FILE 20220113 134452 doan2 nop

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ
MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CHO BỒN
NƯỚC ĐƠN DÙNG GIẢI THUẬT PID

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM
SVTH:

Tp. Hồ Chí Minh, 07/2021
LỜI CẢM ƠN
Trong thời gian nghiên cứu và hồn thành đề tài, nhóm đã nhận được nhiều sự
giúp đỡ của thầy và các bạn, đặc biệt là sự hướng dẫn tận tình của PGS.TS. Nguyễn


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
TÂM

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH

Minh Tâm để nhóm có thể hồn thành đề tài này một cách tốt nhất. Nhóm xin chân
thành cảm ơn quý thầy cô trong khoa đã tạo điều kiện thuận lợi cho nhóm có thời
gian và điều kiện mọi mặt để nghiên cứu. Việc hồn thành đề tài này sẽ khơng tránh
được những sai lầm thiếu sót. Nhóm rất mong được sự phê bình, đánh giá của các
thầy cơ để nhóm có thể rút ra được kinh nghiệm cũng như phát triển đề tài.

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
TÂM

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH

.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
Tp.HCM, ngày 04 tháng 07 năm 2021

GVHD

PGS.TS. Nguyễn Minh Tâm


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM
MỤC LỤC

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

MỤC LỤC ẢNH

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1 Đặt vấn đề
Trong thiên niên kỷ XXI này, sự phát triển mạnh mẽ của khoa học công nghệ
và gần đây là cuộc cách mạng 4.0 đã tác động mạnh mẽ đến đời sống sản xuất, sinh
hoạt của con người. Nhằm hướng đến một cuộc sống mà con người ít phải trực tiếp bỏ
sức lao động làm, nhưng vẫn thu được năng suất, chất lượng sản phẩm , độ chỉnh xác
cao, giúp cho con người có một cuộc sống dễ dàng thối mãi hơn. Sự góp mặt của tự
động hóa q trình cơng nghệ đã góp phần khơng nhỏ đến mục tiêu này. Nó đã và
đang phát triển và ứng dụng mạnh mẽ trong công nghiệp , cụ thể như cơng
nghiệp hóa lọc dầu, cơng nghiệp hóa chất, cơng nghiệp xử lý nước, sản xuất giấy,sản
xuất xi măng…cũng như trong các lĩnh vực khác của đời sống. Đặc biệt hơn, tự động

hóa q trình giúp con người tránh khỏi những công việc nặng nhọc, trong môi trường
độc hại, khai thác những nơi con người không thể đặt chân đến.
Trong cơng nghiệp hóa chất, thực phẩm, chế biến và lọc dầu, trong các cơng
trình thủy điện, thủy lợi, thủy nông và nhiều lĩnh vực khác.. việc xây dựng một hệ
thống tự động đo và điều chỉnh mức nước là rất quan trọng. Chính vì vậy, vấn đề đặt
ra trong đề tài là điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ
chính xác cao. Với yêu cầu ứng dụng thực tế như vậy, đề tài nghiên cứu đối tượng
chính ở đây là điều khiển mức nước trong bình đơn. Hệ bồn nước đơn được hình
thành với hệ thống bơm và xả chất lỏng nhưng luôn giữ ổn định theo giá trị mức đặt
trước, mức chất lỏng trong bồn chứa được duy trì ổn định. Để làm được điều này thì

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

đòi hỏi phải điều khiển đóng mở các van để điều tiết lưu lượng dòng chảy cũng như
điều khiển lưu lượng chất lỏng từ máy bơm bơm vào hệ thống bồn nước, làm mức
nước trong bồn luôn luôn giữ một giá trị đặt trước là không đổi. Việc điều khiển hệ
thống này để giữ được mức chất lỏng trong bồn ổn định là tương đối khó,cần phải có
sự điều khiển phối hợp giữa các van và máy bơm.

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

1.2 Mục tiêu
Tiến hành thiết kế, thi công, hệ bồn nước đơn. Xây dựng hệ thống điều khiển
bồn nước bằng giải thuật PID nhúng qua arduino. Điều khiển mức nước trong bồn
ln ở một mức giá trị đặt trước khơng đổi.
• Tìm hiểu các mơ hình bồn nước và các ngun lý cơ bản về điều khiển mức
nước.
• Tìm hiểu, lựa chọn các loại cảm biến và bộ điều khiển trung tâm. Trong đề tài
nãy sẽ sử dụng cảm biến HC-SR04 và bộ điều khiển Arduino mega.
• Tìm hiểu và ứng dụng giải thuật PID cho bồn nước.
1.3 Giới hạn đề tài
Mơ hình cịn khá đơn sơ, chắp vá.
Các tham số PID được lựa chọn để hệ thống có chỉ tiêu chất lượng
trong miền thời gian thỏa yêu cầu (độ vọt lố, thời gian quá độ). Tuy
nhiên việc lựa chọn bộ tham số PID để các chỉ tiêu tích phân đạt cực
tiểu cũng như các kỹ thuật điều khiển khác nằm ngoài phạm vi của
đề tài.
1.4 Phương pháp thực hiện đề tài
Dựa vào những kiến thức đã học và những các bài báo nghiên
cứu về hệ bồn nước đơn, các thuật tốn có sẵn, tiến hành xây dựng
bộ điều khiển PID và bộ điều khiển nhúng cho arduino thông qua
công cụ Simulink trên Matlab.

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Tổng quan về arduino uno r3

Hình 1: Arduino uno R3
Arduino Uno R3 SMD (CH340 + ATMEGA328P-AU) sử dụng IC nạp và giao
tiếp UART CH340 + Vi điều khiển chính ATMEGA328P-AU.
Thơng số kỹ thuật:

• Chip điều khiển chính: ATmega328P-AU
• Chip nạp và giao tiếp UART: CH340
Nguồn ni mạch: 5VDC từ cổng USB hoặc nguồn ngồi cắm từ giắc tròn DC từ
6~9VDC để đảm bảo mạch hoạt động tốt, nếu bạn cắm 12VDC thì IC ổn áp rất nóng,
dễ cháy và gây hư hỏng mạch).

•
•
•
•
•

Số chân Digital I/O: 14 (trong đó 6 chân có khả năng xuất xung PWM).
Số chân PWM Digital I/O: 6.
Số chân Analog Input: 6
Dòng điện DC Current trên mỗi chân I/O: 20 mA
Dòng điện DC Current chân 3.3V: 50 mA

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

•
•
•
•
•
•

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Flash Memory: 32 KB (ATmega328P), 0.5 KB dùng cho bootloader.
SRAM: 2 KB (ATmega328P)
EEPROM: 1 KB (ATmega328P)
Clock Speed: 16 MHz
LED_BUILTIN: 13
Kích thước: 68.6 x 53.4 mm.

2.2 Mạch L298

Hình 2 : L298
Mạch điều khiển động cơ DC L298 có khả năng điều khiển 2 động cơ DC,
dòng tối đa 2A mỗi động cơ, mạch tích hợp diod bảo vệ và IC nguồn 7805 giúp cấp
nguồn 5VDC cho các module khác (chỉ sử dụng 5V này nếu nguồn cấp dưới 12VDC).
Mạch điều khiển động cơ DC L298 dễ sử dụng, chi phí thấp, dễ lắp đặt, là sự
lựa chọn tối ưu trong tầm giá.
Thông số kỹ thuật:

• IC chính: L298 - Dual Full Bridge Driver
• Điện áp đầu vào: 5~30VDC
• Cơng suất tối đa: 25W 1 cầu

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

• Dịng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
• Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V, High: 2.3V~Vss
• Kích thước: 43x43x27mm.
2.3 Động cơ bơm nước 12V.

Hình 3: Đơng cơ bơm nước 12V
Máy bơm nước có kích thước nhỏ gọn tiện dụng khi sử dụng máy bơm nước
được ứng dụng trong các thí nghiệm học tập, bơm tản nhiệt cho tản nhiệt nước, dùng
làm máy bơm hồ cá. làm máy bơm nước tự động....

•
•
•
•
•

Kích thước bơm: 90mm * 40mm * 35mm
Đường kính đầu ra: đường kính trong 6 mm, đường kính ngồi 8,5 mm
Điện áp hoạt động: dc 12v, hoạt động hiện tại: 0,5-0.7a
Lưu lượng: 1,5-2 L / phút (trái và phải) hút tối đa: 2 mét
Đầu: chiều dọc hút tối đa 3 mét.

2.4 Cảm Biến Siêu Âm Ultrasonic HC-SR04

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Hình 4: HC-SR04
Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04 được sử dụng để nhận biết khoảng cách
từ vật thể đến cảm biến nhờ sóng siêu âm, cảm biến có thời gian phản hồi nhanh, độ
chính xác cao, phù hợp cho các ứng dụng phát hiện vật cản, đo khoảng cách bằng
sóng siêu âm.
Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04 sử dụng cặp chân Echo / Trigger để
phát và nhận tín hiệu, cảm biến được sử dụng phổ biến với vô số bộ thư viện và Code
mẫu với Arduino.
Thơng số kỹ thuật:

•
•
•
•
•
•

Điện áp hoạt động: 5VDC
Dịng tiêu thụ: 10~40mA
Tín hiệu giao tiếp: TTL
Chân tín hiệu: Echo, Trigger.
Góc quét:<15 độ

Tần số phát sóng: 40Khz

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

• Khoảng cách đo được: 2~450cm (khoảng cách xa nhất đạt được ở điều khiện lý
tưởng với không gian trống và bề mặt vật thể bằng phẳng, trong điều kiện bình
thường cảm biến cho kết quả chính xác nhất ở khoảng cách <100cm).
• Sai số: 0.3cm (khoảng cách càng gần, bề mặt vật thể càng phẳng sai số càng
nhỏ).
• Kích thước: 43mm x 20mm x 17mm.

2.5 Bộ nguồn adapter 12V-5A

Hình 5: Nguồn adapter 12V-5A
Thơng số kỹ thuật :
•

Điện áp đầu vào: AC100-240V 50 / 60HZ

•

Đầu cắm AC: chuẩn Hoa Kỳ

•

Điện áp đầu ra: DC12V

•

Dịng đầu ra tối đa: 5A

•

Tổng chiều dài nguồn ~ 1m5

•

Hiệu quả: > 85%

•

Jack cắm DC : 5.5*2.5mm (tương thích 5.5 * 2.1mm)

•

Trọng lượng: 215g.

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG

3.1 Tính tốn hệ thống
3.1.1 Phương trình động học của hệ thống

Sơ đồ bến chứa nước một đầu vào – một đầu ra (SISO) được cho trên hình 6.

Lưu lượng nước thay đổi

Q1 (t)

bơm vào bể; Lưu lượng nước

Q2 (t)

dẫn ra khỏi bể qua

van xả có thiết diện ngang a đặt gần đáy bể; V(t), H(t) – thể tích và mức nước trong
bể.

Ở trạng thái cân bằng động

Q1 (t) = Q 2 (t)

đổi. Sự thay đổi lưu lượng dòng vào

Q1 (t)

, mức nước trong bể H(t) khơng thay

và lưu lượng dịng ra

Q2 (t)

sẽ ánh hướng

đến thể tích chất lỏng V(t) trong bể, tức mức nước H(t) trong bể thay đổi theo.

Hình 6: Bồn nước

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Giả sử rằng thiết diện ngang S của bể là không đổi, phương trình cân bằng khối
lượng viết cho bể 2.5 có dạng:

S

dH(t)
= Q1 (t) − Q 2 (t)
dt
(1.1)

Tốc độ thay đổi mức nước theo thời gian sẽ bằng lưu lượng nước thay đổi giữa

Q1 (t)

và

Q2 (t)

.

Trong đó , lưu lượng nước

Q2 (t)

đi ra khỏi van xả

P2

có thiết diện ngang a thỏa

mãn phương trình Bernoulli:

Q 2 (t) = a 2gH(t)
Với g - gia tốc trọng trường. Vậy phương trình cân bằng khối lượng (1.1) được
viết

S

dH(t)
= Q1 (t) − a 2gH(t)
dt
(1.2)

Biểu diễn H(t)=

của nước trong bể,

∆Q1 (t)

Q10

H 0 + ∆H(t) Q1 = Q10 + ∆Q1 (t)
;

trong đó

H0

là giá trị định mức

là thành phần không đổi, ứng với trạng thái xác lập,

∆H(t)

và

- các thành phần thay đổi của mức nước và lưu lượng dòng vào.

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Do thành phần

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Q 2 (t) = a 2gH(t)

khơng tuyến tính hay phi tuyến. Nên ta cần

tuyến tính hóa nó, bằng cách phân tích thành chuỗi Taylor và bỏ qua số hạng dư bậc
cao, ta có phương trình

S

d∆H(t)
g
= ∆Q1 (t) − a
∆H(t)
dt
2H 0

(1.3)
Giả thiết rằng thành phần thay đổi của lưu lượng dịng vào tỷ lệ với góc mở
ϕ (t)

của van xả

P1

bằng biểu thức

∆Q1 (t) = k ϕ (t)

,

Trong đó k – hệ số tỷ lệ . Thay giá trị của

S

∆Q1 (t)

d∆H(t)
g
= kϕ (t) − a
∆H(t)
dt
2H 0

Đặt u(t) =

ϕ (t)

- tác động vào; x(t) =

vào phương trình (1.1) ta có

(1.4)
∆H(t)

- đại lượng ra, ta có phương trình

động học của hệ thống:

S

dx(t)
g
+a
x(t) = ku(t)
dt
2H 0
S

⇔

g
a
2H 0

dx (t)
+ x(t) =
dt

k
g
a
2H0

(1.5)
u(t)

(1.6)

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
S

T=
a

Đặt :

g
2H 0

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

k

;K =
a

g
2H0

Vậy ta có dạng phương trình động học của hệ thống:

T

dx(t)

+ x(t) = K u(t)
dt
(1.7)

Với T- hằng số thời gian; k – hệ số truyền.

3.1.2 Hàm truyền
Từ phương trình động học của hệ thống

T

dx(t)
+ x(t) = K u(t)
dt

Hay

(T p + 1) x(t) = Ku(t)

p=
, với

d
dt
(1.8)

Đây là khâu không tuần hồn bậc nhất, hay ta có thể gọi là khâu qn tính bậc
nhất.
Lấy ảnh Laplace hai vế phương trình (1.8) ta có

L{(Tp+1)x(t)}=L{Ku(t)}

, với điều kiện khơng ban đầu cho trước x(0)=0, ta

có:

(Ts + 1)X(s) = K U(s)

,

(1.9)

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

trong đó, X(s)=L{x(t)}, U(s)=L{u(t)}
Vậy ta thu được hàm truyền ở dạng ảnh Laplace như sau:

W(s) =

X(s)
K
=
U(s) Ts + 1

.

(1.10)

3.2 Mô phỏng hệ thống.
Để đánh giá hiệu quả làm việc của hệ thống tự động điều chỉnh mức nước dùng
bộ điều chỉnh truyền thống PDI, ta sử dụng phần mềm MATLAB, với ứng dụng
SIMULINK. Sơ đồ cấu trúc của đối tượng điều khiển được xây dựng trên cơ sở mơ
hình tốn học (1.2) , được thể hiện trên hình 7 sau:

Hình 7: Hàm truyền
Trong đó, h_dot - tốc độ thay đổi của mực nước; khối Fcn – xây dựng thuật
toán (3.2): (Fcn=1/S*(k*u(2)-a*sqrt(2*g*u(1)))); u(t) và h(t) – lối vào điện áp cấp cho
máy bơm và mức nước trong bể.
+ Sơ đồ cấu trúc của PID được thể hiện trên hình 8 sau:

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Hình 8: PID
Bộ điều chỉnh PID đảm bảo sự hiệu chỉnh tích phân và sự điều chỉnh phi tĩnh.
Độ sai lệch

ε(t)

được đưa vào bộ điều chỉnh PID , tín hiệu ra của PID được khuếch

đại đủ lớn, đáp ứng yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động của máy bơm.
Về tương quan động học, PID tương đương với hệ gồm ba khâu động học mắc

song song : Khâu tỷ lệ, khâu tích phân và khâu vi phân. Khi

Td = 0

, bộ điều chỉnh

PID trở thành bộ điều chỉnh PI vì thế trong bài này chỉnh ta thưc chất sử dụng bộ điều
khiển PI.
+ Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều chỉnh mức nước:

Hình 9: Mơ phỏng SimuLink
Trong đó, h_chuan – giá trị đặt ; PID controller – bộ điều chỉnh PID ; Water
Tank System – đối tượng điều khiển (có sơ đồ cấu trúc trên hình 7).

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Giá trị mức nước h_chuan được so sánh với mức nước h(t). Độ sai lệch

ε(t)

được đưa vào bộ điều chỉnh PID , tín hiệu ra của PID được khuếch đại đủ lớn, đáp ứng
yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động của máy bơm.

Với các giá trị ban đầu cho trước của các tham số của bộ điều chỉnh và giá trị
đặt H_chuan của mức nước trong bể, thay đổi các giá trị của các tham số của bộ điều
chỉnh, mức nước trong bể, thiết diện ngang a và quan sát các quá trình quá độ (sự thay
đổi H(t) theo thời gian) ta có kết quả sau:

• Khi kp = 1, ki=0.1, kd=0

Hình 10: Kết quả mơ phỏng khi kp = 1, ki = 0.1, kd = 0.

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

• Khi kp = 2, ki=0.1, kd=0

Hình 11: Kết quả mơ phỏng khi kp = 2, ki = 0.1, kd = 0.
Kết quả mô phỏng cho thấy, khi xác định được các tham số thích hợp của bộ
điều chỉnh PID thì quá trình quá độ kết thúc sơm, chất lượng điều khiển của hệ thông
được nâng cao.
Cụ thể khi tang Kp càng lớn, nhận thấy q trình q độ hệ kín càng nhỏ.
Hệ thống tự động điều chỉnh mức nước được thiết kế trên cơ sở ứng dụng bộ
điều chỉnh truyền thống phù hợp với yêu cầu thực tế các quá trình cơng nghệ trong
nhiều lĩnh vực cơng nghiệp. Kết quả mơ phóng cho trên MATLAB cho thấy hệ thống
hoạt động đảm bảo độ tin cậy, độ chính xác, dễ thực hiện kỹ thuật, đơn giản trong
công việc hiệu chỉnh các tham số của bộ điều chỉnh.

4

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

CHƯƠNG 5: THI CƠNG HỆ THỐNG
5.1 Giới thiệu
Mơ hình mà nhóm thực hiện cũng chính là mơ hình thực nghiệm, vậy nên mơ
hình thiết kế và thi Cơng phải đáp ứng được các yêu cầu sau:
• Hiển thị được mực nước trong bình, tốc độ máy bơm.
• Mơ hình đạt được sự ổn định và tính chính xác cao.
• Phù hợp với điều kiện kinh tế.
5.2 Sơ đồ hệ thống

Hình 12: Sơ đồ kết nối chân của hệ thống
Khối điều khiển trung tâm: khối điều khiển trung tâm sử dụng Arduino UNO
có hiệu năng cao, dùng để điều khiển các thiết bị khác trong hệ thống: Điều khiển đọc
dữ liệu từ cảm biến.
Khối cảm biến: bao gồm cảm biến độ cao dùng để thu thập dữ liệu về độ cao
mực nước trong bồn, từ đó đưa tín hiệu về khối điều khiển trung tâm, so sánh với giá
trị đặt trước, rồi sau đó khối điều khiển trung tâm sẽ xử lý để phù hợp với yêu cầu của
giá trị đặt trước.

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Khối nguồn cung cấp: Khối nguồn cung cấp là khối quan trọng giúp cung cấp
điện cho tồn bộ hệ thống. Vì vậy cần tính tốn hợp lý để khối nguồn có thể cung cấp
đủ dịng và áp để mạch có thể hoạt động tốt và ổn định.
5.3 Code Arduino

Hình 13: Code đọc khoảng cách từ HCSR04

Hình 14: Code PID

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Hình 15: Code chương trình chính

5.4 Phần cứng.

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Hình 16: Tổng quan về phần cứng

5.5 Kết quả
• Cho đầu vào là h = 5cm.

Hình 17: Mức nước thực tế thu được

Hình 18: Biểu đồ ngõ ra của mực nước trong bình khi chiều cao h = 5cm

4


ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: PGS.TS NGUYỄN MINH TÂM

Hình 19: Thông số ngõ ra chiều cao mực nước h = 5cm.

4