Tải bản đầy đủ (.pdf) (12 trang)

Tài liệu Vật lý học động cơ bước (Phần 2) ppt

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (340.98 KB, 12 trang )


1
Vậtlýhọcđộngcơbước
Phần2:Độngcơbướcdịchbởi ĐoànHiệp

• Giớithiệu
• Tĩnhhọc
• Điềukhiểnnửabướcvàvibước
• Lựcmasátvàvùngchết
• Độnglựchọc
• Cộnghưởng
• Sốngchungvớicộnghưởng
• Vậntốcmomentxoắncản
• Vấnđềvềđiệntừ

Giớithiệu
Khinóivềcácđạilượngvậtlý,việcchúýđếnđơnvịđođượcdùnglàrấtquan
trọng!Trongphầntrìnhbàynàyvềđộngcơbướccũngvậy,chúngtasẽnhắclại
cácđơn
vịvậtlýtiêuchuẩn:

EnglishCGS MKS
KHỐILƯỢNG
slug gram kilogram
LỰC
pound dyne newton
KHOẢNGCÁCH
foot centimetermeter
THỜIGIAN
second second second
GÓC


radian radian radian
Theobảngtrên,lựcmộtpoundsẽgiatốcchomộtkhốilượngmộtsluglàmột
foot trên một giây bình phương. Mối quan hệ này giữađơn vị của lực, khối
lượng
vàthờigianvàkhoảngcáchtrongcáchệđơnvịđokháccũnggiốngnhư
vậy. Người ta thường lẫn lộn góc thìđo bằngđộvà khối lượng lạiđo bằng
poundrồilự
clạitínhbằngkilogramssẽlàm thayđổikếtquảđúngcủacáccông
thứcdướiđây!Cẩnthậnkhibiếnđổinhữngđơnvịkhôngchínhquythànhcác
đơnvịtiêuchuẩnđượcliệtkê
trênđâytrướckhiápdụngcáccôngthứctính
toán!

2
Tĩnhhọc
ChomộtđộngcơquaySradianmỗibước,biểuđồmomentxoắntheovịtrígóc
củarotorso vớivịtrícân bằngbanđầusẽcódạnggầnđúng hìnhsin.Hình
dạngthựctếcủa
biểuđồphụthuộcvàohìnhdạngcáccựccủarotorvàstator,
nhưngtrongbảngthôngsố(datasheet)củađộngcơlạikhôngcóbiểuđồnày,và
cũngkhôngtrìnhbàyhìnhdạngcáccực!Đốivớ
iđộngcơnamchâmvĩnhcửuvà
độngcơhỗnhợp,biểuđồmomenttheovịtrígócrotorthườnggiốngnhưhình
sin,nhưngcũngkhônghẳnvậy.Đốivớiđộngcơbiếnt ừtrở,đườ
ngnàygiống
hìnhsinmộtchút,hìnhthangmộtchútnhưngcũngkhônghẳnlàhìnhrăngcưa.
Đốivớiđộngcơ3mấubiếntừtrởhoặcnamchâmvĩnhcửucógócbướ
cS,chu
kỳcủamomentsovớivịtrísẽlà3S;haym ộtđộngcơ5pha,chukỳsẽlà5S.Đối
vớiđộngcơ2mấunamchâmvĩnhcửuhayhỗnhợp,loạiphổbiến

nhất,chukỳ
sẽlà4S,nhưđượcmôtảtrongHình2.1
Hình2.1 

Nhắclại,đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửu2mấulýt ưởng,đườngcong
nàycóthểmôtảtoánhọcnhưsau:

 T=‐hsin(((
/2)/S) )
trongđó
 T‐‐momentxoắn(torque)
 h‐‐momentxoắngiữ(holdingtorque)
 S‐‐gócbước,tínhbằngradian(stepangle)

=góctrục(shaftangle)

Nhưngnhớr ằng,thườngthìđườngbiểuđồthựckhôngbaogiờcódạnghình
sinlýtưởngnhưtrên.
Momentxoắngiữ(holdingtorque)trênmộtmấu(winding)củađộngcơbước
là
giátrịđỉnhcủamomentxoắntrênbiểuđồkhidòngquamộtmấuđạtgiátr ịlớn
nhất.Nếucốtănggiátrịmomentxoắnlêncaohơngiátrịđỉnhtrongkhivẫngiữ
nguyênđiệ
nápkíchởmộtmấu,rotorsẽquaytựdo.

3
Đôikhiviệcphânbiệtgiữagóctrụcđiệnvàgóctrụccơlàviệclàmcầnthiết.Về
mặtcơ,mộtvòngquaycủarotorsẽlà2
rad.Vềphươngdiệnđiện,mộtvòng
đượcđịnhnghĩalàmộtchukỳcủađườngcong momentxoắnđốivớigóctrục.

Trongtàiliệunày,
sẽdùngđểchỉgóctrụccơ,và(( /2)/S) đểchỉgóctrục
điệncủamộtđộngcơ4bước/vòng.
Chorằngđườngcongmomentxoắnsovớivịtrígócgầnđúnghìnhsin.Chừng
nàomàmomentxoắncònbằngmomentxoắngiữ,rotor
sẽvẫnnằmtrong¼chu
kỳsovớivịtrícânbằng.Đốivớimộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhayhỗnhợp
haimấu,điềunàycónghĩalàrotorsẽgiữnguyênvị
trísovớivịtrícânbằng
trongphạmvimộtbước.
Nếukhôngcónguồncấpvàocácmấuđộngcơ,momentxoắnsẽkhôngbaogiờ
giảmxuống0!Trongcácđộngcơbước
biếntừtrở,từtrườngdưtrongmạchtừ
củađộngcơcóthểtạoramộtmomentxoắndưnhỏ,vàtrongcácđộngcơnam
châmvĩnhcửuvàhỗnhợp,lực hútgiữa
cáccựcvàtừtrườngvĩnhcửucủarotor
cóthểtạoramộtmomentxoắnđángkểmàkhôngcầnnguồnáp.
Momentxoắndưtrongmộtđộngcơnamchâmvĩnhcửuhayh
ỗnhợpthường
đượcgọilàmomentxoắntrênrăngcủađộng cơ,bởivìmộtngườikhờkhạosẽ
nghĩrằngcómộtkếtcấucơkhídạngmấurăngn
ằmởbêntrong độngcơgiữ
rotorlại.Thôngthường,momentxoắntrênrăngbiễudiễntheogócrotorkhông
cód ạnghìnhsin,ởmộtvịtrí cânbằngtạimỗibướcvàmộtbiênđộlớn
hơn
khoảng10%momentxoắngiữcủađộngcơ,nhưngnhìnchungcácđộngcơtừ
cácnhàsảnxuấtchoragiátrịcaođến23%đốivớiđộngcơnhỏvàdưới26%đối
vớiđộngcơc
ỡtrungbình.
Điềukhiểnnửabướcvàvibước

Miễnlàkhôngcóphầnnàocủamạchtừbãohòa,thìviệccấpđiệnđồngthờicho
haimấuđộngcơsẽsinhramộtmomentxoắntheovịtrílàtổngcủacácmoment
xoắn
đốivớihaimấuđộngcơriênglẻ. Đốivớiđộngcơhaimấunamchâmvĩnh
cửuhoặchỗnhợp,haiđườngcongnàysẽlàSradianskhácpha,vànếudòng
quahaimấub
ằngnhau,đỉnhcủatổngsẽnằmởvịtríS/2radianskểtửđỉnhcủa
đườngconggốc,nhưởHình2.2

4
Hình2.2 

Đấylàcơbảncủađiềukhiểnnửabước.Momentxoắngiữlàđỉnhcủa đường
congmomentxoắnkếthợpkhihaimấucócùngdònglớnnhấtđiqua.Đốiv ới
động
cơnamchâmvĩnhcửuvàhỗnhợpthôngthường,momentxoắngiữhai
mấusẽlà:
 h
2=2
0.5
h1
trongđó:
 h
1–momentxoắngiữtrênmộtmấu
 h
2–momentxoắngiữhaimấu

Điềunàychothấyrằngkhôngcóphầnnàotrongmạchtừbãohoàvàmoment
xoắntheođườngcongvịtríđốivớimỗimấulàhìnhsinlýtưởng.


Hầuhếtcácbảnghướngdẫnđộngcơnamchâmvĩnhcửuvàbiếntừtrởđềuchỉ
ramomentxoắngiữhaimấumàkhôngcóđưaramomentxoắngiữtrênmột
mấu;phần
nào,cólẽvìnósẽchiếmnhiềugiấyhơn,vàphầnnàocũngvìhầuhết
cácbộđiềukhiểnđủbướcthôngthườngluônápđiệnápvàocảhaimấucùng 
lúc.
Nếubấtkỳphầnnàotrongmạchtừcủađộngcơbịbãohoà,haiđườngcong
momentxoắnsẽkhôngthểcộngtuyếntínhvớinhau.Kếtqủalàmomenttổng
hợpcóthểkhôngnằmchínhxác
tạivịtríS/2kểtừvịtrícânbằngbanđầu.
Điềukhiểnvibướcchophépcácbướcnhỏhơnbằngviệcdùngcácdòngkhác
nhauquahaimấuđộngcơ,nhưvẽtrênHình
2.3:
Hình2.3 


5
Đốivớimộtđộngcơhaimấubiếntừtrởhoặcnamchâmvĩnhcửu,chorằngcác
mạchtừkhôngbãohoàvàcácđườngcongmomentxoắntrênmỗimấutheovị
trílàmột
hìnhsinhoànhảo,côngthứcdướiđâyđưaranhữngđặctínhchủchốt
củađườngcongmomentxoắntổnghợp:
 h=(a
2
+b
2
)
0.5

 x=(S/(

/2))arctan(b/a)
trongđó:
 a–momentxoắnáptrênmấuvớivịtrícânbằngtại0radians
 b–momentxoắnáptrênmấuvớivịtrícânbằngtạiS
radians
 h–momentxoắngiữtổnghợp
 x‐‐vịtrícânbằngtínhtheoradians
 S–gócbước,tínhtheoradians.

Khikhôngcóbãohoà,cácmomentxoắnavàbtỉlệvớidòngđiquacácm
ấu
tươngứng.Điềunàyrấtthôngdụngkhilàmviệcvớicácdòngvàmomentxoắn
bìnhthường,đểmomentxoắngiữmấuđơnhoặcdòngcựcđạiđượcchấpnhận
trongmộtmấuđộ
ngcơlà1.0.
Masátvàvùngchết
ĐườngcongmomentxoắnsovớivịtríđượcchỉratrongHình2.1khôngtính
đếnmomentxoắnđộngcơđểthắnglựcmasát!Chúýrằngcáclựcmasátcóthể
đượcchiathànhhailoạilớn,
lựcmasátnghỉlàlựcmasáttrượt,cầnphảicómột
momentxoắnđủlớnđểthắnglạinó,khôngkểđếnvậntốcvàmasátđộnghọc
haylựcnhớt,hoặccácc
ảntrởkháckhôngphụthuộcvậntốc.Ởđây,chúngta
quantâmđếnlựcmasátnghỉ.Chorằngmomentxoắncầnthiếtđểthắnglựcma
sátnghỉtronghệlà½giátrịđỉnhmomentxoắn
củamotor,nhưmiêutảtrong
Hình2.4.
Hình2.4 

Đườnggạchđứttronghình2.4chỉramomentxoắncầnthiếtđểthắngmasát,

chỉcómộtphầnđườngcongmomentxoắnbênngoàiđườnggạchđứtlàlàmcho
rotorchuyểnđộng.Đườngcongchỉramomentxo
ắnhiệuquảkhicómasáttrục
khônggiốngnhữngđườngcongnày,Hình2.5:

6
Hình2.5 

Chúýrằngtácdụngcủalựcmasátgồmhaiphần.Đầutiên,tổngmomentxoắn
hiệuquảđểquaytảibịgiảm,thứhai,cóm ộtvùngchếtnằmởmỗivịtrícân
bằ
ngcủađộngcơlýtưởng.Nếurotorđộngcơđượcđặttạibấtcứđâutrong
vùng chếtđối vớivị trí cân bằng tức thời, moment xoắn masát sẽ vượt quá
momentxoắntácd
ụngbởicácmấuđộngcơ,rotorsẽkhôngdichuyển.Chorằng
mộtđườngconghìnhsinlýtưởnggiữamomentxoắnvàvịtríkhikhôngcóma
sát,độrộnggóccủanhữngvùngchết
sẽlà:
 d=2(S/(
/2))arcsin(f/h)=(S/( /4))arcsin(f/h)
trongđó:
 d‐‐độrộngvùngchếttínhbằngradians
 S–gócbướctínhbằngradians
 f–momentxoắncầnthiếtđểthắnglựcmasát
 h–momentxoắ
ngiữ
Điềuquantrọngphảighichúvềvùngchếtlànógiớihạnđộchínhxácvịtrísau
cùng!Mộtvídụ,khilựcmasátnghỉlà1/2giátrịđỉnhmomentxoắn,mộtđộng
c
ơbướcmỗibước90°sẽcóvùngchếtlà60°!Điềuđócónghĩalàcácbướchiệu

quảsẽdaođộngtrong khoảng 30° đến 150°, tuỳ thuộc vàorotordừngởđâu
trongvùngchếtsaumỗ
ibước!
Sựxuấthiệncủa vùng chếtcómộtảnhhưởng rấtlớnđến việcđiềukhiểnvi
bướcthựctế!Nếuvùngchếtrộngx°,thìviệcđiều
khiểnvibướcvớiđộrộngmột
bướcnhỏhơnx°cóthểsẽkhônglàmchorotorquayđượcmộtchútnào.Vìvậy,
đốivớicác hệthốngđịnh dùngđiều khiểnvi bướccóđộ
phângiảicao, việc
giảmthiểumasátnghỉlàrấtquantrọng.
Độnglựchọc
Mỗilầnbạnquayđộngcơmộtbước,bạndichuyểnrotorkhỏivịtrícânbằngS
radians.Điềunàydichuyểntoànbộđườngcongđượcmiêutảtronghình2.1
mộtkhoảngcáchSradians,
nhưHình2.6:

7
Hình2.6 

Điềuđầutiênghinhậnvềquátrìnhquaymộtbướclàgiátrịngẫulựchiệudụng
lớnnhấtđạttạigiátrịnhỏnhấtkhirotođangquaynửađườngtừbướcnàysang
bướckếtiếp.Giátrịnhỏnhấtnàyxácđịnhmomentxoắnđộng(runningtorque),
giátrịmomentxoắnlớnnhấtcủađộngcơcóthểđạtđượckhinóbướctớitrước
rấtchậm.Đốivớ
iđộngcơnamchâmvĩnhcửuhaimấuthôngthườngvớinhững
đườngconghìnhsinlýtưởngcủamomentxoắnsovớivịtrívàmomentxoắn
giữh,giátrịmomentxoắnđộngsẽlà
h/(2
0.5
).Nếuđộngcơđượcquaybằngcách

cấpđiệnchohaimấucùnglúc,momentxoắnđộngcủamộtđộngcơnamchâm
vĩnhcửuhaimấulýtưởngsẽbằngmomentxoắngiữloại
mộtmấu.
Cũng nênghi nhận rằngởmột t ốcđộbước cao, momentxoắnđộngđôi khi
đượcđịnhnghĩanhưlàmomentkéora(pull‐outtorque).Nghĩalà,nólàmoment
xoắnlớnnhất
màđộngcơcóthểvượtquađểquaytảitừbướcnàysangbước
tiếptrướckhitảibịkéorakhỏivịtríbướcbởilựcmasát.Mộtvàihướngdẫn
độngcơđịnh
nghĩamộtmomentxoắnthứhailàmomentxoắnkéovào(pull‐in
torque).Nólàmomentxoắnmasátcựcđạimàđộngcơcóthểvượtquađểgiatốc
một tảiđangđứng yênđến một t
ốcđộđồng bộ (vận tốcđiều khiển mong
muốn).Momentxoắnkéovàođượcnêutrongcáctàiliệusửdụngđộngcơbước
làgiátrịkhôngchínhxác,bởivìmomentxoắnkéovàophụthuộc
vàomoment
banđầucủatảiđượcsửdụngkhichúngđượcđo,vàmộtvàibảnghướngdẫn
độngcơchỉragiátrịnày.
Trongthựctế,luôncólựcmasát,vìthế,saukhivị
trícânbằngquaymộtbước,
rotorgiốngnhưdaođộngnhỏxungquanhvịtrícânbằngmới.Quỹđạokếtqủa
cóthểtươngtựnhưtrongHình2.7:
Hình2.7 

Ởđây,quỹđạocủavịtrícânbằngđượcbiểudiễnbằngđườnggạchđứt,trong
khiđó,đườngcongtrênhìnhlàquỹđạocủarotorđộngcơ.

8
Cộnghưởng
Tần số cộng hưởngcủa rotorđộng cơphụ thuộc vào biênđộcủa daođộng;

nhưngkhibiênđộgiảm,tầnsốdaođộngsẽtăngđếnmộttầnsốmàbiênđộnhỏ
cònxácđịnhđược.Tầns
ốnàyphụthuộcvàogócbướcvàtỉsốgiữamoment
xoắngiữvàmoment quántínhcủa rotor.Ngay cảkhi momentxoắnlớnhơn
hoặcnhỏhơncũngsẽlàmtăngtầnsốnày!
M
ộtcáchhìnhthức,cộnghưởngtầnsốnhỏcóthểđượctínhnhưsau:
Đầutiên,nhắclạiphươngtrìnhgiatốcgóctheođịnhluậtNewton:
 T=μA
trongđó:
 T–momentxoắn
áptrênrotor
 μ‐‐momentquántínhcủarotorvàtải
 A–giatốcgóctínhtheoradians/giâybìnhphương

Chúngtachorằng,vớimộtbiênđộnhỏ,momentxoắntrênrotorcóthểđược
gầnđúngbằng
mộthàmtuyếntínhcủađộdịchchuyểnsovớivịtrícânbằng.Vì
vậy,ápdụngđịnhluậtHooke:
 T=‐k


trongđó:
 k‐‐hằngsốdaođộngriêngcủahệ,tínhbằngđơnvịmomenttrênradian

‐‐vịtrígóccủarotor,tínhbằngradians

Chúngtacóthểcânbằnghaicôngthứcmomentxoắnđểcó:
μA=‐k



Chúýrằnggiatốclàđạohàmbậchaicủavịtrítheothờigian:
 A=d
2
/dt
2


Nêntacóthểviếtlạiphươngtrìnhtrênthànhdạngphươngtrìnhviphân:
 d
2
/dt
2
=‐(k/μ) 

Đểgiảibàitoánnày,nhắclạirằng,cho:
 f(t)=asinbt


9
Cácdạohàmcủanólà:
 df(t)/dt=abcosbt
 d
2
f(t)/dt
2
=‐ab
2
sinbt=‐b
2

f(t)

Ghichúrằng,xuyênsuốtphầnnày,chúngtachorằngrotorđangcộnghưởng.
Vìvậy,nócóphươngtrìnhchuyểnđộngcódạng:

=asin(2 ft)
 a=biênđộgóccộnghưởng
 f=tầnsốcộnghưởng

Đâylàmộtcáchgiảicóthểchấpnhậnđượcđốivớiphươngtrìnhviphânởtrên
nếutalấy:

b=2 f
 b
2
=k/μ

Giảiratầnsốcộnghưởngflàmộthàmcủakandμ,tacó:
 f=(k/μ)
0.5
/2 

Điềucốtyếunólàmomentquántínhcủarotorcộngthêmbấtkỳtảingẫu lực
kèmtheonào.Momentcủarotor,trongsựcôlập,làkhôngthíchhợp!Mộtsố
hướngdẫ
nđộngcơcókèmtheothôngtinvềcộnghưởng,nhưngnếuđộngcơ
mangtải,tầnsốcộnghưởngsẽthayđổi!
Trongthựcnghiệm,sựdaođộngnàycóthểlànguyênnhâncủanhững
bàitoán
quantrọngkhitỉlệbướcởbấtkỳđâucũnggầnvớitầnsốcộnghưởngcủahệ;

kết quả thường xuất hiện những chuyểnđộng ngẫu nhiên khôngđiều
 khiển
được.

10
Cộnghưởngvàđộngcơlýtưởng
Đếnđiểmnày,chúngtachỉchiavớihằngsốđànhồigócnhỏkchohệthống.
Điềunàyđượcđobằngthựcnghiệm,nhưngnếuđườngcongmomentxoắnso
vớivịtrílàhình
sin,nócũnglàmộthàmđơngiảncủamomentxoắngiữ.Nhắc
lạirằng:
 T=‐hsin(((
/2)/S) )
HệsốđànhồigócnhỏklàtrừcủađạohàmTtạigốc.
 k=‐dT/d
=‐(‐h(( /2)/S)cos(0))=( /2)(h/S)

Thayvàocôngthứctầnsố,tacó:
 f=((
/2)(h/S)/μ)
0.5
/2 =(h/(8 μS))
0.5


Nếu biết moment xoắn giữ và tần số cộng hưởng, cách dễ nhấtđểxácđinh
momentquántínhcủacácphầndichuyểntrongmộthệđượcđiềukhiểnbởi
mộtđộngcơbước
làtínhgiántiếptừmốiquanhệtrên!
μ=h/(8

f
2
S)

Vìmụcđíchthựcnghiệm,vấnđềkhôngphảilàmomentxoắnhaymomentquán
tính,màlàgiatốcchịuđượclớnnhất!Tiệnthể,đâylàmộthàmđơngiảncủat
ần
sốcộnghưởng!BắtđầuvớiđịnhluậtNewtonchogiatốcgóc:
 A=T/μ

Chúngtacóthểthaythếcôngthứctrênchomomentquántínhnhưlàmộthàm
củatầnsốc
ộnghưởng,vàsauđóthaythếmomentxoắnđộngchịuđượclớn
nhấtthànhhàmcủamomentxoắngiữđểcó:
 A=(h/(2
0.5
))/(h/(8 f
2
S))=8 Sf
2
/(2
0.5
)

Đogiatốctínhtheobướctrêngiâybìnhphươngthayvìdùngradianstrêngiây
bìnhphương,tađược:
 A
steps=A/S=8 f
2
/(2

0.5
)

Vìvậy,đốivớimộtđộngcơlýtưởngcómộthàmmomentxoắntheovịtrídạng
sin,giatốc lớn nhấttính theo bước trêngiâybình phươnglà m ột hàmthông
thường
củatầnsốcộnghưởngcủađộngcơvàtảigắncứng!
Trongđộngcơnamchâmvĩnhcửuhoặcbiếntừtrởhaimấu,vớimộtđườngđặc
tínhmomentxoắntheovị
trícódạngsinlýtưởng,momentxoắngiữhaim ấulà
mộthàmđơngiảntheomomentxoắngiữmấuđơn:

11
 h2=2
0.5
h1
trongđó:
 h
1–momentxoắngiữmấuđơn
 h
2–momentxoắngiữhaimấu

Thayvàocôngthứctầnsốcộnghưởng,chúngtacóthểtìmtỉlệgiữacáctầnsố
cộnghưởngtronghaitrườnghợpđiềukhiểnnày:
 f
1=(h1/ )
0.5

 f
2=(h2/ )

0.5
=(2
0.5
h1/ )
0.5
=2
0.25
(h1/ )
0.5
=2
0.25
f1=1.189 f1

Mối quan hệ này chỉ duy trì nếu moment xoắnđược cung cấp bởiđộng cơ
khôngthayđổiđángkểkhitốcđộbướckhácnhaugiữahaitầnsốnày.
Nóichung,nhưsẽthảoluậnởphầ
nsau,momentxoắnhiệudụngsẽgầnnhư
khôngđổiđếnkhimộtbướctiếptheoxảyra,nósẽbịcắtđi.Vìvậy,mốiquanhệ
nàychỉgiữnguyênnếutầnsốcộng
hưởngthấpdướitốcđộbướcnày.Tạicác
tốcđộbướctrêntốcđộcắt,haitầnsốsẽgầnnhauhơn!


12
Tómtắtchương

Trongchươngnày,chúngtatìmhiểuhaiphầnchínhlàtĩnhhọcvàđộnghọccủa
độngcơbước.Tuycósựkhácnhauđôichútvềcấutạovànguyênlýtạoratừ
trường, nh
ưng vềbản chấtmối quanhệ giữamoment vàvị trígóc củarotor

dườngnhưlàkhôngkhácbiệtmấy.Chínhvìthế,nhữnglýthuyếtcủađộngcơ
bướcnamchâmvĩnhcử
uđềucóthểápdụnggầnđúngchođộngcơbiếntừtrở,
vàhỗnhợp.

Điềukhiểnnửabướcvàvibướcthựcchấtlàtạoramộtmomenttổnghợp
mà
chúngtavẫnthườnglàmvớiphépcộnghaidaođộnghìnhsinhlệchphanhau.
Khiđiềukhiểnnửabước,điệnápcấpchođộngcơkhôngthayđổitrêncácmấu.
Nếuđiện
ápnàythayđổi,vịtríđỉnhcủamomenttổngkhôngnằmchínhgiữavị
trícânbằngcủarotornhưđiềukhiểnthôngthường.Khiđiệnápnàyđượcthay
đổimộtcáchhợplý,chúngta
cóthểtạoranhữnggócbướcrấtnhỏchođộngcơ,
gọilàđiềukhiểnvibước.

Mộtđiềuquantrọngnữatrongphầntĩnhhọc,đólàlựcmasátbên
trongđộng
cơsẽ gâynêncácvùngchết,vàthườngthìvớiđiềukhiểnđủbướchoặc nửa
bước,chungtakhôngquantâmđếncácvùngchếtnày.Trongkhiđó,vùngchết
lạiảnhhưởngl
ớnđếnkhảnăngđiềukhiểnvibước,màchúngtasẽxemxétở
cácphầnsau.

Bàitoánđộnglựchọcđượcquantâmlàkhitrụcđộngcơquaytừbướcnàysang
bướckhác,vàdừng
lại,trụcđộngcơkhôngthểđứngyênhoàntoàn,mànócòn
bịdaođộng.Chínhnhữngdaođộngnàysẽbịkhuếchđạikhicócộnghưởngcơ.

Bàitoánđượcđặtralàlàmsaođểxácđịnhđượckhoảng

vậntốcbướchợplýmà
khôngxảyrahiệntượngcộnghưởng,hoặcgiảlàmsaođểđiềukhiểnchốnglại
việccộnghưởng.

Phầnnàychưađượchoànchỉnh,tôi
sẽcònbổsungvàsửachữa.Tuynhiên,vẫn
cungcấpchocácbạnđểcácbạnthamkhảo.Tôisẽtiếptụcsửachữavàbổsung
sau.

×