khởi động ĐM quay thuận ta
cho u
c
= u
c1
(hình 1-17) .
α

1
= 30
0
, α
2
= 180
0
- α
1
= 150
0
, U
d1
=
2
3
U
0
, U
d2
= -
2
3
U
0
;
G
1
làm việc ở chế độ chỉnh lưu còn G
2

chuẩn bị sẵn sàng để làm việc ở chế độ
nghịch lưu . Nếu bây giờ cần giảm tốc độ động cơ , ta cho u
c
= u
c2
, các góc mở :
α
1
= 60
0
, α
2
= 180
0
- α
1
= 120
0
, U
’
d1
=
2
1
U
0
, U’
d2
= -
2

1
U
0
.
Lúc này , do quán tính nên sức điện động E của động cơ vẫn còn giữ nguyên trị
só ứng với trạng thái trước đó , E > U’
d1
→ bộ biến đổi G
1
bị khoá lại .
Mặt khác E > |U
’
d2
| nên bộ biến đổi G
2
làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc ,
trả năng lượng tích luỷ trong động cơ về nguồn điện xoay chiều . Dòng điện phần ứng
đổi dấu , chảy từ M vào G
2
động cơ bị hãm tái sinh , tốc độ giảm xuống đến giá trị
ứng với U
’
d1
.
Nếu cho điện áp điều khiển u
c
< 0 thì G
2
sẽ làm việc ở chế độ chỉnh lưu , còn G
1

sẽ làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc .
Vậy bằng cách thay đổi điện áp điều khiển u
c
( u
c
> 0 hoặc u
c
< 0 ) ta sẽ thay đổi
được góc mở α
1
và α
2
:
+ Nếu u
c
> 0 thì α
1
< 90
0
, α
2
> 90
0
dẫn đến bộ chỉnh lưu G
1
làm việc ở chế độ
chỉnh lưu , còn bộ biến đổi G
2
làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc kết quả là làm
cho động cơ quay thuận ω

T
.
+ Nếu u
c
< 0 thì α
1
> 90
0
, α
2
< 90
0
dẫn đến bộ chỉnh lưu G
1
làm việc ở chế độ
nghịch lưu phụ thuộc , còn bộ biến đổi G
2
làm việc ở chế độ chỉnh lưu , kết quả là làm
cho động cơ quay theo chiều ngược ω
N
.
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 20
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
Hình 1-18 : Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha dùng phương pháp điều khiển chung .
Đặc điểm của chế độ đảo dòng đang xét là có một dòng điện lúc thì chảy từ G
1
vào G
2
, lúc thì chảy từ G
2

vào G
1
mà không qua mạch tải . Người ta gọi dòng điện
này là “ dòng điện tuần hoàn ” .
Dòng điện tuần hoàn làm cho máy biến áp và các thyristor làm việc nặng nề
hơn . Để hạn chế dòng điện tuần hoàn người ta dùng bốn điện cảm L
c
(như hình 1-
19) . Như thế sẽ làm tăng công suất đặt và giá thành hệ thống . Tuy nhiên phương
pháp điều khiển chung cho phép điều chỉnh nhanh tối đa .
- Xác định dòng điện tuần hoàn i
cc
.
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 21
T
1
T
4
T
3
T
6
T
5
T
2
L
c
F
G

T
4’
T
1’
T
6’
T
3’
T
2’
T
5’
+
-
C
kt
←
M
I
kt
L
L
c
L
c
L
c
u
2a
u

2b
u
2c
G
1
G
2
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
Hình 1-19 : Sơ đồ dạng sóng biểu diễn quan hệ giữa α
1
và α
2
.
Xét truờng hợp α
1
= 30
0
, α
2
= 180
0
- α
1
= 150
0
, như hình 1-20 . Trong khoảng θ
1
đến θ
3
: có T

1
và T
6’
, T
2
và T
5’
dẫn dòng ,nhưng anôt T
5’
và catôt T
2
có cùng một điện
thế , không có dòng chảy từ T
5’
sang T
2
. Chỉ có dòng tuần hoàn chảy từ G
1
vào G
2
qua
T
1
và T
6’
. Điện áp tuần hoàn trong khoảng này là :
u
cc12
= u
2a

–u
2b
=
6
U
2
sin(θ + π/6) ;
Nếu chuyển toạ độ từ O sang O
2
, ta có :
u
cc12
= -
6
U
2
sinθ = 2.X
c

θ
d
di
cc12
;
i
cc12
=
c
X
U

2
.6
2
.cosθ + C ;
Khi θ = α
1
, i
cc12
= 0 , ta có :
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 22
α
1
= 30
0
α
2
= 150
0
α
1
2π
2π
θ
θ
u
a
u
b
u
c

θ
1
θ
2
θ
3
θ
4
4’ 6’ 2’
3’ 5’ 1’
α
1
-α
1
0
0
0
θ
0
i
cc21
i
cc12
α
2
6 2 4
1 3 5
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
i
cc12

= -
c
X
U
2
.6
2
.(cosθ - cosα
1
) ; (1-22)
Tiếp tục xét các khoảng khác , kết quả nhận được cho phép ta kết luận :
hoàn i
cc12
chảy từ G
1
vào G
2
, và ba xung dòng điện tuần hoàn i
cc12
chảy từ G
2
vào G
1
.
Trị trung bình của dòng điện tuần hoàn :
I
cc
=
π
2

3
∫
−
1
1
.2
.6
2
α
α
c
X
U
(cosθ - cosα
1
)dθ =
c
X
U
π
2
.63
2
.(sinα
1
– α
1
cosα
1
) ; (1-23)

Phương pháp điều khiển kiểu phi tuyến : α
1
+ α
2
= π + ξ .
Đây là kiểu điều khiển phối hợp không hoàn toàn thì lúc này sẽ có thêm hệ số
phi tuyến ξ và ta có :
α
1
+ α
2
= π + ξ ;
Góc ξ phụ thuộc vào các giá trị của α
1
và α
2
một cách phi tuyến .
Hình 1-20 : a ) Sơ đồ điều khiển chung phối hợp kiểu tuyến tính .
b ) Sơ đồ điều khiển chung phối hợp kiểu phi tuyến .
1.4.3.Phương pháp điều khiển riêng :
Hai mạch chỉnh lưu hoạt động riêng biệt . Mạch này hoạt động (được phát xung
điều khiển ) thì mạch kia hoàn toàn nghỉ ( bị ngắt xung điều khiển ) . Vì vậy loại trừ
được dòng điện tuần hoàn và không cần cuôn kháng cân bằng L
c
. Song trong quá
trình đảo chiều cần có “ thời gian chết ” ( nhỏ nhất là vài ms ) để cho van của mạch
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 23
I
d
ω

0dm
0dm
0dm
dm
α
1min
0dm
0dm
dm
α
2max
0dm
0dm
dm
I
c
α
1
= π/2
0dm
0dm
dm
-ω
0dm
0dm
0dm
dm
α
1max
0dm

0dm
dm
α
2min
0dm
0dm
dm
a )
0dm
0dm
dm
I
d
α
1min
0dm
0dm
dm
α
2max
0dm
0dm
dm
ω
0dm
0dm
0dm
dm
-ω
0dm

0dm
0dm
dm
α
1max
0dm
0dm
dm
α
2min
0dm
0dm
dm
α
1
= π/2
0dm
0dm
dm
I
c
b )
0dm
0dm
dm
ω
ω
Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
phải ngừng hoạt động kịp phục hồi tính chất khoá rồi mới bắt đầu phát xung cho mạch
kia hoạt động . Vì vậy cần một khối logic điều khiển đảo chiều tin cậy và phức tạp .

Để thay đổi trạng thái làm việc của các bộ chỉnh lưu thì phải dùng thiết bị đặc
biệt để chuyển các tín hiệu điều khiển từ bộ chỉnh lưu này sang bộ chỉnh lưu kia . Bởi
vậy , khi điều khiển riêng , các dặc tính cơ sẽ bị gián đoạn ở tại trục tung . Như vậy ,
khi thực hiện thay đổi chế độ làm việc của hệ sẽ khó khăn hơn và hệ có tính linh hoạt
kém hơn khi điều chỉnh tốc độ .
Trong phương pháp điều khiển riêng cũng có phối hợp điều khiển kiểu tuyế tính
và phi tuyến .
Hình 1-21 : Sơ đồ cầu chỉnh lưu cầu ba pha có đảo chiềudùng phương pháp điều khiển
riêng .
Do ở sơ đồ này dùng phương pháp điều khiển riêng nên trong mạch không có
dòng điện tuần hoàn dẫn đến trong mạch ta không dùng bốn cuộn kháng cân bằng L
c
.
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 24
T
1
T
4
T
3
T
6
T
5
T
2
F
G
T
4’

T
1’
T
6’
T
3’
T
2’
T
5’
+
-
C
kt
←
M
I
kt
L
u
2a
2c
u
2b
u
2c
G
1
G
2

Đồ án môn học TĐĐ GVHD:Th.s.Nguyễn Đăng Toàn
CHƯƠNG 2
TÍNH CHỌN MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN HỆ T-Đ
2 .1. TÍNH CHỌN MẠCH ĐỘNG LỰC .
2.1.1 Sơ đồ mạch động lực hệ chỉnh lưu cầu ba pha thyristor .
Hình 2-1 : Sơ đồ mạch động lực của hệ chỉnh lưu cấu ba pha thyristor hệ T-Đ .
NSVTH:Nhóm 5-TĐH_K4 25
L
c
L
c
L
c
L
c
L
BAL
T
1
T
4
T
3
T
6
T
5
T
2
F

G
T
4’
T
1’
T
6’
T
3’
T
2’
T
5’
+
-
C
kt
←
M
I
kt
u
2a
u
2b
u
2c
C
B
A