Điều khiển biến tần – HMI qua IO, dùng VĐK

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG
KHOA CƠ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
----

BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN HỌC
THỰC TẬP VI ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Đề tài 3: Điều khiển biến tần – HMI qua I/O, dùng VĐK.

Giáo viên hướng dẫn: Ngô Kim Long.
Sinh viên thực hiện:

MSSV

Bùi Thị Diễm

119000265

Trần Trọng Bằng

119001097

Trịnh Phạm Minh Hải

119000081

Lớp: 19TD111

Nhóm 4

- Đồng Nai 11/2021 –

MỤC LỤC
/> /> /> /> /> /> /> /> /> />%20thi%20lieu.pdf
/>

Lời nói đầu
Ngày nay ứng dụng mạng truyền thơng để kết nối là rất phổ biến. Việc điều khiển
và giám sát các thiết bị, các cơ cấu chấp hành ngày càng được sử dụng nhiều trong
các nhà máy, xí nghiệp, các dây chuyền sản xuất. Điều khiển cả hệ thống bằng máy
tính giúp việc giám sát cũng như lưu giữ các giá trị được thuận tiện hơn, nhằm nâng
cao năng suất lao động, đồng thời cũng cắt giảm được số lượng lao động. Bên cạnh
đó biến tần là một ứng dụng mới trong điều khiển tự động. Sự ra đời của biến tần là
một bước tiến quan trọng, tối ưu hóa được hệ thống, tiết kiệm chi phí, tiết kiệm
khơng gian, điều khiển hệ thống với ứng dụng phức tạp.
Việc kết hợp giữa biến tần và vi điều khiển để điều khiển động cơ không đồ bộ 3
pha là một ứng dụng thực tế và trực quan cho các ứng dụng trong công nghiệp. Với
giải pháp điều khiển biến tần thơng qua I/O, giúp chúng ta có thể đọc được các tín
hiệu từ biến tần lên phục vụ cho việc điều khiển và giám sát hệ thống từ xa. Và giúp
chúng ta có góc nhìn rõ hơn, trong mạng truyền thông trong công nghiệp.


CHƯƠNG I: MỞ ĐẦU
1.1. Lý do chọn đề tài.
Trên cơ sở kiến thức đã học trong môn học vi điều khiển cơ bản, thực tập trang bị
điện,... cùng với những hiểu biết về lập trình, phần cứng, nhóm đã quyết định thực
hiện đề tài: “Điều khiển biến tần – HMI qua I/O, dùng VĐK ” với mục đích để
tìm hiểu thêm về bộ chuyển đổi dữ liệu, đọc và ghi dữ liệu từ arduino, để điều khiển
biến tần, giám sát hệ thống từ xa, nâng cao hiểu biết cho bản thân.

1.2. Mục tiêu nguyên cứu

- Hiểu tổng quan: phần cứng, chức năng, nguyên lý, biến tần, HMI, bộ chuyển đổi
dữ liệu.
- Nghiên cứu, khảo sát quá trình thu thập dữ liệu từ xa. Đọc và ghi dữ liệu từ
arduino điều khiển biến tần
- Khảo sát việc điều khiển và giám sát từ xa thông qua I/O

1.3. Nội dung và phạm vi nghiên cứu
Trong báo cáo này nhóm đã cố gắng trình bày một cách thật logic để người đọc có
thể dễ dàng nắm rõ được kiến thức, phương thức cũng như cách thức hoạt động của
hệ thống.
Nội dung và phạm vi nguyên cứu nhóm chia làm năm nội dung:
● NỘI DUNG 1: Tìm hiểu, nguyên cứu tài liệu liên quan đến giao thức I/O, tài
liệu HMI Mitsubishi
● NỘI DUNG 2: Dựa trên các dữ liệu thu thập được, đi sâu vào nguyên lí làm
việc của hệ thống, tiến hành thực hiện quá trình đấu nối phần cứng giữa HMI +
Arduino + Biến tần.
● NỘI DUNG 3: Xây dựng lưu đồ giải thuật, thiết kế giao diện cho HMI (GT
Designer 3) và viết chương trình điều khiển cho hệ thống.
● NỘI DUNG 4: Đọc dữ liệu từ biến tần lên Arduino và HMI. Kiểm tra độ ổn
định của hệ thống.


● NỘI DUNG 5: Viết báo cáo thực hiện.

1.4. Kết quả cần đạt được
Thành thạo trong việc điều khiển biến tần - HMI qua giao tiếp I/O, phát huy tính
hữu hiệu cho các dự án điều khiển, giám sát hệ thống từ xa. Quản lý dữ liệu đọc
được từ biến tần lên Arduino và HMI để xử lý ứng dụng cho nhiều chức năng khác
nhau.

CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Định nghĩa Modbus.
Modbus là một giao thức do hãng Modicon (sau này thuộc AEG và Schneider
Automation) phát triển năm 1979. Theo mơ hình ISO/OSI thì Modbus thực chất là
một chuẩn giao thức và dịch vụ thuộc lớp ứng dụng, vì vậy có thể được thực hiện
trên các cơ chế vận chuyển cấp thấp như TCP/IP, MAP (Manufacturing Message
Protocol), Modbus Plus và ngay cả qua đường truyền nối tiếp RS – 232.
Modbus định nghĩa một tập hợp rộng các dịch vụ phục vụ trao đổi dữ liệu quá
trình, dữ liệu điều khiển và dữ liệu chẩn đoán. Tất cả các bộ điều khiển của
Modicon đều sử dụng Modbus là ngôn ngữ chung. Modbus mô tả quá trình giao
tiếp giữa một bộ điều khiển với các thiết bị khác thơng qua cơ chế u cầu/đáp ứng.
Vì lý do đơn giản nên Modbus có ảnh hưởng tương đối mạnh đối với các hệ PLC
của các nhà sản xuất khác.
Cụ thể, trong mỗi PLC người ta cũng có thể tìm thấy một tập hợp con các dịch vụ
đã đưa ra trong Modbus. Đặc biệt trong các hệ thống thu thập dữ liệu và điều khiển
giám sát (SCADA). 138 Modbus hay được sử dụng trên các đường truyền RS - 232
ghép nối giữa các thiết bị dữ liệu đầu cuối (PLC, PC, RTU) với thiết bị truyền dữ
liệu (Modem).

Hình 2.1 - Quá trình làm việc mạng Modbus (1-yêu cầu, 2-quá trình, 3-trả lời)


2.2. Cơ chế giao tiếp
Cơ chế giao tiếp ở Modbus phụ thuộc vào hệ thống truyền thông cấp thấp. Cụ thể,
có thể phân chia ra hai loại là mạng Modbus chuẩn và Modbus trên các mạng khác
(Ví dụ TCP/IP, Modbus Plus, MAP)

2.2.1. Mạng Modbus chuẩn.
Các trạm Modbus giao tiếp với nhau qua cơ chế chủ/tớ (Master/Slave), trong đó

chỉ một thiết bị chủ có thể chủ động gửi u cầu, cịn các thiết bị tớ sẽ đáp ứng bằng
dữ liệu trả lại hoặc thực hiện một hành động nhất định theo như yêu cầu. Các thiết
bị chủ thông thường là các máy tính điều khiển trung tâm và các thiết bị lập trình,
trong khi các thiết bị tớ có thể là PLC hoặc các bộ điều khiển số chuyên dụng khác.

2.2.2. Modbus trên các mạng khác
Modbus Plus và MAP sử dụng Modbus là giao thức cho lớp ứng dụng, các thiết bị
có thể giao tiếp theo cơ chế riêng của mạng đó. Ví dụ trong giao tiếp tay đơi (Peer to - Peer), mỗi bộ điều khiển có thể đóng vai trò chủ hoặc tớ trong các lần giao dịch
khác nhau.

2.2.3. Chu trình yêu cầu - đáp ứng

Hình 2.2 – Chu trình u cầu - đáp ứng Modbus
- Một thơng báo yêu cầu bao gồm các phần sau:


 Địa chỉ trạm nhận yêu cầu (0 -247) trong đó 0 là địa chỉ gửi đồng loạt
 Mã hàm gọi chỉ thị hành động trạm tớ cần thực hiện theo yêu cầu. Ví dụ, mã
hàm 03 yêu cầu trạm tớ đọc nội dung các thanh ghi lưu dữ và trả lại kết quả.
 Dữ liệu chứa các thông tin bổ sung và trạm tớ cần cho việc thực hiện hàm được
gọi. Trong trường hợp đọc thanh ghi, dữ liệu này chỉ rõ thanh ghi đầu tiên và số
lượng các thanh ghi cần đọc.
 Thông tin kiểm lỗi giúp trạm tớ kiểm tra độ vẹn tồn của nội dung thơng báo
nhận được

2.3. Chế độ truyền
Hiện nay, có 03 chuẩn modbus đang được sử dụng phổ biến: Modbus RTU,
Modbus ASCII, Modbus TCP.
Đối với các thiết bị ghép nối qua mạng Modbus chuẩn, có thể sử dụng một trong
hai chế độ truyền là ASCII hoặc RTU. Người sử dụng lựa chọn chế độ theo ý muốn.

2.3.1. Chế độ ASCII
Khi các thiết bị trong một mạng Modbus chuẩn giao tiếp với chế độ ASCII
(American Standard Code for Information Interchange), mỗi byte trong thông báo
được gửi thành hai ký tự ASCII 7 bit, trong đó mỗi ký tự biểu diễn một chữ số hex.

- Mỗi ký tự khung bao gồm:
 1 bit khởi đầu (Starbit)
 7 bit biểu diễn một chữ số hex của byte cần gửi dưới dạng ký tự ASCII (0 – 9 và
A - F) trong đó bit thấp nhất được gửi đi trước.
 1 bit parity chẵn/lẻ, nếu sử dụng parity.
 1 bit kết thúc (Stopbit) nếu sử dụng parity hoặc 2 bit kết thúc nếu không sử
dụng parity.


2.3.1.1. Khung ASCII
Bảng – Khung thông báo Modbus chế độ ASCII

Khởi đầu

Địa chỉ

Mã hàm

Dữ liệu

Mã LCR

1 ký tự

2 ký tự

2 ký tự

n ký tự

2 ký tự

END
2 ký tự
CR+LF

2.3.1.2. Kết nối các thiết bị Modbus
Cách đơn giản nhất để đưa thiết bị hiện trường vào một hệ thống điều khiển quá
trình, là kết nối I/O analog số thành hệ thống I/O phân tán mang tính năng truyền
thơng Modbus.

Hình – Truyền thơng Modbus trong biến tần.
2.3.1.3. Ưu nhược điểm
Ưu điểm của chế độ truyền này là cho phép một khoảng thời gian trống tối đa một
giây giữa hai ký tự mà không gây ra lỗi.
Nhược điểm của Modbus ASCII chậm nhất trong số 3 loại protocol.


2.3.2. Chế độ RTU
Modbus RTU là một giao thức mở, sử dụng đường truyền vật lý RS-232 hoặc
RS485 và mô hình dạng Master-Slave. Đây là một giao thức được sử dụng rộng rãi
trong nhiều lĩnh vực như BMS (Building Management Systems), tự động hóa, cơng
nghiệp, điện lực,....
Khi các thiết bị trong một mạng Modbus chuẩn được đặt chế độ RTU (Remote

Terminal Unit), mỗi byte trong thông báo được gửi thành một ký tự 8 bit.

Mỗi ký tự khung bao gồm:
 1 bit khởi đầu (Start bit)
 8 bit của byte thơng báo cần gửi, trong đó bit thấp nhất được gửi đi trước
 1 bit parity chẵn/lẻ nếu sử dụng parity
 1 bit kết thúc (stop bit) nếu sử dụng parity hoặc 2 bit kết thúc nếu không sử
dụng parity

2.3.2.1. Khung RTU
Bảng – Khung thông báo Modbus chế độ RTU

Cấu trúc khung truyền RTU
Một khung truyền Modbus RTU bao gồm: 1 byte địa chỉ - 1 byte mã hàm - n byte
dữ liệu - 2 byte CRC.


Hình - Cấu trúc khung truyền RTU
Chức năng và vai trò:


Byte địa chỉ: xác định thiết bị mang địa chỉ được nhận dữ liệu (đối với
Slave) hoặc dữ liệu nhận được từ địa chỉ nào (đối với Master). Địa chỉ này được
quy định từ 0 - 254



Byte mã hàm: được quy định từ Master, xác định yêu cầu dữ liệu từ thiết bị
Slave. Ví dụ mã 01: đọc dữ liệu lưu trữ dạng Bit, 03: đọc dữ liệu tức thời dạng
Byte, 05: ghi dữ liệu 1 bit vào Slave, 15: ghi dữ liệu nhiều bit vào Slave ...



Byte dữ liệu: xác định dữ liệu trao đổi giữa Master và Slave.
Đọc dữ liệu:

o


Master: 2 byte địa chỉ dữ liệu - 2 byte độ dài dữ liệu



Slave: 2 byte địa chỉ dữ liệu - 2 byte độ dài dữ liệu - n byte dữ
liệu đọc được
Ghi dữ liệu:

o

Master: 2 byte địa chỉ dữ liệu - 2 byte độ dài dữ liệu - n byte



dữ liệu cần ghi



Slave: 2 byte địa chỉ dữ liệu - 2 byte độ dài dữ liệu

Byte CRC: 2 byte kiểm tra lỗi của hàm truyền. cách tính giá trị của Byte

CRC 16 Bit.

2.3.2.2. Cáp mạng và module chuẩn RTU
Giao thức Modbus RTU là một giao thức mở, sử dụng đường truyền vật lý RS232
hoặc RS485 và mơ hình dạng Master-Slave. Đây là một giao thức được sử dụng
rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như BMS (Building Management Systems), tự động
hóa, cơng nghiệp, điện lực,....
 Chuẩn RS232:
RS-232 hay cịn được gọi với cái tên khác là cổng COM thường được sử dụng
trong các máy tính để bàn và tất cả chúng đều sử dụng cổng truyền thông theo tiêu
chuẩn RS232 để kết nối với các thiết bị như máy in hay các loại máy fax,…RS232


sẽ sử dụng 3 dây bao gồm: Tx (truyền tín hiệu), Rx (nhận tín hiệu) và GND (đất).
Chúng sẽ hoạt động dựa trên thị chênh lệch áp giữa TX, RX và GND.

Hình 2.5 - Đầu cáp DP9 chuẩn RS232
- Ưu điểm:
+ Khoảng cách truyền tối đa lên đến 15m
+ Tốc độ truyền là 20Kbps
+ Có hỗ trợ kết nối điểm – điểm trên một mạng
- Nhược điểm:
+ Không thể truyền đi xa do mất mát tín hiệu và khơng có khả năng phục hồi
lại
+ Việc kết nối các thiết bị theo chuẩn RS232 chỉ được thực hiện trong phạm
vi 2 thiết bị mà thôi nên rất hạn chế nếu ta dùng đến nhiều thiết bị
 Chuẩn 2 dây RS485:
RS-485 là chuẩn duy nhất do EIA đưa ra mà có khả năng truyền thông đa điểm
thực sự chỉ dùng một đường dẫn chung duy nhất, được gọi là bus. Chính vì vậy mà
nó được dùng làm chuẩn cho lớp vật lý ở đa số các hệ thống bus hiện thời.

Cấu hình phổ biến nhất là sử dụng hai dây dẫn cho việc truyền tín hiệu, như được
minh họa trên hình. Trong trường hợp này, hệ thống chỉ có thể làm việc với chế độ
hai chiều gián đoạn (half-duplex) và các trạm có thể nhận quyền bình đẳng trong
việc truy nhập đường dẫn. Chú ý rằng đường dẫn được kết thúc bằng hai trở tại hai


đầu chứ khơng được phép ở giữa đường dây. Vì mục đích đơn giản, dây đất khơng
được vẽ ở đây, tuy nhiên trong thực tế việc nối dây đất là rất cần thiết.

Hình 2.6 - Cấu hình mạng sử dụng 2 dây RS485
 Chuẩn 4 dây RS485:
Một mạng RS485 cũng có thể được nối theo kiểu 4 dây, như hình mơ tả. Một trạm
chủ (master) đóng vai trị điều khiển toàn bộ giao tiếp giữa các trạm kể cả việc truy
nhập đường dẫn. Các trạm tớ (slave) không thể liên hệ trực tiếp mà đều phải qua
trạm chủ. Trạm chủ phát tín hiệu u cầu và các trạm tớ có trách nhiệm đáp ứng.
Vấn đề kiểm soát thâm nhập đường dẫn ở đây chính là việc khống chế các trạm tớ
khơng trả lời cùng một lúc. Với cấu hình này, việc truyền thơng có thể thực hiện chế
độ hai chiều tồn phần (full-duplex), phù hợp với các ứng dụng địi hỏi tốc độ
truyền tải thông tin cao, tuy nhiên ở đây phải trả giá cho hai đường dây bổ sung.

Hình 2.7 - Cấu hình mạng sử dụng 4 dây RS485


 Đầu nối RJ45:
RJ45 là tên gọi tắt của một loại dây cáp được cấu tạo bởi 8 dây nhỏ chia làm 4 cặp
với màu sắc khác nhau và còn có tên gọi khác là dây cáp mạng. Đầu nối cáp mạng
RJ45 là loại connector dùng để kết nối 2 đầu cáp mạng cho phép người sử dụng đấu
nối dài cáp mạng để kết nối mạng LAN trong những không gian rộng.

Hình 2.8 - Đầu nối chuẩn RJ45 sử dụng trong mạng Modbus RTU

 Module:
Module UART TTL to RS485 được sử dụng để chuyển đổi tín hiệu Serial TTL
(5V) sang giao tiếp RS485 sử dụng IC MAX485 Half-Duplex của Maxim. Mạch sử
dụng IC MAX485 cho tốc độ truyền tải tối đa lên đến 2Mbps.Module này giúp cho
việc truyền dữ liệu đi xa đến 1KM và có thể sử dụng trong mơi trường đó nhiễu cao,
trong mơi trường cơng nghiệp. Trong một mạng RS485 ở tại mọi thời điểm chỉ có 1
thiết bị truyền được. Điều này gần tương tự như các dạng giao tiếp khác Tức là sau
khi truyền dữ liệu xong cho 1 module, đóng cửa, sau đó mở cửa giao tiếp với 1
module khác.


Hình 2.9. Module UART TTL to RS485
Board TTL (mạch chuyển giao tiếp RS485)
+ Chipset FTDI FT232RL
+ Giao tiếp kết nối USB 2.0
+ Sử dụng cho các thiết bị lập trình, điều khiển, tự động hố, thiết bị cơng
nghiệp...
+ Tương thích với nhiều hệ điều hành: Windows các dạng
+ Bảo vệ cách ly: 1500VDC và ngắn mạch
+ Công suất đầu ra: 5V/3.3V
+ Cấp độ TTL: 5V/3.3V
+ Tốc độ: Max 1Mbps

2.4. Biến tần Hitachi WJ200
Biến tần là thiết bị làm thay đổi tần số dòng điện đặt lên cuộn dây bên trong
động cơ và thơng qua đó có thể điều khiển tốc độ động cơ một cách vô cấp,
không cần dùng đến các hộp số cơ khí. Biến tần sử dụng các linh kiện bán dẫn
để đóng ngắt tuần tự dịng điện đặt vào các cuộn dây của động cơ để làm sinh
ra từ trường xoay làm quay động cơ.
Biến tần Hitachi WJ200 thiết kế nhỏ gọn, tiết kiệm không gian, dễ dàng lắp

đặt, thông số cài đặt thân thiện với người dùng. Thiết kế màn hình thuận lợi
cho việc quan sát, tích hợp sẵn cổng RS 485 với giao thức truyền thơng
Modbus RTU. Kết nối máy tính để giám sát q trình hoạt động cũng như cài
đặt thơng số cho biến tần.


Hình 2.10 - Biến tần Hitachi WJ200.

2.4.1. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của biến tần
 Cấu tạo của biến tần:
Bên trong biến tần là các bộ phận có chức năng nhận điện áp đầu vào có tần
số cố định để biến đổi thành điện áp có tần số thay đổi để điều khiển tốc độ
động cơ. Các bộ phận chính của biến tần bao gồm bộ chỉnh lưu, bộ lọc, bộ
nghịch lưu IGBT, mạch điều khiển. Ngoài ra biến tần được tích hợp thêm một
số bộ phận khác như: bộ điện kháng xoay chiều, bộ điện kháng 1 chiều, điện
trở hãm, bàn phím, màn hình hiển thị, module truyền thông,...


Hình 2.7 : Cấu tạo cơ bản của biến tần (Sơ đồ mạch điện của biến tần)

 Nguyên lý hoạt động của biến tần:
+ Đầu tiên, nguồn điện 1 pha hay 3 pha được chỉnh lưu và lọc thành nguồn 1
chiều bằng phẳng. Công đoạn này được thực hiện bởi bộ chỉnh lưu cầu diode và
tụ điện. Điện đầu vào có thể là một pha hoặc 3 pha, nhưng nó sẽ ở mức điện áp
và tần số cố định (ví dụ 380V 50Hz)
+ Điện áp 1 chiều ở trên sẽ được biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều 3
pha đối xứng. Mới đầu, điện áp một chiều được tạo ra sẽ được lưu trữ trong
giàn tụ điện. Tiếp theo, thơng qua q trình tự kích hoạt thích hợp, bộ biến đổi
IGBT (viết tắt của tranzito lưỡng cực có cổng cách điện hoạt động giống như
một công tắc bật và tắt cực nhanh để tạo dạng sóng đầu ra của biến tần) sẽ tạo

ra một điện áp xoay chiều 3 pha bằng phương pháp điều chế độ rộng xung
PWM.

Hình 2.8 - Hình ảnh biến đổi tần số và điện áp qua biến tần

2.4.2. Chức năng biến tần
Biến tần có 5 tác dụng chính sau: Bảo vệ động cơ, giảm hao mịn cơ khí, tiết kiệm
điện, nâng cao năng suất, đáp ứng yêu cầu công nghệ.

Bảo vệ động cơ:
Biến tần có thể thay đổi tốc độ động cơ dễ dàng, bởi vậy dịng khởi động của
động cơ sẽ khơng vượt quá 1,5 lần so với dòng khởi động truyền thống bằng
sao - tam giác, 4~6 lần dòng định mức. Biến tần thường có hệ thống điện tử bảo
vệ q dịng, bảo vệ cao áp và thấp áp, tạo ra một hệ thống an toàn khi vận
hành.


+ Giảm hao mịn cơ khí:
Biến tần giúp q trình khởi động từ tốc độ thấp giúp cho động cơ mang tải lớn
không phải khởi động đột ngột, tránh hư hỏng phần cơ khí, ổ trục, tăng tuổi thọ
động cơ

+ Tiết kiệm điện:
Nhờ dễ dàng thay đổi tốc độ cho nên biến tần có thể tiết kiệm điện năng cho các
tải thường không cần phải chạy hết công suất. Giúp tiết kiệm điện 20-30 phần
trăm so với hệ thống khởi động truyền thống.

+ Nâng cao năng suất, chất lượng sản phẩm:
Biến tần có thể chạy nhanh hơn, thơng thường là 54-60Hz, bình thường là
1500v/p với 50Hz, khi có biến tần thì 1800v/p với 60Hz, giúp tăng sản lượng

đầu ra cho máy, tăng tốc độ cho các quạt thơng gió.

+ Đáp ứng yêu cầu công nghệ:
Nhờ nguyên lý làm việc chuyển đổi nghịch lưu qua diode và tụ điện nên hệ số
cosphi đạt ít nhất 0.96, cơng suất phản kháng từ động cơ rất thấp, gần như được
bỏ qua, do đó giảm được dịng đáng kể trong q trình hoạt động, giảm chi phí
trong lắp đặt tủ tụ bù, giảm thiểu hao hụt đường dây.

2.4.3. Cấu hình biến tần

Hình - Giao diện cấu hình biến tần



+ Cấu hình biến tần dạng on/off.

Hình 2.9 - Cấu hình biến tần dạng ON/OFF
Bảng -


Bảng -


+ Cấu hình biến tần chạy đa cấp tốc độ
Bảng 2.11 - Cấu hình biến tần chạy đa cấp tốc độ

+ Cấu hình biến tần chạy chế độ modbus RTU


2.4.4. Đấu dây biến tần

+ Đấu dây biến tần chạy thuận nghịch

Hình - Đấu dây biến tần chạy thuận nghịch.

+ Đấu dây biến tần chạy đa cấp tốc độ

Hình - Đấu dây biến tần chạy đa cấp tốc độ

+ Đấu dây biến tần chạy chế độ Modbus