Xây dựng mô hình dao động không gian của liên hợp máy xúc lật khi chuyển động có tải

Vietnam J. Agri. Sci. 2022, Vol. 20, No. 5: 635-641

Tạp chí Khoa học Nơng nghiệp Việt Nam 2022, 20(5): 635-641
www.vnua.edu.vn

Phạm Trọng Phước1, Đặng Đức Thuận2, Bùi Việt Đức3*, Đặng Tiến Hịa3, Nơng Văn Vìn3
1

Khoa Cơng nghệ kỹ thuật Ơ tơ, Trường Đại học Thành Đơ
Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghệ Giao thông vận tải
3
Khoa Cơ - Điện, Học viện Nông nghiệp Việt Nam

2

*

Tác giả liên hệ:

Ngày nhận bài: 16.12.2021

Ngày chấp nhận đăng: 05.04.2022
TÓM TẮT

Bài báo giới thiệu mơ hình dao động khơng gian của liên hợp máy xúc lật (LHM) được hình thành trên cơ sở
máy kéo bánh hơi đa năng liên hợp với bộ xúc lật khi chuyển động trên địa hình khơng bằng phẳng. Trong mơ hình
đã đề xuất phương pháp xác định các thành phần mơ men qn tính của bộ xúc lật ứng với các vị trí nâng khác
nhau. Kết quả giải hệ phương trình vi phân dao động là tiền đề quan trọng để nghiên cứu ảnh hưởng của bộ xúc lật
đến tính ổn định chuyển động, tính năng điều khiển, khả năng kéo của LHM, làm cơ sở để hoàn thiện mẫu máy.
Từ khóa: Liên hợp máy xúc lật, máy kéo đa năng, động lực học liên hợp máy.

Establishing Spatial Vibration Models of Frontloader Tractor
ABSTRACT
This article presented the spatial vibration model of a Frontloader Tractor (FLT), which is formed based on a
universal wheeled tractor combined with a frontloader when traveling on the road roughness profile. In the model, a
method for determining the components of the moment of inertia of the wheel loader corresponding to different lifting
positions was proposed. The results of solving the system of oscillating differential equations are an important
premise to study the influence of the wheel loader on the motion stability, control features, and traction ability of the
FLT, serving as a basis for perfecting the machine model.
Keywords: Frontloader tractor, universal tractor, dynamics of combines.

635


Xây dựng mơ hình dao động khơng gian của liên hợp máy xúc lật khi chuyển động có tải

mG

h

0G

LC

F

l0C
0C

hG

mC
e

E



hC

m
0

h
Thân MK

f

mk
0k

h0k

G

rk

Chốt liên kết

bk

PzT

b
01

L
xC
xG

d1

b)

636

d1

Cầu trước MK
nhìn theo hướng A

a)

PzS


Phạm Trọng Phước, Đặng Đức Thuận, Bùi Việt Đức, Đặng Tiến Hịa, Nơng Văn Vìn


 



 



 


 
 












































z3



V

zA
z1

Fz1
C1

m, J x , J y

k1

h1

d1

x

A

1

x1 01

J x1

B

C3
y

z4

k3

Fz 4
Pz 3

C2

Z0

h3

d2

z2

2

0

C4

Fz 2

Pz1

d1

zB

Fz3

z

k4

X0 0
h4

Y0

d2

k2

h2

b
a

Pz 4

L

Pz 2

637


Xây dựng mơ hình dao động khơng gian của liên hợp máy xúc lật khi chuyển động có tải









  

 











 

  



  



  



  

























BG





zC

zG

x

LG
mG
xG

638

yG

x

z
0


r

HG

a)

LC

dx

rz

C

0G

LC
2
F

0,5BC x '
xC

0,5BC

C'

F'



mC

0C



E

LC
2

0'
E'

b)

yC


Phạm Trọng Phước, Đặng Đức Thuận, Bùi Việt Đức, Đặng Tiến Hịa, Nơng Văn Vìn

































 

























































639


Xây dựng mơ hình dao động khơng gian của liên hợp máy xúc lật khi chuyển động có tải











 


 















 











 
































 













 















 















 



 





h
S
x  Vt
0

640


















h0










 











 
 




Phạm Trọng Phước, Đặng Đức Thuận, Bùi Việt Đức, Đặng Tiến Hịa, Nơng Văn Vìn

hT

LT

d
h0T

0
hP

x  Vt

LP

h0 P

x  Vt
0

 







    
      





Chwastek S. (2016). Motion stability modal shaping for
wheeled unsprung construction machinery.
Automation in Construction. 71: 307-313.
Đỗ Sanh (2007). Cơ học (Tập 2) - Động lực học. Nhà
xuất bản Giáo dục Việt Nam.
Frederic Ballaire (2015). Dynamic, Continuous
and Center of Gravity Independent Weighing
with
a
Loader.
Dissertation
Technical
University Kaiserslautern.
Popescu S., Candea I. & Csatlos C. (2004). Research
on the kinematics and dynamics of frontloader
mountet
on
Agricultural
wheel
tractor.
EE&AE’2004- International Scientific Conference
-03-05.06.2004, Rousse, Bulgaria.
Tạ Văn Huy (2020). Nghiên cứu quá trình bốc xúc vật
liệu của máy xúc lật thi công trong đường hầm
bằng phương pháp khoan nổ. Luận án Tiến sỹ kỹ
thuật, Học viện Kỹ thuật Quân sự.
Ying Li & Wenyuan Liu (2013). Spatial kinematics

Modeling and Simulation of Wheel Loader.
Journal of Modeling, Simulation, Identification,
and Control. 1(2): 78-88.

641