BÁO cáo môn ROBOT CÔNG NGHIỆP cánh tay robolink với iCR

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

BÀI
BÁO
CÁO
MÔN
ROBO
T
CÔNG
NGHIỆ
P
2.1

Cánh tay Robolink với iCR
GVHD: TS. ĐỒN LÊ ANH
SVTH: NHĨM 16:
BÙI XUÂN LỘC
NGUYỄN HỮU LỰC
HÀ KHẢI THÀNH TRUNG
LỚP HP: 220RBCN01
NĂM HỌC: 2020-2021

Đà Nẵng, ngày 2 tháng 6 năm
2021

I. MỤC LỤC
1. Những chỉ dẫn an toàn....................3
2. Hướng dẫn bắt đầu nhanh.........
Thiết lập và kết nối..............................................

Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

3.

4.

5.

6.

7.
8.

9.

LHP: 220RBCN01

2.2 Đang bật chế độ.........................................................
2.3 Kết nối và di chuyển robot.........................................
Giới thiệu................................................................................
3.1 Tổng quan về hệ thống...............................................
3.2 Bảng chú giải thuật ngữ và từ viết tắt........................
3.3 Thơng số kỹ thuật......................................................
3.4 Kích thước cơ khí......................................................
Kết nối điện.............................................................................
4.1 Tổng quát...................................................................
4.2 Sơ đồ chân: mô-đun bước..........................................
4.3 Sơ đồ chân: mô-đun hỗ trợ.........................................
4.4 Sơ đồ chân: mô-đun đầu vào/đầu ra kĩ thuật số.........

4.5 Kết nối bộ cảm biến và bộ phận với mô-đun DIO.....
4.6 Tùy chọn: tủ điều khiển.............................................
4.7 Tùy chọn: máy tính nhúng.........................................
4.8 Tùy chọn: bảng điều hành..........................................
An tồn....................................................................................
5.1 Các tính năng liên quan đến tính an tồn của bộ điều
khiển robot mơdun.....................................................
5.2 Chứng nhận CE..........................................................
5.3 Tích hợp các thành phần được xếp hạng SIL.............
Cài đặt phần mềm....................................................................
6.1 Cài đặt điều khiển Robot iRC-igus............................
6.2 Cấp phép....................................................................
6.3 Thiết lập kết nối Ethernet với máy tính nhúng...........
Cài đặt trình điều khiển CAN-to-USB.....................................
Di chuyển robot bằng iRC.......................................................
8.1 Giao diện người dùng đồ họa iRC.............................
8.2 Kết nối robot..............................................................
8.3 Tham chiếu đến robot................................................
8.4 Di chuyển robot bằng các nút phần mềm hoặc bàn di
chuột..........................................................................
8.5 Khởi động chương trình robotĐầu vào và đầu ra kĩ thuật
số...............................................................................
8.6 Giao diện phần mềm..................................................
8.7 Cập nhập phần mềm..................................................
Lập trình robot với iRC...........................................................
9.1 Người soạn thảo chương trình....................................
2


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

10.

11.

12.
13.

14.

LHP: 220RBCN01

9.2 Nhận xét và thơng tin trong chương trình..................
9.3 Biến và truy cập biến.................................................
9.4 Quy trình thực hiện....................................................
9.5 Chuyển động..............................................................
9.6 Bộ kẹp và IO kĩ thuật số............................................
9.7 Máy ảnh.....................................................................
Hoạt động độc lập với máy tính nhúng và bảng điều hành......
10.1 Đặt lại lỗi/ bật robot...................................................
10.2 Di chuyển robot bằng cần điều khiển 3 trục...............
10.3 Tham khảo.................................................................
10.4 Bắt đầu và dừng một chương trình.............................
10.5 Đặt thủ công các đầu vào/ đầu ra kỹ thuật số.............
10.6 Hiển thị thông tin trạng thái.......................................
10.7 Tổ chức các chương trình trên điều khiển nhúng.......
Cấu hình dự án.........................................................................
11.1 Chương trình..............................................................
11.2 Dụng cụ......................................................................
11.3 Đầu vào/ đầu ra..........................................................

11.4 Hộp ảo.......................................................................
Cấu hình robot nâng cao............................................................
Cấu hình giao diện....................................................................
13.1 Máy ảnh.....................................................................
13.2 Giao diện PLC...........................................................
13.3 Giao diện Ethernet CRI..............................................
Khắc phục sự cố......................................................................
14.1 Liên hệ hỗ trợ.............................................................
14.2 Công cụ trực tuyến-nhận dạng và phục hồi lỗi..........
14.3 Cấu hình của các modun bước...................................
14.4 Hiệu chỉnh robot........................................................
14.5 Mã lỗi.........................................................................

3


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

II.

LHP: 220RBCN01

Giới thiệu chung về Arm Robot

1. Khái niệm
Arm Robot ( hay gọi là cánh tay robot ) là một loại cánh tay cơ học,
thường được lập trình, có chức năng tương tự như cánh tay người,
cánh tay có thể là tổng của cơ chế hoặc có thể là một phần của robot
phức tạp hơn. Các liên kết của một bộ điều khiển như vậy được kết nối
bởi các khớp cho phép chuyển động quay hoặc dịch chuyển tịnh tiến.

Được sử dụng trong quy trình sản xuất công nghiệp được vận hành bởi
con người. Ưu điểm nổi bật nhất của nó là thiết kế linh hoạt, thao tác
nhanh nhẹn, tỉ mỉ và có khả năng hoàn thiện cả những phần chi tiết sản
phẩm nhỏ nhất.
2. Ứng dụng của Arm robot
- Ứng dụng của Arm Robot trong công nghiệp rất đa dạng, tùy vào
những ngành nghề, cơng việc khác nhau mà ta có thể áp dụng những
robot công nghiệp riêng biệt. Dưới đây là một số nghành trong hệ
thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp.
- Cơng nghiệp đúc: Arm robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy
vào khn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc
bằng cách phun cát.
- Ngành gia cơng áp lực: các q trình hàn và nhiệt luyện thường bao
gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc
khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập.
- Ngành gia công và lắp ráp: Arm robot thường được sử dụng vào
những việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy ra công bánh
răng, máy khoan, máy tiện bán tự động.
4


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

1. Arm robot được sử dụng để thực hiện các công đoạn lắp
ráp linh kiện điện tử, xử lý các công cụ máy và hàn hồ
quang.

Arm robot trong ngành sản xuất điện tử

Arm robot trong ngành sản xuất oto

5


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Ứng dụng arm robot trong ngành cơ khí

Ứng dụng Arm robot trong xếp Pallet

6


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Ứng dụng Arm robot trong ngành đồ uống, thực phẩm
3. Lợi ích cho doanh nghiệp khi sử dụng Arm robot
- Cài đặt nhanh: ngay cả các nhân viên vận hành chưa được đào tạo
cũng ngạc nhiên khi lần đầu tiên cài đặt Arm robot. Tháo gỡ, lắp ráp robot
và lập trình nhiệm vụ đơn giản.
- Lập trình đơn giản: việc lập trình trên các Arm robot dễ dàng nhanh
chóng
- Triển khai linh hoạt: ngày nay các cài đặt sản phẩm cần phải linh
hoạt và nhanh chóng để đáp ứng các nhu cầu khơng ngừng thay đổi và

mang tính cạnh tranh cao, arm robot khơng bao giờ hạn chế bạn, ngược lại,
những cánh tay robot gọn nhẹ dễ dàng di chuyển và tái triển khai sang các
quy trình mới.
I. Nội dung
1. Những chỉ dẫn an toàn

Khi vận hành một Cánh tay Robot hoặc vận hành một tế bào
robot thì phải ln đảm bảo an tồn cá nhân của người dùng
và những người khác.
Đặc biệt, không có người hoặc có thể có vật cản trong khu vực
làm việc của Robot.
Trong phiên bản cơ bản của nó, gói Bộ điều khiển Robot
khơng có liên quan đến an tồn chức năng. Tùy thuộc vào
ứng dụng, chúng có thể cần được thêm vào.
Xem “Đánh dấu CE” bên dưới
7


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

 Đánh dấu CE: Cánh tay Robot và Bộ điều khiển Robot là
một phần của một hệ thống, phải rủi ro được đánh giá
toàn bộ và tuân thủ các quy định an toàn hiện hành để
đảm bảo an toàn cá nhân. Tùy vào kết quả đánh giá, các
thành phần an toàn khác phải được tích hợp. Đây thường
là rơ le an tồn và cơng tắc cửa. Có trách nhiệm là kỹ sư
vận hành của hệ thống.
 Bộ điều khiển Robot chứa bộ cấp nguồn 24V mà bản thân

nó u cầu điện áp chính(120/240 V), tùy thuộc vào cấu
hình. Vui lịng kiểm tra nhãn trên nguồn điện. Chỉ những
người có trình độ chun mơn mới có thể kết nối nguồn
điện với nguồn điện lưới và đưa nó vào hoạt động.
 Cơng việc trên thiết bị điện tử robot chỉ nên được thực
hiện bởi những người có trình độ chun mơn. Kiểm tra
hướng dẫn phóng tĩnh điện (ESD) hiện hành.
 Luôn ngắt kết nối Bộ điều khiển Robot khỏi nguồn điện
(120/240 V) khi làm việc trong Tủ điều khiển hoặc bất kỳ
thiết bị điện tử nào được kết nối với Bộ điều khiển Robot.
 KHÔNG cắm nóng! Nó có thể gây ra hư hỏng vĩnh viễn
cho các mô-đun động cơ. Không cài đặt hoặc tháo bất kỳ
mơ-đun nào hoặc các đầu nối cắm / rút phích cắm (ví dụ:
Bảng điều hành, Dừng khẩn cấp Nút, Mơ-đun DIO hoặc
rơle bên ngoài, đầu nối động cơ) khi được bật nguồn.
 Cánh tay Robot phải được thiết lập trên một bề mặt chắc
chắn và được bắt vít xuống hoặc được bảo đảm bằng
cách khác.
 Hệ thống chỉ sử dụng và bảo quản trong mơi trường
thống mát và sạch sẽ.
 Chỉ sử dụng hệ thống ở nhiệt độ phòng (15 ° đến 32 ° C).
 Hệ thống thơng gió phải có khả năng hoạt động mà
khơng bị cản trở, để đảm bảo luồng khơng khí đủ để làm
mát Mơ-đun trình điều khiển động cơ bước. Phải có ít
nhất 10 cm không gian bên cạnh quạt của bộ điều khiển
Robot. Lý tưởng nhất là quạt phải hướng lên trên hoặc
bên (giảm hiệu quả). Quạt không được hướng xuống dưới.
 Sao lưu dữ liệu quan trọng trước khi cài đặt phần mềm
Điều khiển Robot igus ®

2. Hướng dẫn nhanh
2.1 Thiết lập và kết nối

 Tuân theo Hướng dẫn An toàn, Phần 1.
8


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

 Đảm bảo rằng công tắc bật / tắt trên Tủ điều khiển được
đặt thành "tắt".
 Gắn Robot trên một đế phù hợp. Đảm bảo rằng khơng có
lực căng trên dây cáp và rằng tấm tham chiếu kim loại
tấm của Trục 1 không bị uốn cong.
 Đưa dây cáp của Robot qua lỗ tròn lớn trong Tủ điều
khiển và cắm chúng vào Mô-đun bước. Mỗi động cơ là
được kết nối với Mô-đun bước của nó thơng qua 4 đầu
nối.
Tất cả các đầu nối được dán nhãn và mã hóa để hỗ trợ
quy trình này (xem Phần 4):
+ Cáp động cơ (có nhãn Động cơ )
+ Cáp bộ mã hóa (2 đầu nối có nhãn
ENC-1 và ENC-2 )
+ Cảm biến tham chiếu (có nhãn End-Stop )

 Giữ chặt các dây cáp của rô bốt khỏi bị căng, ví dụ: bằng
dây buộc cáp vào một trong các lỗ trên Tủ điều khiển.
Nếu có, hãy cắm cáp màn hình và cố định nó qua vít kết

nối.
 Sau đó, Robot có thể được kết nối với nguồn điện.

2.2

Đang bật

 Bật Robot bằng nút bật / tắt bật
Tủ điều khiển.

9


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

 Các điốt phát quang (đèn LED) màu xanh lục trên
mô-đun hiện đang bật, hầu hết các đèn LED màu đỏ và
có khả năng là một số đèn LED màu vàng.
 Tùy chọn: Khi được vận chuyển với Máy nhúng
Máy tính, đèn LED màu xanh lá cây sẽ bắt đầu nhấp
nháy
sau khoảng. 20 giây. Điều này cho thấy sự giao tiếp, bây
giờ Bộ điều khiển Robot đã hoạt động. Nếu có sẵn, bây
giờ bạn có thể di chuyển Robot bằng Bảng điều hành
(tùy chọn). Chi tiết có thể được tìm thấy trong Phần 8.

2.3

Kết nối và di chuyển Robot

Tiếp tục với điểm 2.3.1 hoặc 2.3.2 tùy thuộc vào việc
bạn có Máy tính nhúng hay Bộ chuyển đổi USB-Can được
cung cấp cùng với rô bốt.
I.3.1. Chuẩn bị bằng máy tính nhúng
 Kết nối PC của bạn với Bộ điều khiển Robot qua
Cáp Ethernet. Sử dụng cổng Ethernet được định vị
ngay bên cạnh ổ cắm USB trên thiết bị nhúng
máy tính của Bộ điều khiển Robot.
 Đặt địa chỉ IP của PC thành:
static và 192.168.3.1 với mặt nạ mạng con là
255.255.255.0

2.3.2 Chuẩn bị bằng cách sử dụng bộ chuyển đổi
USB-CAN ( nếu được cung cấp )
 Kết nối Bộ điều hợp USB-CAN-với máy tính (cổng USB) và
Bộ điều khiển Robot (Cổng D-Sub-9 có đánh dấu “CĨ
THỂ”. Cài đặt trình điều khiển cần thiết từ bộ nhớ USB
dính) xem Phần 6.2.
2.3.3 Kết nối và di chuyển Robot
 Cài đặt phần mềm igus ® Robot Control (iRC) trên
PC của bạn, xem Phần 6.1.
10


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

 Khởi động phần mềm iRC. Khi khởi động, bạn có thể
chọn dự án phù hợp với Robot của bạn. Xin vui lòng
tham khảo số sản phẩm igus, dự án
tên dựa trên những.

 Bây giờ bạn có thể kích hoạt Robot bằng cách nhấn:
 Kết nối
 Đặt lại
 Bật theo trình tự
 Bây giờ chỉ báo '' Trạng thái '' ở bên trái sẽ là màu xanh lá
cây, trạng thái “Khơng có Lỗi”

11


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

 Bây giờ bạn có thể di chuyển các khớp của rơ bốt bằng
cách sử dụng
trong tab “Chạy bộ”.
 Tham khảo là bắt buộc trước khi chuyển đến tọa độ
Cartesian hoặc thực
hiện một chương trình.
 Để biết chi tiết, vui lịng tham khảo Phần 7.
3. Giới thiệu

3.1 Tổng quan hệ thống
Hệ thống robot bao gồm bốn thành phần cơ bản:

1. Cánh tay Robot: DP robolink cơ học;
2. Bộ điều khiển Robot: Mô-đun hỗ trợ, Trình điều khiển
biểu tượng gốc và Mơ-đun DIO;
3. Phần mềm điều khiển robot: phần mềm điều khiển thực
thi các chương trình robot;
4. Mơi trường lập trình: phần mềm đồ họa để thiết lập các
chương trình robot.
Có hai cấu hình hệ thống cơ bản có sẵn:
Cấu hình A sử dụng Máy tính nhúng có Phần mềm Điều
khiển Robot để chạy
Bộ điều khiển Robot mơ-đun. Thiết lập này có thể thực thi
các chương trình rơ bốt mà khơng cần thiết bị bên ngồi
Đã kết nối PC Windows. Để lập trình, PC bên ngồi có thể
được kết nối qua Ethernet.

Hình 3.1: robolink DP với Máy tính nhúng chạy Phần mềm
Điều khiển Robot.
Trong cấu hình B, PC Windows vừa đóng vai trị là mơi
trường lập trình vừa dùng để ra lệnh Bộ điều khiển Robot
mô-đun thông qua bộ điều hợp USB-CAN. Thiết lập này
thường được sử dụng trong giáo dục
cài đặt.
12


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Hình 3.2: Robolink DP với Phần mềm Điều khiển Robot và

Mơi trường Lập trình
3.2 Bảng chú giải thuật ngữ và từ viết tắt
Hình ảnh

Tên

Viết tắt
Sự miêu tả
Người
igus ®
Rơ bốt cơ khí
máy
robolink ®
cánh tay bao

Cánh tay
robot

gồm cấu trúc,
động cơ và
dây cáp

Robot mô-đun Người
Bộ điều khiển máy
Bộ
điều
khiển

Bao gồm:
• 1 Hỗ trợ

Mơ-đun
• 3 trở lên
Mơ-đun bước
• 1-3 mơ-đun
DIO
Tủ thép mà
người máy
Bộ điều khiển
có thể được
gắn vào.
Bao gồm một
24 V /
10 A nguồn

Tủ điều khiển

13


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

điện.

Được nhúng

Không bắt
buộc
Được nhúng

Máy tính với
Điều hành
Linux
hệ thống và
Robot TinyCtrl
Phần mềm
điều khiển
Hoạt động tùy
chọn
thiết bị cầm
tay
với điện dung
3,5 ''
màn hình cảm
ứng
màn hình hiển
thị và 3 trục
cần điều
khiển

Máy vi tính

Điều hành
Bảng điều
khiển

Kênh đơn dừng
khẩn cấp

Trường hợp

khẩn cấp –
Nút dừng

Kỹ thuật số
Đầu ra đầu
vào
Mô-đun

14

DIO
Môđun

Đọc kỹ thuật
số 7
đầu vào trên
mức 24 V.
Bộ 7 kỹ thuật
số các kênh
đầu ra dựa
trên Solid rơ
le trạng thái


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Steppermotor
Mơ-đun trình

điều khiển

Steppe
r
Mơđun

Các phiên
bản:
• Bộ mã hóa
động cơ
(TƠI):
- dịng điện
cao (HC)
- dịng điện
thấp (LC)
• Bộ mã hóa
đầu ra
(AE):
- dịng điện
cao (HC)
- dịng điện
thấp (LC)
Cung cấp
logic 5 V
điện áp, tối
đa. 2 A.
Giao diện cho
đơnkênh khẩn
cấp
Nút dừng.

Giao diện cho
bổ sung ví dụ
như kép
kênh an tồn
rơ le.

Ủng hộ
Mô-đun

3.3 Thông số kĩ thuật
Cánh tay robot( nếu bao gồm)

Kiểu
Số trục
Khối hàng
Bộ điều khiển robt modun

igus ® robolink ®
Tùy thuộc vào phiên bản: 4
hoặc 5
Tùy phiên bản: 2,5 đến 3 kg
15


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

Nguồn cấp
Kiểu
Giao tiếp

Modun hỗ trợ

Mô-đun trình điều khiển
Steppermotor
(Mơ-đun bước)
Mơ-đun vào / ra kỹ thuật số
(Mơ-đun DIO)
Máy tính nhúng( nếu có)
Nền tảng

Hệ điều hành
Phần mềm
Giao diện

LHP: 220RBCN01

24 V ở 10 A
Mô-đun đường ray DIN Định
dạng ME với đầu nối bus 5
chân
Mạng vùng điều khiển (CAN)
Fieldbus 500 kBit
Bộ chuyển đổi USB-to-CAN
PCAN-USB từ Hệ thống Peak
Ethernet
Cung cấp điện áp logic 5 V: tối
đa. 2 A
SoftStart để ngăn quá tải
nguồn điện
Chức năng dừng khẩn cấp 1

kênh không đảm bảo an toàn
sự phân loại
Cung cấp kết nối rơ le an toàn
bên ngoài
Để vận hành động cơ bước
lưỡng cực với
bộ mã hóa vng góc RS422
Đầu vào cơng tắc tham chiếu
24 V
7 đầu vào kỹ thuật số, 12-24
V, optocoupled
7 đầu ra kỹ thuật số, rơ le
trạng thái rắn, tối đa. 500 mA
Phytec Regor hoặc có thể so
sánh
CPU, ví dụ: Texas Instruments
AM3352
Linux
Phần mềm Điều khiển Robot
TinyCtrl
Kiểm sốt các ổ đĩa và Mơ-đun
DIO thơng qua bus CAN
Kết nối với igus ® Robot
16


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Control qua Ethernet
Kết nối màn hình RS232
Phần mềm lập trình và điều khiển robot
igus ® Robot điều khiển (iRC)
Hệ thống được đề xuất
yêu cầu

PC với ví dụ như CPU Intel i5
(i3 tối thiểu) và Windows 10,
cổng USB 2.0 miễn phí, cổng
ethernet, dung lượng đĩa 500
MB
3.4 Kích thước cơ học

17


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Hình 3.3: Sơ đồ phạm vi hoạt động của igus®
robolink® DP, phiên bản 5 trục.

18


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Hình 3.4: igus® robolink® DP của: A) Đế robot; B)
mặt bích mẫu lỗ của trục thứ 5 (năm trục
phiên bản); C) Bộ điều hợp kẹp (phiên bản bốn
trục). Kích thước được mơ tả bằng mm
4 Kết nối điện
4.1 Tổng quát
4.2 Sơ đồ chân: Modun bước

Mỗi Mô-đun bước điều khiển một động cơ bước lưỡng cực
với Bộ mã hóa động cơ. Bộ mã hóa
tín hiệu được đánh giá bởi trình điều khiển đường truyền
(RS422).
Tín hiệu đến mỗi trục truyền qua ba cáp: cáp động cơ,
cáp bộ mã hóa và tham chiếu
chuyển đổi cáp.
Cáp động cơ được kết nối với phích cắm có nhãn “Động
cơ”, cáp bộ mã hóa được kết nối với
hai phích cắm có nhãn '' ENC-1 '' và '' ENC-2 '' và cáp
chuyển đổi tham chiếu được kết nối với
phích cắm có nhãn “End-Stop”.
19


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01
Đầu nối động cơ:
Kết nối động cơ bước lưỡng cực.
Pin 1 (trái): xanh

lam
Pin 2:
Pin 3:
Pin 4:

B
trắng
đen
nâu

A
B/
A/

Đầu nối bộ mã hóa 1 (ENC-1):
Kết nối bộ mã hóa vng góc với trình điều
khiển đường truyền.
đỏ
A
Pin 1 (trái): trắng
màu
5 V DC
Pin 2:
xanh lá
B
Pin 3:
màu
0V
Pin 4:
xám

Đầu nối bộ mã hóa 2
(ENC-2):
Kết nối bộ mã hóa
vng góc với trình
điều khiển đường
truyền.
nâu
màu
AN
Ghim 1 (trái):
vàng
BN
Pin 2:
màu
mục lục
Pin 3:
xanh da
index-N
Pin 4:
trời
Hồng
Tất cả tám dây (đầu nối bộ mã hóa 1 và 2) phải
được kết nối để đọc bộ mã hóa.
Đầu nối End-Stop:
Kết nối với công tắc điểm cuối hoặc công tắc
tham chiếu.
nâu
Ghim 1
24 V
màu xanh da

(trái):
mặt đất
trời
Pin 2:
(GND)
đen
Pin 3:
tín hiệu
khơng kết nối
Pin 4

4.3 Pinout: Mô-đun hỗ trợ

Mô-đun hỗ trợ cung cấp điện áp logic 5 V, rơle dừng
khẩn cấp kênh đơn, một rơle SoftStart. Nó cung cấp các
tín hiệu vào hệ thống xe buýt đường sắt DIN.
Đầu nối điện áp cung cấp:
Pin 1 (trái): đỏ 24 V
Pin 2: đen GND
Pin 3: không kết nối Pin 4: không kết nối -

20


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01
Đầu nối Mạng Vùng Bộ điều khiển (CAN):
Kết nối bộ điều khiển và giao diện CAN của
Embedded

Máy vi tính.
5 V cho PC
Ghim 1
đen
nhúng
(trái)
trái cam
CĨ THỂ
Pin 2:
đỏ
TƠI CĨ THỂ
Pin 3:
CĨ THỂ-H
Pin 4:
Kênh E-Stop
1
Tín hiệu đầu
ra 24 V
Kênh E-Stop
2
nâu
Pin 2:
đen
Pin 3:
không kết nối
Pin 4:
Đây là một thiết lập kênh đơn, hãy điều chỉnh
điều này cho phù hợp với
yêu cầu an toàn! Các tùy chọn để kết nối
rơ le an tồn được mơ tả dưới đây và trong

Phần 5.
Cầu điện động cơ:
Cho phép ngắt dòng điện của động cơ bởi
cơng tắc an tồn bên ngồi, xem Phần 5.
Chân 1 (trái): mất điện động cơ
Pin
không kết nối
2:
công suất động cơ
Pin
trong
3:
không kết nối
Pin
4:
Đầu nối dừng khẩn
cấp (E-Stop):
Kết nối nút dừng khẩn
cấp.
Pin 1 (trái): xanh lam

4.4 Sơ đồ chân: Mô-đun đầu vào/ đầu ra kĩ thuật
số
Mô-đun DIO cung cấp các kênh đầu vào và đầu ra, ví dụ
để vận hành một van kẹp. Các
đầu ra có thể chuyển đổi lên đến 500 mA. Các đầu vào
sử dụng bộ ghép quang và tương thích với đầu vào
Hiệu điện thế từ 12 đến 24 V.
Một mạch chuyển mạch bằng rơle đầu ra khơng được
chứa bất kỳ tụ điện nào lớn hơn.

Nếu dịng điện vượt quá 500 mA, rơle trạng thái rắn có
thể bị hỏng.
Vì lý do an tồn, các đầu vào và đầu ra của Mô-đun DIO
được cách ly về điện. Điều này
có nghĩa là các mạch của đầu vào và đầu ra không được
21


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

kết nối với mạch bên trong của
bộ điều khiển.
Do đó, cần phải kết nối điện áp cung cấp cho các đầu ra
và một đường nối đất cho
các yếu tố đầu vào. Với mục đích này, 24 V có sẵn trong
bộ điều khiển robot có thể được sử dụng, nhưng cũng có
thể
nguồn điện áp độc lập bên ngoài. Trong Phần mềm, các
đầu vào và đầu ra của phần mềm đầu tiên
Mô-đun DIO được đánh số 21-27; Mơ-đun DIO thứ hai
(nếu được cung cấp) có các số 31-37; và
41-47 thứ ba
Đầu nối Digital Out A (D-out A):
Các rơ le đầu ra kết nối chân của nguồn
cung cấp với các chân đầu ra tương ứng.
Chân 1 (trái): Điện áp đầu vào (cho tất cả bảy
kênh)
Kênh D-Out 1 (trong phần

Pin
mềm: Dout21)
2:
Kênh D-Out 2 (trong phần
Pin
mềm: Dout22)
3:
D-Out kênh 3 (trong phần mềm
Pin
Dout23)
4:
Đầu nối Digital Out B (D-out B):
Các chân D-out B là (từ trái sang phải)
Các kênh Digital Out 4-7 (khơng hiển thị hình
ảnh).

Đầu nối Digital In A (D-in A):
Chân 1 của D-In A là chân GND tương ứng cho
tất cả
chân đầu vào.
Chân 1 (trái): Tín hiệu GND (cho tất cả bảy
kênh)
Pin
Kênh D-In 1 (trong phần
2:
mềm DIn21)
Pin
Kênh D-In 2 (trong phần
3:
mềm DIn22)

Pin
Kênh D-In 3 (trong phần
4:
mềm Din23)
Đầu nối Digital In B (D-in B):
Các chân D-in B là (từ trái sang phải) là Digital
In
kênh 4-7 (hình khơng hiển thị).

4.5 Cách kết nối cảm biến và DIO
Cách dễ nhất để kết nối bộ điều khiển logic khả trình
(PLC) là thơng qua đầu vào kỹ thuật số và
kết quả đầu ra. Mỗi Bộ điều khiển Robot đi kèm với một
22


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Mô-đun DIO. Điều này cung cấp 7 đầu vào và
7 đầu ra (xem Phần 4.4). Nếu đầu vào và đầu ra bổ
sung được yêu cầu, tối đa hai đầu vào bổ sung
Mơ-đun DIO có thể được tích hợp, xem Phần 10.1. Có
thể có tổng cộng tối đa 3 Mơ-đun DIO
được kiểm sốt.
Các đầu ra được điều khiển thông qua rơ le trạng thái
rắn và có thể chuyển đổi lên đến 500 mA. Giá trị này
phải
khơng bị vượt q trong q trình chuyển đổi (ví dụ như

bằng cách sạc dòng điện của tụ điện) để
ngăn ngừa hư hỏng các rơ le.

Hình 4.2: Thiết lập bên trong của một mô-đun DIO.
Các đầu vào và đầu ra được tách biệt bằng điện từ điều
khiển robot. Một nguồn cung cấp điện
(có nhãn “Nguồn cung cấp IO” trong Hình trên) phải
được kết nối. Nguồn cung cấp 24 V tích hợp có thể
cũng được sử dụng.
4.5.1 Để kết nối một cảm biến
23


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Chân 1 (GND) của đầu nối D-In 1 phải được kết nối với
GND của nguồn điện
của cảm biến.
• Tín hiệu cảm biến (dương) phải được kết nối với chân
đầu vào của chân đầu nối D-In 1
2-4 hoặc D-In 2 chân kết nối 1-4. Mặt tích cực của cảm
biến phải được kết nối
đến VDD của bộ nguồn.
• Trạng thái của các đầu vào có thể được theo dõi trong
tab "Đầu vào / Đầu ra" ở cuối
iRC, xem Phần 7.1.
• Trong một chương trình rơ bốt, các đầu vào có thể
được truy vấn và phản ứng, ví dụ như trong if-then-else

lệnh, xem Phần 0.
4.5.2. Để kết nối một Actor ( đèn LED, van khí nén,
rơ le)
Chân 1 (Nguồn cung cấp) của đầu nối D-Out 1 phải được
kết nối với nguồn điện (ví dụ:
24 V)
• Tác nhân (rơ le, v.v.) sau đó được cấp nguồn từ một
chân còn lại của các đầu nối D-Out
(D-Out 1 pin 2-4 và D-Out 2 pin 1-4).
• Bạn có thể đặt đầu ra theo cách thủ công trong tab
“Đầu vào / Đầu ra” ở cuối iRC,
xem Phần 7.1.
• Trong chương trình rơ bốt, bạn có thể đặt trạng thái
của đầu ra bằng cách sử dụng đầu ra kỹ thuật số
lệnh, xem Phần 8.6.

24


Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật

LHP: 220RBCN01

Hình 4.3: Kết nối đầu vào và đầu ra với Mô-đun DIO.
4.6 Tùy chọn: tủ điều khiển
Bộ điều khiển Robot mơ-đun có thể được đặt trong tủ
thép. Tủ bảo vệ
kiểm soát bụi, độ ẩm và truy cập tình cờ.
Kích thước của tủ điều khiển là W x L x H: 600 x 200 x
125 mm

Hình 4.4: Tủ điều khiển, đóng. Ở phía dưới bên trái,
đầu nối / cơng tắc / cầu chì IEC nguồn điện và các
phụ kiện cáp có thể được nhìn thấy
4.7 Tùy chọn: Máy tính nhúng
Máy tính nhúng có thể được kết hợp với Bộ điều
khiển rô-bốt mô-đun, để
25