Tài liệu CHẾ TẠO MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM PHỤC VỤ NGHIÊN CỨU VÀ GIẢNG DẠY ROBOT DI ĐỘNG pptx

CHẾ TẠO MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM PHỤC VỤ NGHIÊN CỨU VÀ
GIẢNG DẠY ROBOT DI ĐỘNG


CREATING A TESTBED FOR RESEARCH AND TEACHING ON
MOBILE ROBOTS


Nguyễn Anh Duy*, Phạm Duy Dưởng

Trường Cao Đẳng Công nghệ


TÓM TẮT


Ở Việt Nam hiện nay phần lớn các kết quả nghiên cứu trong lĩnh vực robot di động đều được đánh
giá bằng việc mô phỏng trên máy tính. Một số nghiên cứu tiến hành thực nghiệm trên các mô hình được
sản xuất bởi các công ty nước ngoài. Bài báo này trình bày những kết quả bước đầu trong việc chế tạo
một mô hình thực nghiệm dành cho nghiên cứu cũng như giảng dạy về robot di động. Mô hình robot
được chế tạo có tính mở với hai cấp điều khiển cho phép người sử dụng có thể cài đặt, thử nghiệm các
luật, các thuật toán điều khiển khác nhau trên nền tảng môi trường tính toán số và lập trình Matlab rất
phổ biến trong nghiên cứu. Mô hình được thử nghiệm thông qua một số thuật toán điều khiển đơn giản:
tránh vật cản, bám tường, tìm đến đích


Từ khóa: robot di động; mô hình thực nghiệm; tránh vật cản; bám tường; tìm đến đích; Matlab


ABSTRACT

Recently in Vietnam, most of the research results in the field of mobile robots have been evaluated
by computer simulation. A number of studies conducted on the experiments on testbeds have been
produced by foreign companies. This paper presents the initial results to create an experimental
platform for research as well as teaching on mobile robots. The experimental platform has an open
characteristic with two control levels that can enable users to install, test different rules and control
algorithms on the numerical computing and programming environment of Matlab, which is very popular
in research. The platform is tested through some simple control algorithms: obstacle avoidance, wall-
following, seeking to the goal.


Keywords: mobile robot; experimental platform; obstacle avoidance; wall-following; goal-seeking;
Matlab