Luận văn Điều khiển theo hướng trong hệ năng lượng mặt trời

HUTECH
B GIÁO DC VÀ ÀO TO
TRNG I HC K THUT CÔNG NGH TP. HCM



NGUYN TRNG TRÍ


IU KHIN THEO HNG TRONG H
NNG LNG MT TRI



LUN VN THC S
Chuyên ngành : Thit b, Mng và Nhà máy đin
Mã s ngành: 605250




TP. H CHÍ MINH, tháng 07 nm 2012
HUTECH
B GIÁO DC VÀ ÀO TO
TRNG I HC K THUT CÔNG NGH TP. HCM



NGUYN TRNG TRÍ

IU KHIN THEO HNG TRONG H
NNG LNG MT TRI



LUN VN THC S
Chuyên ngành : Thit b, Mng và Nhà máy đin
Mã s ngành: 605250




HNG DN KHOA HC: TS. NGUYN THANH PHNG


HUTECH



HUTECH
B GIÁO DC VÀ ÀO TO
TRNG I HC K THUT CÔNG NGH TP.HCM
PHÒNG QLKH - TSH
Lp 10SMD – Chuyên ngành: Thit B, Mng và Nhà Máy in

o0o



H S TT NGHIP

H và tên: Nguyn Trng Trí
Ngày sinh: 14 tháng 06 nm 1979 Ni sinh:TP H Chí Minh
Quê quán: Lâm ng à Lt
H khu thng trú: 33/2 Lê c Th, Phng 17, qun Gò Vp, TP H Chí Minh
a ch liên lc: 33/2 Lê c Th, Phng 17, qun Gò Vp, TP H Chí Minh
in thoi nhà riêng: Di đng: 0909385014
Email:
C quan công tác:Trng CKT Lý T Trng, 390 Hoàng Vn Th, TB, TP. HCM
Là cu hc viên Trng i hc K thut Công ngh Thành ph H Chí Minh.

NGUYN VNG SAU KHI TT NGHIP
1. Hc tip:  Ngành khác  Tin s  Không
2. Tham d các ngày hp truyn thng ca Khoa .
 Rt mun  Mun  Không
3. Xem thông báo liên lc tun tin nht
 Báo Tui tr  Email  in thoi

Ngày tháng nm 2012
(Ký tên, ghi rõ h tên)
HUTECH
B GIÁO DC VÀ ÀO TO
TRNG I HC
K THUT CÔNG NGH TP. HCM

CNG HÒA XÃ HI CH NGHA VIT NAM
c lp – T do – Hnh phúc

TP. H Chí Minh, ngày 14 tháng 08 nm 2012


BN CAM OAN

H và tên hc viên: Nguyn Trng Trí
Ngày sinh:14 tháng 06 nm 1979 Ni sinh: Thành Ph H Chí Minh
Trúng tuyn đu vào nm: 2010
Là tác gi lun vn: iu Khin Theo Hng Trong H Nng Lng Mt Tri
Chuyên ngành: Thit B, Mng và Nhà Máy . Mã ngành: 605250
Bo v ngày: 14 Tháng 07 nm 2012
im bo v lun vn: 8.4
Tôi cam đoan chnh sa ni dung lun vn thc s vi đ tài trên theo góp ý ca Hi đng
đánh giá lun vn Thc s. Các ni dung đã chnh sa:









Ngi cam đoan Cán b Hng dn
(Ký, ghi rõ h tên) (Ký, ghi rõ h tên)
HUTECH

B GIÁO DC VÀ ÀO TO
TRNGăI HC K THUT CÔNG NGH TP. HCM

IU KHINăTHEOăHNG TRONG H
NNGăLNG MT TRI
NGUYN TRNG TRÍ

TÓM TT LUNăVNăTHCăSă

Chuyên ngành : Thit b, Mng và Nhà máy đin
Mã s ngành: 605250



TP. H CHÍ MINH, tháng 07 nm 2012
HUTECH
Trang 1
TÓM TT LUNăVNăTHC S
B cc ca lun vn.
Gii thiuăđ tài
Chngă1:ăTng quan
Chngă2:ăCăs lý thuyt
Chngă3:ăXơyădng mô hình mô phng trên mathlab simulink
Chngă4:ăXơyădng mô hình thu nh
Chngă5:ăKt lunăvƠăđ xutăhng phát trin caăđ tài.
1. GII THIU
 tài “iu Khin Theo Hng Trong H Nng Lng
Mt Tri” vi mc đích là kt hp áp dng tính u vit ca gii
thut Fuzzy lên h thng thu nhn nng lng mt tri kiu Polar đ
công sut thu đc là ti u.
 Mc tiêu ca đ tài
Áp dng thut toán Fuzzy đ điu khin góc quay ca đng c

DC, xây dng mô hình Polar tracking thu nh
 Gii hn ca đ tài
Áp dng gii thut Fuzzy và PID trong vic điu khin góc
quay ca đng c mt chiu kích t đc lp
 Phm vi nghiên cu
Nghiên cu điu khin mô phng đng c DC bng phng pháp
Fuzzy kt hp PID bng Mathlab/Simulink. Áp dng kt qu đ thit
k mô hình mô thc nghim thu nh
 im mi ca lun vn:
HUTECH
Trang 2
Áp dng gii thut Fuzzy-PID lên mô hình Polar tracking. iu
khin đc tm pin luôn bám theo s di chuyn ca mt tri. Thc
nghim đc mô hình Polar traking
CHNGă1:TNG QUAN
Nng lng mt tri thì rt ln nhng không tp trung và phân
b không đu  mi thi đim trong ngày.  thu đc nng lng
mt tri nhiu nht trong ngày thì cn có mt h thng có th thu
đc nng lng này mt cách nhiu nht.
Chính vì vy, đ tài ắiu Khină Theoă Hng Trong H
NngăLng Mt Tri” vi mc đích là xây dng gii thut điu
khin b “iu Khin Theo Hng” có kh nng xoay theo hng di
chuyn ca mt tri sao cho các tm pin quang đin luôn vuông góc
vi hng chiu sáng ca mt tri đ thu đc nng lng là ln
nht.
1.1.ăCácăphngăphápăthuănhnăquangănng.
1.3.2.1 B đónăhng Azimuth-elevation
Theo cu trúc này tm pin có kh nng quay lên xung hoc quay
trái phi. Theo phng pháp này thì b điu khin quay theo góc
lch azimuth (quay trái phi) phi quay đc góc 360

0
và quay theo
phng còn li (quay lên xung) phi quay đc góc 90
0
1.3.2.2ăBăđónăhngăPolară(cc)
Theo cu trúc này 1 trc s quay theo 1 trc song song vi trc
quay ca trái đt. Tc đ quay đc gi không đi là 15
0
/ gi tng
t nh tc đ quay ca trái đt nhng ngc chiu quay vi trái đt
HUTECH
Trang 3
(quay t ông sang Tây). Trc quay còn li đc điu chnh theo
ngày
1.2.ăCácăcôngătrìnhăliênăquanăđƣăcôngăb
C. Alexandru [1] đã đã xây dng mô hình c khí trên máy tính
và mô phng bng chng trình “ADAMS”. Mô hình đó có tên là
“Pseudo-equatorial tracking system”
H. Jiao, J. Fu, Y. Li [2], đã tin hành thc nghim h thng
tracking theo dng Azimuthal tracking
H.C. Lu, T.L. Shih [3] đã s dng gii thut FUZZY đ mô
phng điu khin mô hình Azimuthal tracking.
D.V. Diaconescu, I. Visa, B.G. Burduhos and R. Saulescu [6],
đã ch ra tính vt tri ca mô hình Polar tracking so vi Azimuthal
tracking
T nhng công trình đã công b trên, đ tài ắiu Khin
TheoăHng Trong H NngăLng Mt Tri” vi mc đích là
áp dng tính u vit ca gii thut Fuzzy lên mô hình Polar tracking
đ đt đc s ti u hn so vi các mô hình khác.
CHNGă2:ăCăS LÝ THUYT

2.1.ăc tính làm vic ca t bƠoăquangăđin
Hiu sut ca các tm pin mt tri b nh hng bi cng đ
chiu sáng ca mt tri cng nh nhit đ, khi cng đ chiu sáng
càng tng thì hiu sut chuyn đi t quang nng sang đin nng
càng cao, nhng khi nhit đ càng tng thì ngc li
2.2. ngăcămt chiu (DC)
HUTECH
Trang 4
ng c DC đc s dng trong h thng vì nó d điu khin
tc đ, và đin áp thu đc t h thng là DC
2.3 B IU KHIN
2.3.1 B điu khin P.I.D.
B điu khin P.I.D đc s dng kt hp vi gii thut Fuzzy
đ có th đt đc tc đ đáp ng cng nh gim s vt l trong đáp
ng  ngõ ra ca h thng điu khin
2.3.2 Gii thutăđiu khin Fuzzy.
Gii thut điu khin Fuzzy đc s dng đ đc sai s gia
tín hiu điu khin và tín hiu hi tip, da trên lut điu khin đc
chnh đnh, nó s đa ra mc đin áp tng ng đ điu khin đng
c DC  trc thích hp. Mi trc thì có mt b điu khin Fuzzy kt
hp P.I.D riêng.
CHNGă3: XỂYăDNGăMỌăHÌNHăVÀăMỌăPHNG
3.1.ăXơyădngămôăhìnhăcaăđngăcămtăchiuăkíchătăđcălp
Các phng trình mô t đng c DC
di (t)
a
v (t) = R .i (t) + L . + e (t)
a a a a
b
dt

(3.1)
e (t) = K .w(t)
bb
(3.2)
T (t) = K .i (t)
ma
T
(3.3)
dw(t)
T (t) = J . + B .w(t)
m m m
dt
(3.4)

HUTECH
Trang 5

Hình 3.1: Mô hình đng c DC trên mathlab
3.2. XơyădngăbăđiuăkhinăFuzzy
3.2.1.S đ tng quát:





Hình 3.2: S đ tng quát ca khi điu khin ông Tây
3.2.2. nh ngha các bin vào và ra:
Ta gi góc cn điu khin n đnh là 
o
. Gi s góc quay ca

đng c cn điu khin thay đi trong khong (
o
- k, 
o
+ k).
Sai lch gia góc quay cn điu khin y
1
và tín hiu ch đo x
1
.(Ký
hiu là et): et  (-k, k) ,Chn k=1  et  (-1, 1)
Gi 
o
là vn tc góc ca đng c cn gi n đnh . Gi s
vn tc góc cn điu khin thay đi trong khong (
o
- V, 
o
+ V).
(rad/s)
HUTECH
Trang 6
Sai lch gia vn tc góc cn điu khin y
2
và tín hiu ch đo
x
2
.(Ký hiu là det):
 det  (-V, V) rad/s.
Chn V=1  det  (-1, 1) rad/s

i lng ngõ vào ca b điu khin m là tín hiu sai lch
vn tc góc (det) và tín hiu sai lch góc quay (et).
3.2.3. Chn s lng tp m:
Hàm thành viên đc biu din bng by giá tr ngôn
ng là: Âm nhiu (NB:negative big), âm trung bình, (NM), âm ít
(NS: negative small), bng không (ZE: zero), dng ít (PS: positive
small), dng trung bình, (PM) và dng nhiu (PB: positive big).
Ta chn 7 giá tr cho các bin ngõ vào
i vi (et): NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB
i vi (det): NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB
Chn 9 giá tr cho các bin ngõ ra: P
0
, P
1
, P
2
, P
3
, P
4
, P
5
, P
6
, P
7
, P
8.
3.2.4. Xácăđnh hàm liên thuc:

Ta chn tp m có dng hình tam giác


Hình 3.3: Hàm thành viên bin ngõ vào điu khin hng ông Tây

HUTECH
Trang 7

Hình 3.4: Hàm thành viên bin ngõ vào điu khin hng ông Tây





Hình 3.5: Các hàm thành viên ngõ ra ca hng ông Tây
3.2.5. Xây dng các lut điu khin:

Hình 3.6: H lut điu khin cho hng ông Tây
3.2.6. Gii m
Chn phng pháp gii m Bisector
HUTECH
Trang 8

Hình 3.7: Gii thu F u khi  Đ T

Hình 3.8: Góc quay ca motor theo hng ông Tây
T hình 3.12 ta thy đng đc tuyn  trên là đng đc
tuyn biu din cho s di chuyn ca mt tri theo hng t ông
Tây. Gi s khi mt tri mc thì tm pin quay v hng ông, ta xét
v trí đó là 0

0
vy khi mt tri ln thì tm pin quay v hng Tây, ta
xét v trí đó là180
0
. S di chuyn ca mt tri t ông sang Tây, khi
ta quy v trc to đ ca h thng thì nó s tng tuyn tính t 0
0
-
180
0
. S di chuyn này làm tín hiu điu khin cho h thng đ quay
t ông sang Tây. Ta thy đáp ng ti ngõ ra ca h thng gn nh
bám sát vi đng đc tuyn ca tín hiu  ngõ vào.
Hình 3.9: Khi Fuzzy điu khin ông Tây sau khi đã hoàn thin
HUTECH
Trang 9
3.3. XơyădngămôăhìnhăđiuăkhinătrcăquayăBcăNam
Hình 3.10: Khi Fuzzy điu khin Bc Nam sau khi đã hoàn thin
Tng t nh các bc đã thc hin  phn xây dng mô
hình điu khin theo hng ông Tây ta có các kt qu ca mô hình
điu khin theo hng Bc Nam.






Hình 3.11: Góc quay ca motor theo hng Bc Nam
T hình 3.14 ta thy đng đc tuyn  trên là đng đc
tuyn biu din cho s di chuyn ca mt tri theo hng t Bc

Nam. Gi s khi mt tri nghiêng theo mùa trong nm theo hng
Bc Nam t -23.5
0
- +23.5
0
.  nghiêng ca mt tri Theo hng
Bc Nam, khi ta quy v trc to đ ca h thng thì nó s tng tuyn
tính t 0
0
- 45
0
. S di chuyn này làm tín hiu điu khin cho h
thng đ quay t Bc sang Nam. Ta thy đáp ng ti ngõ ra ca h
thng gn nh bám sát vi đng đc tuyn ca tín hiu  ngõ vào.

HUTECH
Trang 10

3.4 Xơyădngămôăhìnhăchoăcă2ătrcăôngăTơyăvƠăBcăNam










Hình 3.12: Mô hình mô phng h thng điu khin Polar

Hình 3.13: Góc di chuyn ca hng ông Tây và Bc Nam
HUTECH
Trang 11
T hình 3.16 ta thy đáp ng ngõ ra ca trc theo hng ông Tây
là chy tuyn tính t 0
0
– 180
0
và đáp ng ngõ ra ca trc theo hng
Bc Nam là t 0
0
- 45
0

CHNGă4: XÂY DNG MÔ HÌNH THC NGHIM
CBăông-Tây
CBăBc-Nam
Ngun
VK
Driver .C H.S TrcăT
Driver .C H.S TrcăBN
Phnăđinăđiuăkhin PhnăcăkhíăchpăhƠnh

Hình 4. 1: S đ tng quát ca mô hình Polar Tracking
4.1 PhnăđinăđiuăkhinăvƠăđngălc
4.1.1 Cm binăôngăậTây và Nam ậBc.
 tng đ nhy và đ
chính xác trong vic điu
khin thì nghiên cu này b trí
12 cm bin cho 4 hng nh
hình (4.4). Tùy theo các giá tr
đin áp đo đc  các cm
bin này thì ta s bit đc v
trí chính xác ca mt tri là
đang lch nhiu hay ít so vi tm pin.
Hình 4.2: Mch cm bin ánh sáng
HUTECH
Trang 12

4.1.2. B x lỦătrungătơm,ăViăđiu khin PIC

CBăông-Tây
CBăBc-Nam
SO
SÁNH
ADC
ADC
VIăXă
LÝ
GIIăTHUTă
IUăKHIN
P

W
M
DRIVER

Hình 4.3: Cu trúc b x lý trung tâm
4.1.3. H thng hoàn thin
Hình 4.4: S đ kt ni hoàn thin ca h thng đin

HUTECH
Trang 13
4.1 PhnăcăkhíăchpăhƠnh

CHNGă5: KTăLUNăVÀăHNGăPHỄTăTRINăCAă
ăTÀI
5.1ăKtălun
H thng điu khin theo hng trong h nng lng mt
tri là mt thit b quan trng trong vic thu nhn nng lng mt
tri. Vic áp dng thut toán Fuzzy đ điu khin 2 trc quay ca h
thng Polar Tracking luôn bám theo s di chuyn ca mt tri và gi
cho h thng luôn n đnh là điu cn thit. Vì nng lng thu đc
là ln nht khi các tn hao là thp nht.
Hình 4. 6: Cu to ca mô hình Polar Tracking
Hình 4. 5: Nguyên lý hot đng ca Polar Track tracking
HUTECH
Trang 14
5.2.ăKtăquăđtăđc.
 Mô hình hóa đc h thng Polar Tracking
 Áp dng thut toán Fuzzy cho h thng Polar Tracking
 Ch to mô hình thc thu nh có công sut 60W
5.3.ăNhngăhnăch.

 Trong lun vn, vic điu khin h thng Polar Tracking
dùng phng pháp logic m còn mt s hn ch nh vic xây
dng các hàm liên thuc và các lut điu khin cha đc phong
phú, cha đa nhiu kinh nghim cho lut suy din đ điu khin
h thng
 Kt cu c khí không đc hoàn toàn trn tru, đ chính xác
các khp ni c khí cha tt và khi lng ca phn kt cu ln
nên nh hng đn vic điu khin v trí ca tm pin
 Hp s s dng cho h thng không còn chính xác nên khi
đo chiu h thng b rung lc nhiu
 Do t s truyn ca hp s ln nên h thng không th đáp
ng nhanh đc
5.4.ăHngăphátătrin.
 Thit k li phn c khí sao cho nh gn và chính xác hn.
 S dng c cu chp hành loi thng (linear actuator).
 Cn xét thêm nh hng ca gió đi vi h thng
 Tìm thut toán điu khin ti u hn cho h thng nhm
tng công sut thu đc.

HUTECH
Trang 15
TÀI LIU THAM KHO

[1]. Catalin Alexandru, (2009)„The Design and Optimization of a
Photovoltaic Tracking Mechanism‟, IEEE, 436-441.
[2]. Huifeng Jiao, Jianzhong Fu, Yuchun Li, Jintao Lai, (2010)
Design of Automatic Two-axis Sun-tracking System, IEEE.
[3]. Hung-Ching Lu, Te-Lung Shih, (2010), Fuzzy System
Control Design with Application to Solar Panel Active Dual-Axis
Sun Tracker System, IEEE, 1878-1883.

[4]. T. Tomiša, Z. Šimić, D. Dedeić, (2011), Automated
Photovoltaic Panel Positioning Device for Solar Radiation
Monitoring, MIPRO 2011, May 23-27, 2011, Opatija, Croatia.
[5]. Farzin Shama, Gholam Hossein Roshani, Arash Ahmadi,
Sobhan Roshani, (2011) A Novel Design and Experimental Study for
a Two-Axis Sun Tracker, IEEE.
[6]. D.V. Diaconescu, I. Visa, B.G. Burduhos and R. Saulescu,
PV Orientation Data needed in the Design of the Pseudo-Equatorial
Tracker‟s Control Program, B-dul Eroilor No. 29, 500036 Brasov,
Romania.
[7]. Nguyn Công Vân, 2005, Nng lng mt tri, nhà xut bn
khoa hc và k thut
[8]. Annual Energy Review 2010, DOE/EIA-0384(2010),
Released for printing: October 19, 2011
[9]. Anca D. Hansen, Poul Sorensen, Lars H. Hansen and Henrik
Binder, Models for a Stand-Alone PV System, Riso National
Laboratory, Roskilde, December 2000
HUTECH
Trang 16
[10]. Dr. L. K. Wong, PID Controllers, Control Engineering
[11]. Setting the P-I Controller Parameters, KP and KI,
Application Note,TLE7242 and TLE8242, Automotive Power
[12]. Ahme Rhif, A positon control review for a Photovoltaic
system: Dual axis suntracker,
on
Tuesday, february 14, 2012
[13]. Amir gheibi, Seyed mohammad ali mohammadi, Malihe
maghfoori, Maximum power point tracking for solar cell systems by
using Adaptive fuzzy logic controller, International Power System
Conference, 31Oct – 02 Nov, 2011 Tehran-Iran.

[14]. M. A. Usta, , Ö. Akyazố and İ. H. Altaş, Design and
Performance of Solar Tracking System with Fuzzy Logic
Controller, 6th International Advanced Technologies Symposium
(IATS‟11), 16-18 May 2011, Elazốğ, Turkey
[15]. Y. J. Huang, Member, IAENG, B. C. Wu, C. Y. Chen, C. H.
Chang, and T. C. Kuo, Member, IAENG, Solar Tracking Fuzzy
Control System Design using FPGA, Proceedings of the World
Congress on Engineering 2009 Vol I, WCE 2009, July 1 - 3, 2009,
London, U.K.
[16]. Gustavo Ozuna, Carlos Anaya. Diana Figueroa. Nun Pitalua,
Solar Tracker of Two Degrees of Freedom for Photovoltaic Solar
Cell Using Fuzzy Logic, Proceedings of the World Congress on
Engineering 2011 Vol II, WCE 2011, July 6 - 8, 2011, London,
U.K.

HUTECH
1
IU KHIN THEO HNG
TRONG H NNG LNG MT TRI
ORIENTED CONTROL OF SUN TRACKING SYSTEM

NGUYN TRNG TRÍ,NGUYN THANH PHNG*

Khoa in - in T, Trng Cao ng K Thut Lý T Trng, Vit Nam
* Trng i Hc K Thut Công Ngh Thành Ph H Chí Minh

TÓM TT

H thng điu khin theo hng trong h nng lng mt tri dng cc (Polar tracking) là h
thng đc thit k đ ti u hóa quang nng thu đc. Nng lng thu đc s cao hn khi h thng gi

các tm pin luôn song song vi mt tri, hay các tia nng luôn vuông góc vi tm pin. Mc đích ca lun
vn này là đi mô ph ng h thng (Polar Tracking) và s dng gii thut m đ điu khin toàn b h thng
trong môi trng Mathlab/ Simulink. H thng thc t s bám sát s di chuyn mt tri bng cách di
chuyn hai trc theo hai phng thng đng và phng nm ngang bng hai đng c DC. Vi iu Khin
s điu khin v trí chính xác ca hai trc thông qua các tín hiu hi tip t cm bin ánh sáng
.

ABSTRACT

A Polar tracking system is designed to optimize the operation of solar energy receiver. More
solar energy is collected by keeping the panels parallel to the sun that makes the sun rays fall
perpendicularly on the solar panel. In this paper, we present a Polar tracking system is modeled using
Matlab/Simulink and a fuzzy logic control is designed for the control of this system. The sun tracking is
perform by changing the solar panel orientation in horizontal and vertical directions by two DC motors.
The control of these motors is ensured by a microcontroller. The proposed system has the capability to
track using sun sensors.
HUTECH
2
1. GII THIU:
Nng lng mt tri thì rt ln nhng
không tp trung và phân b không đu  mi
thi đim trong ngày.  thu đc nng lng
mt tri nhiu nht trong ngày thì cn có mt
h thng có th thu đc nng lng này mt
cách nhiu nht.
ã có nhiu công trình k thut nghiên cu
trong và ngoài nc v các mô hình và thut
toán điu khin [1,2,3,4,5,6] đ khai thác và s
dng ngun nng lng mt tri mt cách hiu
qu, các công trình này đã đi theo hai h ng,

hng th nht là phát trin các thut toán đ
điu khin mô hình sn có, hng th hai là
tìm ra và so sánh gia các mô hình thu nhn
nng lng xem mô hình nào hiu qu hn.
Chính vì vy, đ tài “iu Khin Theo
Hng Trong H Nng Lng Mt Tri”
vi mc đích là xây dng gii thut điu khin
b “iu Khin Theo Hng” có kh nng
xoay theo hng di chuyn ca mt tri sao
cho các tm pin quang đin luôn vuông góc
vi hng chiu sáng ca mt tri đ thu đc
nng lng là ln nht.
2. NI DUNG:
2.1 Cu to ca t bào quang đin

Hình1:Cu to t bào quang đin

2.2 c tínhca t bào quang đin

Hình 2: đng đc tính ca PV cell
T đng đc tính I,V ca tm pin ta thy
công sut phát ra ca pin ph thuc vào giá tr
đin tr ti. Nu đin tr ti mà nh thì vùng
làm vic  đon (MN) ca đng cong,  đon
này thì pin hot đng nh 1 ngun dòng gn
nh không đi và nó tng đng nh đang
ngn mch.
Công sut cc đi mà tm pin có th đt
đc là  đim (A) [V
max,

I
max
P
], đó là ni mà
công sut tiêu tán trên đin tr là ln nht.
max
= I
max
.V
Hiu sut ca các tm pin mt tri b nh
hng bi cng đ chiu sáng ca mt tri
cng nh nhit đ, khi cng đ chiu sáng
càng tng thì hiu sut chuyn đi t quang
nng sang đin nng càng cao, nhng khi nhit
đ càng tng thì ngc li
max

Hình 3: c tính làm vic ca PV cell ph
thuc vào cng đ sáng và nhit đ

HUTECH
3
2.3Mô hình ca đng c DC

Hình 4:Mô hình đng c DC
Các phng trình mô t đng c DC
di (t)
a
v (t) = R .i (t) + L . + e (t) (3.1)
a aa a

b
dt
e (t) = K .w(t) (3.2)
bb
T (t) = K .i (t) (3.3)
ma
T
dw(t)
T (t) = J . + B .w(t) (3.4)
mm m
dt

Các thông s ca đng c DC
Ra = 11.2 (Ω)
La = 0.1215 (H)
Jm = 0.02215 (kgm
2
Bm = 0.002953 (Nms/rad)
)
Ki = 1.28 (Nm/A)
Kb = 1.28 (Vs/rad)
2.4 Xây dng b điu khin Fuzzy
2.4.1 S đ tng quát:

Hình 5: S đ điu khin tng quát

2.4.2. nh ngha các bin vào và ra:
Ta gi góc cn điu khin n đnh là θ
o
.

Gi s góc quay ca đng c cn điu khin
thay đi trong khong: (θ
o
- k, θ
o
Sai lch gia góc quay cn điu khin y
+ k).
1

và tín hiu ch đo x
1
⇒ et ∈ (-k, k) ,Chn k=1 ⇒ et ∈ (-1, 1)
.(Ký hiu là et):
Gi ω
o
(ω
là vn tc góc ca đng c cn gi
n đnh . Gi s vn tc góc cn điu khin
thay đi trong khong
o
- V, ω
o
Sai lch gia vn tc góc cn điu khin y
+ V). (rad/s)
2

và tín hiu ch đo x
2
⇒ det ∈ (-V, V) rad/s.
.(Ký hiu là det):

Chn V=1 ⇒ det ∈ (-1, 1) rad/s
i lng ngõ vào ca b điu khin m là
tín hiu sai lch vn tc góc (det) và tín hiu
sai lch góc quay (et).
2.4.3. Chn s lng tp m:
Hàm thành viên đc biu din bng by
giá tr ngôn ng là: Âm nhiu (NB:negative
big), âm trung bình, (NM), âm ít (NS: negative
small), bng không (ZE: zero), dng ít (PS:
positive small), dng trung bình, (PM) và
dng nhiu (PB: positive big). Ta chn 7 giá
tr cho các bin ngõ vào
 i vi (et): NB, NM, NS, ZE, PS,
PM, PB
 i vi (det): NB, NM, NS, ZE, PS,
PM, PB
 Chn 9 giá tr cho các bin ngõ ra: P0,
P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8