Nghiên cứu thiết kế và chế tạo thiết bị tự động phân loại cà chua theo màu sắc

I H C QU C GIA TP.HCM
I H C BÁCH KHOA

HU NH HI N VINH

NGHIÊN C U THI T K VÀ CH T O THI T B
T

NG PHÂN LO I CÀ CHUA THEO MÀU S C

Chuyên ngành: K thu
Mã s : 8520103

LU

TP. H CHÍ MINH, tháng 01

2022


c hoàn thành t i:

ngày 15 tháng 01

i h c Bách Khoa

2022

1.

-

2.

-

3.

-

4.

-

5. PGS.TS Lê Th

-

CH T CH H

NG

NG KHOA

-HCM


I H C QU C GIA THÀNH PH H CHÍ MINH

C NG HÒA XÃ H I CH

I H C BÁCH KHOA

cL p

_________________________

T NAM

T Do

H nh Phúc

_____________________

NHI M V LU
MSHV: 1970234
19/11/1996

Long An

Chuyên ngành:

: 8520103

Research design and fabrication of automated tomatoes classifier based on color

-

Nghiên c u t ng quan tình tr ng phân lo i cà chua t i Vi t Nam và trên th
gi i.

-

T ng h p các tiêu chu n phân lo i cà chua.

-

Phân tích và l a ch

-

Tính tốn thi t k

t k , xây d
u: rung c p li u,

nguyên lý.
i v n chuy n, x lý nh, xi

lanh phân lo i.
-

Ch t o mô hình phân lo i cà chua t

ng ng d ng th giác máy tính.

-

Phát tri n ph n m m x lý nh và phân lo i.

-

Th nghi

chính xác phân lo i.

II. NGÀY GIAO NHI M V : 22-02-2021
III. NGÀY HOÀN THÀNH NHI M V : 12-12-2021
IV. CÁN B

NG D N: PGS.TS Thái Th Thu Hà

i


tháng
CÁN B

NG D N

CH NHI M B

(H tên và ch ký)

(H tên và ch ký)

PGS.TS Thái Th Thu Hà

NG KHO
(H tên và ch ký)

ii

2022
O


L IC
c t m b ng th

n nh

cu i cùng. Trong su t qua trình y, khơng ít l n g p ph i nh

ng l n

ng ch
c

c. Chân thành
i b n, nh

i gi

l i kinh nghi m s

c

n tình gi ng d y và truy n th

ng ngh nghi p.

Xin c

p thêm tinh th
u và thông c m khi mình khơng th

con v

c. Xin

n d nh ng d

c bi t

chúc m ng các b n vì nh ng k ho ch chinh ph c t m b ng th
c bi t em xin dành l

em t nh ng k

a mình.

n th

và cơ PGS. TS Thái Th Thu Hà. C

t s c tâm huy

u khoa h

khoa h c bài b n. C
19 ph c t p

c

n nh

ng d n

n cách vi t m t cơng trình

khơng ng i tình hình d ch b nh COVIDn nhà th c hi n mơ hình lu

th

tr kinh phí xu t b n bài báo khoa h c và tài tr em m t ph n kinh phí th c hi n mơ
hình lu

a th y và cơ có l nh ng dịng này không sao k h t

c nên m t l n n a em xin chân thành c

y và cô v i t t c s kính tr ng

ng m .
Tác gi

Hu nh Hi n Vinh

iii

TÓM T T LU
Cà chua là lo i qu

c tr ng v i di n tích l n th hai và

c tiêu th nhi u nh t trên th gi i nói chung và Vi t Nam nói riêng.
giá tr qu cà chua thành ph m, c n thi t ph i có m t thi t b
có th phân lo i cà chua sau thu ho ch
công t i Vi t Nam. Lu

u mà t

n nay còn th c hi n th

i cà chua sau thu ho ch, mô hình

c chia thành 4 ch

p li u, v n chuy n, x lý, phân lo i. Nhi u ý
a ch n cho quá trình thi t k

d

ng v i m i ch

thi t k tham s b

ph ng b ng Simscape có s n trong MATLAB

d

ng h th ng khi c p li u. K t qu

c a mơ hình phân lo i cà chua t
ph n m m x lý

c

ng, chín b ng th giác máy tính v

su t 1 t n/8 gi . T ch

c p li

c ch t

t k và ch t o mơ hình phân lo i cà chua t

ng theo màu s c thành 3 lo

Lu

nâng cao

ng theo màu s c

u khi n v

mô
ng c a ph u
c là m t k t c
c ch t o hồn ch nh và m t

chính xác phân lo i 83.33% v i lo i cà

chua xanh và 96.67% v i lo i cà chua chín.

iv


ABSTRACT

Tomato is a nutritious vegetable, grown with the second largest area and
consumed the most in the world in general and in Vietnam in particular. In order to
increase the value of tomatoes, it is necessary to perform fruit sorting, which is
currently done manually by farmers in Vietnam. This thesis designs and manufactures
a classifier to automatically classify tomatoes by color into 3 classes: green, pink, ripe
by computer vision with a yield of 1 ton/8 hours. From the main function of sorting
tomatoes after harvest, the equipment is divided into 4 sub-functions: feeding,
transporting, processing, and sorting. Many ideas are given and selected the best for
the design process for each subfunction. This thesis uses the CAD parametric design
method and simulation method by Simscape available in MATLAB to predict the
vibration amplitude of the feed hopper and the system vibration when feeding. The
result is a mechanical structure of a fully fabricated automatic tomato color classifier
and an image processing and control software with an accuracy of 83.33% for green
tomatoes and 96.67% for ripe tomatoes.

v

L
Tơi, Hu nh Hi
t q trình tơi th c hi n lu
và trích d
tin tham kh

m i k t qu trong lu

u xu t phát

, m i thông tin tham kh

u d n ngu n

. N u phát hi n có k t qu tơi sao chép t ngu n khác ho c thông
c d n ngu n, tôi xin hoàn toàn ch u trách nhi m và ch u m i

hình th c x lý c

ng d n.
Tác gi

Hu nh Hi n Vinh

vi


M CL C

NHI M V LU
L IC

.................................................................. i

................................................................................................... iii

TÓM T T LU
L

................................................................................... iv
............................................................................................. vi

GI I THI

TÀI ....................................................................1

1.1.

Hi n tr ng v tr ng tr t, ch bi n, tiêu th cà chua ............................1

1.2.

Ch

c và Chính ph ..................................1

1.2.1. Ch

xu t kh u nông s n ................................................1

1.2.2. Ch

áp d ng công ngh cao trong nông nghi p [3] ......2

1.3.

Nh n xét...............................................................................................4
T NG QUAN TÀI LI U ..............................................................5

2.1.

Hi n tr ng phân lo i cà chua

c ta hi n nay ................................5

2.2.

Tình hình nghiên c u trên th gi i ......................................................6

2.2.1. T ng quan các bài báo ...................................................................6
2.2.2. Các sáng ch .................................................................................11
2.3.

M t s s n ph

i ............................................................16

2.4.

K t lu n .............................................................................................19

2.5.

M

u ..............................20

2.5.1. M

u và n i dung nghiên c u .............................20

2.5.2.

u .............................................................20
PHÂN TÍCH L A CH

3.1.

Phân tích và l a ch

3.1.1.

T K ...............21
t k .........................................21

nh yêu c u k thu t cho bài toán thi t k ..........................21


3.1.2. Thi t k

ng .....................................................................24

3.1.3. Mô3.2.

..................................................................................31

Thi t k h th ng ...............................................................................31

3.2.1. Thi t k k t c

.................................................................31

3.2.2. Tính tốn các thơng s v n hành máy ..........................................32
TÍNH TỐN THI T K VÀ X
ng l c h

LÝ NH ...............................34

4.1.

Mô ph

u c p li u............................................34

4.2.

X lý hình nh ...................................................................................40

4.2.1. Mơ hình màu RGB và HSV [27] .................................................40

4.2.2. Quy trình x lý hình nh sau khi ch p .........................................43
4.2.3. Gi i thu t x lý nh ......................................................................48
4.2.1. Gi i thu t phân lo i ......................................................................49
4.3.

Phát tri n ph n m m x lý

u khi n ...................................50

4.4.

Thi t k c m chi u sáng ch p nh ....................................................53

4.5.

Thi t k h th ng khí nén ..................................................................53

4.6.

Hồn thi n thi t k ............................................................................55
CH T O MƠ HÌNH ..................................................................56

5.1.

Ch t o mơ hình ................................................................................56

5.1.1. Danh m c v

...........................................................................56

5.1.2. Quá trình ch t o ..........................................................................57
5.2.

Th nghi m .......................................................................................60

5.2.1. Ki

chính xác m

n và tín hi

u khi

u

u ra ......................................................................................................60
5.2.2. Th nghi m ph u c p li u ............................................................63

vi


5.2.3. Th nghi m xi lanh phân lo i ......................................................64
5.2.4. Th nghi m k t n i ph n m m v i ph n c ng ............................65
5.3.

Th c nghi m phân lo i b ng ph n m

n ......................68

5.3.1. Ch p nh cà chua .........................................................................68

5.3.2. Phân lo i .......................................................................................69
5.3.3. Nh n xét: ......................................................................................72
K T LU
6.1.

NG PHÁT TRI N ...................................74

K t qu ...............................................................................................74

6.1.1. K t qu

c ..........................................................................74

6.1.2. H n ch c a cơng trình ................................................................74
6.2.

K t lu n .............................................................................................75

6.3.

ng phát tri n ................................................................................75

DANH M C CÁC CƠNG TRÌNH KHOA H C ...........................................76
DANH M C TÀI LI U THAM KH O .........................................................77


1

GI I THI
1.1.

TÀI

Hi n tr ng v tr ng tr t, ch bi n, tiêu th cà chua
Cà chua là lo i rau qu

c tr ng v i di n tích l n th 2 trong các lo i rau và

c tiêu th nhi u nh t trên th gi i. Cà chua tr ng

Vi

c trên 100

ng 12.000 ÷ 13.000 ha. Theo th
2005, di n tích tr

n so v
t 198 t /ha, s

Giá tr

t 462,435 t n [1]

ng c a qu cà chua có khá cao, t cà chua có th ch bi n ra

nhi u s n ph

p nguyên qu

c,

t hàng có giá tr xu t kh u cao, h ng
tr các m t hàng cà chua xu t kh u có giá tr

t 5 t USD.

các thành ph m ch bi n t cà chua có ch
ngu n nguyên li
l i

u vào ph

m b o ch

c phân lo i c

nh ch
1.2.

ng c a thành ph m.
ng,

1.2.1. Ch

chín, khơng có qu h ng,

u vào r t quan tr ng, là y u t then ch t quy t

ng, giá tr

Ch

ng v

t giá tr cao nh t thì

c và Chính ph

xu t kh u nông s n

Theo th ng kê c a B Nông nghi p và Phát tri n nông thôn, t ng kim ng ch
xu t kh u nơng s

16,5 t
[2]

Chính sách h tr c
Nhà

c trong xu t kh u nơng s n

c có nhi u chính sách nh m h tr các doanh nghi p trong xu t kh u

nông s n:
b ov

i m i cách th c làm xúc ti n

m i, h tr doanh nghi p xây d ng và

hi u (s h u trí tu ).

- H tr doanh nghi p gi m chi phí và h giá thành thơng qua:
Hu nh Hi n Vinh - 1970234


2
+ Phát tri n h t ng
+ C i thi n môi

s và logistics
ng kinh doanh, nâng cao

- H tr doanh nghi p ti p c n

c

bi n sâu s n ph m, c m liên hoàn s n xu t -

t

l c c nh tranh qu c gia.
nh t là các d án

u

vào ch

ch - b o qu n - ch bi n công nghi p

gi m t n th t sau thu ho ch.
- H tr doanh nghi p nh p kh u công ngh s n xu t hi n
máy móc hi n
c

i ph c v s n xu t - kinh doanh nông s n trong danh sách máy móc

ng

thu nh p kh u.

- Chính ph
s n m i,

i, c p nh t các lo i

ng

phán

ti p t c m c a th

c bi t là nhóm rau, hoa qu

1.2.2. Ch

ng cho các nơng

có nhi u ti m

áp d ng công ngh cao trong nông nghi p [3]
Nông nghi p công ngh cao

xu th t t y u

Nơng nghi p v n gi vai trị quan tr ng trong n n kinh t Vi t Nam. Tuy nhiên,
quá trình h i nh p qu c t

i ch

ng nông s n càng cao. Theo các chuyên

gia, phát tri n nông nghi p ng d ng công ngh
l i cho vi c phát tri n n n nông nghi

ng t t y u, là câu tr

c nhà.

Theo báo cáo, các ti n b v khoa h c công ngh

gia

n xu t nông nghi p, 38% trong s n xu t gi ng cây tr ng, v t nuôi. M c
t n th t c a nơng s
hóa

(lúa g

i 10%...). M

i v i các lo

94%; khâu thu ho

t kho ng

t 50% (các t

ng b

Nhi u chuyên gia, nhà khoa h c có chung nh

t 90%).
nh, khoa h c và công ngh

th c s là m t trong các gi i pháp quan tr
bi

u qu , t o ra chuy n

t phá trong phát tri n s n xu t nông nghi p, ph c v

nông nghi

i s ng c
S n xu t phát tri n nh

Quy

nh s

un n

i dân.
ng d ng công ngh cao

-TTg ngày 29/1/2010, phê duy

Hu nh Hi n Vinh - 1970234

i

án phát tri n nông


3
nghi p ng d ng công ngh

nh s

17/12/2012 phê duy

-TTg, ngày

n nông nghi p ng d ng công ngh cao

thu

c gia phát tri n công ngh

kh

m nh t quán c

c ta v phát tri n nông nghi p,

p công ngh

n tích c

d ng cơng ngh cao vào s n xu t nông nghi

y m nh ng

c nh ng thành t

Nhi u doanh nghi
công ngh hi

pt c

hào.

n xu t t p trung quy mô l n v i

ig nv

b o qu n, ch bi n nơng s n có giá tr

xu t kh u cao.
V i s giúp s c c a khoa h c công ngh

c ng d ng trong t t c các khâu

c a quá trình s n xu t nông nghi p t nghiên c u, ch n t o gi ng cây tr ng, v t nuôi;
k thu t gieo tr

cb ov

th c v t, thu c thú y; k thu t ch bi n, b o qu n sau thu ho

o ra giá tr

m i cho nông s n, giúp s n ph

m b o tiêu

chu n ch

ng... Các k t qu này góp ph

Vi

ch xu t kh u nông s n c a
ng kim ng ch xu t kh u nông, lâm,

thu s

t 41,3 t USD; th

t m c 10,4 t

USD.
G rào c n

phát huy ngu n l c

Th

c quan tâm ch

o và ban hành nhi

,

n xu t nông nghi p ng d ng công ngh cao;
h tr cho các doanh nghi p và h nông dân s n xu t nông nghi p công ngh cao.
c thu h
t

c bi t nông nghi p công ngh cao

ng nhi
Bên c

nâng cao quy mô và ch

nhân l c trong nơng nghi

c th c thi.

Chính ph
giao cơng ngh

o ngu n

u ngu n l c t
t ch

Hu nh Hi n Vinh - 1970234

ng nông s n.

u ki n cho nghiên c u, chuy n
c bi t là nh ng n l c l n trong


4
công tác t ch c và phát tri n th

ng

u hi

c. Vi

i t do, cho th y s tích c c c

trong vi c tìm ki m, m r ng th
t

c

c

ng cho nông s n Vi t Nam. Nông s n Vi t Nam

c xâm nh p vào nh ng th

ng có s c mua l

i cao v ch

ng

t B n, châu Âu, M , Australia...
1.3.

Nh n xét
Cà chua là lo i rau qu

c tr ng v i di n tích l n th 2 trong các lo i rau và

c tiêu th nhi u nh t trên th gi i. Giá tr

ng cao, có th

c ch

bi n ra nhi u s n ph m khác có giá tr xu t kh u cao.
c tr ng t i Vi

, xu t kh u sang nhi

c có nhi u chính sách h tr vi c xu t kh u nông s
ti

i gi

ng, xúc

c, phát tri n h t ng v n t i, logistics, h tr các doanh

nghi p s n xu t

b o qu n ch bi n nông s n

tr ng nh
công b

u th

c. Nhà

sau thu ho ch là phân lo i l
i công nhân. M

nh p kh u các thi t b , máy móc hi

nhiên cơng vi c quan
c th c hi n th

c có chính sách h tr các doanh nghi p
i, tuy nhiên do tình hình d ch b nh COVID-

19 di n bi n ph c t p, vi

nh cách ly khi nh p c nh nên

vi c nh p kh

n a là không th có chun gia t hãng

chuy n giao cơng ngh .
Trong b i c nh c a cu c cách m ng công nghi p 4.0, Vi t Nam khuy n khích
phát tri n nơng nghi p cơng ngh cao, ng d ng máy móc thơng minh, t

ng trong

s n xu t nơng nghi p b ng các chính sách h tr v tài chính.
T nh

u ki n trên, c n thi t có thi t b phân lo i cà chua t
k thu t c a Vi t Nam

mà không làm lây lan m m b

Hu nh Hi n Vinh - 1970234

ng trong

chuy n giao cơng ngh nhanh chóng

i d ch.


5

2

T NG QUAN TÀI LI U
2.1.

Hi n tr ng phân lo i cà chua
th

m hi n t i, m c dù

c ta hi n nay
c ta có nhi u cơng trình nghiên c u và ch

t o thi t b phân lo i trái cây t

v

n xu t chuyên

s n xu t các dây chuy n phân lo i ng d ng công ngh cao. M t s s n ph m phân

lo i rau qu
c

c s n xu t t i các doanh nghi p s n xu

ph c v nhu c u

i dân.
S n ph

c a

ông Nguy n H

ng

Hình 2.1 Máy phân lo i, r

[4]

Máy có cơng su t 20 t n/8 ti
công.

i 20 nhân công n u s d ng
m h n ch là máy ch có th phân lo i theo tiêu

c, không phù h p phân lo i các s n ph m cà chua cung c p cho công
nghi p ch bi n cà chua thành các s n ph m có giá tr
H th ng phân lo i cà chua do Công ty TNHH Phong Thúy nh p kh u
H th

phí g n 12,5 t
120 g/qu . V

c thi t k

t hàng t i Công ty Shibuya - Nh t B n v i t ng chi

ng, công su t 2 - 2,5 t n/gi
t này, h th ng phân lo

i v i tr

ng cà chua t 50 -

c cà chua thu ho ch t di n tích

tr ng hàng ch c hecta. Tuy nhiên, quy mô tr ng cà chua t i Vi t Nam là h
Hu nh Hi n Vinh - 1970234


6
và trang tr i nh ,

2

tri n khai d án thì c n liên k t r t nhi u h p tác xã, vùng nguyên

li u. Vì v y v i giá thành cao và quy mô ng d ng l n thì h th ng này khơng phù
h p v i s n xu t nông nghi p
2.2.

Vi t Nam

Tình hình nghiên c u trên th gi i

2.2.1. T ng quan các bài báo
N

2005, Nicolai [10

ng nghi p t i KU Lauven, B

m t h th ng hình nh siêu ph c n h ng ngo i (NIR)
nh ng t

ng trên qu táo. Tác gi

phân bi

phân bi t gi

Hình 2.2

ng và v b t n

thi t k h th ng hình nh siêu ph [10]

Mơ hình này q ph c t p và t n kém. M

sinh ra m t

ng r t l n d li u hình nh siêu ph và m t r t nhi u th
gi a v qu

phát hi n

hi t l p m t mơ hình hi u chu n

m nh c a v

Hình 2.2

u

so sánh hình nh

ng và v t
11] t i Trung tâm nghiên c u nông nghi p Henry

A. Wallace Beltsville, M

m t bài báo v thi t b s d ng ngu n sáng
mb

i trên qu táo.

Ph n c ng c a thi t b (Hình 2.3)
máy

i ph c t p và t n kém bao g m: m t

thu nh n hình nh trái cây sau khi qua h th

m t ng kính th
Hu nh Hi n Vinh - 1970234

t phía trên m

ch a trái cây 4 chuy

- cách t và


7
tr c, các ngu

2
ng m t góc 180.

t l ch v

gi

u c a Nicolai, nghiên c

hình nh siêu ph và m t th i

Hình 2.3

so sánh.

bi u di n c a h th ng hình nh siêu ph [11]
-Jye Lee [12

M

ng l n d li u

ng nghi p t

u phát tri n h th ng th giác máy tính

i h c Brigham Young,
phân lo i t

ng qu chà

là s d ng k thu t hình nh c n h ng ngo i ph n x (Hình 2.4).
x và ch p

c chi u

lý và truy n tín hi u phân lo i. Tuy nhiên nghiên

c u này ch t o ra thi t b

t ti n nên ch phù h p v i các doanh nghi p l n.

Hình 2.4

h th ng phân lo i và k t n i [12]

ng nghi p t i Vi n nghiên c

i h c Robotics Jiao Tong

ng H i [13] nghiên c u và phát tri n h th ng phân lo i hoa qu thông minh.
Hu nh Hi n Vinh - 1970234


8
Nó có th th c hi n ki m tra ch

2

ng c a ba lo i trái cây: táo, cà chua và t ng t

và có th hồn t t t i trái cây, v n chuy n và phân lo i t
tiêu nghiên c

ng (Hình 2.5). Vì m c

th nghi m hi u qu thu t toán, các m

vào dây chuy n phân lo i b ng tay

Hình 2.5

h th ng phân lo i trái cây thông [13]

H th ng s d
trong ng hu

ng hóa cao

t ti n, tuy nhiên ánh sáng là h

t

chính xác màu vì th gi

Yousef Al Ohali [14] t

i h c King Saud,

R p Xê Út

t k và ch t o

h th ng phân lo i qu chà là d a trên th giác máy tính.

Hình 2.6

b trí c a h th ng phân lo i qu chà là [14]

H th ng (Hình 2.6) bao g m: c m c p li u, c m v n chuy n, bu ng chi u
sáng và x lý, c m phân lo i. Qu

c 2 camera ch p

chính xác

dây chuy n ch phù h p cho qu chà là.
5] t

i h c Nakohnpathom, Thái Lan

phát tri n th nghiêm h th ng th giác máy tính phân lo i v qu me ng t. Các thông
s phân lo i liên quan bao g m hình d ng (th ng, cong nh
trung bình, và l n), và các khuy t t t. Các bi
Hu nh Hi n Vinh - 1970234

nh hình d

c (nh ,
cc a


9

2

v qu me ng t là ch s hình d ng và chi u dài v . M t v

c cho là có khi m

khuy t n u nó có các v t n t.
H th ng (Hình 2.7

m là s d

n, d ch t o và

u khi n. Ngoài ra h th ng cịn s d ng trí tu nhân t o, xu th m i trong ng d ng
th giác máy tính.

Hình 2.7 H th ng th giác máy thí nghi

phân lo i v qu me ng t [15]

Hình 2.8 C u trúc c a h th ng phân lo i dâu t
6] t
Hu nh Hi n Vinh - 1970234

ng [16]

i h c nông nghi p Trung Qu c


10
phát tri n h th ng phân lo i t

ng dâu tây d

c và màu s c. H th ng t
ph n

2
m: hình d ng, kích

ng phân lo i dâu (Hình 2.8) ch y u bao g m: b

ph n x lý hình nh, b ph n c m bi

u khi n. Các ph

u

khi

nh n các tín hi u t các c m bi n

quang, các công t c gi i h

u khi

thi t b là s d ng h

t trên vít d n, t

mc a

ch m làm gi

t phân

lo i
ng s [17] công tác t
tri n m t h th ng th

i h c Tehran, Iran

phân lo i qu cam theo th tích và kh

H th ng (Hình 2.9) s d ng m
thu th p hình nh.

chi u sáng và 2 máy

ng.
c

m c a h th ng là s d ng camera ch t

t ti n, trong khi tiêu chí phân lo i ch

c và th tích.

Hình 2.9 Mơ hình h th ng phân lo i cam [17]
ng nghi p [18] con tác t
h c Urmia, Iran gi i thi u m t h th ng phân lo i cà chua theo hình d

i
c

và khuy t t t bên ngồi b ng th giác máy tính. H th ng (Hình 2.10) s d
LED chi u sáng và m t camera ch p
thi t b là ch

ng hình nh khơng b

Hu nh Hi n Vinh - 1970234

p
ng b

mc a
c


11
m là

2

u phân lo i ch thích h p cho 2 lo i, n u mu n phân thành nhi u lo i
i chuy

u phân lo i.

Hình 2.10 M t h th ng th giác máy tính th nghi
ng nghi p [19] t

i h c Almeria, Tây Ban Nha công b

m t thi t k v h th ng phân lo i thông minh t
s

phân lo i cà chua [18]

c và cân n ng (Hình 2.11).

cao cho cà chua d a trên màu
m c a h th ng là phân lo i theo

nhi

m c a h th ng. Vi c áp

d ng nhi u tiêu chí cùng lúc k t qu s có r t nhi
ph c t p.

Hình 2.11
2.2.2. Các sáng ch
Hu nh Hi n Vinh - 1970234

c u t o [19]

c phân lo i và thi t b


12

2

Patent US4281933: Thi t b phân lo i trái cây theo màu [20] c a RK Houston
t công ty FMC California, M

Hình 2.12 Thi t b phân lo i trái cây theo màu [20]
i theo sáng ch bao g m b

các c c riêng l 17, m i c
c truy

chuy n v

u ch

ng b

ngang. M

i 11-

c t o thành t m t lo t

m t qu trái cây

các c c li n k
c cung c

i
nh theo chi u

kích ho

nt m

c kho ng cách b ng chi u dài c a m t c

c cung c p khi các c

i di
y

gi a.

C m viewer 19 bao g m t ng c ng tám viewers, b n viewers
n 34 và b n viewers phía sau t
trong m t khung b c 36. Khung b c
38 ch y song song v

n 24, bi u th t t c viewers

c t 31
cg n

c g n trên m t c p c a các kênh ch U
i và t o thành m t ph n c

i.

Khung b c 36 có hình ch nh t, có các thành 42 (ch hi n th m t thành), m

c

44 và m t sau 45, v i m t trên m

m t ph n. M t l

n

cho phép nh ng qu

i.

i c a khung b c

c cung c

T
t m này v

ng gi a các thành cu i 42 sao cho
n song song v i c t

Hu nh Hi n Vinh - 1970234

c 44 và t m phía sau 45 c a v .


13
Viewers t
viewers

2

c g n vào t

c s p x p. Các

c g n ba vít 47 (xem viewer

vào m t b

cc

nh

ng bên viewer.

Patent US4106628: Phân lo i trái cây và s n ph

[21] c a Warkentin

ng nghi p t i California, M
Trái cây c n phân lo

thùng ch

t i 3 v n chuy
p thi t b phát hi n quang h c 5 bao g
c n i v i b khu

n 6 và thi t b thu nh n

i và m ch logic 8. Khi m t thi t b phát hi n quang

h c 5 phát hi n m t m t c a trái cây 1 thì thi t b phát hi n quang h c 5 còn l i s
nh màu s c m t

i di n c

n chuy n

i 4 chuy n trái cây 1 qua c
xích t i 10. Xích t i 10 mang c c 9 ch
c g i t i m ch khu

c g n trên dây chuy n
n t 11. Tín hi u t cân

i 8. Sau khi cân xong, xích t i 10 mang c c 9 ch a

n th vào v trí 12. V

i di n thơng tin

v cân n ng và màu s c c a qu . Sau khi x lý các tín hi u, tín hi
b

c truy

n

n t nhã 28, b 28 cho phép c c 9 nghiêng và th trái cây xu ng.

Hình 2.13 Thi t b phân lo i trái cây theo patent US4106628 [21]
i cà chua theo màu [22] c a
Hu nh Hi n Vinh - 1970234

14

2

ng nghi p Bulgari
Ph n chuy n t i và phân lo i bao g m m t ph u 43 ch a cà chua. T
cl yb

t ng ph n trên m

Các qu
x

c x p th

ng theo tr

m trên m

i x ng b i t m s p

nc

chua x p thành t ng nhóm gi
khi chúng

V 46.

c chuy

V 46. Các qu cà
i di n c a V -

ng,

ng quay và l i ra c a t

t cách nhau. Nh ng

qu cà chua có hình d ng g

ag

t kho ng b ng nhau.

Thi t b

ng vng góc v i chuy
vi

ng c a qu

nh b i v n t

c theo m t con

uc

oc

kích ho

ng c a chính nó

nt
c thi t l p b

chún

nt

c

t d c theo ph n t c a hình nón phân chia 50.

Hình 2.14 H th ng phân lo i cà chua theo patent US3781551 [22]
Patent US4131540: H th ng phân lo i tr i cây theo màu [23] c a Husume và
ng nghi p t

công ty Johnson Farm Machinery và công ty Acurex

Corporation M .

Hu nh Hi n Vinh - 1970234