TỔNG LIÊN đoàn LAO ĐỘNG VIỆT NAM

THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI XỒI, CĨ CODE

1


Mục lục
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI...................................................................................................................7
1.1 Giới thiệu đề tài........................................................................................................................................7
1.2 Mục đích nghiên cứu................................................................................................................................7
1.3 Đối tượng nghiên cứu..............................................................................................................................7
1.4 Phạm vi nghiên cứu..................................................................................................................................8
1.5 Dự kiến kết quả........................................................................................................................................8
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÍ THUYẾT............................................................................................................................9
2.1 Tổng quan về hệ thống phân loại xoài.....................................................................................................9
2.2 Nguyên tắc phân loại xoài........................................................................................................................9
2.2.1 Phân loại theo màu sắc.....................................................................................................................9
2.2.2 Phân loại theo khối lượng.................................................................................................................9
2.3 Tổng quát về PLC và PLC S70-1200...........................................................................................................9
2.3.1 Tổng quát về PLC...............................................................................................................................9
2.3.2 Giới thiệu PLC S7-1200....................................................................................................................12
2.4 Tổng quan về Arduino............................................................................................................................17
2.4.1 Giới thiệu chung về Arduino...........................................................................................................17
2.4.2 Tổng quát về Arduino Uno R3.........................................................................................................18
2.5 Hệ thống điều khiển điện-khí nén.........................................................................................................18
2.5.1 Những đặc điểm cơ bản..................................................................................................................18
2.5.2 Cấu trúc hệ thống khí nén...............................................................................................................19
2.6 Giới thiệu về cảm biến vật cản hồng ngoại...........................................................................................20
2.6.1 Cảm biến vật cản E3F- DS30C4.......................................................................................................20
2.6.2 Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK......................................................................................21
2.7 Cảm biến màu sắc TCS-3200..................................................................................................................22
2.7.1 Giới thiệu.........................................................................................................................................22

2.7.2 Nguyên lý hoạt động.......................................................................................................................22
2.7.3 Thông số kĩ thuật.............................................................................................................................24
2.7.4 Giao tiếp giữa cảm biến TCS-3200 và Arduino Uno R3..................................................................25
2.8 Loadcell...................................................................................................................................................25
2.8.1 Giới thiệu.........................................................................................................................................25
2.8.2 Cấu tạo và nguyên lí hoạt động......................................................................................................25
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG.................................................................................................................27
3.1 Sơ đồ khối của hệ thống........................................................................................................................27
3.1.1 Khối xử lí màu sắc............................................................................................................................27
3.1.2 Khối đo khối lượng..........................................................................................................................32
3.1.3 Khối cảm biến..................................................................................................................................34

2


3.1.4 Khối xử lí trung tâm.........................................................................................................................35
3.1.5 Khối khí nén.....................................................................................................................................37
3.1.6 Khối băng tải....................................................................................................................................39
3.1.7 Khối nguồn......................................................................................................................................40
3.2 Sơ đồ nguyên lí tổng quát......................................................................................................................43
3.3 Thiết kế mơ hình.........................................................................................................................................43
CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT VÀ ĐIỀU KHIỂN.........................................................................................................49
4.1 Hoạt động của hệ thống.........................................................................................................................49
4.2 Lưu đồ giải thuật....................................................................................................................................49
4.2.1 Lưu đồ giải thuật cho chương trình chính......................................................................................50
4.2.2 Lưu đồ giải thuật cho khối nhận biết màu sắc...............................................................................51
CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM.............................................................................................................................52
5.1 Tiến trình thực nghiệm..........................................................................................................................52
5.2 Kết quả thực nghiệm..............................................................................................................................52
5.3 Kết luận thực nghiệm.............................................................................................................................52

CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN......................................................................................................................................53
6.1 Ưu điểm..................................................................................................................................................53
6.2 Nhược điểm............................................................................................................................................53
6.3 Hướng phát triển....................................................................................................................................53
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................................................................54
Phụ lục 1: Chương trình điều khiển trên PLC..............................................................................................55
Phụ lục 2: Code chương trình Arduino xử lí màu sắc..................................................................................57

3


Danh Mục Hình Ảnh
Hình 1: Mặt trước các bộ phận........................................................................................................................12
Hình 2: LED trạng thái ngõ vào/ra trên PLC.....................................................................................................16
Hình 3:LED tín hiệu ngõ vào/ra trên module...................................................................................................16
Hình 4: Module truyền thơng..........................................................................................................................17
Hình 5: Board Arduino Uno R3.........................................................................................................................18
Hình 6: Cấu trúc hệ thống điều khiển khí nén.................................................................................................19
Hình 7: Hệ thống điện-khí nén.........................................................................................................................20
Hình 8: Cảm biến tiệm cận E3F-DS30C4..........................................................................................................21
Hình 9:Cảm biến tiệm cận E18-D80NK............................................................................................................21
Hình 10:Cảm biến màu sắc TCS-3200..............................................................................................................22
Hình 11: Ngun lí cảm biến màu TCS-3200....................................................................................................23
Hình 12: Nhận biết màu sắc.............................................................................................................................23
Hình 13: Sơ đồ chân trị TCS-3200....................................................................................................................24
Hình 14: Bản vẽ loadcell...................................................................................................................................26
Hình 15: Chi tiết cấu tạo loadcell.....................................................................................................................26
Hình 16: Sơ đồ khối của hệ thống....................................................................................................................27
Hình 17: Chân trị Arduino Uno R3....................................................................................................................28
Hình 18: Sơ đồ đấu nối khối xử lí màu sắc......................................................................................................29

Hình 19:Thiết kế mặt trên của mạch cơng suất...............................................................................................30
Hình 20: Thiết kế mặt dưới của mạch cơng suất.............................................................................................30
Hình 21:Mạch in của mạch giao tiếp cơng suất...............................................................................................31
Hình 22: Hình 3D mặt trên mạch cơng suất....................................................................................................31
Hình 23: Hình 3D mặt dưới mạch cơng suất...................................................................................................32
Hình 24: Sơ đồ đấu nối của khối đo lường......................................................................................................34
Hình 25: Sơ đồ đấu nối ngõ vào PLC và khối cảm biến...................................................................................35
Hình 26: PLC S7-1200 1212C DC/DC/DC..........................................................................................................36
Hình 27: Sơ đồ ngõ vào/ra của PLC..................................................................................................................37
Hình 28: Xi lanh khí nén...................................................................................................................................38
Hình 29: Van điện từ 5/2..................................................................................................................................38
Hình 30:Sơ đồ kết nối cảm biến vật cản và PLC...............................................................................................39
Hình 31: Băng tải..............................................................................................................................................39
Hình 32: Động cơ 24VDC..................................................................................................................................40
Hình 33: Nguồn tổ ong 24VDC.........................................................................................................................41
Hình 34: Nguồn Adapter 9V-1A........................................................................................................................42
Hình 35: Sơ đồ ngun lí tổng qt của hệ thống...........................................................................................43
Hình 36: Thi cơng mơ hình...............................................................................................................................44

4


Hình 37: Khối nguồn-xử lí trung tâm...............................................................................................................44
Hình 38: Khối đo khối lượng (Loadcell và bộ khuếch đại điện áp).................................................................45
Hình 39: Van khí nén điện và xy lanh...............................................................................................................46
Hình 40: Khối xử lí màu sắc..............................................................................................................................47
Hình 41: Khái qt hoạt động của hệ thống....................................................................................................49
Hình 42: Lưu đồ giải thuật cho chương trình chính........................................................................................50
Hình 43: Lưu đồ giải thuật cho khối nhận biết màu sắc..................................................................................51

5


Danh Mục Bảng Số Liệu
Bảng 1: Tiêu chuẩn phân loại xồi.....................................................................................................................8
Bảng 2:Chức năng các dịng PLC S7-1200........................................................................................................15
Bảng 3:Ngõ vào ra các module truyền thông..................................................................................................15
Bảng 4: Đấu nối Arduino Uno R3 và cảm biến vật cản....................................................................................22
Bảng 5: Chọn photodiode đọc màu.................................................................................................................23
Bảng 6: Chọn tần số đầu ra..............................................................................................................................24
Bảng 7: Chức năng các chân trị TCS-3200........................................................................................................25
Bảng 8: Đấu nối Arduino Uno R3 và TCS-3200................................................................................................25
Bảng 9: Thông số Arduino Uno R3...................................................................................................................28
Bảng 10: Bảng linh kiện khối xử lí màu sắc......................................................................................................32
Bảng 11: Thơng số kĩ thuật Loadcell................................................................................................................33
Bảng 12: Thông số mạch khuếch đại điện áp..................................................................................................33
Bảng 13: Thông số PLC S7-1200 1212C DC/DC/DC..........................................................................................37
Bảng 14: Thông số động cơ băng tải................................................................................................................40
Bảng 15: Tính tốn dịng điện các linh kiện khối xử lí màu sắc......................................................................41
Bảng 16: Thơng số nguồn tổ ong 24VDC.........................................................................................................41
Bảng 17: Thông số nguồn Adapter 9V-1A........................................................................................................41

6


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1 Giới thiệu đề tài
-Với cơng cuộc cơng nghiệp hóa, hiện đại hóa nền nơng nghiệp hiện đại địi hỏi tự động hóa
trong sản xuất đã khơng cịn xa la. Tự động hóa trong sản xuất nơng nghiệp ngày càng được
áp dụng nhiều vì vậy em chọn đề tài thiết kế hệ thống phân loại xoài theo khối lượng và màu

sắc sử dụng PLC Siemens S7-1200.
-Mô tả chức năng: Dựa trên khối lượng và màu sắc của từng trái xoài mà phân chia xoài theo
các loại khác nhau. Ta có thể tùy chỉnh để phân chia cho các loại nông sản khác.
-Hoạt động: Sau khi nhấn nút “ON” trên tủ điện, băng tải sẽ khởi động và vận chuyển xoài
đến buồng phân loại màu (do bộ xử lí màu sắc xử lí), Loadcell sẽ cân xồi. Mỗi khay trên
băng tải sẽ có cảm biến tiệm cận phát hiện xoài, nếu xoài đạt yêu cầu về khối lượng và màu
sắc (được bộ xử lí trung tâm xử lí) thì sẽ được các xy lanh đẩy vào các khay đó. Nếu khơng
đạt u cầu thì sẽ tiếp tục truyền đi để xử lí tiếp.
-Ứng dụng: Việc quản lí, phân loại xồi theo màu sắc, khối lượng ngày có thể ứng dụng trong
các nhà máy xử lí nơng sản, nơng trường có u cầu xử lí số xồi nơng sản với số lượng lớn,
chính xác.
1.2 Mục đích nghiên cứu
- Đề tài này chủ yếu đề ra là tìm hiểu và nghiên cứu sâu hơn về PLC. Cụ thể là PLC S71200 và ứng dụng trong thực tế, từ đó em có thể thiết kế, thi cơng mơ hình phân loại xồi
theo màu sắc và khối lượng. Ngồi ra cịn có thể giám sát, điều khiển hoạt động mơ hình.
+Dựa trên kiến thức đã học về PLC và SCADA, tiến hành thiết kế hệ thống phân
loại xoài, thi cơng ghép nối PLC S7-1200 với các thiết bị vào/ra.
+Tìm hiểu về các cảm biến vận hành trong công nghiệp cũng như các phương thức
truyền dữ liệu giữa máy tính và PLC, PLC và các thiết bị đầu vào/ra.
1.3 Đối tượng nghiên cứu
-PLC S7-1200 1212C DC/DC/DC.
-Arduino Uno R3.
-TIA PORTAL V16
-Cảm biến: cảm biến màu sắc TCS-3200, cảm biến tiệm cận quang, cảm biến khối lượng
(Loadcell).
-Mơ hình băng tải.
-Thiết bị chấp hành: Động cơ 24VDC, xy lanh khí nén, van điện từ, bộ khuếch đại áp.
-Khí cụ điện: Nút Start, Nút Stop.

7

1.4 Phạm vi nghiên cứu
Xoài được phân loại theo màu sắc và khối lượng theo 4 loại như bảng sau:
Loại
1
2
3

4

Màu sắc

Xanh

Xanh

Vàng

Vàng

Khối lượng

500≥ gr và ≥300 gr

<300 gr

500≥ gr và ≥300 gr

<300 gr

Bảng 1: Tiêu chuẩn phân loại xoài

-Xoài đạt chuẩn là xồi có vỏ trơn, da bóng, khơng bị hư dập, vết thương, bị sâu đục, đốm
đen, có màu sáng tươi, cường độ đậm nhạt màu sắc, độ mịn, khuyết tật nhỏ.
1.5 Dự kiến kết quả
Sử dụng PLC S7-1200 cũng với các cảm biến, hệ thống dựa vào màu sắc và khối lượng
của xồi có thể phân loại xồi theo 4 loại khác nhau.

8


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÍ THUYẾT
2.1 Tổng quan về hệ thống phân loại xồi
Sau khi thu hoạch thì nơng sản sẽ trải qua nhiều khâu phân loại khác nhau để loại bỏ
những sản phẩm chưa đạt yêu cầu. Trước đây thì người nơng dân chủ yếu phân loại chủ
yếu dựa vào nhân cơng lớn để phân loại, cịn ngày nay với sự phát triển hiện đại thì tự
động hóa đã được áp dụng vào quy trình này. Với hệ thống phân loại xồi thì sau khi xồi
được đưa vào hệ thống bằng băng tải, qua hệ thống phân loại với các tiêu chuẩn kích
thước, màu sắc, khối lượng,… để chọn lọc những quả xồi có chất lượng tốt nhất, phù hợp
thị hiếu của người tiêu dùng.
2.2 Nguyên tắc phân loại xoài
2.2.1 Phân loại theo màu sắc
Việc phân loại xoài theo màu sắc theo các tiêu chuẩn khác nhau thì ta có thể đảm bảo chất
lượng của xồi để từ đó có tính tốn thời gian bảo quản xồi sao cho phù hợp.
Tuy nhiên, phân loại xồi theo màu sắc thì khơng thể chọn lọc các quả xồi đồng đều về
kích thước, đẹp mắt.
2.2.2 Phân loại theo khối lượng
Phân loại xoài theo khối lượng sẽ đảm bảo đồng đều của quả về khối lượng, phần nào về
kích thước của xồi. Tương tự phương pháp phân loại theo màu sắc, phương pháp phân
loại xồi này cũng khơng thể đảm bảo chất lượng của xoài sau khi phân loại.

2.3 Tổng quát về PLC và PLC S70-1200
2.3.1 Tổng quát về PLC
a. Sơ lược lịch sử của PLC
-Bộ điều khiển lập trình đầu tiên (Programmable Controller) đã được những kĩ sư của
Công ty General Motor của Hoa Kỳ sáng chế và ra đời vào năm 1968.
-Tự động hóa ngày càng đóng vai trị quan trọng trong đời sống và cơng nghiệp, trong đó
bộ điều khiển lập trình PLC từ khi ra đời đã đóng vai trị quan trọng. PLC có khả năng vận
hành tự động theo một quy trình định sẵn mà khơng cần có sự tham gia của con người lúc
vận hành. Bởi tất cả những gì cần thiết cho ra đời một loạt sản phẩm đã tích hợp tất cả
trong một thiết bị nhỏ gọn đó là PLC. Hệ thống tự động này gần như tối ưu khi kết hợp
với máy vi tính để điều khiển và kiểm sốt q trình sản xuất hồn tồn chỉ trên máy vi
tính.
b. Khái niệm về PLC
-PLC viết tắt của Programmable Logic Controller là thiết bị điều khiển lập trình được cho
phép thực hiện linh hoạt các thực tốn điều khiển logic thơng qua một ngơn ngữ lập trình.
Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình tự các sự kiện. Các sự kiện này
được kích hoạt bởi tác nhân kích thích tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ
như thời gian định kì hay thời gian được đếm. Một khi sự kiện được kích hoạt thật sự, nó
bật ON hay OFF các thiết bị điều khiển bên ngoài được gọi là thiết bị vật lý. Một bộ điều
khiển lập trình sẽ liên tục lặp trong chương trình do người sử dụng lập ra chờ tín hiệu ở
ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ ra tại các thời điểm đã lập trình.
-Các ưu điểm của PLC:
+Lập trình dễ dàng, ngơn ngữ lập trình dễ học.
+Gọn nhẹ, dễ bảo quản, sửa chữa.
9


+Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình phức tạp.
+Hồn tồn tin cậy trong mơi trường công nghiệp.
+Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như máy tính, nối mạng, các

module mở rộng.
+Có phần mềm giao diện giám sát trên máy tính được thiết kế chun nghiệp giao
tiếp truyền thơng hồn tồn với người sử dụng.
-Cấu trúc của một PLC tiêu chuẩn bao gồm 3 phần:
+Phần cứng (Hardware).
+Phần mềm (Software).
+Firmware.
c. Phần cứng của PLC
-Cấu trúc phần cứng của một PLC bao gồm:
+Rack
+Power Module (Module nguồn)
+CPU
+Các module chức năng mở rộng
- Rack: thiết bị có chức năng kết nối tất cả module PLC lại với nhau. Rack rất quan trọng
ở tốc độ truyền, khả năng chứa các module (số lượng), kết cấu lắp ráp… Khi thiết kế hệ
thống, lựa chọn loại rack và số rack là yếu tố quan trong để tối ưu hóa hệ thống phần
cứng.
- Power Module: thành phần cấp nguồn điện điều khiển cho CPU và tất cả các module
chức năng, ngồi ra nó cũng cấp nguồn cho các thiết bị ngoại vi, chủ yếu là loại 24V. Khi
lựa chọn module, điều quan trọng là tính và chọn cơng suất để có thể cấp đủ cho tồn bộ
hệ thống và thiết bị ngoại vi mà vẫn đảm bảo hệ số dự phòng cần thiết.
- CPU: thành phần quan trọng nhất của PLC. Đặc trưng bởi 1 số thông số sau:
+ Số lượng Module mà CPU quản lí .
+ Số lượng Input/ Output mà CPU quản lí.
+ Tốc độ của một số lệnh cơ bản: lệnh logic, lệnh số học,…
+ Bộ nhớ chương trình, bộ nhớ dữ liệu, khả năng mở rộng bộ nhớ, thẻ nhớ.
+ Chuẩn truyền thơng mà nó tích hợp.
- Các module chức năng rất đa dạng, có thể chia thành các loại sau:
+ Module vào/ra (Input/Output): module vào/ra có 2 loại.
+ Module vào/ra số (Digital Input/Output)

+ Module vào/ra tương tự (Analog Input/Output)
+ Module chức năng đặc biệt.
d. Cấu trúc bộ nhớ PLC
Bộ nhớ chia làm 3 vùng chính:
Vùng chứa chương trình ứng dụng: Vùng chứa chương trình được
chia làm miền:
−Organisation block: Miền chứa chương trình tổ chức, chứa chương
trình chính, các lệnh trong khối này ln được qt.
−Subroutine (Chương trình con): Miền chứa chương trình con, được tổ
chức thành hàm và có biến hình thức để trao đổi dữ liệu, chương trình
con này sẽ được thực hiện khi nó được gọi trong chương trình chính.
−Interrup (Chương trình ngắt): Miền chứa chương trình ngắt được tổ
chức thành hàm và có khả năng trao đổi dữ liệu với bất cứ một khối
10


chương trình nào khác. Chương trình này sẽ được thực hiện khi có sự
kiện ngắt xảy ra. Có rất nhiều sự kiện ngắt như: Ngắt thời gian, ngắt
xung tốc độ cao …
Vùng chứa tham số của hệ điều hành: chia thành miền khác nhau:
−I (Process Image Input): Miền dữ liệu các cổng vào số, trước khi bắt
đầu thực hiện chương trình, PLC sẽ đọc giá trị logic của tất cả các
cổng đầu vào và cất giữ chúng trong vùng nhớ I. Thơng thường
chương trình ứng dụng khơng đọc trực tiếp trạng thái logic của công
vào số mà chỉ lấy dữ liệu của cổng vào từ bộ đệm I.
−Q (Process Image Output): Miền bộ đệm các dữ liệu cổng ra số. Kết
thúc giai đoạn thực hiện chương trình, PLC sẽ chuyển giá trị logic của
bộ đệm Q tới các cổng ra số. Thơng thường chương trình khơng trực
tiếp gán giá trị tới tận cổng ra mà chỉ chuyển chúng tới bộ đệm Q.
−M (Miền các biến cờ): Chương trình ứng dụng sử dụng những biến

này dể lưu giữ các tham số cần thiết và có thể truy nhập theo bit (M),
byte (MB), từ (MW) hay từ kép (MW).
−T (Timer): Miền nhớ phục vụ bộ thời gian (Timer) bao gồm việc lưu
giữ giá trị thời gian đặt trước (PV- Preset Value), giá trị đếm thời gian
tức thời (CV- Current Value) cũng như giá trị Logic đầu ra của bộ thời
gian.
−C (Counter): Miền nhớ phục vụ bộ đếm bao gồm việc lưu giữ giá trị
đặt trước (PV- Preset Value), giá trị đếm tức thời (CV- Current Value)
và giá trị logic đầu ra của bộ đệm.
Vùng dữ liệu.
Vùng dữ liệu là một vùng nhớ động. Nó có thể được truy cập theo từng bit, từng byte,
từng từ đơn (word) hay từ kép (double word) và được sử dụng làm miền lưu trữ dữ liệu
cho các thuật tốn, các hàm truyền thơng, lập bảng, các hàm dịch chuyển, xoay vòng thanh
ghi, con trỏ địa chỉ…
e. Cấu trúc chương trình
Chương trình trong S7-1200 được lưu trong bộ nhớ PLC ở vùng dành riêng cho
chương trình và có thể được lập với 2 dạng cấu trúc khác nhau:
- Lập trình có cấu trúc: chương trình được chia thành những phần nhỏ và mỗi
phần thực thi những nhiệm vụ riêng biệt của nó, từng phần này nằm trong nhữngkhối
chương trình khác nhau. Loại hình cấu trúc này phù hợp với những bài toán điều khiển
nhiểu nhiệm vụ và phức tạp. PLC S7-1200 có 3 loại khối cơ bản sau:
+ Loại khối organization Block: khối tổ chức và quản lí chương tình điều
khiển. khối này ln được thực thi và ln được qt trong mỗi chu kì qt.
+ Loại khối chương trình con: Khối chương trình với những chức năng
riêng giống như một chương trình con hoặc một hàm (chương trình con có biến
hình thức). Một chương trình ứng dụng có nhiểu khối chương trình con và các khối
chương trình con này được phân biệt với nhau bằng tên của chương trình con đó.
+ Loại khối chương tình ngắt: là khối chương trình đặc biệt có khả năng
trao đổi 1 lượng lớn với các khối chương trình khác. Chương trình sẽ được thực thi
mỗi khi có sự kiện ngắt xảy ra.

-Lập trình tuyến tính: tồn bộ chương trình nằm trong một khối bộ nhớ. Loại
hình cấu trúc tuyến tính này phù hợp với những bài toán tự động nhỏ, không phức tạp.
11


Khối được chọn phải là khối organization Block mà PLC ln qt và thực hiện tổng các
lệnh đó thường xun. Từ lệnh đầu tiên đến lệnh cuối và quay lại lệnh đầu tiên.
2.3.2 Giới thiệu PLC S7-1200
a. Khái quát chung về PLC S7-1200
- Ra đời vào năm 2009, PLC S7-1200 bao gồm một microprocessor, một nguồn cung cấp
được tích hợp sẵn,các đầu vào/ra (DI/DO). S7-1200 là một dòng của bộ điều khiển logic
lập trình (PLC) có thể kiểm sốt nhiều ứng dụng tự động hóa, mang lại tính linh hoạt lệnh
và sức mạnh để điều khiển nhiều thiết bị đa dạng hỗ trợ các yêu cầu về điều khiển tự
động. Sự kết hợp giữa thiết kế thu gọn, cấu hình linh hoạt và tập mạnh mẽ đã khiến cho
S7-1200 trở thành một giải pháp hoàn hảo dành cho việc điều khiển nhiều ứng dụng đa
dạng khác nhau.
- S7-1200 cung cấp một cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP.
Ngoài ra bạn có thể dùng các module truyền thong mở rộng kết nối bằng RS485 hoặc
RS232.
- Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ trợ ba
ngơn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong TIA
Portal 11 của Siemens.
- Vậy để làm một dự án với S7-1200 chỉ cần cài TIA Portal vì phần mềm này đã
bao gồm cả mơi trường lập trình cho PLC và thiết kế giao diện HMI.
- Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ việc truy xuất đến cả CPU và chương trình
điều khiển:
+Mỗi CPU cung cấp một sự bảo vệ bằng mật khẩu cho phép người dùng cấu hình
việc truy xuất đến các chức năng của CPU.
+Người dùng có thể sử dụng chức năng “know-how protection” để ẩn mã nằm
trong một khối xác định.

Hình 1: Mặt trước các bộ phận
Chú thích:
1) Bộ phận kết nối nguồn.
2) Các bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo được (phía sau các nắp
che).
12


3) Khe cắm thẻ nhớ nằm dưới cửa phía trên.
4) Các LED trạng thái dành cho I/O tích hợp.
5) Bộ phận kết nối PROFINET (phía trên của CPU.
Các kiểu CPU khác nhau cung cấp một sự đa dạng các tính năng và dung lượng giúp
cho người dùng tạo ra các giải pháp có hiệu quả cho nhiều ứng dụng khác nhau.

13


Chức năng
Kích thước vật lý (mm)

CPU 1211C

CPU 1212C

CPU 1214C
110 x 100 x 75

90 x 100 x 75

Bộ nhớ người dùng:
Bộ nhớ làm việc

25 kB

50 kB

Bộ nhớ nạp

1 MB

2 MB

Bộ nhớ giữ lại

2 kB

2 kB

I/O tích hợp cục bộ

6 ngõ vào / 4
ngõ ra

Kiểu số

8 ngõ vào / 6
ngõ
ra

2 ngõ ra

Kiểu tương tự

14 ngõ vào /
10 ngõ
ra

2 ngõ ra

2 ngõ ra

Kích thước ảnh tiến trình

1024 byte ngõ vào (I) và 1024 byte ngõ ra (Q)

Bộ nhớ bit (M)

4096 byte

Độ mở rộng các module tín
hiệu

Khơng

8192 byte
2

Bảng tín hiệu

1

Các module truyền thơng

3 (mở rộng về bên trái)

Các bộ đếm tốc độ cao

3

Đơn pha
Vuông pha

8

4

6

3 tại 100 kHz

3 tại 100
kHz

3 tại 100
kHz

3 tại 80 kHz

1 tại 30

kHz

3 tại 30
kHz

3 tại 80 kHz
1 tại 20
kHz
Các ngõ ra xung

2

Thẻ nhớ

Thẻ nhớ SIMATIC (tùy chọn)

3 tại 80
kHz
3 tại 20
kHz

Thời gian lưu giữ đồng hồ thời
gian thực
Thông thường 10 ngày / ít nhất 6 ngày tại 400C
PROFINET

1 cổng truyền thông Ethernet

14

Tốc độ thực thi tính tốn thực

18 μs/lệnh

Tốc độ thực thi Boolean

0,1 μs/lệnh

Bảng 2:Chức năng các dòng PLC S7-1200
- S7-1200 cung cấp một số lượng lớn các module tín hiệu và bảng tín hiệu để mở rộng
dung lượng của CPU. Người dùng cịn có thể lắp đặt thêm các module truyền thông để hỗ
trợ các giao thức truyền thông khác.
Module

Chỉ ngõ vào

Chỉ ngõ ra

Kết hợp In/Out

8 x DC In

8 x DC Out

8 x DC In / 8 x DC Out

8 x Relay Out 8 x DC In / 8 x Relay Out
Kiểu số
Module tín hiệu

(SM)

(SB)

16 x DC In

16 x DC Out
16 x DC In / 16 x Relay

Kiểu

4 x Analog In

16 x Relay Out
2 x Analog In 4Out
x Analog In / 2 x Analog

tương tự

8 x Analog In

4 x Analog In Out

Kiểu số
Bảng tín hiệu

16 x DC In / 16 x DC Out

_

_

2 x DC In / 2 x DC Out

Kiểu
_

1 x Analog In

_

tương tự

Module truyền thông (CM)
RS485
RS232
Bảng 3:Ngõ vào ra các module truyền thơng
b. Các bảng tín hiệu
Một bảng tín hiệu (SB) cho phép người dùng thêm vào I/O cho CPU. Người dùng có thể
thêm một SB với cả I/O kiểu số hay kiểu tương tự. SB kết nối vào phía trước của CPU.
SB với 4 I/O kiểu số (ngõ vào 2 x DC và ngõ ra 2 x DC),SB với 1 ngõ ra kiểu tương tự.

15


Hình 2: LED trạng thái ngõ vào/ra trên PLC
Bảng tín hiệu của PLC S7- 1200
Chú thích:
1) Các LED trạng thái trên SB.
2) Bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo ra.

c. Các module tín hiệu
Người dùng có thể sử dụng các module tín hiệu để thêm vào CPU các chức năng. Các
module tín hiệu kết nối vào phía bên phải của CPU.

Hình 3:LED tín hiệu ngõ vào/ra trên module
Chú thích:
1) Các LED trạng thái dành cho I/O của module tín hiệu.
2) Bộ phận kết nối đường dẫn.
3) Bộ phận kết nối nối dây của người dùng có thể tháo ra.

16


d. Module truyền thông
Họ S7-1200 cung cấp các module truyền thơng (CM) dành cho các tính năng bổ
sung vào hệ thống. Có 2 module truyền thơng: RS232 và RS485.
CPU hỗ trợ tối đa 3 module truyền thông.
Mỗi CM kết nối vào phía bên trái của CPU (hay về phía bên trái của một CM khác)

Hình 4: Module truyền thơng
Chú thích:
1) Các LED trạng thái dành cho module truyền thông.
2) Bộ phận kết nối truyền thông.
2.4 Tổng quan về Arduino
2.4.1 Giới thiệu chung về Arduino
- Arduino Uno là một board mạch vi điều khiển được phát triển bởi Arduino.cc, một
nền tảng điện tử mã nguồn mở chủ yếu dựa trên vi điều khiển AVR Atmega328P. Với
Arduino chúng ta có thể xây dựng các ứng dụng điện tử tương tác với nhau thông
qua phần mềm và phần cứng hỗ trợ.
- Hiện nay Arduino được biến đến rộng rãi ở Việt Nam,với việc đơn giản và dễ tiếp

cận, từ học sinh trung học đến sinh viên và người đi làm. Những dự án nhỏ, lớn được
thực hiện rất nhanh, dễ dàng. Các mã nguồn mở được chia sẻ nhiều trên diễn dàn trong
nước và nước ngồi đã giúp ích rất nhiều cho những bạn theo đam mê nghiên cứu chế
tạo.
- Arduino có nhiều ứng dụng trong đời sống, trong việc chế tạo các thiết bị điện tử chất
lượng cao. Một số ứng dụng có thể kể đến như:
+ Lập trình robot: Arduino chính là một phần quan trọng trong trung tâm xử lí giúp
điều khiển được hoạt động của robot.
+ Game tương tác: chúng ta có thể dùng Arduino để tương tác với Joystick, màn
hình,… để chơi các trị như Tetrix, phá gạch, Mario… và nhiều game rất sáng tạo
nữa.
+ Arduino điều khiển thiết bị ánh sáng cảm biến. Là một trong những bộ phần quan
trọng trong cây đèn giao thông, các hiệu ứng đèn nháy được cài đặt làm nổi bật các
biển quảng cáo.
+ Arduino cũng được ứng dụng trong máy in 3D và nhiều ứng dụng khác tùy thuộc
vào khả năng sáng tạo của người sử dụng.
17


2.4.2 Tổng quát về Arduino Uno R3
- Arduino là một hệ thống nhúng khép kín với các thiết bị ngoại vi, bộ xử lý và
bộ nhớ. Khi ai nhắc tới mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ta ln nghĩ
tới là dịng Arduino UNO. Hiện dịng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3 (R3).

Hình 5: Board Arduino Uno R3
- Mạch Arduino UNO R3 với thiết kế tiêu chuẩn sử dụng vi điều khiển ATmega328.
Arduino Uno có 6 chân analog (A0-A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit để đọc giá trị
điện áp trong khoảng 0V-5V. Với chân AREF trên board, bạn có thể để đưa vào điện áp
tham chiếu khi sử dụng các chân analog. Tức là nếu bạn cấp điện áp 2.5V vào chân này thì
bạn có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng từ 0V-2.5V với độ phân giải

vẫn là 10bit.
- Mạch Arduino UNO R3 có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu.
Chúng chỉ có 2 mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân
là 40mA. Ở mỗi chân đều có các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong
vi điều khiển ATmega328 (mặc định thì các điện trở này không được kết
nối).Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI
với các thiết bị khác.
2.5 Hệ thống điều khiển điện-khí nén
2.5.1 Những đặc điểm cơ bản
-Hệ thống khí nén (Pneumatic Systems) được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp lắp ráp,
chế biến, đặc biệt ở những lĩnh vực cần phải đảm bảo vệ sinh, chống cháy nổ hoặc ở mơi
trường độc hại.
-Các dạng truyền động sử dụng khí nén:
+ Truyền động thẳng là ưu thế của hệ thống khí nén do kết cấu đơn giản và linh
hoạt của cơ cấu chấp hành, chúng được sử dụng nhiều trong các thiết bị gá kẹp các
chi tiết khi gia công, các thiết bị đột dập, phân loại và đóng gói sản phẩm…
+ Truyền động quay: trong nhiều trường hợp khi yêu cầu tốc độ truyền động rất
cao, công suất không lớn sẽ gọn nhẹ và tiện lợi hơn nhiều so với các dạng truyền
động sử dụng các năng lượng khác.
-Ưu điểm:
18


+ Do khơng khí có khả năng chịu nén (đàn hồi) nên có thể nén và trích chứa trong
bình chứa với áp suất cao thuận lợi, xem như một kho chứa năng lượng. Trong thực
tế vận hành, người ta thường xây dựng trạm nguồn khí nén dùng chung cho nhiều
mục đích khác nhau như cơng việc làm sạch, truyền động trong các máy móc…
+ Có khả năng truyền tải đi xa bằng hệ thống đường ống với tổn thất nhỏ.
+ Khí nén sau khi sinh cơng cơ học có thể thải ra ngồi mà khơng gây tổn hại cho
mơi trường.

+ Tốc độ truyền động cao, linh hoạt;
+ Dễ điều khiển với độ tin cậy và chính xác.
+ Có giải pháp và thiết bị phòng ngừa quá tải, quá áp suất hiệu quả.
- Nhược điểm
+ Công suất truyền động không lớn. Ở nhu cầu cơng suất truyền động lớn, chi phí
cho truyền động khí nén sẽ cao hơn 10-15 lần so với truyền động điện cùng cơng
suất, tuy nhiên kích thước và trọng lượng lại chỉ bằng 30% so với truyền động điện.
+ Khi tải trọng thay đổi thì vận tốc truyền động ln có xu hướng thay đổi do khả
năng đàn hồi của khí nén khá lớn, vì vậy khả năng duy trì chuyển động thẳng đều
hoặc quay đều thường là khó thực hiện.
+ Dịng khí nén được giải phóng ra mơi trường có thể gây tiếng ồn.
-Ngày nay, để nâng cao khả năng ứng dụng của hệ thống khí nén, người ta thường kết hợp
linh hoạt chúng với các hệ thống điện cơ khác và ứng dụng sâu rộng các giải pháp điều
khiển khác nhau như điều khiển bằng các bộ điều khiển lập trình, máy tính.
2.5.2 Cấu trúc hệ thống khí nén

Hình 6: Cấu trúc hệ thống điều khiển khí nén

19


-Hệ thống khí nén thường bao gồm các khối thiết bị:
+ Trạm nguồn gồm: Máy nén khí, bình tích áp, các thiết bị an tồn, các thiết bị xử
lý khí nén( lọc bụi, lọc hơi nước, sấy khô…),…
+ Khối điều khiển gồm: các phần tử xử lý tín hiệu điều khiển và các phần tử điều
khiển đảo chiều cơ cấu chấp hành.
+ Khối các thiết bị chấp hành: Xilanh, động cơ khí nén, giác hút, van bướm điều
khiển khí nén, van bi điều khiển khí nén …
- Dựa vào năng lượng của tín hiệu điều khiển, người ta chia ra hai dạng hệ thố
nén:

+ Hệ thống điều khiển bằng khí nén trong đó tín hiệu điều khiển bằng khí nén
do đó kéo theo các phần tử xử lý và điều khiển sẽ tác động bởi khí nén.
+ Hệ thống điều khiển điện - khí nén các phần tử điều khiển hoạt động bằng tín
hiệu điện hoặc kết hợp tín hiệu điện - khí nén.

Hình 7: Hệ thống điện-khí nén
2.6 Giới thiệu về cảm biến vật cản hồng ngoại
2.6.1 Cảm biến vật cản E3F- DS30C4
a. Giới thiệu
- Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F-DS30C4 NPN 6-36V dùng ánh sáng hồng ngoại để
nhận biết vật cản cho độ phản hồi nhanh và rất ít nhiễu do sử dụng mắt nhận và phát tia
hồng ngoại theo tần số riêng biệt.
- Cảm biến hồng ngoại E3F-DS30C4 có thể chỉnh khoảng cách báo mong muốn thơng qua
biến trở. Cảm biến có dải điện áp rộng, rất thích hợp với PLC.
b. Sơ đồ chân

20


Hình 8: Cảm biến tiệm cận E3F-DS30C4
-Sơ đồ chân:
+Nâu: VCC.
+Đen: Chân tín hiệu ngõ ra cực thu hở NPN.
+Xanh dương: GND.
2.6.2 Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK
a. Giới thiệu
- Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK có thể chỉnh khoảng cách mong muốn thông
qua biến trở trên cảm biến, cảm biến có ngõ ra là cấu trúc Transistor NPN (sinking
sensors) đã được nối điện trở nội 10k lên VCC nên có thể sử dụng ngay mà khơng cần trở
kéo lên VCC.

- Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK có chất lượng tốt với độ bền và độ ổn định
cao, cảm biến sử dụng ánh sáng hồng ngoại để xác định vật cản phía trước cảm biến, cảm
biến phát ra tia hống ngoại với dải tần số chuyên biệt cho khả năng chống nhiễu tốt kể cả
ở điều khiện ánh sáng ngồi trời.

Hình 9:Cảm biến tiệm cận E18-D80NK

21


b. Sơ đồ chân
-Sơ đồ chân:
+Màu nâu: VCC, nguồn dương 5VDC.
+Màu xanh dương: GND, nguồn âm 0VDC.
+Màu đen: Chân tín hiệu cấu trúc Transistor NPN đã kéo trở nội 10k lên VCC.
c. Giao tiếp với Arduino Uno R3
-Sơ đầu đấu nối giữa cảm biến E18-D80NK và Arduino Uno R3 được trình bày bên bảng
dưới:
E18-D80NK
Arduino Uno R3
Dây nâu (Vcc)
5V
Dây xanh (GND)
GND
Dây đen (OUT)
D3
Bảng 4: Đấu nối Arduino Uno R3 và cảm biến vật cản
2.7 Cảm biến màu sắc TCS-3200
2.7.1 Giới thiệu
- Cảm biến màu TCS-3200 sử dụng IC TAOS TCS3200 RGB với 4 led trắng. Cảm biến

màu TCS3200 có thể phát hiện và đo lường một phạm vi gần như vô hạn của màu sắc có
thể nhìn thấy. Cảm biến màu TCS3200 tích hợp 1 dãy bộ dị ánh sáng quang bên trong,
với mỗi cảm biến ứng với các màu đỏ (Red), xanh lá (Green), xanh dương (Blue).
- Các bộ lọc của mỗi màu được phân bố đều khắp cảm biến để loại bỏ sai lệch vị trí giữa
các màu sắc. Bên trong cảm biến có bộ dao động tạo ra sóng vng có tần số là tỷ lệ thuận
với cường độ của màu sắc được lựa chọn.
- Cảm biến màu TCS-3200 được sử dụng để nhận biết màu sắc bằng cách đo phản xạ 3
màu sắc cơ bản từ vật thể là đỏ, xanh lá và xanh dương từ đó xuất ra tần số xung tương
ứng với 3 màu này qua các chân tín hiệu, đo 3 tần số xung này và qua 1 vài bước chuyển
đổi nhất định sẽ có đươc thơng tin của màu sắc của vật thể cần đo.

Hình 10:Cảm biến màu sắc TCS-3200
2.7.2 Nguyên lý hoạt động
Cảm biến màu TCS3200 gồm 2 khối như hình vẽ phía dưới:

22


Hình 11: Ngun lí cảm biến màu TCS-3200
-Khối đầu tiên là mảng ma trận 8×8 gồm các photodiode. Photodiode đơn giản là một linh
kiện bán dẫn chuyển đổi ánh sáng thành dịng điện.
Trong đó có:
+16 photodiode có thể lọc màu đỏ (Red)
+16 photodiode có thể lọc màu xanh lá (Green)
+16 photodiode có thể lọc màu xanh dương (Bue)
+16 photodiode trắng không lọc (Clear)
Bản chất của 4 loại photodiode trên như là các bộ lọc ánh sáng có màu sắc khác nhau. Khi
lựa chọn một bộ lọc màu nào nó sẽ cho phép chỉ nhận biết 1 màu và các màu khác sẽ bị
chặn.
Ví dụ, khi lựa chọn bộ lọc màu xanh lá (Green) thì chỉ có ánh sáng tới màu xanh lá mới có

thể được thơng qua, màu đỏ và màu xanh dương sẽ bị chặn lại như hình minh họa bên
dưới. Vì vậy, chúng ta có thể nhận được cường độ ánh sáng màu xanh lá. Tương tự như
vậy, khi lựa chọn các bộ lọc màu khác thì chúng ta có thể nhận được ánh sáng màu đỏ
(Red) hoặc màu xanh dương (Blue).

Hình 12: Nhận biết màu sắc
Tại một thời điểm chỉ có 1 bộ lọc màu được chọn. Việc chọn bộ lọc màu được thực hiện
thông qua 2 chân S2 và S3 như bảng dưới đây:
S2
S3
Loại bộ lọc
Low
Low
Red
Low
High
Blue
High
Low
Clear (No Filter)
High
High
Green
Bảng 5: Chọn photodiode đọc màu
23


- Khối thứ hai trong cảm biến màu TCS3200 là bộ chuyển đổi dòng điện sang tần số. Các
giá trị đọc từ photodiode được chuyển đổi thành sóng vng có tần số tỷ lệ thuận với
cường độ ánh sáng phản xạ khỏi bề mặt của vật thể. Cuối cùng, chúng ta dùng vi điều

khiển đề đọc sóng vng ngõ ra và lấy kết quả màu sắc.
Các chân S0 và S1 được sử dụng để điều chỉnh tần số đầu ra. Nó có thể được chia tỷ lệ
thành các giá trị đặt trước sau: 2%, 20% hoặc 100%. Các bộ vi điều khiển khác nhau có
cấu hình cho bộ định thời khác nhau. Chức năng chia tỷ lệ tần số về cơ bản cho phép ngõ
ra của cảm biến được tối ưu hóa cho các bộ vi điều khiển khác nhau.
S0
S1
Tỉ lệ tần số ngõ ra
Low
Low
Power Down
Low
High
2%
High
Low
20%
High
High
100%
Bảng 6: Chọn tần số đầu ra
Tần số ngõ ra của module cảm biến màu TCS3200 trong khoảng 2 Hz ~ 500 kHz. Tần số
ngõ ra có dạng xung vng với tần số khác nhau tương ứng với màu sắc và cường độ sáng
là khác nhau.Chúng ta có thể lựa chọn tỉ lệ tần số ngõ ra ở các mức khác nhau như bảng
trên cho phù hợp với phần cứng đo tần số.
Ví dụ :
Khi S0 = L, S1 = L thì fout = 0.
Khi S0 = L, S1 = H thì fout = 10Khz.
Khi S0 = H, S1 = L thì fout = 100Khz.
Khi S0 = H, S1 = H thì fout = 500Khz.

2.7.3 Thông số kĩ thuật
-Thông số kĩ thuật cảm biến màu TCS-3200:
+ Chuyển đổi cường độ ánh sáng thành tần số có độ phân giải cao.
+ Lập trình lựa chọn bộ lọc màu sắc khác nhau và dạng tần số xuất ra.
+ Giao tiếp trực tiếp với vi điều khiển.
+ Điện áp 2.7 – 5.5V.
+ Kích thước: 28.4 x 28.4mm.
+ Tần số ngõ ra có độ rộng xung 50%.
+ Tần số tỉ lệ với ánh sáng có cường độ và màu sắc khác nhau.
+ Tần số ngõ ra nằm trong khoảng 2 Hz- 500KHz.
-Sơ đồ chân:

Hình 13: Sơ đồ chân trị TCS-3200
Tên chân
S1 (1), S0 (2)
OE (3)

Mô tả
Ngõ vào chọn tỉ lệ tần số ngõ ra.
Ngõ vào cho phép xuất tần số ở chân OUT (tích cực mức thấp).
24


GND (4)
VDD (5)
OUT (6)
S2 (7), S3 (8)

Chân nối đất.
Chân cấp nguồn (2,7-5,5V)

Ngõ ra tần số thay đổi phụ thuộc cường độ và màu sắc.
Ngõ vào chọn loại Photodiode.
Bảng 7: Chức năng các chân trị TCS-3200

2.7.4 Giao tiếp giữa cảm biến TCS-3200 và Arduino Uno R3
-Kết nối giữa module TCS3200 và Arduino Uno R3 như bảng dưới:
Arduino Uno R3
TCS-3200
VDD
5V
GND
GND
S0
8
S1
9
S2
11
S3
12
OUT
10
Bảng 8: Đấu nối Arduino Uno R3 và TCS-3200
2.8 Loadcell
2.8.1 Giới thiệu
- Có thể bắt gặp hầu như trong tất cả hệ thống phân loại, loadcell có thể cân các vật có
khối lượng từ vài kg đến hàng tấn.
Có thể hiểu rằng Loadcell là một thiết bị đo trọng lượng cần thiết cho cân điện tử hiển
thị trọng lượng bằng chữ số. Loadcell hay cảm biến lực là thiết bị đo cảm biến lực. Khi
trọng lực tác dụng lên một loadcell, khi đo thiết bị này sẽ chuyển đổi lực đã tác dụng

thành tín hiệu điện. Các loadcell cịn được biết đến như là đầu dị tải (load transducer)
bởi vì nó cũng có thể chuyển đổi một tải trọng (lực tác dụng) thành tín hiệu điện.
- Loadcell là thiết bị cảm biến dùng để chuyển đổi lực hoặc trọng lượng thành tín hiệu
điện. Hiện tại loadcell bao gồm các loại loadcell thủy lực, loadcell khí nén, loadcell
strain gauge.
2.8.2 Cấu tạo và nguyên lí hoạt động
a. Cấu tạo
-Loadcell được cấu tạo bởi hai thành phần, thành phần thứ nhất là “Strain gage” và thành
phần còn lại là “Load“.
+ Strain gage là một điện trở đặc biệt chỉ nhỏ bằng móng tay, có điện trở thay đổi
khi bị nén hay kéo dãn và được nuôi bằng một nguồn điện ổn định, được dán chết
lên “Load”.
+ Load - một thanh kim loại chịu tải có tính đàn hồi.
Một loadcell thường bao gồm các strain gauges được dán vào bề mặt của thân
loadcell. Thân loadcell là một khối kim loại đàn hồi và tùy theo từng loại loadcell
và mục đích sử dụng loadcell, thân loadcell được thiết kế có hình dạng đặc biệt
khác nhau và chế tạo bằng vật liệu kim loại khác nhau.

25