BÀI TẬP LỚN
Đề bài: Mô phỏng hệ truyèn động động cơ IM rotor lồng sóc:
- Phương pháp tựa từ thơng
- Hệ đk 2 mọch vịng tốc độ và mơ men
- Sử dụng bộ đk dự báo trạng thái hữu hạn(Finite Set MPC) cho mạch vòng dòng điện
- Mạch lực T-Type 3 pha
Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Mạnh Linh
Thành viên: Nguyễn Việt Dũng
20173784
Trần Văn Chiến
Phạm Đình Võ
20173680
20181847
Nguyễn Minh Thơng
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
20171772
NỘI DUNG
1
Giới thiệu về động cơ khơng đồng bộ(IM)
2
Mơ hình hóa động cơ IM
3
Cấu
Thiết kế bộ điều khiển
4
Mơ phỏng kiểm chứng
5
Kết luận
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
Phần 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ(IM)
- Động cơ không đồng bộ là động cơ điện hoạt động với tốc độ
quay của Rotor chậm hơn so với tốc độ quay của từ trường Stator
- Máy điện khơng đồng bộ có nhiều loại được chia theo nhiều cách
khác nhau:
Theo kết cấu của vỏ: máy điện khơng đồng bộ có thể chia theo các
kiểu chính sau: kiểu kín, kiểu hở, kiểu bảo vệ, kiểu chống nổ…
Theo kết cấu roto: roto kiểu lồng sóc và roto kiểu dây quấn.
Theo số pha trên dây quấn sato: 1 pha, 2 pha, 3 pha.
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022
Phần 2: MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ IM
Mơ hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector:
2
us usa (t ) usb (t )e j120 usc (t )e j 240
3
Im
ej120
b
c
ej240
Us
a
Re
2
2
j 240
u sa ( t )
u
(
t
)
e
sc
3
3
2
usb (t )e j120
3
Biểu diễn 3 dòng pha dưới dạng vector phức
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022
Phần 2: MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ IM
Mơ hình trạng thái liên tục trên tọa độ cố định với stator
và hệ tọa độ tựa theo từ thơng rotor(abc)
Phương trình điện áp stator, rotor:
d
s
us Rs is
dt
d
r
ur 0 Rr ir
dt
Phương
trình
từ thơng:
s Ls is Lm ir
Với
r Lm is Lr ir
Phương trình momen quay:
Ls Lm L s
Lr Lm L r
3 3
M z p r is z p r is sin( r , is )
2
2
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022
Phần 2: MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ IM
Mơ hình trạng thái liên tục của ĐCKĐB trên trục αβ:
Chọn trục α trùng với trục vector a
d s
us Rs is
dt
u 0 R i d r j
r r
r
r
dt
s Ls is Lm ir
r Lm is Lr ir
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022
us usa
1
us 3 (usb usc )
Phần 2: MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ IM
Mơ hình trạng thái liên tục của ĐC KĐB hệ tọa độ dq:
Cho hệ tọa độ αβ quay với tốc độ ωs ta được hệ tọa độ dq
Chọn trục d trùng với vector từ thông rotor
f
d sf
f
j sf
us Rs is
dt
f
u f 0 R i f d r j f
r r
r
r
dt
f
f
s Ls is Lm irf
f
f
f
L
i
L
i
m s
r r
r
(1)
(2)
(3)
(4)
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022
f
f L if
m s
ir r
Lr
(5)
rf Lm isf
f f
s Ls is Lm
Lr
Phần 2: MƠ HÌNH ĐỘNG CƠ IM
Mơ hình động cơ không đồng bộ trong không gian vector
Từ (3) và (4) ta rút ra được
1
irdq ( rdq Lm isdq )
Lr
L
m
sdq Ls isdq ( rdq Lm isdq )
Lr
Từ đó ta rút ra được hệ phương trình sau:
1 1
1 ' 1
1
disd
'
(
)
i
i
usd (2.5)
sd
s sq
rd
rq
dt
Ts Tr
Tr
Ls
disq
1 1
1 ' 1
1
(
)isq s isd
rq
rd'
usq (2.6)
dt
T
T
T
L
s
r
r
s
'
d rd 1 i 1 ' ' (2.7)
sd
rd
sl rq
dt
Tr
Tr
'
1 '
d rq 1
1 L2m / ( Lr Ls )
'
i
(2.8)
sq
rq
sl rd
dt
T
T
r
r
T
L
/
R
;
T
L
/
R
s
s
s
r
r
r
'
'
/
L
;
/
L
rd
rd
m
rq
rq
m
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022
Phần 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Khối chuyển hệ toạ độ Clarke và Park:
UDC
C1
TMS32028377S
rd*
rd'
isd*
1
R
*
usd
-
isq*
usq
-
2
3
R
iPark
dq
Ri
5
s
s
isd
dq
10
Park
tu
tv
tw
4
isq
s
SVM
us
u s
is
abc
is
9
Clarke
INV
Pulseu
Pulsev
PWM
Pulsew
6
iu
iv
iw
7
ADC
A0,A1
8
rd'
MHTT
11
Zp
QEP
Module
IE
12
13
IM
- Khối chuyển hệ toạ độ nhận giá
trị về dòng điện isa, isb, isc và góc
tựa từ thơng rotor để chuyển dịng
điện stator ở hệ trục tọa độ dq
14
- Điều này giúp ta tính tốn cho động cơ xoay chiều như tính
tốn với động cơ 1 chiều:
1 1 i
1
a
isd is coss is sin s
is 2
2
2
ib
i
isq is sin s is coss
s 3 0 3 3 i
2
2 c
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022
Phần 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Mơ hình từ thơng:
i sd
s
i sq
rd
'
MHTT
isq
s
Tr rd'
'
d rd 1 i 1 '
sd
rd
dt
Tr
Tr
- Mơ hình từ thơng có đầu vào là
dịng điện và tốc độ của động cơ
sau nghịch lưu. Đầu ra là từ thơng
rotor, góc tựa từ thơng.
- Từ 2 phương trình bên dưới ta
xây dựng được mơ hình từ thơng
trên matlab.
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
01/12/2022