Tài liệu Vật lý học động cơ bước (Phần 2) ppt

1
Vậtlýhọcđộngcơbước
Phần2:Độngcơbướcdịchbởi ĐoànHiệp

• Giớithiệu
• Tĩnhhọc
• Điềukhiểnnửabướcvàvibước
• Lựcmasátvàvùngchết
• Độnglựchọc
• Cộnghưởng
• Sốngchungvớicộnghưởng
• Vậntốcmomentxoắncản
• Vấnđềvềđiệntừ

Giớithiệu
Khinóivềcácđạilượngvậtlý,việcchúýđếnđơnvịđođượcdùnglàrấtquan
trọng!Trongphầntrìnhbàynàyvềđộngcơbướccũngvậy,chúngtasẽnhắclại
cácđơn
vịvậtlýtiêuchuẩn:

EnglishCGS MKS
KHỐILƯỢNG
slug gram kilogram
LỰC
pound dyne newton
KHOẢNGCÁCH
foot centimetermeter
THỜIGIAN
second second second
GÓC

radian radian radian
Theobảngtrên,lựcmộtpoundsẽgiatốcchomộtkhốilượngmộtsluglàmột
foot trên một giây bình phương. Mối quan hệ này giữađơn vị của lực, khối
lượng
vàthờigianvàkhoảngcáchtrongcáchệđơnvịđokháccũnggiốngnhư
vậy. Người ta thường lẫn lộn góc thìđo bằngđộvà khối lượng lạiđo bằng
poundrồilự
clạitínhbằngkilogramssẽlàm thayđổikếtquảđúngcủacáccông
thứcdướiđây!Cẩnthậnkhibiếnđổinhữngđơnvịkhôngchínhquythànhcác
đơnvịtiêuchuẩnđượcliệtkê
trênđâytrướckhiápdụngcáccôngthứctính
toán!

2
Tĩnhhọc
ChomộtđộngcơquaySradianmỗibước,biểuđồmomentxoắntheovịtrígóc
củarotorso vớivịtrícân bằngbanđầusẽcódạnggầnđúng hìnhsin.Hình
dạngthựctếcủa
biểuđồphụthuộcvàohìnhdạngcáccựccủarotorvàstator,
nhưngtrongbảngthôngsố(datasheet)củađộngcơlạikhôngcóbiểuđồnày,và
cũngkhôngtrìnhbàyhìnhdạngcáccực!Đốivớ
iđộngcơnamchâmvĩnhcửuvà
độngcơhỗnhợp,biểuđồmomenttheovịtrígócrotorthườnggiốngnhưhình
sin,nhưngcũngkhônghẳnvậy.Đốivớiđộngcơbiếnt ừtrở,đườ
ngnàygiống
hìnhsinmộtchút,hìnhthangmộtchútnhưngcũngkhônghẳnlàhìnhrăngcưa.
Đốivớiđộngcơ3mấubiếntừtrởhoặcnamchâmvĩnhcửucógócbướ
cS,chu
kỳcủamomentsovớivịtrísẽlà3S;haym ộtđộngcơ5pha,chukỳsẽlà5S.Đối
vớiđộngcơ2mấunamchâmvĩnhcửuhayhỗnhợp,loạiphổbiến

nhất,chukỳ
sẽlà4S,nhưđượcmôtảtrongHình2.1
Hình2.1 

Nhắclại,đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửu2mấulýt ưởng,đườngcong
nàycóthểmôtảtoánhọcnhưsau:

 T=‐hsin(((
/2)/S) )
trongđó
 T‐‐momentxoắn(torque)
 h‐‐momentxoắngiữ(holdingtorque)
 S‐‐gócbước,tínhbằngradian(stepangle)

=góctrục(shaftangle)

Nhưngnhớr ằng,thườngthìđườngbiểuđồthựckhôngbaogiờcódạnghình
sinlýtưởngnhưtrên.
Momentxoắngiữ(holdingtorque)trênmộtmấu(winding)củađộngcơbước
là
giátrịđỉnhcủamomentxoắntrênbiểuđồkhidòngquamộtmấuđạtgiátr ịlớn
nhất.Nếucốtănggiátrịmomentxoắnlêncaohơngiátrịđỉnhtrongkhivẫngiữ
nguyênđiệ
nápkíchởmộtmấu,rotorsẽquaytựdo.

3
Đôikhiviệcphânbiệtgiữagóctrụcđiệnvàgóctrụccơlàviệclàmcầnthiết.Về
mặtcơ,mộtvòngquaycủarotorsẽlà2
rad.Vềphươngdiệnđiện,mộtvòng
đượcđịnhnghĩalàmộtchukỳcủađườngcong momentxoắnđốivớigóctrục.

Trongtàiliệunày,
sẽdùngđểchỉgóctrụccơ,và(( /2)/S) đểchỉgóctrục
điệncủamộtđộngcơ4bước/vòng.
Chorằngđườngcongmomentxoắnsovớivịtrígócgầnđúnghìnhsin.Chừng
nàomàmomentxoắncònbằngmomentxoắngiữ,rotor
sẽvẫnnằmtrong¼chu
kỳsovớivịtrícânbằng.Đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhayhỗnhợp
haimấu,điềunàycónghĩalàrotorsẽgiữnguyênvị
trísovớivịtrícânbằng
trongphạmvimộtbước.
Nếukhôngcónguồncấpvàocácmấuđộngcơ,momentxoắnsẽkhôngbaogiờ
giảmxuống0!Trongcácđộngcơbước
biếntừtrở,từtrườngdưtrongmạchtừ
củađộngcơcóthểtạoramộtmomentxoắndưnhỏ,vàtrongcácđộngcơnam
châmvĩnhcửuvàhỗnhợp,lực hútgiữa
cáccựcvàtừtrườngvĩnhcửucủarotor
cóthểtạoramộtmomentxoắnđángkểmàkhôngcầnnguồnáp.
Momentxoắndưtrongmộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhayh
ỗnhợpthường
đượcgọilàmomentxoắntrênrăngcủađộng cơ,bởivìmộtngườikhờkhạosẽ
nghĩrằngcómộtkếtcấucơkhídạngmấurăngn
ằmởbêntrong độngcơgiữ
rotorlại.Thôngthường,momentxoắntrênrăngbiễudiễntheogócrotorkhông
cód ạnghìnhsin,ởmộtvịtrí cânbằngtạimỗibướcvàmộtbiênđộlớn
hơn
khoảng10%momentxoắngiữcủađộngcơ,nhưngnhìnchungcácđộngcơtừ
cácnhàsảnxuấtchoragiátrịcaođến23%đốivớiđộngcơnhỏvàdưới26%đối
vớiđộngcơc
ỡtrungbình.
Điềukhiểnnửabướcvàvibước

Miễnlàkhôngcóphầnnàocủamạchtừbãohòa,thìviệccấpđiệnđồngthờicho
haimấuđộngcơsẽsinhramộtmomentxoắntheovịtrílàtổngcủacácmoment
xoắn
đốivớihaimấuđộngcơriênglẻ. Đốivớiđộngcơhaimấunamchâmvĩnh
cửuhoặchỗnhợp,haiđườngcongnàysẽlàSradianskhácpha,vànếudòng
quahaimấub
ằngnhau,đỉnhcủatổngsẽnằmởvịtríS/2radianskểtửđỉnhcủa
đườngconggốc,nhưởHình2.2

4
Hình2.2 

Đấylàcơbảncủađiềukhiểnnửabước.Momentxoắngiữlàđỉnhcủa đường
congmomentxoắnkếthợpkhihaimấucócùngdònglớnnhấtđiqua.Đốiv ới
động
cơnamchâmvĩnhcửuvàhỗnhợpthôngthường,momentxoắngiữhai
mấusẽlà:
 h
2=2
0.5
h1
trongđó:
 h
1–momentxoắngiữtrênmộtmấu
 h
2–momentxoắngiữhaimấu

Điềunàychothấyrằngkhôngcóphầnnàotrongmạchtừbãohoàvàmoment
xoắntheođườngcongvịtríđốivớimỗimấulàhìnhsinlýtưởng.

Hầuhếtcácbảnghướngdẫnđộngcơnamchâmvĩnhcửuvàbiếntừtrởđềuchỉ
ramomentxoắngiữhaimấumàkhôngcóđưaramomentxoắngiữtrênmột
mấu;phần
nào,cólẽvìnósẽchiếmnhiềugiấyhơn,vàphầnnàocũngvìhầuhết
cácbộđiềukhiểnđủbướcthôngthườngluônápđiệnápvàocảhaimấucùng 
lúc.
Nếubấtkỳphầnnàotrongmạchtừcủađộngcơbịbãohoà,haiđườngcong
momentxoắnsẽkhôngthểcộngtuyếntínhvớinhau.Kếtqủalàmomenttổng
hợpcóthểkhôngnằmchínhxác
tạivịtríS/2kểtừvịtrícânbằngbanđầu.
Điềukhiểnvibướcchophépcácbướcnhỏhơnbằngviệcdùngcácdòngkhác
nhauquahaimấuđộngcơ,nhưvẽtrênHình
2.3:
Hình2.3 


5
Đốivớimộtđộngcơhaimấubiếntừtrởhoặcnamchâmvĩnhcửu,chorằngcác
mạchtừkhôngbãohoàvàcácđườngcongmomentxoắntrênmỗimấutheovị
trílàmột
hìnhsinhoànhảo,côngthứcdướiđâyđưaranhữngđặctínhchủchốt
củađườngcongmomentxoắntổnghợp:
 h=(a
2
+b
2
)
0.5

 x=(S/(

/2))arctan(b/a)
trongđó:
 a–momentxoắnáptrênmấuvớivịtrícânbằngtại0radians
 b–momentxoắnáptrênmấuvớivịtrícânbằngtạiS
radians
 h–momentxoắngiữtổnghợp
 x‐‐vịtrícânbằngtínhtheoradians
 S–gócbước,tínhtheoradians.

Khikhôngcóbãohoà,cácmomentxoắnavàbtỉlệvớidòngđiquacácm
ấu
tươngứng.Điềunàyrấtthôngdụngkhilàmviệcvớicácdòngvàmomentxoắn
bìnhthường,đểmomentxoắngiữmấuđơnhoặcdòngcựcđạiđượcchấpnhận
trongmộtmấuđộ
ngcơlà1.0.
Masátvàvùngchết
ĐườngcongmomentxoắnsovớivịtríđượcchỉratrongHình2.1khôngtính
đếnmomentxoắnđộngcơđểthắnglựcmasát!Chúýrằngcáclựcmasátcóthể
đượcchiathànhhailoạilớn,
lựcmasátnghỉlàlựcmasáttrượt,cầnphảicómột
momentxoắnđủlớnđểthắnglạinó,khôngkểđếnvậntốcvàmasátđộnghọc
haylựcnhớt,hoặccácc
ảntrởkháckhôngphụthuộcvậntốc.Ởđây,chúngta
quantâmđếnlựcmasátnghỉ.Chorằngmomentxoắncầnthiếtđểthắnglựcma
sátnghỉtronghệlà½giátrịđỉnhmomentxoắn
củamotor,nhưmiêutảtrong
Hình2.4.
Hình2.4 

Đườnggạchđứttronghình2.4chỉramomentxoắncầnthiếtđểthắngmasát,

chỉcómộtphầnđườngcongmomentxoắnbênngoàiđườnggạchđứtlàlàmcho
rotorchuyểnđộng.Đườngcongchỉramomentxo
ắnhiệuquảkhicómasáttrục
khônggiốngnhữngđườngcongnày,Hình2.5:

6
Hình2.5 

Chúýrằngtácdụngcủalựcmasátgồmhaiphần.Đầutiên,tổngmomentxoắn
hiệuquảđểquaytảibịgiảm,thứhai,cóm ộtvùngchếtnằmởmỗivịtrícân
bằ
ngcủađộngcơlýtưởng.Nếurotorđộngcơđượcđặttạibấtcứđâutrong
vùng chếtđối vớivị trí cân bằng tức thời, moment xoắn masát sẽ vượt quá
momentxoắntácd
ụngbởicácmấuđộngcơ,rotorsẽkhôngdichuyển.Chorằng
mộtđườngconghìnhsinlýtưởnggiữamomentxoắnvàvịtríkhikhôngcóma
sát,độrộnggóccủanhữngvùngchết
sẽlà:
 d=2(S/(
/2))arcsin(f/h)=(S/( /4))arcsin(f/h)
trongđó:
 d‐‐độrộngvùngchếttínhbằngradians
 S–gócbướctínhbằngradians
 f–momentxoắncầnthiếtđểthắnglựcmasát
 h–momentxoắ
ngiữ
Điềuquantrọngphảighichúvềvùngchếtlànógiớihạnđộchínhxácvịtrísau
cùng!Mộtvídụ,khilựcmasátnghỉlà1/2giátrịđỉnhmomentxoắn,mộtđộng
c
ơbướcmỗibước90°sẽcóvùngchếtlà60°!Điềuđócónghĩalàcácbướchiệu

quảsẽdaođộngtrong khoảng 30° đến 150°, tuỳ thuộc vàorotordừngởđâu
trongvùngchếtsaumỗ
ibước!
Sựxuấthiệncủa vùng chếtcómộtảnhhưởng rấtlớnđến việcđiềukhiểnvi
bướcthựctế!Nếuvùngchếtrộngx°,thìviệcđiều
khiểnvibướcvớiđộrộngmột
bướcnhỏhơnx°cóthểsẽkhônglàmchorotorquayđượcmộtchútnào.Vìvậy,
đốivớicác hệthốngđịnh dùngđiều khiểnvi bướccóđộ
phângiảicao, việc
giảmthiểumasátnghỉlàrấtquantrọng.
Độnglựchọc
Mỗilầnbạnquayđộngcơmộtbước,bạndichuyểnrotorkhỏivịtrícânbằngS
radians.Điềunàydichuyểntoànbộđườngcongđượcmiêutảtronghình2.1
mộtkhoảngcáchSradians,
nhưHình2.6:

7
Hình2.6 

Điềuđầutiênghinhậnvềquátrìnhquaymộtbướclàgiátrịngẫulựchiệudụng
lớnnhấtđạttạigiátrịnhỏnhấtkhirotođangquaynửađườngtừbướcnàysang
bướckếtiếp.Giátrịnhỏnhấtnàyxácđịnhmomentxoắnđộng(runningtorque),
giátrịmomentxoắnlớnnhấtcủađộngcơcóthểđạtđượckhinóbướctớitrước
rấtchậm.Đốivớ
iđộngcơnamchâmvĩnhcửuhaimấuthôngthườngvớinhững
đườngconghìnhsinlýtưởngcủamomentxoắnsovớivịtrívàmomentxoắn
giữh,giátrịmomentxoắnđộngsẽlà
h/(2
0.5
).Nếuđộngcơđượcquaybằngcách

cấpđiệnchohaimấucùnglúc,momentxoắnđộngcủamộtđộngcơnamchâm
vĩnhcửuhaimấulýtưởngsẽbằngmomentxoắngiữloại
mộtmấu.
Cũng nênghi nhận rằngởmột t ốcđộbước cao, momentxoắnđộngđôi khi
đượcđịnhnghĩanhưlàmomentkéora(pull‐outtorque).Nghĩalà,nólàmoment
xoắnlớnnhất
màđộngcơcóthểvượtquađểquaytảitừbướcnàysangbước
tiếptrướckhitảibịkéorakhỏivịtríbướcbởilựcmasát.Mộtvàihướngdẫn
độngcơđịnh
nghĩamộtmomentxoắnthứhailàmomentxoắnkéovào(pull‐in
torque).Nólàmomentxoắnmasátcựcđạimàđộngcơcóthểvượtquađểgiatốc
một tảiđangđứng yênđến một t
ốcđộđồng bộ (vận tốcđiều khiển mong
muốn).Momentxoắnkéovàođượcnêutrongcáctàiliệusửdụngđộngcơbước
làgiátrịkhôngchínhxác,bởivìmomentxoắnkéovàophụthuộc
vàomoment
banđầucủatảiđượcsửdụngkhichúngđượcđo,vàmộtvàibảnghướngdẫn
độngcơchỉragiátrịnày.
Trongthựctế,luôncólựcmasát,vìthế,saukhivị
trícânbằngquaymộtbước,
rotorgiốngnhưdaođộngnhỏxungquanhvịtrícânbằngmới.Quỹđạokếtqủa
cóthểtươngtựnhưtrongHình2.7:
Hình2.7 

Ởđây,quỹđạocủavịtrícânbằngđượcbiểudiễnbằngđườnggạchđứt,trong
khiđó,đườngcongtrênhìnhlàquỹđạocủarotorđộngcơ.

8
Cộnghưởng
Tần số cộng hưởngcủa rotorđộng cơphụ thuộc vào biênđộcủa daođộng;

nhưngkhibiênđộgiảm,tầnsốdaođộngsẽtăngđếnmộttầnsốmàbiênđộnhỏ
cònxácđịnhđược.Tầns
ốnàyphụthuộcvàogócbướcvàtỉsốgiữamoment
xoắngiữvàmoment quántínhcủa rotor.Ngay cảkhi momentxoắnlớnhơn
hoặcnhỏhơncũngsẽlàmtăngtầnsốnày!
M
ộtcáchhìnhthức,cộnghưởngtầnsốnhỏcóthểđượctínhnhưsau:
Đầutiên,nhắclạiphươngtrìnhgiatốcgóctheođịnhluậtNewton:
 T=μA
trongđó:
 T–momentxoắn
áptrênrotor
 μ‐‐momentquántínhcủarotorvàtải
 A–giatốcgóctínhtheoradians/giâybìnhphương

Chúngtachorằng,vớimộtbiênđộnhỏ,momentxoắntrênrotorcóthểđược
gầnđúngbằng
mộthàmtuyếntínhcủađộdịchchuyểnsovớivịtrícânbằng.Vì
vậy,ápdụngđịnhluậtHooke:
 T=‐k


trongđó:
 k‐‐hằngsốdaođộngriêngcủahệ,tínhbằngđơnvịmomenttrênradian

‐‐vịtrígóccủarotor,tínhbằngradians

Chúngtacóthểcânbằnghaicôngthứcmomentxoắnđểcó:
μA=‐k


Chúýrằnggiatốclàđạohàmbậchaicủavịtrítheothờigian:
 A=d
2
/dt
2


Nêntacóthểviếtlạiphươngtrìnhtrênthànhdạngphươngtrìnhviphân:
 d
2
/dt
2
=‐(k/μ) 

Đểgiảibàitoánnày,nhắclạirằng,cho:
 f(t)=asinbt


9
Cácdạohàmcủanólà:
 df(t)/dt=abcosbt
 d
2
f(t)/dt
2
=‐ab
2
sinbt=‐b
2

f(t)

Ghichúrằng,xuyênsuốtphầnnày,chúngtachorằngrotorđangcộnghưởng.
Vìvậy,nócóphươngtrìnhchuyểnđộngcódạng:

=asin(2 ft)
 a=biênđộgóccộnghưởng
 f=tầnsốcộnghưởng

Đâylàmộtcáchgiảicóthểchấpnhậnđượcđốivớiphươngtrìnhviphânởtrên
nếutalấy:

b=2 f
 b
2
=k/μ

Giảiratầnsốcộnghưởngflàmộthàmcủakandμ,tacó:
 f=(k/μ)
0.5
/2 

Điềucốtyếunólàmomentquántínhcủarotorcộngthêmbấtkỳtảingẫu lực
kèmtheonào.Momentcủarotor,trongsựcôlập,làkhôngthíchhợp!Mộtsố
hướngdẫ
nđộngcơcókèmtheothôngtinvềcộnghưởng,nhưngnếuđộngcơ
mangtải,tầnsốcộnghưởngsẽthayđổi!
Trongthựcnghiệm,sựdaođộngnàycóthểlànguyênnhâncủanhững
bàitoán
quantrọngkhitỉlệbướcởbấtkỳđâucũnggầnvớitầnsốcộnghưởngcủahệ;

kết quả thường xuất hiện những chuyểnđộng ngẫu nhiên khôngđiều
 khiển
được.

10
Cộnghưởngvàđộngcơlýtưởng
Đếnđiểmnày,chúngtachỉchiavớihằngsốđànhồigócnhỏkchohệthống.
Điềunàyđượcđobằngthựcnghiệm,nhưngnếuđườngcongmomentxoắnso
vớivịtrílàhình
sin,nócũnglàmộthàmđơngiảncủamomentxoắngiữ.Nhắc
lạirằng:
 T=‐hsin(((
/2)/S) )
HệsốđànhồigócnhỏklàtrừcủađạohàmTtạigốc.
 k=‐dT/d
=‐(‐h(( /2)/S)cos(0))=( /2)(h/S)

Thayvàocôngthứctầnsố,tacó:
 f=((
/2)(h/S)/μ)
0.5
/2 =(h/(8 μS))
0.5


Nếu biết moment xoắn giữ và tần số cộng hưởng, cách dễ nhấtđểxácđinh
momentquántínhcủacácphầndichuyểntrongmộthệđượcđiềukhiểnbởi
mộtđộngcơbước
làtínhgiántiếptừmốiquanhệtrên!
μ=h/(8

f
2
S)

Vìmụcđíchthựcnghiệm,vấnđềkhôngphảilàmomentxoắnhaymomentquán
tính,màlàgiatốcchịuđượclớnnhất!Tiệnthể,đâylàmộthàmđơngiảncủat
ần
sốcộnghưởng!BắtđầuvớiđịnhluậtNewtonchogiatốcgóc:
 A=T/μ

Chúngtacóthểthaythếcôngthứctrênchomomentquántínhnhưlàmộthàm
củatầnsốc
ộnghưởng,vàsauđóthaythếmomentxoắnđộngchịuđượclớn
nhấtthànhhàmcủamomentxoắngiữđểcó:
 A=(h/(2
0.5
))/(h/(8 f
2
S))=8 Sf
2
/(2
0.5
)

Đogiatốctínhtheobướctrêngiâybìnhphươngthayvìdùngradianstrêngiây
bìnhphương,tađược:
 A
steps=A/S=8 f
2
/(2

0.5
)

Vìvậy,đốivớimộtđộngcơlýtưởngcómộthàmmomentxoắntheovịtrídạng
sin,giatốc lớn nhấttính theo bước trêngiâybình phươnglà m ột hàmthông
thường
củatầnsốcộnghưởngcủađộngcơvàtảigắncứng!
Trongđộngcơnamchâmvĩnhcửuhoặcbiếntừtrởhaimấu,vớimộtđườngđặc
tínhmomentxoắntheovị
trícódạngsinlýtưởng,momentxoắngiữhaim ấulà
mộthàmđơngiảntheomomentxoắngiữmấuđơn:

11
 h2=2
0.5
h1
trongđó:
 h
1–momentxoắngiữmấuđơn
 h
2–momentxoắngiữhaimấu

Thayvàocôngthứctầnsốcộnghưởng,chúngtacóthểtìmtỉlệgiữacáctầnsố
cộnghưởngtronghaitrườnghợpđiềukhiểnnày:
 f
1=(h1/ )
0.5

 f
2=(h2/ )

0.5
=(2
0.5
h1/ )
0.5
=2
0.25
(h1/ )
0.5
=2
0.25
f1=1.189 f1

Mối quan hệ này chỉ duy trì nếu moment xoắnđược cung cấp bởiđộng cơ
khôngthayđổiđángkểkhitốcđộbướckhácnhaugiữahaitầnsốnày.
Nóichung,nhưsẽthảoluậnởphầ
nsau,momentxoắnhiệudụngsẽgầnnhư
khôngđổiđếnkhimộtbướctiếptheoxảyra,nósẽbịcắtđi.Vìvậy,mốiquanhệ
nàychỉgiữnguyênnếutầnsốcộng
hưởngthấpdướitốcđộbướcnày.Tạicác
tốcđộbướctrêntốcđộcắt,haitầnsốsẽgầnnhauhơn!


12
Tómtắtchương

Trongchươngnày,chúngtatìmhiểuhaiphầnchínhlàtĩnhhọcvàđộnghọccủa
độngcơbước.Tuycósựkhácnhauđôichútvềcấutạovànguyênlýtạoratừ
trường, nh
ưng vềbản chấtmối quanhệ giữamoment vàvị trígóc củarotor

dườngnhưlàkhôngkhácbiệtmấy.Chínhvìthế,nhữnglýthuyếtcủađộngcơ
bướcnamchâmvĩnhcử
uđềucóthểápdụnggầnđúngchođộngcơbiếntừtrở,
vàhỗnhợp.

Điềukhiểnnửabướcvàvibướcthựcchấtlàtạoramộtmomenttổnghợp
mà
chúngtavẫnthườnglàmvớiphépcộnghaidaođộnghìnhsinhlệchphanhau.
Khiđiềukhiểnnửabước,điệnápcấpchođộngcơkhôngthayđổitrêncácmấu.
Nếuđiện
ápnàythayđổi,vịtríđỉnhcủamomenttổngkhôngnằmchínhgiữavị
trícânbằngcủarotornhưđiềukhiểnthôngthường.Khiđiệnápnàyđượcthay
đổimộtcáchhợplý,chúngta
cóthểtạoranhữnggócbướcrấtnhỏchođộngcơ,
gọilàđiềukhiểnvibước.

Mộtđiềuquantrọngnữatrongphầntĩnhhọc,đólàlựcmasátbên
trongđộng
cơsẽ gâynêncácvùngchết,vàthườngthìvớiđiềukhiểnđủbướchoặc nửa
bước,chungtakhôngquantâmđếncácvùngchếtnày.Trongkhiđó,vùngchết
lạiảnhhưởngl
ớnđếnkhảnăngđiềukhiểnvibước,màchúngtasẽxemxétở
cácphầnsau.

Bàitoánđộnglựchọcđượcquantâmlàkhitrụcđộngcơquaytừbướcnàysang
bướckhác,vàdừng
lại,trụcđộngcơkhôngthểđứngyênhoàntoàn,mànócòn
bịdaođộng.Chínhnhữngdaođộngnàysẽbịkhuếchđạikhicócộnghưởngcơ.

Bàitoánđượcđặtralàlàmsaođểxácđịnhđượckhoảng

vậntốcbướchợplýmà
khôngxảyrahiệntượngcộnghưởng,hoặcgiảlàmsaođểđiềukhiểnchốnglại
việccộnghưởng.

Phầnnàychưađượchoànchỉnh,tôi
sẽcònbổsungvàsửachữa.Tuynhiên,vẫn
cungcấpchocácbạnđểcácbạnthamkhảo.Tôisẽtiếptụcsửachữavàbổsung
sau.