Xây dựng hệ thống truyền động điện điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có 2 vòng điều chỉnhtốc độ và dòng điện

1
LI M U

Ngày nay trong cuộc sống hàng ngày chúng ta th-ờng xuyên gặp hệ truyền
động điện ở bất kỳ nơi đâu. Nú cú vai trũ rt quan trng trong cuộc sống và
trong lao động sản xuất. Do sự phát triển ngày càng mạnh mẽ của kỹ thuật
điện tử và tin học nên các hệ truyền động điện cũng có các b-ớc phát triển
nhảy vọt. Việc ứng dụng tin học và kỹ thuật điện tử vào hệ truyền động điện
làm cho hệ truyền động điện ngày càng có -u điểm nổi bật so với hệ truyền
động cũ nh- dải điều chỉnh rộng, độ tin cậy cao, gọn nhẹ và khả năng tự động
hoá cao . Em nhn thy vic nghiờn cu ng dng cụng ngh iu khin trờn
l cn thit . Do vy em c giao thit k ti v Xõy dng h truyn
ng in iu chnh tc ng c in mt chiu kớch t c lp hai
mch vũng iu chnh tc v dũng in .
Ni dung thit k ỏn gm 3 chng :
Chng 1: Gii thiu chung v ng c in mt chiu
Chng 2: Tng hp h truyn ng v mụ hỡnh h thng
Chng 3: Thit k v xõy dng h truyn ng in mt chiu
Trong thi gian lm thit k ỏn, c s giỳp v ch bo tn tỡnh ca
thy giỏo hng dn GS.TSKH. Thõn Ngc Hon cựng vi s ch bo ca cỏc
thy cụ giỏo trong b mụn in t ng cụng nghip cng nh s giỳp ca
bn bố. Do thi gian cú hn v nng lc cũn hn ch nờn ỏn ca em khụng
trỏnh khi nhng thiu sút. Em rt mong c s ch bo thờm ca cỏc thy
cụ, bn bố thit k ca em c hon thin hn.
Em xin chõn thnh cm n!
Sinh viờn
Lờ Quang ụng

2
CHƢƠNG 1

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1.1. Cấu tạo động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Cấu tạo động cơ điện một chiều gồm 2 phần chính là phần tĩnh ( stato)
và phần động ( rotor ) .
A) Phần tĩnh gồm có :
a) Cực chính
Cực từ chính là phần sinh ra từ trường gồm có lõi sắt và cuộn dây :
Lõi sắt cực từ được làm từ các lá thép kỹ thuật ghép lại , mặt cực có
nhiệm vụ làm cho từ thông dễ đi qua khe khí . Cuộn dây kích từ đặt trên lõi
cực cách điện với thân cực bằng một khuôn cuộn dây cách điện . Cuộn dây
kích từ làm bằng dây đồng có tiết diện tròn , cuộn dây được tẩm sơn cách điện
nhằm chống thấm nước và tăng độ dẫ nhiệt . Để tản nhiệt tốt cuộn dây được
tách ra thành những lớp , đặt cách nhau một rãnh làm mát .

b) Cực phụ
Cực phụ nằm giữa các cực chính , thông thường số cực phụ bằng ½ số
cực chính . lõi thép cực phụ thường là bột thép ghép lại , ở những máy có tải

3
thay đổi thì lõi thép cực phụ cũng được ghép bằng các lá thép . Khe hở không
khí ở cực phụ lớn hơn khe hở không khí ở cực chính .
c) Thân máy
Thân máy làm bằng gang hoặc thép , cực chính và cực phụ được gắn vào
thân máy . tùy thuộc vào công suất của máy mà thân máy có chứa hộp ổ bi
hoặc không . Máy có công suất lớn thì hộp ổ bi làm rời khỏi thân máy .Thân
máy được gắn với chân máy . Ở vỏ máy có gắn bảng định mức với các thông
số : công suất định mức P
đm
, tốc độ định mức n
đm

, điện áp định mức U
đm
,
dòng điện định mức I
đm
, dòng kích từ định mức I
ktđm
.
B) Phần động gồm có :
a) Lõi sắt phần ứng
Lõi sắt phần ứng dung để dẫn từ ,thường được làm băng tôn Silic có
phủ một lớp cách điện sau đó được ép lại để giảm tổn hao dòng Fucô gây nên
. Trên các lá thép có dập các rãnh để khi ép lại tạo thành các rãnh đặt cuộn dây
phần ứng vào . Lõi sắt là hình trụ tròn và được ép cứng vào với trục tạo thành
một khối thống nhất .
Trong các máy điện công suất trung bình trở lên người ta thường dập
các rãnh để khi ép lại tạo thành các lỗ thông gió làm mát các cuộn dây và
mạch từ .


4
b) Dây quấn phần ứng
Trong các máy điện nhỏ dây quấn phần ứng có tiết diện tròn , với động cơ
có công suất lớn thì tiết diện day là hình chữ nhật .
c) Cổ góp
Cuộn dây rotor là cuộn dây khép kín , mỗi cạnh của nó nối với phiến góp
. Các phiến góp được ghép cách điện với nhau và với trục hình thành một cổ
góp . Phiến góp được làm bằng đồng , vừa có độ dẫn điện tốt vừa có độ bền cơ
học cao , chống mài mòn .
1.2. Nguyên lý hoạt động

Từ trường của động cơ được tạo ra nhờ các cuộn dây 5 có dòng điện một
chiều chạy qua . Các cuộn dây này gọi là cuộn cảm ( hay cuộn kích từ ) và
được quấn quanh các cực từ 4 . Trên hình vẽ động cơ điện một chiều , stato 6
của động cơ có đặt các cuộn cảm nên stato còn gọi là phần cảm , từ trường do
cuộn cảm tạo ra sẽ tác dụng một từ lực vào các dây dẫn rotor 7 đặt trong các
rãnh của rotor 3 khi có dòng điện chạy qua . Cuộn dây này được gọi là cuộn
ứng . Dòng điện đưa vào cuộn ứng qua các chổi than 2 và cổ góp 1 . Rotor
mang cuộn ứng nên gọi là phần ứng của động cơ .

Hình 1.2 : Sơ đồ nguyên lý cấu tạo động cơ điện một chiều


5
1.3. c tớnh c ng c in mt chiu


Hỡnh 1.3 : S nguyờn lý ng c in mt chiu kớch t c lp

Khi ng c lm vic , rotor mang cun dõy phn ng quay trong t trng
ca cun cm nờn trong cun ng xut hin mt sc in ng cm ng cú chiu
ngc vi in ỏp t vo phn ng ng c . Theo s nguyờn lý trờn , ta cú
phng trỡnh cõn bng in ỏp ca mch phn ng nh sau :
U

= E

+ ( R

+ R
p

).I

(*)
Trong ú :
U

l in ỏp phn ng ng c
E

l sc in ng phn ng ng c
R

l in tr cun dõy phn ng
R
p
l in tr ph mch phn ng
I

l dũng in phn ng ng c
Sức điện động E
-
của phần ứng động cơ d-ợc xác định theo biểu thức:
E
-
=
wkw
a
PN
2
(**)

6
Trong đó P: Số đôi cực từ chính
N:Thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
a: số đôi mạch nhán song song của cuộn dây phàn ứng
:Từ thông kích từ d-ới cực từ
b

: Tốc độ góc rad/s
K =
a
PN
2
Hệ số cấu tạo của động cơ
+Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì:
E
-
=K
e
n
Và =
60
2 n
=
55,9
n

Vì vậy E
-
=

a
PN
60
n
K
e
=
a
PN
60
: Hệ số sức điện động của động cơ
K
e
=
55,9
k
0,105K
Từ ph-ơng trình (*)và (**) ta có:

=
K
U
u
-

+
K
RR
fu
I

-
(***)

Biểu thức (***) là ph-ơng trình đặc tính cơ điện của động cơ.
Mặt khác mômen điện từ M
đt
của động cơ đ-ợc xác định bởi :
M
t
= K I
-

Suy ra :
I
-
=
K
M
dt

Thay giá trị I
-
vào (***) ta đ-ợc ph-ơng trình :


7
=
K
U
u

-
2
)(
+
K
RR
fu
M
t
(****)
Nếu chúng ta bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ trên trục
động cơ bằng với mômen điện từ, ta ký hiệu M. Nghĩa là M
đt
= M
cơ
= M.
Ph-ơng trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập :
=
K
U
u
-

+
K
RR
fu
M
Giả sử rằng phần ứng của động cơ d-ợc bù đủ,từ thông =const, thì
ph-ơng trình đặc tính cơ điện(***) và ph-ơng trình đặc tính cơ (****) là tuyến

tính.Khi đó dồ thị của chúng đ-ợc biểu diễn trên hình vẽ là những đ-ờng
thẳng.
a. Đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiêu kích từ độc lập.


8
b.Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.

Theo đồ thị trên khi I
-
= 0 hoặc M = 0 ta có:

=
K
U
u
=
0
(1.1)
Khi đó thì
0
đ-ợc là tốc độ không tải lý t-ởng của động cơ. Còn khi =
0 ta có từ ph-ơng trình đặc tính cơ của động cơ và ph-ơng trình đặc tính cơ
của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.Ta có:


I
-
=
f

R
U
+
u
R
= I
nm
(1.2)
M = K I
nm
(1.3)
Và I
nm
, M
nm
đ-ợc gọi là dòng điện ngắn mạch và momen ngắn mạch của
động cơ.
Qua đồ thị đ-ờng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ của động cơ một chiều ta
thấy đồ thị là đ-ờng thẳng. Nên ph-ơng trình đặc tính cơ có dạng :
=
K
U
u
-
2
)(
+
K
RR
fu

M (1.4)

9
là hàm bậc nhất y = Ax +B, nên đ-ờng biểu diễn trên hệ toạ độ M0 là
một đ-ờng thẳng với độ dốc am.Đ-ờng đặc tính cơ cắt trục tung o tại điểm
có tung độ:
=
K
U
(1.5)

Tốc dộ động cơ
0
là tốc độ ứng với M
c
= 0 nghĩa là khi không có lực cản
nào cả .Đó là tốc độ lớn nhất của động cơ mà không thể đạt đ-ợc ổ chế độ
động cơ vì không bao giờ xảy ra đ-ợc tr-ờng hợp M
c
= 0 (do lực ma sát luôn
luôn tồn tai khi động cơ quay)Vì vậy nh- ta đã nói ở trên
0
đ-ợc gọi là tốc độ
không tải lý t-ởng của động cơ.
Khi mà toàn bộ các thông số điện của động cơ là định mức nh- thiết kế và
không mắc thêm điện trở phụ vào mạch động cơ thì R
-
= R
-
và ph-ơng trình

đặc tính cơ của động cơ đ-ợc viết là:

=
K
U
u
-
2

)( K
R
u
M (1.6)
Thì khi này đ-ờng đặc tính cơ lúc này đ-ợc gọi là đ-ờng đặc tính cơ tự
nhiên và đ-ờng đặc tính cơ tự nhiên đ-ợc biểu diễn nh- hình vẽ:

10

- Với đ-ờng đặc tính cơ nh- vậy.khi mà phụ tải của động cơ tăng dần từ
M
c
= 0 đến M
c
= M
đm
( M
c
= M
đm
0) thì tốc độ động cơ sẽ giảm dần từ

xuống
đm
( =
0
-
đm
).Khi đó điểm A(
đm
, M
đm
) gọi là điểm làm việc
định mức của động cơ.
Ph-ơng trình :
=
K
U
u
-
2

)( K
R
u
M (1.7)

Và :
=
dm
K
U

u
-
2
)(K
R
u
M (1.8)
Có thể viết d-ới dạng =
0
- với độ sụt dốc tỷ lệ với mômen tải:

M =
2

)( K
R
u
M (1.9) Chúng
ta có thể thấy rõ rằng đ-ờng đặc tính cơ có thể vẽ đ-ợc nhờ vào hai điểm
0
và
A.Cũng có thể kết hợp một trong hai điểm đó với một điểm thứ ba là điểm cắt
của đ-ờng đặc tính cơ với trục hoành OM. Điểm này có tung độ = 0 và
hoành độ đ-ợc suy ra từ ph-ơng trình( *) :


11
M = M
nm
= K

đm

u
dm
R
U
= K
đm
I
nm
(1.10)

Trong đó :
I
nm
=
u
dm
R
U
(1.11)

M
nm
, I
nm
là giá trị mômen lớn nhất và dòng điện lớn nhất của động cơ khi
đ-ợc cấp điện đầy đủ mà tốc độ bằng không.Tr-ờng hợp này xảy ra khi bắt
đầu mở máy, và khi động cơ đang chạy mà bị dừng lại vì kẹt hoặc tải quá lớn
không kéo đ-ợc. Và dòng điện I

nm
này lớn và th-ờng bằng I
nm
= ( 10 20 )I
đm
.
Nó có thể gây cháy hỏng động cơ nếu hiện t-ợng này kéo dài. Chính vì
nguyên nhân này để đảm bảo tuổi thọ của động cơ, đồng thời bảo vệ động
cơ.Nên khi mở máy chúng ta phải thêm điện trở phụ vào mạch rotor để hạn
chế dòng điện mở máy và khi động cơ đang chạy mà bị sự cố dừng đột ngột
thì cần phải cắt điện cấp cho động cơ ngay.
1.4. Cỏc phng phỏp iu chnh tc ng c in mt chiu
1.4.1. iu chnh tc bng cỏch thay i in ỏp phn ng
I-
Ikt
U = var
Đ
+
-
+
-
+
+
-
-

Hỡnh 1.5 : iu chnh tc bng cỏch thay i in ỏp phn ng

12
Giả sử từ thông =

đm
= const điện trở phần ứng R
-
= const. Khi
chúng thay đổi điện áp theo h-ớng giảm so với U
đm
.Vì điện áp đặt vào phần
ứng không thể thay đổi v-ợt qua giá trị định mức.Trong tr-ờng hợp này, dộ
dốc (hay độ cứng) của đặc tính cơ không thay đổi.
= -
u
R
K
2
)(
= const
Còn tốc độ không tải lý t-ởng
o
thay đổi tỷ lệ thuận với điện áp cấp
cho động cơ:

var


0
==
dm
K
U

Nh- vậy khi thay đổi điện áp đặt vào phần ứng,ta đ-ợc một họ đ-ờng
đặc tính cơ song song với đ-ờng đặc tính cơ tự nhiên (TN) và thấp hơn đ-ờng
đặc tính cơ tự nhiên.Các đ-ờng đặc tính cơ này gọi là các đ-ờng đặc tính cơ
nhân tạo.

Hỡnh 1.6 : c tớnh c ca ng c in mt chiu kớch t c lp khi
gim in ỏp phn ng
Chúng ta có thể nhận thấy rằng khi thay đổi điện áp ( giảm áp ) thì
mômen ngắn mạch, dòng điện nhắn mạch của động cơ giảm và tốc độ động
cơ cũng giảm ứng với một phụ tải nhất định. Do đó ph-ơng pháp này cũng

13
đ-ợc sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế dòng điện khi khởi
động.
1.4.2. iu chnh tc bng cỏch thay i t thụng
Giả thiết điện áp phần ứng U
-
= U
đm
= const. Điện trở phần ứng R
-
=
const. Để thay đổi dòng kích từ I
kt
nhờ biến trở R
kt
mắc ở cuộn cảm. Trong
tr-ờng hợp này tốc độ không tải lý t-ởng và độ dốc đặc tính cơ đều thay đổi.
+ Tốc độ không tải lý t-ởng

var
ox
=

=
x
dm
K
U


+ Độ cứng đặc tính cơ :

var
)(

2
x
==
u
R
K

Do cấu tạo của động cơ điện, thực tế th-ờng điều chỉnh giảm từ
thông. Nên khi từ thông giảm thì
ox
tăng còn giảm. Ta có một họ đặc tính
cơ với
ox
tăng dần và độ cứng của đặc tính cơ giảm dần khi giảm từ thông.

14

Ta nhËn thÊy r»ng khi thay ®æi tõ th«ng :
Dßng ®iÖn ng¾n m¹ch :


const
R
U
I
u
dm
nm
==

Momen ng¾n m¹ch : M
nm
= K
®m
I
nm
= Var


1.4.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở mạch phần ứng


15

Giả thiết U
-
= U
đm
= const và =
đm
=const
Để thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ vào mạch
phần ứng.Trong tr-ờng hợp này tộc độ không tải lý t-ởng

=
dm
dm
K
U

= const
Còn độ dốc (hay độ cứng) sẽ thay đổi theo tỷ lệ thuận theo điện trở tổng
cộng phần ứng :
= -
2
)(

K
R
u
= var
Nh- vậy khi tăng điện trở phụ R
f
trong mạch phần ứng ta đ-ợc một họ

đ-ờng đặc tính nhân tạo cùng đi qua điểm O (0,0).

Hỡnh 1.8 : c tớnh c ca ng c in mt chiu kớch t c lp khi
thay i in tr mch phn ng
Khi tăng R
f
lớn, càng nhỏ nghĩa là đ-ờng đặc tính cơ càng
dốc. Ưng với giá trị R
f
= 0 ta có đ-ờng đặc tính cơ tự nhiên
=
fu
dm
RR
K
+
2
)(
= var


16
Khi R
f
= 0 suy ra :

u
dm
TN
R

K
2
)(
=
(1.12)
Từ đó suy ra
TN
có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có độ cứng
hơn tất cả các đ-ớng đặc tính có điện trở phụ.
Tóm lại khi ta thay đổi điện trở phụ R
f
ta đ-ợc một họ đ-ờng đặc tính
biến trở có dạng nh- hình vẽ.ng với mỗi phụ tải M
c
nào đó, nếu R
f
càng lớn
thì tốc độ động cơ càng giảm.Cho nên ng-ời ta th-ờng sử dụng ph-ơng pháp
này để hạn chế dòng điện và điều chỉnh tốc độ động cơ phía d-ới tốc độ cơ bản.

17

CHNG 2
TNG HP H TRUYN NG IN NG C IN
MT CHIU

2.1. Cu trỳc h truyn ng in
Trong quá trình làm việc tốc độ của động cơ điện th-ờng bị thay đổi do
sự biến thiên của tải , của nguồn và do đó gây ra sự sai lệch về tốc độ thực so
với tốc độ đặt ,hay tốc độ mong muốn (tốc độ làm việc của hệ thống truyền
động điện do công nghệ yêu cầu ). Bởi vậy , việc điều chỉnh tốc độ là một
trong những vấn đề quan trọng trong truyền động điện tự động .
Một yêu cầu đặt ra khi thiết kế hệ truyền động là sự phù hợp giữa đặc
tính điều chỉnh của động cơ điện và đặc tính của tải . Ng-ời ta th-ờng chọn hệ
truyền động cũng nh- ph-ơng pháp điều chỉnh nào cho đặc tính điều chỉnh
bám sát yêu cầu của tải . Mặt khác , vẫn phải luôn đảm bảo đ-ợc tính ổn định
công tác trong chế độ làm việc xác lập cũng nh- quá trình quá độ .
Đối với động cơ điện một chiều kích từ độc lập , về ph-ơng diện điều
chỉnh tốc độ có nhiều -u việt do khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng , cấu trúc
mạch lạc , mạch điều khiển đơn giản , chất l-ợng điều chỉnh cao trong dải
điều chỉnh tốc độ rộng . T nhng phõn tớch v u nhc im cỏc phng

phỏp iu chnh tc ng c in mt chiu kớch t c lp ta s dng
phng phỏp iu chnh tc bng cỏch thay i in ỏp phn ng ng c
thụng qua b chnh lu Tiristor .
Qua phõn tớch thc t ngi ta thy rng:
-H thng cú phn t phi tuyn hot ng kộm hn h thng mc song
song
-Vi nhng h n gin, cú s lng khõu quỏn tớnh kờnh chớnh nh
hn 2 thỡ h song song v ni tip cú tớnh cht nh nhau

18
-Khi hệ thống phức tạp có nhiều khâu quán tính ở kênh chính thì hệ
thống nối tiếp tốt hơn.
Bởi vậy ta lựa chọn hệ thống TĐĐ tiristor mắc nối tiếp với khâu
phản hồi tốc độ và dòng điện .
2
12
M
1
10
FT
7
4
8
Un
+
-
+
-
9
6

Hình 2.1 : Sơ đồ hệ thống TĐĐ ti-ri-sto mắc nối tiếp khâu phản hồi tốc
độ và dòng điện. 6-khuyếch đại điều chỉnh phản hồi tốc độ có đặt giới hạn
điện áp ra, ∆U
n
-tín hiệu điện áp sai số điều chỉnh tốc độ
Hệ thống hoạt động như sau: Ti-ri-sto của bộ biến đổi 2 được hệ thống
điều khiển 4 mở . Hệ thống 4 được cấp điện từ bộ khuyếch đại-điều chỉnh 9
trên cơ sở khuyếch đại hiệu điện áp cho trước của bộ khuyếch đai-điều chỉnh
6 và điện áp đo được từ cảm biến dòng 10. Tín hiệu ra của bộ điều tốc U
6
,
đồng

thời là tín hiệu cho trước của bộ điều chỉnh dòng điện. Vì trong tính chất
của điều khiển bộ (6) có giới hạn tín hiệu ra, do đó nó có thể giới hạn dòng
phần ứng.
Trong quá trình khởi động, sau khi đóng điện áp cho trước, khuyếch
đại 6 đạt được điều khiển hoàn toàn rất nhanh và đạt giá trị U
max
, vì tín hiệu
phản hồi âm tốc độ lúc đầu bằng không, sau đó tăng cùng với tốc độ tăng. Ở
pha này của quá trình khởi động, bộ điều chỉnh dòng 9 giữ cho dòng stato có
giá trị không đổi khi nó điều khiển để thay đổi góc mở của hệ thống 4 khi tốc
độ động cơ tăng.

19
Sự lựa chọn cấu trúc và giá trị các bộ điều chỉnh quyết định tính chất
động của mạch điều chỉnh. Trong các hệ thống truyền động điện với bộ biến
đổi tĩnh người ta thường sử dụng bộ điều chỉnh tuyến tính điện tử loại PI làm

nhiệm vụ điều khiển .
Trên hình 2.2 biểu diễn sơ đồ chức năng của hệ thống nghiên cứu. Để
tổng hợp các bộ điều chỉnh giả thiết rằng, dòng điện chạy qua van trong suốt
quá trình điều chỉnh và mô men của động cơ có tính liên tục.
M
Ur
ABC
ut
FT
CL
3
2
1
itz
it
m
mz


Hình 2.2 : Sơ đồ cơ bản của hệ thống truyền động điện dòng một chiều cấp
điện từ bộ chỉnh lưu.

2.2. Mô hình toán hệ thống
2.2.1. Mô hình toán động cơ điện một chiều
Cho đến nay động cơ điện một chiều vẫn còn dùng phổ biến trong các
hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động cơ một chiều từ
vài W đến hàng MW.

20

Hình 2.3 : Sơ đồ thay thế động cơ một chiều.
Trong đó :
+ CKĐ : dây quấn kích từ độc lập
+ CKN : dây quấn kích từ nối tiếp
+ CB : dây quấn bù
+ CF : dây quấn cực từ phụ
+ UK : điện áp kích thích
+ , M, MC là tốc độ góc, mômen điện từ và mômen cản của động cơ.
Hệ thống các phương trình mô tả động cơ một chiều thường là phi
tuyến, trong đó tín hiệu đầu vào (tín hiệu điều khiển) thường là điện áp phần
ứng U
ư
, điện áp kích từ U
k
, tín hiệu ra thường là tốc độ góc của động cơ ω,
mô men quay M, dòng điện phần ứng I
ư
, hoặc trong một số trường hợp là vị
trí của rô to φ. Mô men tải M
c
là mô men do cơ cấu làm việc truyền về trục
động cơ, mô men tải là nhiễu loạn quan trọng nhất của hệ truyền động điện.
Các phương trình mô tả động cơ điện một chiều kích từ độc lập như sau:
- U
ư
= i
ư
R
ư
+ L

dt
di
u
+ kФω (2.1)
- E = kФω (2.2)
- U
kt
= i
kt
+ L
kt
dt
di
kt

(2.3)

21
- M =
a
Np
2
'
.ФI = kФI (2.4)
- M - M
c
= J
dt
d
(2.5)

Trong đó:
U
k
, I
k
: điện áp và dòng điện kích từ.
U
ư
, I
ư
: điện áp và dòng điện phần ứng.
R
ư
, L
ư
: điện trở và điện cảm phần ứng.
M: mô men của động cơ một chiều.
M
c
: mô men tải (mô men cản).
p
’
- số đôi cực của động cơ.
N - số thanh dẫn phần ứng dưới một cực từ.
a - số mạch nhánh song song của dây quấn phần ứng.
k - hệ số kết cấu của máy.
R
ư
- điện trở mạch phần ứng của động cơ
Dạng phương trình cân bằng điện áp ( ) khi chuyển sang toán tử Laplace

u
u
u
u
uuuu
R
L
p
REU
I
EIpLIRU
.1
/1).(
.

u
u
Tp
R
EU
.1
/1
)(
(2.6)
- Phương trình mômen điện từ

udt
IKM .
(2.7)

- Phương trình động học

dt
d
JMM
c
(2.8)
Với
c
M
- mômen cản trên trục động cơ

J
- mômen quán tính của động cơ
- Phương trình động học khi chuyển sang dạng toán tử Laplace

22
pJMM
c
(2.9)
Jp
MM
c
(2.10)
Vậy ta có được sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập khi
dòng điện kích từ động cơ không đổi tức là động cơ được kích thích bằng nam
châm vĩnh cửu như sau :

Hình 2.4 : Sơ đồ cấu trúc chung của động cơ một chiều kích từ độc lập .
2.2.2. Mô hình toán bộ chỉnh lƣu

Sơ đồ khối chỉnh lưu có điều khiển như trên hình 2.5 :

Hình 2.5 : Sơ đồ khối bộ chỉnh lưu có điều khiển.

)1(
1
pTR
uu

kФ
Jp
1

kФ

U
ư
-
-
M
c
ω
E

23
Trong sơ đồ trên mạch điều khiển biến đổi điện áp một chiều U
dk
thành xung
điện áp có góc α thích hợp đưa vào mở Thyzistor cấp nguồn cho động cơ.
Khi đầu vào biến đổi một lượng ΔU

dk
thì ở đầu ra biến thiên một lượng
ΔU
d
. Vì vậy mà tín hiệu ra bị trễ so với tín hiệu vào một khoảng thời gian:
0v
T
t


24
Điện áp đầu ra:
U
d
(t) = K
cl
.U
dk
.[t-T
v
] (2.11)
Trong đó:
ω: Tốc độ của điện áp lưới
T
v
: Thời gian trễ của van.
Hàm truyền của bộ chỉnh lưu có điều khiển khi bỏ qua phần phi tuyến là:
dk
cl
pT

cl
dk
d
cl
pT
k
eK
pU
pU
pW
v
1
.
(2.12)
2.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện
Để thực hiện tổng hợp mạch điều chỉnh dòng rô to, ngoài giả thiết là dòng
điện liên tục, còn phải giả thiết thêm:
a. Coi sđđ của động cơ là nhiễu, nên bỏ qua ảnh hưởng của sđđ này lên
tính động của mạch điều chỉnh dòng điện vì nó sẽ thay đổi rất chậm so với
thời gian ổn định của dòng điện rô to i
t
. Khi giả thiết T
M
đồng nghĩa với
việc dừng động cơ.
b.Khi T
e
>>T
0
, bộ biến đổi ti-ri-sto có thể thay thế bằng khâu quán tính

bậc 1 và nhận :
e
o
sT
0
1
1
sT
(2.13)
Ta có cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện như sau:


Mạch vòng dòng điện đảm bảo quá trình điện từ, ta bỏ qua tác động phần cơ,
chuyển về dạng chuẩn để áp dụng tiêu chuẩn tối ưu Module ta có:
R
I
bđ
bđ
p
K
.1

u
u
Tp
R
.1
/1
'

U
Id
+

I
u
fi
i
p
K
.1


25

Do τ
bđ
và τ
fi
<< T
ư
nên gần đúng ta có thể coi hai khâu quán tính bậc
nhất của bộ biến đổi và của cảm biến dòng thành một khâu quán tính bậc nhất
có hằng số thời gian quán tính là: τ
σI
= τ
bđ
+ τ
fi
.

Hệ số khyếch đại : K
SI
=
i
u
bđ
K
R
K
.
'
(2.14)
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module ta có bộ điều khiển R
I
là một bộ PI với
hàm truyền :

pT
T
K
T
R
u
pu
ISI
u
I
.
1
.

2
.
(2.15)
Trong đó:
u
u
u
R
L
T

τ
σI
= τ
bđ
+ τ
fi

Hàm truyền hệ kín của mạch điều chỉnh dòng sau khi áp dụng tiêu chuẩn
tối ưu module là:
22
2 21
1
pp
F
II
RI
(2.16)
2.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ
Sau khi đã tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện, ta coi cả mạch vòng

đó thành một hàm truyền
22
2 21
1
pp
F
II
RI
. Ta có cấu trúc cơ bản của
mạch vòng điều chỉnh tốc độ như sau:
R
I
U
Id
+

I
u
).1)(.1( pTp
K
uI
SI