Nghiên cứu điều khiển con lắc ngược quay

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

[Type here]


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP
1 Họ và tên sinh viên được giao đề tài
Hoàng Trọng Tư, MSSV:14069601
2 Tên đề tài
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY
3 Nội dung
Nội đung đề tài gồm các chương sau:
Chương 1. Giới thiệu.
Nội đung chương này sẽ giới thiệu sơ lược về các phương pháp điều khiển
hiện đại của hệ thống con lắc ngược quay, tổng quan về các câng trinh nghiên
cứu và mục tiêu của luận văn. Chương 1 cũng đề cập đến phương pháp nghiên
cứu của luận vẫn. Cuối chương này trình bày sơ lược nộỉ dung của luận văn.
Chương 2. Cơ sở lý thuyết các phương pháp điểu khiển.
Trình bày khái quát phương phảp điều khỉền được sử đụng trong luận văn
là phương pháp điều khiển mờ. Chương 2 là nền tảng cơ sở lý thuyết để xây đựng
thuật toán điều khiển cho hệ con lắc ngược quay.
Chương 3. Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
Chương này nghiên cứu mơ hình tốn học của con lắc ngược quay. Xây
đụng mơ hỉnh mơ phịng hệ con lắc ngược quay,giải thuật điều khiển swing-up
và giải thuật điều khiển cân bằng, ứng dụng mô phỏng trên Simulink của Matlab
để kiểm tra các giải thuật điều khiển.
Chương 4. Thiết kế và thi cơng mơ hình con lắc ngược quay

Chương này trình bày thiết kế phần cứng mô hỉnh con lắc ngược
quay,cách nhúng giải thuật điều khiển từ Matlab xuống vỉ điều khiển điều khiển
mô hlnh con lắc ngược quay, chạy thử nghỉận mơ hình và truyền sổ liệu lẽn máy
để vẽ đồ thị.
Chương 5. Kết luận và đánh giá
Chương này trình bày về những kểt quả đạt được trong luận vãn,ưu điểm
và nhục điểm của giãi thuật điều khiển, những đổng góp và đề xuất hướng phát
triển tiếp theo để hoàn thiện và mở rộng của luận văn cơ sở lý thuyết.
ii


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

4 Kết quả
Nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học hệ con lắc ngược quay có xét đến động
lực học của động cơ.
Hiểu được nguyên lý cân bằng của hệ thống
Nghiên cứu thiết kế giải thuật điều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay
dựa vào mơ hình tốn của nó.
Thiết kế phần cứng mơ hình và thực nghiệm kiểm chứng.

Giảng viên hướng dẫn

Tp. HCM, ngày tháng 06 năm 2018
Sinh viên
TƯ
HOÀNG TRỌNG TƯ

iii


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

iv


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

MỤC LỤC

MỤC LỤC ...................................................................................................................... v
DANH MỤC CÁC BẢNG ........................................................................................... vii
DANH MỤC CÁC HÌNH ...........................................................................................viii
CHƯƠNG I PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ............................................................... 1
1.1 Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu ...................................................................... 1
1.2 Các nghiên cứu trong và ngồi nước đã cơng bố ................................................ 1
1.3 Mục tiêu và đối tượng nghiên cứu ...................................................................... 2
1.4 Nhiệm vụ của đề tài............................................................................................. 2
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT ................................................................................ 2
2.1 Bộ điều khiển mờ cơ bản .................................................................................... 3
2.1.1 Mờ hoá .......................................................................................................... 4

2.1.2 Sử dụng luật hợp thành ................................................................................. 5
2.1.3 Sử dụng các toán tử mờ - khối luật mờ......................................................... 5
2.1.4 Giải mờ ......................................................................................................... 6
2.2 Nguyên tắc thiết kế bộ điều khiển mờ ................................................................ 8
2.2.1 Định nghĩa các biến vào/ra ........................................................................... 9
2.2.2 Các định tập mờ ............................................................................................ 9
2.2.3 Xây dựng các luật điều khiển ..................................................................... 10
2.2.4 Chọn thiết bị hợp thành .............................................................................. 10
2.2.5 Chọn nguyên lý giải mờ .............................................................................. 10
2.2.6 Tối ưu .......................................................................................................... 11
2.3 Hướng dẫn về Matlab/Simulink,CCSv3.3 ........................................................ 11
2.4 Lập trình TMS320F28335 trên Simulink.......................................................... 17
CHƯƠNG 3 MƠ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY ................................................. 23
3.1 Mơ tả ................................................................................................................. 23
3.2 Mơ hình động .................................................................................................... 23
3.3 Chọn các biến yào-ra ......................................................................................... 25
3.4 Chuẩn hóa tập cơ sở của các biến vào-ra .......................................................... 26
v


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

3.5 Chọn tập mờ cho các biến vào .......................................................................... 26
3.6 Chọn tập mờ cho biến ra .................................................................................... 28
3.7 Xây dựng tập luật mờ ........................................................................................ 29
3.8 Mô phỏng bằng matlab...................................................................................... 31
3.9 Giải thuật nhúng ................................................................................................ 32
3.10 Giải thích chương trình. .................................................................................. 33

CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG ...................................................................... 42
4.1 Phần cứng .......................................................................................................... 42
4.1.1 Board mạch chính: ...................................................................................... 42
4.1.2 Mạch công suất: .......................................................................................... 57
4.1.3 Mạch nguồn 24V/5A- 5V/1A ..................................................................... 60
4.1.4 Thiết bị đo vị trí và vận tốc . ....................................................................... 61
4.2 Mơ hình hồn chỉnh. ......................................................................................... 63
CHƯƠNG 5 KẾT LUẬN Và HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI ................................. 63
5.1 Kết quả đạt được ............................................................................................... 63
5.2 Hạn chế.............................................................................................................. 64
5.3 Hướng phát triển của đề tài ............................................................................... 64

vi


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 3.1 Thơng số phương trình .................................................................................. 25
Bảng 5.1 Phân chia chức năng chân trên thanh ghi GPAMUX1 ................................. 51
Bảng 5.2 Phân chia chức năng chân trên thanh ghi GPAMUX2 ................................. 51
Bảng 5.3 Phân chia chức năng chân trên thanh ghi GPBMUX1 ................................. 52
Bảng 5.4 Phân chia chức năng chân trên thanh ghi GPBMUX2 ................................. 53
Bảng 5.5 Phân chia chức năng trên thanh ghi GPCMUX1 và GPCMUX2 ................. 53
Bảng 5.6 Thanh ghi điều khiển GPIO .......................................................................... 54
Bảng 5.7 Các thanh ghi dữ liệu .................................................................................... 54

vii

Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

DANH MỤC CÁC HÌNH
Hình 2.1 Bộ điều khiến mờ cơ bản ................................................................................. 3
Hình 2.2 Một bộ điều khiển mờ động ............................................................................ 3
Hình 2.3 Hệ kín phản hồi âm và bộ điều khiến mờ ........................................................ 6
Hình 2.4 Bộ điều khiển mờ PID ..................................................................................... 8
Hình 2.5 Màn hình khởi động Matlab .......................................................................... 12
Hình 2.6 Cửa sổ thư viện Matlab ................................................................................. 13
Hình 2.7 Cửa sổ xây dựng mơ hình .............................................................................. 14
Hình 2.8 Sơ đồ mơ hình ................................................................................................ 14
Hình 2.9 Kết nối các khối ............................................................................................. 15
Hình 2.10 Chạy mơ phỏng ............................................................................................ 15
Hình 2.11 khối Scope ................................................................................................... 16
Hình 2.12 Cài đặt thời gian lấy mẫu ............................................................................ 16
Hình 2.12 Cài đặt thời gian lấy mẫu ............................................................................ 17
Hình 2.13 Biểu tượng phần mềm CCSV3.3 ................................................................. 18
Hình 2.14 Cấu hình trên TMS320F28335 .................................................................... 18
Hình 2.15 Kiểm tra kết nối giữa Matlab và CCS ......................................................... 19
Hình 2.16 Cửa sổ thư viện ............................................................................................ 20
Hình 2.17 Cửa sổ thư viện ............................................................................................ 21
Hình 2.17 Cửa sổ thư viện ............................................................................................ 21
Hình 2.18 Biểu tượng phần mềm Terminal .................................................................. 22
Hình 2.19 Giao diện phần mềm Terinal ....................................................................... 22
Hình 3.1 Mơ hình con lắc ngược quay ......................................................................... 23
Hình 3.2 Thiết lập các biến vào - ra trên FIS Editor của MatLAB .............................. 26

Hình 3.3 Các tập mờ của alpha ..................................................................................... 27
Hình 3.4 Các tập mờ của alpha_dot ............................................................................. 27
Hình 3.5 Các tập mờ của beta ....................................................................................... 28
Hình 3.6: Các tập mờ của beta_dot .............................................................................. 28
Hình 3.7 Các tập mờ của tơ. ......................................................................................... 29
Hình 3.8 Fuzzy Logic ................................................................................................... 31
Hình 3.9: Đáp ứng của con lắc thứ nhất đối vói tín hiệu xung vuông.......................... 31

viii


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Hình 3.10 :Kết quả mơ phỏng hệ điều khiển giữ can bằng con lắc quay ..................... 32
Hình 3.11 Chương trình nhúng ..................................................................................... 32
Hình 3.12 Cài đặt khối eQEP ....................................................................................... 33
Hình 3.13 Cài đặt xung trong khối eQEP ..................................................................... 34
Hình 3.14 Cài đặt dữ liệu vào/ra cho khối eQEP ......................................................... 34
Hình 3.15 Tính tốn đỗi xung sang góc(độ) ................................................................. 35
Hình 3.16 Tiền xử lý và hậu xử lý ................................................................................ 35
Hình 3.17 Khối Khối MATLAB Function2 ................................................................. 36
Hình 3.18 Chương trình cho phép điện áp ngõ ............................................................ 36
Hình 3.19 Khối DCX .................................................................................................... 37
Hình 3.19 Chương trình băm xung ............................................................................... 37
Hình 3.20 Khối ePWM ................................................................................................. 38
Hình 3.21 Cài đặt sơ xung điều chế .............................................................................. 38
Hình 3.22 Chọn ePWMA ............................................................................................. 39
Hình 3.23 Khối DPIO DO ............................................................................................ 39

Hình 3.24 Chọn GPIO1 trong khối DPIO DO ............................................................. 40
Hình 3.25 Chuyển đổi dữ liệu sang mã ASCII ............................................................. 40
Hình 3.26 khối S-Funtion Builder 4 ............................................................................. 41
Hình 3.27 Cài dặt dữ liệu vào/ra cho khối S-Funtion Builder 4 .................................. 41
Hình 3.28 Chương trình hiển thị lên Terminal ............................................................. 42
Hình 3.29 Buil chương trình xuống CCS ..................................................................... 42
Hình 4.1 Sơ đồ chân của F28335 ................................................................................. 43
Hình 4.2 Kit DSP F28335............................................................................................. 43
Hình 4.3 Sơ đồ ngoại vi của TMS320F28335. ............................................................. 44
Hình 4.4 Sơ đồ khối F28335 ........................................................................................ 45
Hình 4.5 Bộ xử lý trung tâm (CPU) ............................................................................. 45
Hình 4.6 Cấu trúc bus ngoại F28335 ............................................................................ 46
Hình 4.7 Cấu trúc bộ nhớ truy cập trực tiếp ................................................................ 47
Hình 4.7 Tổ chức bộ nhớ .............................................................................................. 47
Hình 4.9 Sơ đồ tổng quát Kit DSP ............................................................................... 48
Hình 4.10 Sơ đồ khối chân F28335 .............................................................................. 50
Hình 4.11 Sơ đồ khối ePWM ....................................................................................... 55
Hình 4.12 Pha đồng bộ ePWM ..................................................................................... 56
ix


Khóa luận tốt nghiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Hình 4.13 Chế độ đếm thời gian cơ bản ....................................................................... 57
Bảng 4.8 Khối thanh ghi ADC ..................................................................................... 57
Hình 4.15 Nguyên lý hoạt động của mạch cầu H. ........................................................ 59
Hình 4.16 Sơ đồ nguyên lý mạch cơng suất. ................................................................ 59
Hình 4.14 Mạch cầu H .................................................................................................. 58

Hình 4.17 Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn ...................................................................... 60
Hình 4.18 encoder......................................................................................................... 61
Hình 4.19 sơ 2 kênh của encoder ................................................................................. 62
Hình 4.20 Động cơ DC servo ....................................................................................... 62
Hình 4.21 Mơ hình thực tế............................................................................................ 63

x


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Giới thiệu
Ngày nay, nền kinh tế của nước ta đang trên đà phát triển mạnh mẽ,đời sống của
người dân ngày càng nâng cao.Nhu cầu sử dụng điện năng trong đời sống sinh hoạt
cũng như trong các nghành công nghiệp,nông nghiệp và dịch vụ là tăng không ngừng.
Đây là cơ hội nhưng cũng là thách thức cho ngành điện với việc phát triển điện năng,
phục vụ nhu cầu của xã hội. Một yêu cầu thiết yếu đặt ra đó chính là việc cung cấp điện
một cách liên tục cho những nơi đặc biệt, những công ty xí nghiệp lớn, bệnh viện …và
xa hơn nữa là cung cấp điện năng cho sinh hoạt khi lưới điện quốc gia bị xảy ra sự cố.
Để thực hiện được việc này, yêu cầu đặt ra là phải có các trạm phát điện dự phòng cung
cấp điện ngay khi lưới điện quốc gia bị mất.Trạm phát điện dự phòng đã ra đời từ rất
lâu rồi và nó ngày càng khẳng định được vai trò cũng như tầm quan trọng trong việc
phát triển xã hội, nâng cao đời sống nhân dân,….Vì vậy đòi hỏi yêu cầu đào tạo kỹ sư
Điện tự động công nghiệp phải nắm vững kiến thức cơ bản của trạm phát điện dự
phòng.Sau thời gian học tập tại trường,được sự chỉ bảo hướng dẫn nhiệt tình của thầy
cơ giáo trong ngành Điện tự động công nghiệp trường Đại học Cơng nghiệp Thành Phố
Hồ Chí Minh,em đã kết thúc khố học và đã tích luỹ được vốn kiến thức nhất định.
Được sự đồng ý của nhà trường và thầy cô giáo trong khoa em được giao đề tài tốt

nghiệp: “Nghiên cứu điều khiển con lắc ngược quay”
Dựa và mơ hình mô phỏng, tiến hành thiết kế và xây dựng mô hình thực ứng
dựng vào hệ con lắc ngược.
Khảo sát chi tiết các thành phần cấu tạo nên mơ hình thực của hệ con lắc ngược
và thiết kế thi công mô hỉnh con lắc ngược quay.Xây dựng được mô hỉnh thực của hệ
con lắc ngược có nhúng thuật tốn điều khiển sử dụng cơng nghệ tính tốn mềm,giải
quyết được những trường hợp nhiễu hệ thống và thực hiện được giải thuật swing-up,
giải thuật giữ cân bằng được hệ con lắc ngược ở bất kì vị trí nào.
So sánh giữa kết quả lý thuyết và thực tiễn, ta tiến hành kiểm chúng lại vấn đề
của cơng trình rồi xây dụng hướng phát triển của cơng trình hồn thiện hơn.Đồng thời,
mở rộng phạm vi úng dụng của giải thuật điều khiển trên tất cả hệ thống thiếu cơ cấu
truyền động.


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Nội dung luận văn này nhằm đi sâu vào nghiên cứu hệ con lắc ngược và tồng
hợp các giải pháp điều khiển nó.Xây dựng mơ hình mơ phỏng hệ con lắc trên một số
giải pháp đó bằng phần mềm MATLAB để nghiên cứu đặc tính về đặc tính làm việc,
thời gian xác lập giải thuật đưa lên (swing- up) và giải thuật cân bằng hệ con lắc ngược
ờ vị trí hất kỉ. Đồng thời,dựa vào kết q thu thâp được qua q trình mơ phỏng của giải
thuật điều khiển,ta tiến hành so sánh đánh giá ưu khuyết điển của các giải thuật mà
nhóm đã sử dụng trong luận vãn từ đó cải thiện thêm phương pháp điều khiển mơ hình
con lắc ngược quay.
Khảo sát giải thuật giữ cân bằng cho hệ con lắc ngược ờ vị trí cân bằng,điều
khiển mờ trực tiếp.
Xây dựng giải thuật swing-up cho hệ con lắc ngược,truyền cho con lắc một năng
lượng đủ lớn cần thiết để làm cho con lắc ngược chuyển động đến vị trí mong muốn.

Thực hiện mơ phỏng hệ con lắc ngược bằng giải thuật vừa đề xuất ờ ừên với tín
hiệu điều khiển và vị trí góc đặt khác nhau.Đồng thời thiết kế thi cơng mơ hình thực của
hệ con lắc ngược vói thơng số thích họp đã chọn được trong lúc mơ phịng mơ hình toán
của hệ con lắc ngược.
Khi đã chọn được thuật toán điều khiển tính tốn mềm thích hợp và thi cơng
xong mơ hình thực của hệ con lắc ngược,ta tiến hành thiết kế và xây dựng giải thuật
điều khiển hệ con lắc ngược có nhúng thuật tốn điều khiển tính tốn mềm để điều khiển
hệ con lắc ngược.Sau đó đem kết quả thu thập được từ việc ứng dựng thực tế kiểm
chứng lại.


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

CHƯƠNG I
PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
1.1 Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu
Con lắc ngược quay là hệ thống có cơ cấu chấp hành bên dưới (under-actuated),
tức là số lượng ngõ vào điều khiển ít hơn số lượng ngõ ra. Hệ thống được mô tả bao
gồm cánh tay (arm) và con lắc vật lý (pendulum). Cánh tay gắn với trục của động cơ,
con lắc có thể dao động tự do quanh cánh tay.Con lắc ngược quay thường được sử dụng
để nghiên cứu điều khiển hệ phi tuyến và trong một số lĩnh vực khác, bởi vì nó đơn giản
để phân tích động học và thử nghiệm mặc dù nó có độ phi tuyến cao và động lực kép
giữa hai thanh.
1.2 Các nghiên cứu trong và ngoài nước đã cơng bố
Đến nay đã có rất nhiều nghiên cứu sử dụng các thuật toán khác nhau để điều
khiển hệ thống con lắc ngược quay như điều khiển tuyến tính hóa, điều khiển phi
tuyến,điều khiển thơng minh, …
[1] Zhongmin W. và các đồng nghiệp sử dụng bộ điều khiển PID với

phương pháp phi tuyến để điều khiển đưa con lắc từ vị trí cân bằng ổn định phía dưới
lên vị trí cân bằng khơng ổn định mới phía trên (swing-up) với góc lệch
khoảng 150 nhưng hệ thống con lắc ổn định sau thời gian khoảng 8,7s.
[2] Sukontanakarn V. và các công sự của ông đã sử dụng các giải thuật PD để
xác định vị trí và điều khiển mờ để giữ vị trí cân bằng cho hệ thống con lắc ngược quay
nhưng con lắc cân bằng chưa ổn định tuyệt đối do thiết kế bộ điều khiển và bàn đặt con
lắc bị rung khi điều khiển.
[3] Khalil Sultan đã nghiên cứu điều khiển con lắc đơn trên xe bằng phương pháp
PID kết hợp với mô phỏng Matlab để mô phỏng và giữ con lắc ở vị trí cân bằng thẳng
đứng với thời gian ổn định của con lắc khoảng 4.5s nhưng mới chỉ ở trong phịng thí
nghiệm
[4] Khanesar M.A. Sử dụng phương pháp điều khiển trượt phân cấp để điều khiển
ổn định cân bằng con lắc ngược nhưng việc xác định mặt trượt là rất khó và hệ
thống cân bằng ổn định trong thời gian khoảng 25s.

1


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

[5] William V. và các đồng nghiệp điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược
bằng sử dụng mạng neural. Ở đây đã huấn luyện điều khiển để hệ cân bằng ổn định
thành công, tuy nhiên kết quả chưa được như mong muốn và thời gian ổn định chưa
cao.khiển PID cho con lắc ngược quay nhưng tác giả đã nghiên cứu xét ở cấp độ mô
men bỏ qua động học của động cơ.
1.3 Mục tiêu và đối tượng nghiên cứu
Mục tiêu nghiên cứu
Tìm hiểu về hệ con lắc ngược quay và phương pháp cân bằng.

Áp dụng phương pháp điều khiển mờ đẻ điều khiển cân bằng cho hệ con lắc ngược
quay.
Đối tượng nghiên cứu
Hệ con lắc ngược quay.
Các giải thuật điều khiển mờ.
1.4 Nhiệm vụ của đề tài
Xây dựng mơ hình tốn học cho hê con lắc ngược quay.
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển cân bằng cho hệ.
Mô phỏng trên phần mềm Matlab/simulink.

CHƯƠNG 2
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Cho đến nay, điều khiển mờ đã khẳng định được vị trí khá quan trọng trong kỹ
thuật điều khiển hiện đại. Điều khiển mờ cho độ chính xác đáng kể và khả năng thực
hiện vì tínhđơn giản trong cấu trúc của hệ thống. Những ứng dụng rộng rãi của điều
khiển mờ như: điều khiển nhiệt độ, điều khiển giao thông vận tải, điều khiển trong các
lĩnh vực sản xuất hàng hóa cơng nghiệp, ...
Khi tổng hợp và thiết kế các bộ điều khiển theo phương pháp kinh ổn, chúng ta
có tlẻ gặp bế tắc khi bài tốn có độ phức tạp đáng kể, độ phi tuyến lớn, thường xuyên
thay đổi trạng thái và cấu trúc của đối tượng, ... và khi thực hiện nó thì có thể phải chi
phí lớn mà độ tin cậy lại khơng cao. Có thể khắc phục những đặc điểm này khi thực
2


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

hiện thiết kế và thực hiện bộ điều khiển dựa trên cơ sở logic mờ. Các bộ điều khiển
được thiết kế trên cơ sở logic mờ được gọi là bộ điều khiển mờ. Chúng có chung ật đặc

điểm là làm việc theo nguyên tắc sao chép lại kinh nghiệm, tri thức của con người trong
quá trình điều khiển và vận hành các hệ thống máy móc.
2.1 Bộ điều khiển mờ cơ bản
Một bộ điều khiển mờ cơ bản thường bao gồm các khâu: fuzzy hóa, thiết bị hợp
thành (thiết bị thực hiện luật hợp thành) và khâu giải mờ. Một bộ điều khiển mờ chỉ
gồm 3 thành phần trên gọi là bộ điều khiển mờ cơ bản.

Hình 2.1 Bộ điều khiến mờ cơ bản

Hình 2.2 Một bộ điều khiển mờ động

Do bộ điều khiển mờ cơ bản chỉ có khả năng xử lý các giá trị tín hiệu hiện thời
nên nó thuộc nhóm các bộ điều khiển mờ tĩnh.Để mở rộng miền ứng dụng của chúng
vào các bài toán điều khiển động, các khâu động học cần thiết sẽ đuợc đua thêm vào bộ
điều khiển mờ cơ bản. Các khâu động đó chỉ có nhiệm vụ cung cấp thêm cho bộ điều
khiển mờ cơ bản các giá trị đạo hàm hay tích phân ủa tín hiệu. Cùng với những khâu
động bổ xung này, bộ điều khiển khơng cịn là bộ điều khiển mờ cơ bản nữa mà đơn
thuần nó đuợc gọi là bộ điều khiển mờ.
Khâu mờ hố: Có nhiệm vụ biến đổi giá trị rõ đầu vào thành một miền giá trị
3


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

mờ với hàm liên thuộc đã chọn ứng với biến ngôn ngữ đầu vào đã đuợc định nghĩa từ
truớc.
Khối hợp thành: Biến đổi các giá trị mờ của biến ngôn ngữ đầu vào thành các
giá trị mờ của biến ngôn ngữ đầu ra theo các luật hợp thành.

Khối luật mờ (suy luận mờ): Bao gồm tập các liật “NẾU ... THÌ ...” dựa vào
các luật mờ cơ bản, đuợc thiết kế và viết ra cho thích họp với từng biến và giá trị của
các biến ngôn ngữ theo quan hệ mờ vào/ra.
Khối luật mờ và khối họp thành là phần cốt lõi của bộ điều khiển mờ, vì nó có
khả năng mơ phỏng những suy đoán của con nguời để đạt đuợc mục tiêu điều khiển
mong muốn nào đó.
Khối giải mờ: Biến đổi các giá trị mờ đầu ra thảnh các giá trị rõ để điều khiển
đối tuợng.
2.1.1 Mờ hố
Các tín hiệu điều khiến (gồm tín hiệu điều khiến chủ đạo và các tín hiệu trạng
thái, ...) là các “tín hiệu rõ” nên đế bộ điều khiến mờ hiếu đuợc chúng thì các tín hiệu
đó cần đuợc mờ hoá.
Mờ hoá đuợc định nghĩa như là sự ánh xạ các giá trị thục X* eU thành tập các
giá trị mờ A xác định trên tập nền u. Nguyên tắc chung của việc thực hiện mờ hoá là
tập các giá trị thực đầu vào sẽ tạo ra tập mờ A với hàm thuộc có giá trị đủ rộng tại các
điểm rõ X* (Neu có nhiễu ở đầu vào thì việc mờ hố sẽ góp phần khử nhiễu).
Việc mờ hố phải tạo điều kiện đơn giản cho tính tốn sau này.
Có nhiều phương pháp mờ hố, nhung thơng thuờng có thể dùng một trong ba
phương pháp sau:
Mờ hoả đơn trị (singleton): Từ các điểm giá trị thực x*eU, lấy các giá trị đơn
trị của tập mờ A.
Mờ hoả Gaus (Gaussian): Từ các điểm giá trị thực x*eU, lấy các giá trị trong
tập mờ A với hàm thuộc có dạng Gaus.
Mờ hố hình tam giác (triangular): Từ các điểm giá trị thực x*eU, lấy các giá
trị của tập mờ A với hàm thuộc có dạng hĩnh tam giác hay hình thang.
Mờ hố các đơn trị cho phép tính tốn về sau rất đơn giản nhưng không khử đuợc
nhiễu đầu vào, mờ hoá Gaus hay mờ hoá hĩnh tam giác khơng những cho phép tính tốn
4

Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

về sau tuơng đối đơn giản mà cịn đồng thời có thể khử nhiễu đầu vào.
2.1.2 Sử dụng luật hợp thành
Truớc khi áp dụng phương pháp hợp thành, cần phải xác định cẩn thận trọng số
của các luật. Mỗi luật đều có trọng số là một số duơng thuộc khoảng [0, 1], Nói chung
trọng số này thuơng là 1, trong q trình hợp thành có thế thay đổi trọng số của nó tuỳ
theo các yếu tố khác hoặc giải bài toán tối ưu hoá trọng số.
Khi trọng số thích hợp đã đuợc xác định cho mỗi luật thì phương pháp hợp thành
đuợc thực hiện. Hệ quả là một tập mờ đuợc đại diện bởi một hàm thuộc gọi là tập mờ
đầu ra.
Có thê sử dụng các phương pháp hợp thành theo luật: max-MIN, max- PROD,
Zadeh, Lukasiewicz, Diene s-Rescher.
2.1.3 Sử dụng các toán tử mờ - khối luật mờ
Mỗi một đầu vào đã mờ hoá sẽ đuợc sử dụng trong mệnh đề tuơng ứng với mỗi
luật.
Nếu mệnh đề của luật có nhiều thành phần thì cần sử dụng các toán tử để thu
đuợc một con số đại diện cho kết quả của mệnh đề trong luật đó. Đầu vào của tốn tử
mờ là hai hay nhiều hơn các giá trị liên thuộc từ các biến đầu vào đã đuợc mờ hoá. Đầu
ra là một giá trị thực.
Xét hệ mờ với nhiều đầu vào và một đầu ra, nếu có n đầu vào và m đầu ra thì ta
có thể tách ra thành m hệ, mỗi hệ có n đầu vào và một đầu ra.
Luật mờ cơ sở là luật chứa một tập các luật “NẾU ... THÌ ...” có dạng sau:
R v ( k ) \ Nếu X1 là và ... và xn là Ak thì y là Bk
Trong đó:
A* và Bk là các tập mờ trong U i e R n .
Nếu có m luật mờ cơ sở thì k = 1 ..m.
Luật mờ trên đuợc gọi là luật mờ chính tắc.

Từ luật mờ chính tắc, ta có một số mệnh đề khác:
Mệnh đề bộ phận:
Nếu là Ak và ... và xm là A^ thì y là Bk với m < n.
Mệnh đề hoặc:

5


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Nếu X1 là AỊ và ... và xm là A^ hoặc xm+l là J4^+1 và ... và xn là A^
thì y là Bk.
2.1.4 Giải mờ
Với bộ điều khiến mờ tổng hợp như trên cho dù với một hay nhiều luật điều khiển
(mệnh đề hợp thành), cũng chưa thể áp dụng đuợc trong điều khiển đối tuợng vì đầu ra
vẫn đang chỉ là giá trị mờ B.Một bộ điều khiến mờ hồn chỉnh phải có thêm khâu giải
mờ.
Giải mờ là sự ánh xạ từ tập mờ B’ (đầu ra của khối hợp thảnh và suy luận mờ)
thành giá trị đầu ra rõ y.Như vậy nhiệm vụ của giải mờ là tìm một giá trị rõ ở đầu ra
làm đại diện cho tập mờ B’, đó chính là đại lượng điều khiển đối tượng.

Hình 2.3 Hệ kín phản hồi âm và bộ điều khiến mờ

Khi giải mờ cần chú ý:
Việc tính tốn cần đơn giản: đây là đều quan trọng để giảm thời gian tính tốn vì
các bộ điều khiển mờ thường đòi hỏi làm việc thời gian thực (real time).
Tính liên tục: một sự thay đổi nhỏ trong tập mờ B’ chỉ làm thay đổi nhỏ trong
kết quả giải mờ, nghĩa là không gây ra thay đổi đột biến giá trị giải mờ y

Tính hợp lý của kết quả: điểm rõ y’ là điểm đại diện của tập mờ B’, điều này có
thể cảm nhận trực giác tính hợp lý của kết quả khi đã có hàm thuộc của tập mờ B’.
Có 3 phương pháp giải mờ thường dùng là: phương pháp cực đại, phương pháp
trọng tâm và phương pháp trung bình tâm .
Về nguyên tắc, hệ thống điều khiến mờ cũng giống với các hệ thống điều khiển
bình thường khác. Sự khác biệt ở đây là bộ điều khiến mờ làm việc có tư duy như “bộ
não” dưới dạng trí tuệ nhân tạo. Chất lượng hoạt động của bộ điều khiến mờ phụ thuộc
vào kinh nghiệm và phương pháp rút ra kết luận theo tư duy con người, sau đó được cài
đặt trên máy tính trên cơ sở của logic mờ. Hệ thống điều khiến mờ do đó cũng có thế
6


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

coi như là một hệ thống neuron, hay đúng hơn là một hệ thống điều khiến được thiết kế
mà khơng cần biết trước mơ hình toán học của đối tượng.
Hệ thống điều khiến mờ được thiết kế gồm các thảnh phần:
Giao diện đầu vào: Bao gồm khâu fuzzy hóa và các thành phần phụ trợ thêm để
thực hiện các bài tốn động nhu tích phân, vi phân, ...
Thiết bị hợp thành: Bản chất của thành phần này là sự triển khai luật hợp thành
R đuợc xây dựng trên cơ sở luật điều khiển hay như trong một số các tài liệu khác còn
gọi là luật quyết định.
Giao diện đầu ra (khâu chấp hành): gồm khâu giải mờ và các khâu giao diện
trực tiếp với đối tuợng.
Nguyên lý tổng hợp bộ điều khiển mờ hoàn toàn dựa vào những phương pháp
toán học dựa trên cơ sở định nghĩa các biến ngôn ngữ (tập mờ) vào/ra và lựa chọn những
luật điều khiển theo kinh nghiệm.
Trong sơ đồ ở hĩnh vẽ trên, khâu đối tuợng đuợc điều khiển bằng đại luợng u là

tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển mờ.Vì các tín hiệu điều khiển đối tuợng là các “tín
hiệu rõ” nên tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển mờ truớc khi đua vào điều khiển đối
tuợng phải thông qua khâu giải mờ nằm trong bộ giao diện đầu ra.Tín hiệu ra y của đối
tuợng đuợc đo bằng cảm biến và đuợc xử lý sơ bộ truớc khi đưa vào bộ điều khiển.Các
tín hiệu này cũng là các “tín hiệu rõ”, do vậy để bộ điều khiển mờ có thể hiểu đuợc
chúng khi tín hiệu y và ngay cả tín hiệu đặt X cũng phải được mờ hóa thơng qua khâu
mờ hóa trong bộ giao diện đầu vào.
Chất luợng của một hệ điều khiển không chỉ đuợc đánh giá qua độ chính xác của
hệ thống mà trong nhiều truờng hợp nguời ta còn quan đến các chỉ tiêu khác nhu độ dao
động, tính bền vững (robust), vấn đề tiết kiệm năng luợng, ...
Thành phần trọng tâm của bộ điều khiển mờ đó chính là hệ luật điều khiển, chúng
là tập các mệnh đề hợp thành cùng cấu trúc NẾU ... THÌ ... và nguyên tắc triển khai các
mệnh đề hợp thảnh đó có tên gọi là ngun tắc max-MIN hay sum- MIN, ... Mơ hình R
của luật điều khiến đuợc xây dụng theo một nguyên tắc triển khai đã chọn truớc và đuợc
gọi là luật hợp thành. Thiết bị thực hiện luật hợp thành trong bộ điều khiển gọi là thiết
bị hợp thành.
Trong nhiều truờng hợp, các thơng tin về sai lệnh giữa tín hiệu chủ đạo X và tín
7


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

hiệu ra y chưa đủ đế tạo ra một hệ luật điều khiến. Với các bài tốn điều khiến động, bộ
điều khiến mờ cịn địi hỏi phải có các thơng tin về đạo hàm của sai lệnh hay tích phân
của sai lệnh để cung cấp thêm các đại luợng đầu vào cho thiết bị hợp thành. Hầu hết các
đại luợng này phải đuợc số hóa một cách phù hợp cho thiết bị hợp thành. Tuơng tự như
vậy với các giá trị ra của hệ thống, khơng phải trong truờng hợp nào cũng cần các tín
hiệu ra rõ mà có truờng hơp lại cần giá trị tích phân của tín hiệu ra.

Chúng ta có thể thiết kế bộ điều chỉnh theo luật p (Propotional - Tỉ lệ), theo luật
I (Integral - Tích phân) và theo luật D (Derivative - Vi phân) nhu sau:
Luật điều khiển P: uk - K.ek, trong đó K là hệ số khuếch đại.
Luật điều khiển I: uk+l - u k + — e k Ị trong đó T Ị là hằng số tích phân.
Luật điều khiển D: U k + Ị - T D ( e k + u k ) , trong đó T D là hằng số vi phân.

Hình 2.4 Bộ điều khiển mờ PID

Hình vẽ trên là ví dụ đơn giản về một hệ điều khiển mờ PID. Sai lệch giữa tín
hiệu đặt và tín hiệu ra đuợc đưa vào bộ điều chỉnh theo luật p và D, sau đó đuợc đưa
vào bộ điều khiển mờ. Bộ điều chỉnh I đuợc dùng như một thiết bị chấp hành, đầu vào
lấy sau bộ giải mờ và đầu ra đuợc đưa tới đối tuợng.
2.2 Nguyên tắc thiết kế bộ điều khiển mờ
Như đã biết, chất luợng của bộ điều khiển mờ phụ thuộc rất nhiều vào kinh
nghiệm của nguời điều khiến. Nếu khéo léo trong tối ưu hóa hệ thống thì các bộ điều
khiến mờ cũng có thế làm việc ổn định, bền vững và có thế cịn làm việc tốt hơn sự linh
hoạt của con nguời.
Các buớc cần thiết đế thiết kế và tổng hợp bộ điều khiến mờ:
- Định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào và ra.
- Định nghĩa tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho các biến vào/ra.

8


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

- Xây dụng các luật điều khiến (các mệnh đề hợp thành).
- Chọn thiết bị hợp thành (max-MIN hay sum-MIN).

-Chọn nguyên lý giải mờ.
-Tối ưu hóa hệ thống.
2.2.1 Định nghĩa các biến vào/ra
Định nghĩa các biến vào/ra cho một hệ thống điều khiển là quá trình xác định các
thành phần (đại luợng) đi vào và ra bộ điều khiển mờ. Các thành phần này chủ yếu là
được tách ra từ sai lệch giữa đại luợng đặt và giá trị thực ở đầu ra. Thành phần ra bộ
điều khiển mờ để đi tới đối tượng được điều khiển.
2.2.2 Các định tập mờ
Buớc tiếp theo là định nghĩa các biến ngôn ngữ vào/ra bao gồm số các tập mờ và
dạng hàm thuộc cho chúng. Để thực hiện đuợc việc này cần xác định:
Miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ vào/ra
Ở đây ta cần xác định khoảng xác định của các biến ngôn ngữ cho các đầu vào
và ra. Ví dụ như giá trị đặt, giá trị thực ở đầu ra và sai lệch giữa các giá trị này, hoặc
thành phần thể hiện tốc độ biến đổi của sai lệch, ...
Số lượng tập mờ (lực lượng giá trị biến ngôn ngữ)
Về nguyên tắc, số luợng giá trị ngôn ngữ cho mỗi biến ngôn ngữ chỉ nên nằm
trong khoảng từ 3 đến 10 giá trị. Nếu số luợng giá trị ít hơn 3 thi ít có ý nghĩa vĩ không
thực hiện đuợc lấy vi phân. Nếu lớn hơn 10 thì con nguời khó có khả năng bao qt và
phản ứng. Ví dụ, đối với q trình điều khiển nhiệt độ, có thể xác định các giá trị nhu
sau:
Nhiệt độ = {thấp, trung bình, cao}
Nhiệt độ = {thấp, hơi thấp, trung bình, hơi cao, cao}
Nhiệt độ = {rất thấp, hơi thấp, trung bình, hơi cao, rất cao}
Xác định hàm thuộc
Đây là công vệc rất quan trọng trong quá trình thiết kế và tống hợp bộ điều khiến
mờ vĩ quá trình làm việc của bộ điều khiến mờ rất phụ thuộc vào dạng và kiểu của hàm
thuộc. Nhưng thực tế lại khơng có một quy tắc nhất qn nào cho vấn đề chọn hàm
thuộc mà ở đây chỉ có một cách đơn giản là chọn hàm thuộc từ những dạng hàm đã biết
truớc và mơ hình hóa nó cho đến khi nhận đuợc bộ điều khiến mờ làm việc như mong
9

Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

muốn. Q trình này thục hiện như một vòng lặp.
Cũng nên cần chọn các hàm thuộc có phần chồng lên nhau và phủ kín miền giá
trị vật lý đế trong q trình điều khiến khơng xuất hiện “lỗ hống”. Trong truờng hợp với
một giá trị vật lý ngõ x0 của biến đầu vào mà tập mờ B’ ở đầu ra có độ cao bằng 0 và
bộ điều khiển không thể đưa ra một quyết định điều khiển nào đuợc gọi là hiện tuợng
“cháy nguyên tắc”, lý do là không định nghĩa đuợc nguyên tắc điều khiển phù hợp hoặc
là do các tập mờ của biến ngơn ngữ có những “lỗ hổng”.
Cũng như vậy, đối với các biến ra, các hàm thuộc dạng hình thang với độ xếp
chồng lên nhau rất nhỏ thuờng không phù hợp đối với bộ điều khiển mờ. Nó tạo ra vùng
“chết” trong trạng thái làm việc của bộ điều khiển. Trong một vài truờng hợp, chọn hàm
thuộc dạng hình thang hồn toàn hợp lý đặc biệt khi sự thay đổi các miền giá trị của tín
hiệu vào khơng kéo theo sự thay đổi bắt buộc tuơng ứng cho mền giá trị của tín hiệu ra.
Nói chung nên chọn hàm thuộc sao cho miền tin cậy của nó chỉ có một phần tử, hay là
chỉ tồn tại một điểm vật lý có độ phụ thuộc bằng độ cao của tập mờ.
2.2.3 Xây dựng các luật điều khiển
Trong việc xây dựng các luật điều khiển (mệnh đề hợp thành), cần lưu ý vùng
xung quanh đếm không, không đuợc tạo ra các “lỗ hổng”, bởi vì khi gặp các lỗ hổng
xung quanh điểm làm việc bộ điều khiển sẽ không thể làm việc đúng như ta đã định sẵn.
Ngoài ra cần để ý rằng trong phần lớ n các bộ điều khiển, tín hiệu ra sẽ bằng khơng khi
tất cả các tín hiệu vào bằng không.
2.2.4 Chọn thiết bị hợp thành
Để chọn thiết bị hợp thành theo những nguyên tắc đã trình bày trong phần truớc,
ta có thể sử dụng một trong các cơng thức theo luật:
Luật max-MIN, max-PROD.

Cơng thức Lukasiewicz có luật sum-MIN, sum-PROD.
Công thức Einstein.
Tổng trực tiếp.
2.2.5 Chọn nguyên lý giải mờ
Các phương pháp xác đánh giá trị đầu ra mờ gọi là q trình giải mờ hoặc mờ
hóa đã được trình bày trong phần trước. Phương pháp giải mờ đuợc chọn cũng ảnh
huởng đến độ phức tạp, tốc độ tính tốn và trạng thái làm việc của toàn bộ hệ thống.
10


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Thường trong thiết kế hệ thống điều khiến mờ, giải mờ bằng phương pháp điếm trọng
tâm có nhiếu ưu điểm hơn cả, bởi vì như vậy trong kết quả đều có sự tham gia của tất
cả các thành phần kết luận của các luật điều khiển (mệnh đề hợp thành).
2.2.6 Tối ưu
Sau khi bộ điều khiển mờ đã được tổng hợp, có thể ghép nối nó với đối tượng
điều khiển thực hoặc với một đối tượng mơ phỏng để thử nghiệm. Trong q trình thử
nghiệm cần đặc biệt kiểm tra xem nó có tồn tại “lỗ hổng” nào trong q trình làm việc
khơng, tức là xác định xem tập các luật điều khiển được xây dựng có đẩy đủ hay khơng
để bổ xung.
Cấu trúc của hệ thống đơn giản, luật điều khiển chính là các mệnh đề họp thành
tri thức chuyên gia mang tính kinh nghiệm nên có thể thực hiện bộ điều khiển với những
hệ thống mà khó hoặc khơng thể xây dựng được mơ hình tốn học cho nó.
Theo ngun tắc điều khiển bằng logic mờ, ta có thể có rất nhiều cách thực hiện
(cách lựa chọn) khác nhau tại các bước tính toán như chọn hàm thuộc, phép giao, phép
họp, phép hợp thành, giải mờ, ... nên cho ta nhiều kết quả khác nhau. Chất lượng của
hệ thống rất phụ thuộc vào kinh nghiệm của người thiết kế và khơng có một thuật tốn

nào có thể tối ưu hố được q trình thiết kế này.
2.3 Hướng dẫn về Matlab/Simulink,CCSv3.3
MATLAB (Matrix Laboratory) là một phần mềm khoa học được thiết kế để cung
cấp
việc tính tốn số và hiển thị đồ họa bằng ngơn ngữ lập trình cấp cao. MATLAB
cung cấp các tính năng tương tác tuyệt vời cho phép người sử dụng thao tác dữ liệu linh
hoạt dưới dạng mảng ma trận để tính tốn và quan sát. Các dữ liệu vào của MATLAB
có thể được nhập từ "Command line" hoặc từ "mfiles", trong đó tập lệnh được cho trước
bởi MATLAB.MATLAB cung cấp cho người dùng các toolbox tiêu chuẩn tùy chọn.
Người dùng cũng có thể tạo ra các hộp cơng cụ riêng của mình gồm các "mfiles" được
viết cho các ứng dụng cụ thể.
Màn hình tiêu chuẩn sau khi khởi động Matlab:

11


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Hình 2.5 Màn hình khởi động Matlab

Để sử dụng Simulink:

Ta gõ Simulink hoặc nhấp vào biểu tượng Simulink trên thanh công cụ.

Simulink là một công cụ trong Matlab dùng để mơ hình, mơ phỏng và phân tích
các hệ thống động với mơi trường giao diện sử dụng bằng đồ họa. Việc xây dựng mơ
hình được đơn giản hóa bằng các hoạt động nhấp chuột và kéo thả. Simulink bao gồm
một bộ thư viện khối với các hộp cơng cụ tồn diện cho cả việc phân tích tuyến tính và

phi tuyến. Simulink là một phần quan trọng của Matlab và có thể dễ dàng chuyển đổi
qua lại trong q trình phân tích, và vì vậy người dùng có thể tận dụng được ưu thế của
cả hai môi trường.
Từ cửa sổ lệnh, đánh lệnh simulink và enter
Cửa sổ thư viện Simulink sẽ hiển thị:

12


Khóa luận tốt nhiệp

SV:Hồng Trọng Tư

Hình 2.6 Cửa sổ thư viện Matlab

Tạo một mơ hình mới bằng cách:
Click vào icon New model hoặc gõ Ctrl-N:

Cửa sổ xây dựng mơ hình xuất hiện:

13