BÁO cáo đồ án TRUYỀN ĐỘNG điện tự ĐỘNG đề tài điều CHỈNH tốc độ ĐỘNG cơ KHÔNG ĐỒNG bộ BA PHA BẰNG tần số

Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
ĐỀ TÀI:
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
BẰNG TẦN SỐ

GVHD: TS. Trần Quang Thọ
SVTH:

MSSV

Nguyễn Thanh Trọng

17142188

Tống Anh Vương

17142204

Thành phố Hồ Chí Minh - tháng 05 năm 2020


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

LỜI CẢM ƠN
Để có thể hồn thành đề tài này, nhóm sinh viên thực hiện xin chân thành cảm
ơn quý thầy cơ Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh đã hướng dẫn,
truyền đạt kiến thức cho nhóm trong suốt q trình học tập. Đặc biệt, nhóm xin
chân thành cảm ơn Thầy Trần Quang Thọ đã tận tình hướng dẫn và tạo điều kiện
thuận lợi cho nhóm trong suốt thời gian thực hiện đồ án.
Bên cạnh đó, nhóm cũng xin cảm ơn các anh, chị khóa trước cũng như các bạn
sinh viên trong lớp 17142CL4 đã nhiệt tình đóng góp ý kiến và chia sẻ kinh nghiệm
trong q trình thực hiện đồ án.
Cuối cùng, dù đã cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đề tài đặt ra đảm bảo thời hạn
nhưng do kiến thức còn hạn chế nên trong quá trình thực hiện đề tài khơng tránh
khỏi những thiếu sót. Nhóm rất mong nhận được ý kiến đóng góp của q thầy cơ
và các bạn để đồ án được hồn thiện hơn.
Xin chân thành cảm ơn!

Người thực hiện đồ án
Tống Anh Vương
Nguyễn Thanh Trọng


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI..............................................................1
CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA..3
2.1. ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ............................3
2.2. CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ..............................................................3

2.2.1. Khái niệm chung................................................................................3
2.2.2. Phân loại............................................................................................3
2.2.3. Cấu tạo...............................................................................................4
2.2.4. Nguyên lý hoạt động.........................................................................7
2.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA.......8
2.3.1. Phương trình đặc tính cơ...................................................................8
2.3.2. Ảnh hưởng của việc thay đổi tần số nguồn cung cấp stotor đến đặc
tính cơ........................................................................................................11
CHƯƠNG 3: TÌM HIỂU CHUNG VỀ BIẾN TẦN........................................16
3.1. KHÁI QUÁT VÀ TẦM QUAN TRỌNG CỦA BIẾN TẦN..............16
3.2. PHÂN LOẠI BIẾN TẦN...................................................................18
3.2.1. Biến tần trực tiếp.............................................................................18
3.2.2. Biến tần gián tiếp.............................................................................21
3.3. SƠ ĐỒ CẤU TRÚC VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA BIẾN
TẦN..............................................................................................................25
3.3.1. Sơ đồ cấu trúc của biến tần..............................................................25
3.3.2. Nguyên Lý hoạt động của bộ biến tần.............................................26
3.3.3. Một số lưu ý khi điều khiển tốc độ động cơ KĐB bằng biến tần....27
CHƯƠNG 4: KẾT NỐI BIẾN TẦN ABB ACS150 VỚI ĐỘNG CƠ KHÔNG
ĐỒNG BỘ LỒNG SỐC..................................................................................30
4.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ TẬP ĐOÀN ASEA BROWN BOVERI
(ABB)...........................................................................................................30
4.2. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ BIẾN TẦN ABB ACS150 SERIES 3
PHA 220VAC, 380VAC CÔNG SUẤT 0,37 – 4KW...................................30
4.2.1. Đặc điểm nổi bật..............................................................................31


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

4.2.2. Chức năng nổi trội...........................................................................32
4.2.3. Thơng số kĩ thuật.............................................................................32
4.2.4. Bảng tóm tắc chức năng và hiển thị trên bảng điều khiển tích hợp.33
4.3. ỨNG DỤNG BIẾN TẦN ABB – ACS150.........................................35
4.3.1. Khởi động và nhập thông số............................................................35
4.3.2. Các phương pháp điều khiển sử dụng biến tần ACS150.................43
KẾT LUẬN.....................................................................................................50


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

CHƯƠNG 1: LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Trong những năm gần đây q trình cơng nghiệp hóa hiện đại hóa ngày càng phát
triển mạnh mẽ. Do đó động cơ điện năng đóng vai trò rất quan trọng trong các ngành
sản xuất cũng như đời sống. Vì vậy các loại động cơ điện được chế tạo ngày càng hồn
thiện hơn, trong đó động cơ điện không đồng bộ 3 pha chiếm tỉ lệ lớn trong các ngành
công nghiệp do động cơ không đồng bộ 3 pha có nhiều ưu điểm như việc khởi động dễ
dàng, giá thành rẻ, vận hành êm, kích thước nhỏ gọn, làm việc chắc chắn, đặc tính làm
việc tốt, bảo quản đơn giản, chi phí vận hành và bảo trì thấp. Tuy vậy nó có nhược
điểm là đặc tính cơ phi tuyến mạnh, nên trước đây với các phương pháp điều khiển
còn đơn giản, loại động cơ này phải nhường chỗ cho động cơ điện một chiều và không
được ứng dụng nhiều. Nhưng với sự phát triển mạnh của ngành khoa học kĩ thuật ngày
nay như ngành kĩ thuật vi xử lý, điện tử công suất cộng với các lý thuyết điều khiển,
truyền động dẫn đến việc động cơ không đồng bộ 3 pha được ứng dụng rộng rãi trong
hệ thống truyền động điều chỉnh tốc độ của các máy sản xuất, thay thế dần động cơ
một chiều. Có nhiều phương pháp điều chỉnh vận tốc động cơ không đồng bộ ba pha
như: điều tốc giảm điện áp, điều tốc bộ ly hợp trượt điện từ, điều tốc thay đổi số đơi

cực, điều tốc biến tần…Trong đó điều tốc bằng hệ thống biến tần có hiệu suất cao
nhất, chất lượng tốt nhất, được sử dụng rộng rãi nhất. Vì vậy, bản đồ án này nhóm em
xin thực hiện đề tài điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha bằng tần số.
 Ưu điểm của việc kết hợp biến tần với động cơ không đồng bộ ba pha:
 Hiệu suất làm việc của máy tăng cao
 Quá trình khởi động và dừng động cơ rất êm dịu nên giúp cho tuổi thọ của động
cơ và các cơ cấu cơ khí dài hơn. Có thể giúp động cơ chạy nhanh hơn, giúp tăng
sản lượng đầu ra cho máy, tăng tốc độ cho các quạt thơng gió.
 Biến tần thường có hệ thống điện tử bảo vệ q dịng, bảo vệ cao áp và thấp áp,
tạo ra một hệ thống an toàn khi vận hành. Sử dụng biến tần an toàn, tiện lợi và
việc bảo dưỡng biến tần cũng ít hơn do vậy đã giảm bớt số nhân công phục vụ
và vận hành máy …
 Biến tần giúp tiết kiệm điện năng ở mức tối đa trong quá trình khởi động và vận
hành.
 Nhờ nguyên lý làm việc chuyển đổi nghịch lưu qua diode và tụ điện nên hệ số
Cosφ đạt ít nhất là 0.96, cơng suất phản kháng từ động cơ rất thấp, gần như

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 1


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

được bỏ qua, do đó giảm được dịng đáng kể trong q trình hoạt động, giảm
chi phí trong lắp đặt tủ tụ bù, giảm thiểu hao hụt đường dây.
 Ngoài ra, hệ thống máy có thể kết nối với máy tính ở trung tâm. Từ trung tâm
điều khiển nhân viên vận hành có thể thấy được hoạt động của hệ thống và các

thơng số vận hành (áp suất, lưu lượng, vịng quay, …), trạng thái làm việc cũng
như cho phép điều chỉnh, chuẩn đốn và xử lý các sự cố có thể xảy ra.
 Sử dụng biến tần giúp cải tiến công nghệ hiện tại một cách đáng kể

CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
BA PHA
2.1.

ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ
Động cơ khơng đồng bộ là động cơ điện hoạt động với tốc độ quay của Rotor

chậm hơn so với tốc độ quay của từ trường Stator.Ta thường gặp động cơ khơng đồng
bộ Rotor lồng sóc vì đặc tính hoạt động của nó tốt hơn dạng dây quấn.
Stator được quấn các cuộn dây lệch nhau về khơng gian (thường là 3 cuộn dây
lệch nhau góc 120°). Khi cấp điện áp 3 pha vào dây quấn, trong lồng Stator xuất hiện
từ trường Fs quay tròn với tốc độ , với p là số cặp cực của dây quấn Stator, f là tần số.
Từ trường này móc vịng qua Rotor và gây điện áp cảm ứng trên các thanh dẫn
lồng sóc của rotor. Điện áp này gây dịng điện ngắn mạch chạy trong các thanh dẫn.
Trong miền từ trường do Stator tạo ra, thanh dẫn mang dòng I sẽ chịu tác động của lực
Bio-Savart-Laplace lơi đi. Có thể nói cách khác: dịng điện I gây ra một từ trường Fr
(từ trường cảm ứng của Rotor), tương tác giữa Fr và Fs gây ra moment kéo Rotor
chuyển động theo từ trường quay Fs của Stator.

2.2. CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ
2.2.1. Khái niệm chung
Máy điện không đồng bộ là loại máy điện xoay chiều, làm việc theo nguyên lý
cảm biến điện từ có tốc độ quay của rotor n khác với tốc độ quay từ trường.
Máy điện không đồng bộ có hai dây quấn: dây quấn stator (sơ cấp) với lưới điện
tần số không đổi, dây quấn rotor (thứ cấp). Dòng điện trong dây quấn rotor được sinh

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 2


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

ra nhờ sức điện động cảm ứng có tần số phụ thuộc vào rotor, nghĩa là phụ thuộc vào tải
trên trục của máy.
Cũng như các máy điện khác, máy điện không đồng bộ có tính thuận nghịch, có
nghĩa là có thể làm việc ở chế độ động cơ điện hoặc máy phát điện.
2.2.2. Phân loại
Máy điện khơng đồng bộ có nhiều loại được chia theo nhiều cách khác nhau:
-

Theo kết cấu của vỏ: máy điện khơng đồng bộ có thể chia theo các kiểu chính

sau: kiểu kín, kiểu hở, kiểu bảo vệ, kiểu chống nổ…
- Theo kết cấu rotor: rotor kiểu lồng sóc và rotor kiểu dây quấn.
- Theo số pha trên dây quấn stator: 1 pha, 2 pha, 3 pha.
2.2.3. Cấu tạo

Hình 2.1: Cấu tạo động cơ KDB
2.2.3.1. Phần tĩnh (stator)

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 3

Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Hình 2.2: Stator
Vỏ máy:
Vỏ máy có tác dụng cố định lõi thép, dây quấn, giữ chặt máy trên kệ và bảo
vệ máy. Thường vỏ máy được làm bằng gang. Đối với máy có cơng suất tương
đối lớn ( 1000kW ) thường dùng thép tấm hàn lại làm thành vỏ máy. Tuỳ theo
cách làm nguội máy mà dạng vỏ cũng khác nhau.
Lõi thép:
Lõi thép trong võ máy làm nhiệm vụ dẫn từ. Lõi thép stator hình trụ do các
lá thép kỹ thuật điện được dập rãnh bên trong ghép lại với nhau tạo thành các
rãnh theo hướng trục. Mỗi lá thép kỹ thuật đều được phủ sơn cách điện để giúp
giảm tổn hao do từ trường quay đi qua lõi sắt gây nên. Khi đường kính ngồi lõi
sắt nhỏ hơn 90 mm thì dùng cả tấm trịn ép lại. Khi đường kính ngồi lớn hơn
thì dùng những tấm hình rẻ quạt ghép lại.
Dây quấn:
Dây quấn stator được đặt vào các rãnh của lõi sắt và được cách điện tốt với
lõi sắt. Dây quấn stator gồm 3 cuộn dây đặt lệch nhau 1200 điện. Dòng xoay
chiều ba pha chạy trong dây quấn stator tạo ra từ trường quay.
2.2.3.2. Phần quay (rotor)

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 4

Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Hình 2.3: Rotor
Lõi thép: lá thép được dùng như stator. Lõi thép được ép trực tiếp lên lõi máy
hoặc lên giá rotor của máy.
Rotor có 2 loại chính : rotor kiểu dây quấn và rotor kiểu lồng sóc.
Rotor dây quấn:
Rotor có dây quấn giống như dây quấn của stator. Dây quấn 3 pha của rotor
thường đấu hình sao cịn ba đầu kia được nối vào vành trượt thường làm bằng
đồng đặt cố định ở một đầu trục và thông qua chổi than có thể đấu với mạch
điện bên ngồi. Đặc điểm là có thể thơng qua chổi than đưa điện trở phụ hay
suất điện động phụ vào mạch điện rotor để cải thiện tính năng mở máy, điều
chỉnh tốc độ hoặc cải thiện hệ số công suất của máy. Khi máy làm việc bình
thường dây quấn rotor được nối ngắn mạch. Nhược điểm so với động cơ rotor
lồng sóc là giá thành cao, khó sử dụng ở mơi trường khắc nghiệt, dễ cháy nổ.
Rotor lồng sóc:
Kết cấu loại dây quấn này rất khác với dây quấn stator. Trong mỗi rãnh của
lõi sắt rotor đặt vào thanh dẫn bằng đồng hay nhôm dài ra khỏi lõi sắt và được
nối tắt lại ở hai đầu bằng hai vành ngắn mạch bằng đồng hay nhôm làm thành
một cái lồng mà người ta quen gọi là lồng sóc.
2.2.3.3. Khe hở khơng khí

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 5


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Vì rotor là một khối tròn nên khe hở đều. Khe hở trong máy điện không đồng
bộ rất nhỏ (0,2 mm ÷ 1mm). Để hạn chế dịng điện từ hóa lấy từ lưới và như vậy
mới có thể làm cho hệ số công suất của máy cao hơn.
2.2.4. Nguyên lý hoạt động
Như đã biết trong vật lý, khi dòng điện xoay chiều 3 pha vào ba cuộn dây đặt
lệch nhau 1200 trong khơng gian thì từ trường tổng đi qua 3 cuộn dây là từ trường
quay. Nếu trong từ trường quay có đặt các thanh dẫn điện thì từ trường quay sẽ quét
qua các thanh dẫn này và làm xuất hiện 1 sức điện điện cảm ứng trong các thanh dẫn.
Trong động cơ khơng đồng bộ thì phía rotor ( phần cảm ứng sức điện động ) được nối
ngắn mạch làm xuất hiện dòng điện ( ngắn mạch ) trên dây quấn rotor, dịng điện có
chiều xác định theo quy tắc bàn tay phải. Từ trường quay lại tác dụng vào chính dịng
cảm ứng này 1 lực từ có chiều xác định theo quy tắc bàn tay trái và tạo ra 1 moment
làm quay rotor theo chiều quay của từ trường quay.
Muốn cho động cơ làm việc, stator của động cơ cần được cấp dòng điện xoay
chiều. Dòng điện qua dây quấn stator sẽ tạo ra từ trường quay với tốc độ:
(vịng/ phút)
trong đó: f- là tần số của nguồn điện
p- là số đôi cực của dây quấn stator

(2-1)

Từ trường quay của stator cảm ứng lên các thanh dây dẫn rotor sức điện động
E2 làm sinh ra dòng điện trong thanh dẫn rotor và làm rotor quay cùng chiều từ trường
quay nhưng với tốc độ quay của rotor n luôn luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường
ns: n < ns (chế độ động cơ) nên gọi là động cơ khơng đồng bộ. Dịng điện rotor cũng
cảm ứng lên stator sức điện động E1.
Tốc độ không đồng bộ của rotor n nhỏ hơn tốc độ đồng bộ n s và sự sai lệch này

được đánh giá qua 1 đại lượng gọi là hệ số trượt s:

(2-2)
Trong đó: hay là tốc độ động cơ
(rad/s)

(2-3)

Ở chế độ động cơ, hệ số trượt s có giá trị . ns, ωs là tốc độ từ trường quay, cũng
là tốc độ lớn nhất mà rotor có thế đạt được khi khơng có bất kì lực cản nào. Tốc độ này
gọi là tốc độ đồng bộ hay tốc độ không tải lý tưởng. Tần số lưới điện Việt Nam là
SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 6


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

50Hz và vì p là số nguyên nên tốc độ đồng bộ thường là 3000, 1500, 1000, 750, 600,
500…(vòng/phút).
Dòng điện cảm ứng trong cuộn dây rotor cũng là dòng xoay chiều với tần số
xác định qua tốc độ tương đối của rotor khi từ trường quay:
(2-4)

2.3. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA
2.3.1. Phương trình đặc tính cơ
Khi coi 3 pha động cơ là đối xứng, được cấp nguồn bởi nguồn xoay chiều hình
sin 3 pha đối xứng và mạch từ động cơ khơng bão hịa thì có thể xem xét động cơ qua

sơ đồ thay thế 1 pha. Đó là sơ đồ điện 1 pha phía stator với các đại lượng điện ở mạch
rotor đã được quy đổi về stator.

Hình 2.4: Sơ đồ thay thế 1 pha ĐCKĐB
Trong đó:
 U1f là trị số hiệu dụng của điện áp pha stator (V)
 Io, I1, I2 là các dịng mạch từ hóa, dịng stator, dịng rotor đã quy về stator (A)
 X1, X2, Xm là điện kháng stator, điện kháng rotor đã quy về stator, điện kháng
mạch từ (Ω)
 R1, R2, Rm là điện trở stator, điện trở rotor đã quy về stator, điện trở mạch từ (Ω)
 s là hệ số trượt của động cơ
Khi cuộn dây stator được cấp với điện áp định mức U 1ph.đm trên 1 pha mà rotor khơng
quay thì mỗi pha của cuộn dây rotor sẽ xuất hiện 1 sức điện động cảm ứng E 2ph.đm theo
nguyên lý của máy biến áp. Hệ số quy đổi sức điện động là:
(2-5)
Từ đó ta có hệ số quy đổi dịng điện:
(2-6)
SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 7


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Và hệ số quy đổi trở kháng:
(2-7)
Với các hệ số quy đổi này, các đại lượng ở rotor được quy đổi về phía stator theo cách
sau:

 Dịng điện :
 Điện kháng :
 Điện trở :

I’2 = KI.I2
X’2 = KX.X2
R’2 = KR.R2

(2-8)
(2-9)
(2-10)

Dòng điện stator:
(2-11)
Dịng điện rotor quy đổi về stator được tính từ sơ đồ thay thế:
I’2 =

(2-12)

Khi động cơ hoạt động , công suất điện từ P 12 chuyển từ stator sang rotor thành công
suất cơ Pcơ đưa ra trên trục động cơ và cơng suất nhiệt ∆P2 đốt nóng cuộn dây:
P12 = Mđt.ω0

(2-13)

Nếu bở qua tổn thất phụ thì có thể xem moment điện từ M đt của động cơ bằng momen
cơ Mcơ:
Mđt = Mcơ = M
Và:

(2-14)

P12 = Pcơ + ∆P2

(2-15)

Trong đó: Pcơ = M.ω là cơng suất cơ trên trục động cơ
∆P2 = 3.I’22.R’2 là tổn hao công suất đồng trong rotor
Suy ra :

M.ω0 = M.(ω0 - ω) = M.ω0.s

(2-16)

Thay vào phương trình tính moment ta được:
(2-17)
Trong đó: Xeq = X1 + X’2 là điện kháng ngắn mạch.
Phương trình trên biểu thị mối quan hệ M = f(s) = f[s(ω)] gọi là phương trình
đặc tính cơ của động cơ khơng đồng bộ ba pha. Nếu biểu diễn đặc tính cơ trên đồ thị
sẽ là đường cong như hình 5. Có thể xác định các điểm cực trị của đường cong đó

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 8


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

bằng cách cho đạo hàm

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

ta sẽ được các cực trị số về độ trượt tới hạn s th và moment

tới hạn Mth tại các điểm cực trị:
(2-18)
(2-19)
Phương trình đặc tính cơ của động cơ khơng đồng bộ 3 pha có thể biểu diễn theo closs:
(2-20)
Trong đó:
Hình 2.5: Đặc tính cơ của động cơ khơng đồng bộ

Vì đang xem ở chế độ động cơ nên nên giá trị Mth và sth trên đặc tính cơ chỉ có dấu +
2.3.2. Ảnh hưởng của việc thay đổi tần số nguồn cung cấp stator đến đặc tính cơ.
Phương trình đặc tính cơ cho ta thấy đặc tính cơ của động cơ khơng đồng bộ
chịu ảnh hưởng của nhiều thông số điện: điện áp lưới U 1ph, điện trở mạch rotor R’2,
điện trở và điện kháng stator R 1, X1, số đôi cực p và tần số lưới. Ở đây chỉ đề cập đến
ảnh hưởng của tần số lưới đến đặc tính cơ động cơ khơng đồng bộ 3 pha.
Khi f thay đổi thì các thơng số sau thay đổi: tốc độ đồng bộ, độ trượt giới hạn,
moment tới hạn. Phương pháp này có nhược điểm: khi ở vùng tần số thấp làm động cơ
quá dòng, cịn ở vùng tần số cao có thể làm động cơ bị suy giảm moment.
Khi thay đổi f1 thì tốc đô đồng bộ ω0 sẽ thay đổi, đồng thời X1, X2 cũng bị thay
đổi (X = 2π.f.L) kéo theo sự thay đổi cả độ trượt tới hạn sth và moment tới hạn Mth.

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 9


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Hình 2.6: Đặc tính khi thay đổi tần số
Ta nhận thấy khi thay đổi tần số f 1, nếu bỏ qua điện trở dây quấn stator R 1 = 0 thì Mth
là:
(2-21)
Mặt khác:
ω0 =
Xeq = X1 + X’2 = ω1.L1 + ω1.L’2
= ω1.(L1 + L’2) = ω1.Leq

(2-22)
(2-23)

Thay vào phương trình Mth ta có:
(2-24)

(2-25)

Đặt:
Suy ra:

Mth = A.

(2-26)

Biểu thức trên cho ta thấy rằng khi tăng tần số nguồn mà vẫn giữ nguyên U 1ph
thì moment tới hạn giảm rất nhiều. Do đó khi thay đổi tần số nguồn thì đồng thời phải
thay đổi U1ph theo các quy luật nhất định đảm bảo sự làm việc tương ứng của động cơ

với nhiều loại tải khác nhau . Nghĩa là tỷ số giữa moment cực đại và moment phụ tải
đối với các dạng đặc tính cơ là hằng số:
λ = = const

(2-27)

Từ biểu thức Mth = A. ta có:

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 10


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

(2-28)
Với Mc là đặc tính cơ của tải, biểu thức thực nghiệm mang tính tổng quát của M c như
sau:
Mc = Mco + ( Mcđm – Mco).

(2-29)

Khi xem Mco ≈ 0 thì biểu thức trên sẽ là:
Mc = Mcđm= Mcđm

(2-30)

Thay vào ta có:

=>
(2-31)
Với: Mc là moment cản của tải đối với trục quay ở tốc độ n.
Mco là moment cản của tải đối với trục quay khi n = 0.
Mcđm là moment cản cảu tải đối với trục quay khi n = nđm.
x là số mũ đặc trưng mô tả đặc tính cơ của tải khác nhau.
Như vậy muốn điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách thay đổi tần
số ta phải có bộ nguồn xoay chiều có khả năng điều chỉnh tần số điện áp đồng thời
theo các quy luật sau:
-

, ứng với Mc = Mcđm = const (x = 0) như hệ thống nâng hạ, thang máy…
, ứng với Mc = a+bn (x = 1) như máy phát một chiều…
, ứng với dạng đặc tính Mc = a+bn2 (x = 2) như quạt, máy bơm…
, ứng với dạng đặc tính Mc = a+bn-1 (x = -1) như máy cuốn dây, cắt kim loại…

Hình 2.7-2.8: Các dạng đặc tính cơ của ĐCKĐB khi thay đổi tần số theo quy luật điều
chỉnh U và f

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 11


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Hình 2.9-2.10: Các dạng đặc tính cơ của ĐCKĐB khi thay đổi tần số theo quy luật
điều chỉnh U và f

CHƯƠNG 3: TÌM HIỂU CHUNG VỀ BIẾN TẦN
3.1.KHÁI QUÁT VÀ TẦM QUAN TRỌNG CỦA BIẾN TẦN
Với sự phát triển như vũ bão về chủng loại và số lượng của các bộ biến tần, ngày
càng có nhiều thiết bị điện - điện tử sử dụng các bộ biến tần, trong đó một bộ phận
đáng kể sử dụng biến tần phải kể đến chính là bộ biến tần điều khiển tốc độ động cơ
điện.
Trong thực tế có rất nhiều hoạt động trong cơng nghiệp có liên quan đến tốc độ
động cơ điện. Đơi lúc có thể xem sự ổn định của tốc độ động cơ mang yếu tố sống còn
của chất lượng sản phẩm, sự ổn định của hệ thống… Ví dụ: máy ép nhựa làm đế giầy,
cán thép, hệ thống tự động pha trộn nguyên liệu, máy ly tâm định hình khi đúc…Vì
thế, việc điều khiển và ổn định tốc độ động cơ được xem như vấn đề chính yếu của các
hệ thống điều khiển trong công nghiệp.
Điều chỉnh tốc độ động cơ là dùng các biện pháp nhân tạo để thay đổi các thông số
nguồn như điện áp hay các thông số mạch như điện trở phụ, thay đổi từ thông … Từ
đó tạo ra các đặc tính cơ mới để có những tốc độ làm việc mới phù hợp với yêu cầu
của phụ tải cơ. Có hai phương pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ:


Biến đổi các thông số của bộ phận cơ khí tức là biến đổi tỷ số truyền chuyển



tiếp từ trục động cơ đến cơ cấu máy sản xuất.
Biến đổi tốc độ góc của động cơ điện. Phương pháp này làm giảm tính phức tạp
của cơ cấu và cải thiện được đặc tính điều chỉnh, đặc biệt linh hoạt khi ứng
dụng các hệ thống điều khiển bằng điện tử.

Vì vậy, bộ biến tần được sử dụng để điều khiển tốc độ động cơ theo phương pháp này.
Biến tần là thiết bị làm thay đổi tần số dòng điện đặt lên cuộn dây bên trong động

cơ và thơng qua đó có thể điều khiển tốc độ động cơ một cách vô cấp, không cần dùng
đến các hộp số cơ khí. Biến tần sử dụng các linh kiện bán dẫn để đóng ngắt tuần tự
dịng điện đặt vào các cuộn dây của động cơ để làm sinh ra từ trường xoay làm quay
động cơ.
SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 12


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Khảo sát cho thấy:
Chiếm 30% thị trường biến tần là các bộ điều khiển moment.
Trong các bộ điều khiển moment động cơ chiếm 55% là các ứng dụng quạt gió,




trong đó phần lớn là các hệ thống HAVC (điều hịa khơng khí trung tâm), chiếm
45% là các ứng dụng bơm, chủ yếu là trong công nghiệp nặng.
 Nâng cấp cải tạo các hệ thống bơm và quạt từ hệ điều khiển tốc độ khơng đổi
lên hệ tốc độ có thể điều chỉnh được trong công nghiệp với lợi nhuận to lớn thu
về từ việc tiết giảm nhiên liệu điện năng tiêu thụ.
Tính hữu dụng của biến tần trong các ứng dụng bơm và quạt:







Điều chỉnh lưu lượng tương ứng với điều chỉnh tốc độ Bơm và Quạt.
Điều chỉnh áp suất tương ứng với điều chỉnh góc mở của van.
Giảm tiếng ồn công nghiệp.
Năng lượng sử dụng tỉ lệ thuận với lũy thừa bậc ba của tốc độ động cơ.
Giúp tiết kiệm điện năng tối đa.

Như tên gọi, bộ biến tần sử dụng trong hệ truyền động, chức năng chính là thay đổi
tần số nguồn cung cấp cho động cơ để thay đổi tốc độ động cơ nhưng nếu chỉ thay đổi
tần số nguồn cung cấp thì có thể thực hiện việc biến đổi này theo nhiều phương thức
khác, không dùng mạch điện tử.
Trước kia, khi công nghệ chế tạo linh kiện bán dẫn chưa phát triển, người ta chủ
yếu sử dụng các nghịch lưu dùng máy biến áp. Ưu điểm chính của các thiết bị dạng
này là sóng dạng điện áp ngõ ra rất tốt (ít hài) và cơng suất lớn (so với biến tần hai bậc
dùng linh kiện bán dẫn) nhưng còn nhiều hạn chế như:
 Giá thành cao do phải dùng máy biến áp công suất lớn.
 Tổn thất trên biến áp chiếm đến 50% tổng tổn thất trên hệ thống nghịch lưu.
 Chiếm diện tích lắp đặt lớn, dẫn đến khó khăn trong việc lắp đặt, di chuyển, bảo
trì cũng như thay mới.
 Điều khiển khó khăn, khoảng điều khiển không rộng và dễ bị quá điện áp ngõ ra
do có hiện tượng bão hồ từ của lõi thép máy biến áp.
Ngồi ra, các hệ truyền động cịn nhiều thông số khác cần được thay đổi, giám sát
như: điện áp, dòng điện, khởi động êm (Ramp start hay Soft start), tính chất tải … mà
chỉ có bộ biến tần sử dụng các thiết bị bán dẫn là thích hợp nhất trong trường hợp này.
3.2. PHÂN LOẠI BIẾN TẦN

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 13

Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

- Biến tần trực tiếp (cycloconverter): AC (tần số cao) → AC (tần số thấp)
- Biến tần gián tiếp (Inverter): AC→ DC

→ AC

3.2.1. Biến tần trực tiếp
Biến tần trực tiếp: loại này biến đổi thẳng dòng điện xoay chiều tần số f 1 thành
f2 (f2 < f1) không qua khâu chỉnh lưu nên hiệu suất cao hơn loại gián tiếp. Biến tần trực
tiếp thường được dùng cho truyền động công suất lớn, tốc độ làm việc thấp, thí dụ để
cung cấp cho các động cơ rotor lồng sóc, các động cơ rotor dây quấn cung cấp bởi 2
nguồn, các động cơ đồng bộ…Tuy nhiên biến tần trực tiếp có các nhược điểm như: hệ
số công suất thấp, tần số điều chỉnh bị giới hạn trên bởi tần số nguồn cung cấp…
Bộ biến tần trực tiếp được tạo nên từ hai nhóm bộ biến đổi nối song song
ngược nhau. Ta nhận thấy công suất tức thời trên tải p = u.i biến thiên theo bốn giai
đoạn. Trong các giai đoạn mà dòng điện i cùng chiều với điện áp u, kết quả p = u.i > 0,
bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu.

Hình 3.1: Biến tần trực tiếp tổng quát
3.2.1.1. Biến tần trực tiếp một pha

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 14

Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Hình 3.2: Bộ biến tần trực tiếp một pha
Các bộ chuyển mạch hai nửa chu kỳ gồm hai nhóm: nhóm dương ký hiệu P và
nhóm âm ký hiệu N. Các thyristor được mồi khơng trễ (góc mở α = 0), nghĩa là P được
coi như nhóm chỉnh lưu diode. Tải nhận được cả hai nửa chu kỳ của điện áp nguồn với
biên độ điện áp vì tải thuần trở nên điện áp trùng pha với dịng điện. Khi tăng góc mở
thì điện áp ra tiến tới khơng.
Trên sơ đồ Hình 3.2 ta nhận thấy nếu Thyristor của nhóm dương P và nhóm
âm N dẫn đồng thời sẽ xảy ra ngắn mạch nguồn. Để tránh tình trạng này ta có thể đặt
thêm cuộn kháng san bằng giữa các nhóm để hạn chế dịng điện chạy vịng qua các
nhóm hoặc tiến hành điều khiển sao cho nhóm này khơng thể mồi khi nhóm kia chưa
bị khóa.
Muốn có điện áp ra mong muốn, các khoảng dẫn của các nhóm sẽ khơng đều
nhau. Để tạo nên điện áp ra gần hình sin nhất, cần điều chỉnh nhóm mở khác nhau. Do
sự trễ của dịng điện tải, khoảng dẫn của các nhóm chỉnh lưu và nghịch lưu khác nhau.
Nhóm sẽ ngừng dẫn khi dịng điện tải ngược chiều. Theo dạng sóng điện áp sự chuyển
đổi của nhóm chỉnh lưu và nghịch lưu là tức thời. Trong thực tế cần một khoảng thời
gian chết để đảm bảo dòng điện ngừng hẳn, thyristor trở về trạng thái bị khóa trước khi
bắt đầu mồi nhóm kia.
Có thể chỉnh điện áp ra bằng cách chỉnh góc mở. Tuy nhiên khi đó các điều hịa
bậc cao sẽ tăng thêm.

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 15

Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

3.2.1.2. Biến tần trực tiếp 3 pha
Hình 3.3: Bộ biến tần trực tiếp 3 pha

Hình 3.3 trình bày sơ đồ biến tần trực tiếp ba pha có sỉ số đập mạch bậc ba và 18
thyristor cung cấp cho tải ba pha. Các nhóm biến đổi nối hình tia.
-

Điện áp ra cực đại của bộ biến tần có chỉ số đập mạch p là:
(3-1)
Biên độ điện áp ra này phụ thuộc vào góc mở α:
(3-2)

Khi bộ biến tần ba pha trực tiếp có p = 3 cung cấp cho tải ba pha đối xứng,
dịng điện ra đối xứng rõ rệt. Dạng sóng trong trường hợp tỉ số biến tần 4/1 và cosφ =
0,707. Giả thiết dịng điện tải hình sin, tuy nhiên thực tế nó chứa các điều hịa bậc cao.
Dịng điện tải trong từng chu kỳ khơng giống nhau, có chứa điều hòa cơ bản chậm so
với điện áp và chứa các điền hòa bậc cao. Các thyristor được chuyển mạch tự nhiên,
tùy theo tính chất của tải mà phải mồi các thyristor để tạo ra điện áp mong muốn.
Dòng điện vào về phía nguồn ln chậm pha so với điện áp.
Gọi U01max là trị số cực đại của điều hòa cơ bản và . Sự biến thiên của góc mồi α
để tạo nên điện áp ra mong muốn hình sin được xác định bằng:
(3-3)

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 16


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

là một hàm phi tuyến, với r ≤ 1. Tuy nhiên góc mồi của nhóm biến đổi dương P khơng
thể giảm bằng khơng vì khi đó góc mồi của nhóm biến đổi âm N bằng 180 0. Điều này
không thể thực hiện được do sự trùng dẫn của các thyristor. Vì thế góc mở của nhóm
biến đổi dương phải được giới hạn góc αmin và điện áp ra sẽ giảm một lượng cosαmin.
3.2.2. Biến tần gián tiếp
Biến tần gián tiếp: với biến tần loại này, dòng điện xoay chiều đầu vào tần số
f1 được chỉnh lưu thành dòng điện một chiều ( f = 0 ), lọc rồi lại được biến đổi thành
dòng điện xoay chiều tần số f2. Đây là loại biến tần được dùng phổ biến hơn vì tần số
ra f2 hồn tồn khơng phụ thuộc vào tần số vào mà chỉ phụ thuộc vào mạch điều khiển.
Biến tần gián tiếp cần có khâu chỉnh lưu trung gian.

Hình 3.4: Sơ đồ cấu trúc bộ biến tần gián tiếp
Từ sơ đồ cấu trúc ta thấy điện áp xoay chiều có các thông số (U 1,f1) được
chuyển thành một chiều nhờ mạch chỉnh lưu, qua một bộ lọc rồi được biến trở lại điện
áp xoay chiều với điện áp U2, tần số f2. Việc biến đổi năng lượng hai lần làm giảm hiệu
suất biến tần. Song bù lại loại biến tần này cho phép thay đổi dễ dàng tần số f 2 không
phụ thuộc vào f1 trong một dải rộng cả trên và dưới f1 vì tần số ra chỉ phụ thuộc vào
mạch điều khiển.
Bộ biến tần này còn gọi là biến tần độc lập, trong biến tần này đầu tiên điện áp
được chỉnh lưu thành dịng một chiều, sau đó qua bộ lọc rồi trở lại dòng xoay chiều
với tần số f2 nhờ bộ nghịch lưu độc lập (quá trình thay đổi f 2 không phụ thuộc vào f1).
Khác với bộ biến tần trực tiếp việc chuyển mạch được thực hiện nhờ lưới điện xoay
chiều, trong bộ nghịch lưu cũng như trong bộ điều áp một chiều, hoạt động của chúng

phụ thuộc vào loại nguồn và tải.

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 17


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Việc biến đổi hai lần làm giảm hiệu suất biến tần .Tuy nhiên việc ứng dụng hệ
điều khiển số nhờ kỹ thuật vi xử lý nên ta phát huy tối đa các ưu điểm của biến tần loại
này và thường sử dụng nó hơn.
Do tính chất của bộ lọc nên biến tần gián tiếp lại được chia làm hai loại sử
dụng nghịch lưu áp và nghịch lưu dòng
3.2.2.1.

Bộ biến tần gián tiếp nguồn dòng ba pha
Là loại biến tần mà nguồn tạo ra điện áp một chiều là nguồn dòng, dạng của

dòng điện trên tải phụ thuộc vào dạng dòng điện của nguồn, còn dạng áp trên tải phụ
thuộc là tuỳ thuộc vào các thơng số của tải quy định.

Hình 3.5: Bộ biến tần nguồn dòng ba pha
Trong cầu biến tần mỗi thyristor nối thêm một diode, gọi là diode chặn. Các
thyristor đều được mở theo thứ tự 1, 2, 3, 4, 5, 6, 1, …
Bất kỳ thời điểm nào, trừ giai đoạn trùng dẫn, chỉ có hai thyristor dẫn dịng.
Dịng điện tải có dạng sóng “gần sin chữ nhật” gồm hai khối. Các khối cách nhau một
khoảng, trường hợp lý tưởng khoảng bằng trong khoảng này dòng điện pha tải bằng 0.

Các pha stator của động cơ lần lượt nhận các dịng điện “sin chữ nhật” lệch nhau góc
, tạo ra từ trường quay mà tốc độ của nó quyết định bởi nhịp điệu cấp xung điều khiển
cầu biến tần. Động cơ điện sản sinh ra ở các pha các sức điện động tương ứng:
(3-4)
(3-5)
(3-6)

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 18


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

3.2.2.2. Bộ biến tần gián tiếp nguồn áp ba pha
Là loại biến tần mà nguồn tạo ra điện áp một chiều là nguồn áp (nghĩa là điện
trở nguồn bằng 0). Dạng của điện áp trên tải tuỳ thuộc vào dạng của điện áp nguồn,
còn dạng của dòng điện trên tải phụ thuộc vào thơng số của mạch tải quy định.
Dịng hiệu I C – I0 chạy qua diode phóng DZ1 khơng qua tải. Tại t2 dòng IC = I0,
dòng tụ điện giảm nhảy bậc xuống 0. Từ thời điểm này dòng tải gây nên do năng
lượng tích lũy trong cảm kháng của tải chạy qua mạch khép kín bởi DZ 4 (sức điện
động cảm ứng đã phân cực DZ4 theo hướng dẫn). Bây giờ DZ4 đóng vai trị của diode
zero. Dịng I0 chạy trong mạch DZ4-L1-pha A-pha C-L3-D2-T2-DZ4. Nếu độ cảm kháng
của tải đủ lớn, năng lượng điện từ trong mạch vừa nói trên có thể khơng phóng trong
khoảng ω2t =π/3. Điều đó có nghĩa là sau một góc π/3 kể từ khi T3 dẫn năng lượng
kháng được đưa về nguồn vì khi T2 ngắt, DZ5 bắt đầu phân cực dẫn, dòng tải bây giờ
chảy theo mạch sau: DZ4-L1-pha A-pha C-L3-DZ5-Ud(+)-Ud(-)-DZ4. Ở chế độ hãm máy
phát của động cơ năng lượng kháng được chuyển về nguồn từ tải cũng qua diode DZ.

Đặc trưng của loại chuyển mạch này là chuyển mạch cưỡng bức, nguồn năng lượng
dùng để chuyển mạch được tụ điện nạp tới điện áp tỷ lệ với điện áp nguồn U d cấp cho.
Khi giảm giá trị điện áp nguồn giảm năng lượng tích lũy trong tụ điện có thể khơng
thực hiện được sự chuyển mạch.
Hình 3.6: a)Bộ biến tần nguồn áp ba pha có chuyển mạch giữa các pha

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 19


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

b)Đặc tính điện áp pha
c)Đặc tính điện áp dây
Bộ biến tần nguồn áp có ưu điểm là tạo ra dạng dịng điện và điện áp sin hơn,
dải biến thiên tần số cao hơn nên được sử dụng rộng rãi hơn.
Chỉnh lưu: Chức năng của khâu chỉnh lưu là biến đổi điện áp xoay chiều thành
điện áp một chiều. Chỉnh lưu có thể là khơng điều chỉnh hoặc có điều chỉnh. Ngày nay
đa số chỉnh lưu là khơng điều chỉnh, vì điều chỉnh điện áp một chiều trong phạm vi
rộng sẽ làm tăng kích thước của bộ lọc và làm giảm hiệu suất bộ biến đổi. Nói chung
chức năng biến đổi điện áp và tần số được thực hiện bởi nghịch lưu thông qua luật
điều khiển. Trong các bộ biến đổi công suất lớn, người ta thường dùng chỉnh lưu bán
điều khiển với chức năng làm nhiệm vụ bảo vệ cho toàn hệ thống khi quá tải. Tùy theo
tầng nghịch lưu yêu cầu nguồn dòng hay nguồn áp mà bộ chỉnh lưu sẽ tạo ra dòng điện
hay điện áp tương đối ổn định.
Bộ lọc: là bộ phận không thể thiếu được trong mạch động lực cho phép thành
phần một chiều của bộ chỉnh lưu đi qua và ngăn chặn thành phần xoay chiều. Nhiệm

vụ san phẳng điện áp sau chỉnh lưu.

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 20


Đồ Án Truyền Động Điện Tự Động

GVHD:TS. Trần Quang Thọ

Nghịch lưu: Chức năng của khâu nghịch lưu là biến đổi dịng một chiều thành
dịng xoay chiều có tần số có thể thay đổi được và làm việc với phụ tải độc lập. Nghịch
lưu có thể là một trong ba loại sau:
 Nghịch lưu nguồn áp: Trong dạng này, dạng điện áp ra tải được định dạng trước
(thường có dạng xung chữ nhật) cịn dạng dịng điện phụ thuộc vào tính chất tải.
Nguồn điện áp cung cấp phải là nguồn sức điện động có nội trở nhỏ. Trong các
ứng dụng điều khiển động cơ, thường sử dụng nghịch lưu nguồn áp.
 Nghịch lưu nguồn dòng: Ngược với dạng trên, dạng dòng điện ra tải được định
hình trước, cịn dạng điện áp phụ thuộc vào tải. Nguồn cung cấp phải là nguồn
dòng để đảm bảo giữ dịng một chiều ổn định, vì vậy nếu nguồn là sức điện động
thì phải có điện cảm đầu vào đủ lớn hoặc đảm bảo điều kiện trên theo nguyên tắc
điều khiển ổn định dòng điện.
 Nghịch lưu cộng hưởng: Loại này dùng nguyên tắc cộng hưởng khi mạch hoạt
động, do đó dạng dịng điện (hoặc điện áp) thường có dạng hình sin. Cả điện áp
và dịng điện ra tải phụ thuộc vào tính chất tải.
3.3. SƠ ĐỒ CẤU TRÚC VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA BIẾN TẦN
3.3.1. Sơ đồ cấu trúc của biến tần

Hình 3.7: Sơ đồ cấu trúc bộ biến tần

SVTH:Nguyễn Thanh Trọng -Tống Anh Vương

Page 21