CẤU TẠO CƠ CẤU doc

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (835.5 KB, 14 trang )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
1. C
1. C
Ấ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
Ấ
U T
U T
Ạ
ẠẠ
Ạ
Ạ
ẠẠ
Ạ
O CƠ C
O CƠ C
Ấ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
Ấ
U
U
Theory of Machine

Theory of Machine
1.01
1.01
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
-
-
Chi
Chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
(
(
ti
ti
ế
ế
t
t
m

m
á
á
y
y
):
):
m
m
á
á
y
y
hay
hay
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ó
ó
th
th
ể

ể
th
th
á
á
o
o
r
r
ờ
ờ
i
i
ra
ra
th
th
à
à
nh
nh
nhi
nhi
ề
ề
u
u
b
b
ộ

ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n
kh
kh
á
á
c
c
nhau
nhau
,
,
b
b
ộ
ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n
không
không
th

th
ể
ể
th
th
á
á
o
o
r
r
ờ
ờ
i
i
ra
ra
đư
đư
ợ
ợ
c
c
n
n
ữ
ữ
a
a
g

g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
chi
chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.02

1.02
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
Piston
P
i
n
Ring
C
r
a
n
k
Linkage
Cylindre
P
l
a
i
n

B
e
a
r
i
n
g
B
e

a
r
i
n
g
N
u
t
Bolt
W
a
s
h
e
r
R
e
t
a
i
n
i
n
g

R
i
n
g
P

l
a
i
n

B
e
a
r
i
n
g
1. Chi
1. Chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
v
v
à
à

khâu
khâu
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni

ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
-
-
Khâu
Khâu
:
:
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
v
v

à
à
m
m
á
á
y
y
,
,
to
to
à
à
n
n
b
b
ộ
ộ
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
b
b
ộ
ộ

ph
ph
ậ
ậ
n
n
c
c
ó
ó
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i

đ
đ
ố
ố
i
i
so
so
v
v
ớ
ớ
i
i
c
c
á
á
c
c
b
b
ộ
ộ
ph
ph
ậ
ậ
n
n

kh
kh
á
á
c
c
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.03
1.03
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§

1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m

cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
-
-
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do (
do (
btd
btd
)
)
c
c
ủ
ủ

a
a
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.04
1.04
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
2.
2.
Th
Th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh

ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
v
v
à
à
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
§
§
1.
1.

Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ

b
b
ả
ả
n
n
+
+
M
M
ộ
ộ
t
t
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
đ
đ
ộ
ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p
p
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
m
m
ộ
ộ

t
t
h
h
ệ
ệ
quy
quy
chi
chi
ế
ế
u
u
→
→
m
m
ộ
ộ
t
t
btd
btd
z
x y
+
+
Gi
Gi

ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu
trong
trong
m
m
ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
→
→
3
3
btd
btd
:
:

Tx
Tx
,
,
T
T
y
y
,
,
Qz
Qz
+
+
Gi
Gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu
trong
trong
không
không
gian
gian

→
→
6
6
btd
btd
:
:
Tx
Tx
,
,
Ty
Ty
,
,
Tz
Tz
,
,
Qx
Qx
,
,
Qy
Qy
,
,
Qz
Qz

z
x y
-
-
N
N
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
đ
đ
ể
ể
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th

à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
,
,
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
không
không
th
th
ể
ể
đ
đ

ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i
nhau
nhau
m
m
à
à
ph
ph
ả
ả
i
i
đư
đư
ợ
ợ
c
c
liên
liên
k
k

ế
ế
t
t
v
v
ớ
ớ
i
i
nhau
nhau
theo
theo
m
m
ộ
ộ
t
t
quy
quy
c
c
á
á
ch
ch
x
x

á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
n
n
à
à
o
o
đ
đ
ó
ó
sao
sao
cho
cho
sau
sau
khi
khi
n
n

ố
ố
i
i
nhau
nhau
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
v
v
ẫ
ẫ
n
n
còn
còn
c
c
ó
ó
kh
kh
ả
ả

năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
→
→
n
n
ố
ố
i
i

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.05
1.05
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ

ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b

ả
ả
n
n
-
-
Th
Th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng

,
,
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.06
1.06
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ

ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b

ả
ả
n
n
+
+
Khi
Khi
n
n
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu

s
s
ẽ
ẽ
c
c
ó
ó
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú

c
c
nhau
nhau
.
.
To
To
à
à
n
n
b
b
ộ
ộ
ch
ch
ổ
ổ
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú

c
c
gi
gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
m
m
ộ
ộ
t
t
th
th

à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
+
+
Hai
Hai
th
th
à
à

nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
trong
trong
m
m
ộ
ộ
t
t
ph
ph

é
é
p
p
n
n
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
hai
hai
khâu
khâu
h
h
ì
ì
nh
nh
th
th
à
à

nh
nh
nên
nên
m
m
ộ
ộ
t
t
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
Thành phần khớp động trên bản lề phải
Thành phần khớp động trên bản lề trái
Khớp loại ?
z
x y
Khớp loại 4
z
x y

Khớp loại 5
Khớp loại 1
z
x y
Khớp loại 3
z
x y
Khớp loại 2
z
x y
-
-
Theo
Theo
s
s
ố
ố
btd
btd
b
b
ị
ị
h
h
ạ
ạ
n
n

ch
ch
ế
ế
:
:
Kh
Kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
h
h
ạ
ạ

n
n
ch
ch
ế
ế
k
k
btd
btd
hay
hay
c
c
ó
ó
k
k
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.07
1.07
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
3.
3.
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni

ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
z
x y
z
x y
z
x y
z
x y
z
x y
-
-
Theo
Theo
đ
đ
ặ
ặ

c
c
đi
đi
ể
ể
m
m
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.08
1.08
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism

§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ

m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
+
+
Kh
Kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
:
:
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph

ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
à
à
đi
đi
ể
ể
m
m
hay
hay
đư
đư

ờ
ờ
ng
ng
+
+
Kh
Kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
:
:
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ

n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
à
à
m
m
ặ
ặ
t
t
-
-
Đ
Đ
ể
ể

thu
thu
ậ
ậ
n
n
ti
ti
ệ
ệ
n
n
cho
cho
vi
vi
ệ
ệ
c
c
nghiên
nghiên
c
c
ứ
ứ
u
u
,
,

c
c
á
á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đư
đư
ợ
ợ
c
c
bi
bi
ể
ể
u
u
di
di
ễ
ễ
n
n

trên
trên
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
b
b
ằ
ằ
ng
ng
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng

lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
quy
quy
ư
ư
ớ
ớ
c
c
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.09
1.09
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
4.
4.

Lư
Lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à

kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
-
-
C
C
á
á
c
c
khâu
khâu

c
c
ũ
ũ
ng
ng
đư
đư
ợ
ợ
c
c
th
th
ể
ể
hi
hi
ệ
ệ
n
n
qua
qua
c
c
á
á
c
c

lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
đơn
đơn
gi
gi
ả
ả
n
n
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
lư
lư

ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.10
1.10
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh

ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n

A
B
C
-
-
Trên
Trên
lư
lư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ồ
ồ
khâu
khâu
ph
ph
ả
ả
i
i
th
th
ể
ể
hi

hi
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ầ
ầ
y
y
đ
đ
ủ
ủ
c
c
á
á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
,
,
c
c
á
á
c
c
k
k
í
í
ch
ch
thư
thư
ớ
ớ
c
c
c
c
ó
ó
ả
ả
nh

nh
hư
hư
ở
ở
ng
ng
đ
đ
ế
ế
n
n
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a

a
khâu
khâu
v
v
à
à
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ

ấ
u
u
-
-
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
nhi
nhi
ề
ề
u
u
khâu
khâu
n
n
ố

ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
nhau
nhau
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
m
m
ộ
ộ
t
t
chu

chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.11
1.11
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ị
ị
nh

nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
v
v
à
à
kh
kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n

n
A
B
C
D
Oz
Ox
Oy
1
4
3
2
A
B
C
D
E
F
1
2
3
4
5
1
ω
-
-
Phân
Phân
lo

lo
ạ
ạ
i
i
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng

ng
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
k
k
í
í
n
n
o
o
Chu

Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ở
ở
o
o
Chu
Chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
không

không
gian
gian
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
:
:
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
m
m
ộ

ộ
t
t
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ó
ó
m
m
ộ
ộ
t
t
khâu
khâu
c
c
ố

ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
v
v
à
à
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
theo
theo
quy
quy
lu
lu
ậ

ậ
t
t
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
.
.
Khâu
Khâu
c
c
ố
ố
đ
đ
ị
ị
nh
nh
đư

đư
ợ
ợ
c
c
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
gi
gi
á
á
-
-
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
cơ

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
:
:
tương
tương
t
t
ự
ự
như
như
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
chu

chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do (
do (
btd
btd
)
)
c

c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
s
s
ố
ố
thông
thông
s
s
ố
ố
đ
đ
ộ

ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p
p
c
c
ầ
ầ
n
n
thi
thi
ế
ế
t
t
đ
đ
ể
ể
x
x
á
á
c

c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ho
ho
à
à
n
n
to
to
à
à
n
n
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
c
c
ủ

ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
,
,
n
n
ó
ó
c
c
ũ
ũ
ng
ng
l
l
à
à
s
s
ố

ố
kh
kh
ả
ả
năng
năng
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
đ
đ
ộ

ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p
p
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đ
đ
ó
ó
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.12
1.12
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
I.
I.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c

c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
II.
II.
T
T
í
í
nh
nh
b

b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian
(

(
trư
trư
ờ
ờ
ng
ng
h
h
ợ
ợ
p
p
t
t
ổ
ổ
ng
ng
qu
qu
á
á
t
t
)
)
W
W
o

o
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a

a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
n
n
ế
ế
u
u
đ
đ
ể
ể
r
r
ờ
ờ
i

i
R
R
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t

t
c
c
ả
ả
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
W
W
b

b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
RWW
−
=
0
1.

1.
S
S
ố
ố
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
2.
2.
S

S
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u

u
nW 6
0
=
∑
=
=
5
1k
k
kpR
1
1
khâu
khâu
đ
đ
ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i
trong
trong
không
không
gian

gian
c
c
ó
ó
6
6
btd
btd
→
→
btd
btd
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a

a
n
n
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
à
à
Kh
Kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
h

h
ạ
ạ
n
n
ch
ch
ế
ế
k
k
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do.
do.
N
N
ế
ế
u
u
g

g
ọ
ọ
i
i
p
p
k
k
l
l
à
à
s
s
ố
ố
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k

k
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
→
→
t
t
ổ
ổ
ng
ng
c
c
á
á
c

c
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
do
do
p
p
k
k
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i

i
k
k
gây
gây
nên
nên
l
l
à
à
k
k
.
.
p
p
k
k
. Do
. Do
đ
đ
ó
ó
Trong
Trong
th
th
ự

ự
c
c
t
t
ế
ế
,
,
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
thư
thư
ờ
ờ
ng

ng
nh
nh
ỏ
ỏ
hơn
hơn
gi
gi
á
á
tr
tr
ị
ị
trên
trên
v
v
ì
ì
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u

u
t
t
ồ
ồ
n
n
t
t
ạ
ạ
i
i
c
c
á
á
c
c
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c

c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.13
1.13
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự

ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
X
X
é

é
t
t
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l
ề
ề
A
B
C
D
Oz

Ox
Oy
1
4
3
2
1
A
B
C
D
2
A
Ox
Oz
Oy
1
2
3
4
+
+
R
R
à
à
ng
ng
bu
bu

ộ
ộ
c
c
tr
tr
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
:
:
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c

gi
gi
ữ
ữ
a
a
hai
hai
khâu
khâu
do
do
kh
kh
ớ
ớ
p
p
n
n
ố
ố
i
i
tr
tr
ự
ự
c
c

ti
ti
ế
ế
p
p
gi
gi
ữ
ữ
a
a
2
2
khâu
khâu
đ
đ
ó
ó
đư
đư
ợ
ợ
c
c
g
g
ọ
ọ

i
i
l
l
à
à
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p
p

+
+
R
R
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
á
á
n
n
ti
ti
ế
ế
p
p
:
:
n
n

ế
ế
u
u
th
th
á
á
o
o
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
gi
gi
ữ
ữ
a
a
khâu
khâu
1
1

v
v
à
à
4
4
c
c
ó
ó
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
gi
gi
á
á
n
n
ti
ti

ế
ế
p
p
+
+
R
R
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
:
:
n
n
ố
ố

i
i
khâu
khâu
1
1
v
v
à
à
4
4
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
gi
gi

ữ
ữ
a
a
ch
ch
ú
ú
ng
ng
c
c
ó
ó
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ự
ự

c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
sau
sau
→
→
3
3
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù

ng
ng
.
.
R
R
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
ch
ch
ỉ
ỉ
x
x
ả
ả

y
y
ra
ra
ở
ở
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ó
ó
ng
ng
k
k
í
í
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
Gọi
R
0
là số ràng buộc trùng
→
→ tổng số ràng buộc trong cơ cấu:
0
5
1
RkpR
k
k
−=
∑
=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.14

1.14
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ

ấ
u
u
3.
3.
Công
Công
th
th
ứ
ứ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do

do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian
:
: 





−−=
∑
=
5

1
0
6
k
k
RkpnW
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t

ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả
ả
n
n
l
l

ề
ề
A
B
C
D
Oz
Ox
Oy
1
4
3
2
S
S
ố
ố
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
n = 3
n = 3
→
→
B

B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
S
S
ố
ố
r

r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
R
R
0
0
= 3
= 3
S
S
ố
ố
kh
kh
ớ

ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
p
p
5
5
= 4
= 4
btdW
1)345(36
=−×−×=
A
B
C
D
E
F
1
2
3
4

5
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c

c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
à
à
n
n
tay
tay
m
m
á
á
y
y
S
S
ố

ố
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
n = 5
n = 5
→
→
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a

a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
S
S
ố
ố
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
p
p
5

5
= 5
= 5
btdW
5)55(56
=×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.15
1.15
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự

do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
III.
III.
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c

t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
1.
1.
S
S

ố
ố
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
1
1
khâu
khâu
đ
đ

ể
ể
r
r
ờ
ờ
i
i
c
c
ó
ó
3
3
btd
btd
→
→
s
s
ố
ố
btd
btd
t
t
ổ
ổ
ng
ng

c
c
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
n
n
khâu
khâu
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
2.
2.
S
S
ố
ố

r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
Cơ
Cơ

c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
c
c
ó
ó
2
2
l
l
ọ
ọ
ai
ai
kh
kh
ớ
ớ
p
p

-
-
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
4
4
ch
ch
ứ
ứ
a
a
1
1
r
r
à
à
ng
ng

bu
bu
ộ
ộ
c
c
-
-
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
ch
ch
ứ
ứ
a
a
2
2

r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
{
→
→
t
t
ổ
ổ
ng
ng
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng

ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
:
:
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T

T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u

u
chêm
chêm
như
như
h
h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
Ox
A
Oz
Oy
B
C
O
1
2
nW
3
0
=
054
21

RppR
−+=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.16
1.16
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c

ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
to
to
à
à
n
n
kh
kh

ớ
ớ
p
p
l
l
ọ
ọ
ai
ai
5
5
v
v
ớ
ớ
i
i
n
n
= 2
= 2
,
,
p
p
5
5
= 3
= 3

-
-
Ch
Ch
ọ
ọ
n
n
h
h
ệ
ệ
quy
quy
chi
chi
ế
ế
u
u
g
g
ắ
ắ
n
n
v
v
ớ
ớ

i
i
gi
gi
á
á
-
-
Chưa
Chưa
đ
đ
ó
ó
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
khâu
khâu
1
1

c
c
ó
ó
kh
kh
ả
ả
năng
năng
:
:
Ox
A
Oz
Oy
B
C
O
1
2
Ox
Oz
Oy
A
B
O
C
1
2

-
-
Đ
Đ
ó
ó
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
A
A
,
,
khâu
khâu
1
1
c
c
ó
ó
kh
kh
ả
ả

năng
năng
:
:
→
→
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ

u
u
btdW
1)132(23
=−×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.17
1.17
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do

do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
í
í
nh

nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
h
h
ì

ì
nh
nh
b
b
ì
ì
nh
nh
h
h
à
à
nh
nh
-
-
Trên
Trên
th
th
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
,

,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
n
n
à
à
y
y
l
l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
đư
đư
ợ

ợ
c
c
→
→
đi
đi
ề
ề
u
u
n
n
à
à
y
y
c
c
ó
ó
g
g
ì
ì
mâu
mâu
thu
thu
ẫ

ẫ
n
n
không
không
?
?
A
B
C
D
1
ω
3
ω
E
F
5
4
1
2
3
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ

u
u
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5
5
v
v
ớ
ớ
i
i
:
:

n=4
n=4
,
,
k=5
k=5
,
,
p
p
k
k
=6
=6
btdW
0)62(43
=×−×=
-
-
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do

do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.18
1.18
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§

§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-

-
Khi
Khi
thêm
thêm
khâu
khâu
5
5
v
v
à
à
2
2
kh
kh
ớ
ớ
p
p
E
E
,
,
F
F
v
v
à

à
o
o
-
-
Ch
Ch
ú
ú
ý
ý
khâu
khâu
5
5
không
không
c
c
ó
ó
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ

ụ
ng
ng
g
g
ì
ì
trong
trong
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
ABCD
ABCD
-
-
N
N
ế
ế
u
u
b
b
ỏ
ỏ
khâu
khâu
5
5
ra
ra
,
,
cơ
cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
tr
tr
ở
ở
th
th
à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
4
4
khâu
khâu
b
b
ả

ả
n
n
l
l
ề
ề
v
v
ớ
ớ
i
i
btd
btd
b
b
ằ
ằ
ng
ng
1
1
A
B
C
D
1
ω
3

ω
E
F
1
2
3
4
5
A
B
C
D
1
ω
3
ω
1
2
3
4
E
F
5
+
+
thêm
thêm
khâu
khâu
5 (

5 (
EF
EF
)
)
→
→
thêm
thêm
3
3
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
+
+
thêm
thêm
2
2
kh

kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
5 (
5 (
E
E
,
,
F
F
)
)
→
→
thêm
thêm
4
4
r
r
à

à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
→
→
thêm
thêm
1
1
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
}
-
-

G
G
ọ
ọ
i
i
r
r
l
l
à
à
s
s
ố
ố
r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
th
th

ừ
ừ
a
a
c
c
ó
ó
trong
trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
,
,
btd
btd
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ

c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
-
-
Trong
Trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
h
h
ì
ì
nh
nh

b
b
ì
ì
nh
nh
h
h
à
à
nh
nh
ở
ở
trên
trên
,
,
r = 1
r = 1
,
,
v
v
à
à
btdW
1)162(43
=−×−×=
)2(3

45
rppnW
−+−=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.19
1.19
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c

c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
1
ω
A
B
C
D
1
2
3
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ

:
:
T
T
í
í
nh
nh
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c

ấ
ấ
u
u
cam
cam
c
c
ầ
ầ
n
n
đ
đ
ẩ
ẩ
y
y
đ
đ
á
á
y
y
con
con
lăn
lăn
n
n

=
=
3
3
k =
k =
4, 5
4, 5
p
p
4
4
=
=
1
1
p
p
5
5
=
=
3
3
W =
W =
3
3
x
x

3
3
–
–
(
(
2
2
x
x
3 + 1
3 + 1
)
)
= 2
= 2
btd
btd
→
→
K
K
ế
ế
t
t
qu
qu
ả
ả

n
n
à
à
y
y
c
c
ó
ó
đ
đ
ú
ú
ng
ng
không
không
?
?
-
-
Trong
Trong
th
th
ự
ự
c
c

t
t
ế
ế
,
,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
bên
bên
ch
ch
ỉ
ỉ
c
c
ó
ó
1
1
btd
btd
v
v

ì
ì
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
lăn
lăn
c
c
ủ
ủ
a
a
con
con
lăn
lăn
2
2
quanh
quanh

kh
kh
ớ
ớ
p
p
B
B
không
không
à
à
nh
nh
hư
hư
ở
ở
ng
ng
đ
đ
ế
ế
n
n
chuy
chuy
ể
ể

n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ó
ó
í
í
ch
ch
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

nên
nên
không
không
đư
đư
ợ
ợ
c
c
k
k
ể
ể
v
v
à
à
o
o
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự

do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
-
-
Btd
Btd
thêm
thêm
v
v
à
à
o
o
m
m

à
à
không
không
l
l
à
à
m
m
ả
ả
nh
nh
hư
hư
ở
ở
ng
ng
đ
đ
ế
ế
n
n
chuy
chuy
ể
ể

n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l

à
à
btd
btd
th
th
ừ
ừ
a
a
,
,
ký
ký
hi
hi
ệ
ệ
u
u
l
l
à
à
s
s
-
-
Tr
Tr

ở
ở
l
l
ạ
ạ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
cam
cam
ở
ở
trên
trên btdW
11)0132(33
=−−+×−×=
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine

1.20
1.20
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c

ấ
ấ
u
u
T
T
ó
ó
m
m
l
l
ạ
ạ
i
i
,
,
công
công
th
th
ứ
ứ
c
c
t
t
í
í

nh
nh
btd
btd
-
-
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
gian
gian

-
-
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
tr
tr

ừ
ừ
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
chêm
chêm
v
v
ớ
ớ
i
i
n
n
:
:
s
s
ố
ố
khâu
khâu
đ
đ

ộ
ộ
ng
ng
k
k
:
:
lo
lo
ạ
ạ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
p
p
k
k

:
:
s
s
ố
ố
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
R
R
0
0
:
:
s
s
ố
ố

r
r
à
à
ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
tr
tr
ù
ù
ng
ng
r
r
:
:
s
s
ố
ố
r
r
à
à

ng
ng
bu
bu
ộ
ộ
c
c
th
th
ừ
ừ
a
a
s
s
:
:
s
s
ố
ố
btd
btd
th
th
ừ
ừ
a
a







−−=
∑
=
5
1
0
6
k
k
RkpnW
srppnW
−−+−=
)2(3
45
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.21
1.21
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism

§
§
2.
2.
B
B
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

IV. Ý
IV. Ý
ngh
ngh
ĩ
ĩ
a
a
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
–
–
Khâu
Khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n

v
v
à
à
khâu
khâu
b
b
ị
ị
d
d
ẫ
ẫ
n
n
A
B
C
D
1
ϕ
A
B
C
D
D
1
ϕ
4

ϕ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.22
1.22
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị

ị
nh
nh
I.
I.
Nguyên
Nguyên
lý
lý
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
M

M
ộ
ộ
t
t
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
c
c
ó
ó
W
W
btd
btd
l
l
à
à
cơ
cơ
c
c
ấ

ấ
u
u
đư
đư
ợ
ợ
c
c
t
t
ạ
ạ
o
o
th
th
à
à
nh
nh
b
b
ở
ở
i
i
W
W
khâu

khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v
à
à
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
c
c
ó
ó
btd
btd
b

b
ằ
ằ
ng
ng
zero
zero
II.
II.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
Nh
Nh
ó

ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
l
l
à
à
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m

m
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng
ng
hay
hay
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
c
c
ó
ó
b

b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do
do
b
b
ằ
ằ
ng
ng
zero
zero
v
v
à
à
ph
ph
ả
ả
i
i
t

t
ố
ố
i
i
gi
gi
ả
ả
n
n
(
(
t
t
ứ
ứ
c
c
l
l
à
à
không
không
th
th
ể
ể
chia

chia
th
th
à
à
nh
nh
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
nh
nh
ỏ
ỏ
hơn
hơn
đư
đư
ợ
ợ
c

c
n
n
ữ
ữ
a
a
)
)
Đ
Đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ

ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
to
to
à
à
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
43421
L
321

00
+++=
WW
khaâu daãn nhoùm coù btd=0
023
5
=−=
pnW
n
5
p
2 4 6
L
3 6 9
L
⇒
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.23
1.23
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
III.
III.
Nguyên
Nguyên

t
t
ắ
ắ
c
c
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh

§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
Khi
Khi
t
t
á
á
ch
ch

nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
ph
ph
ả
ả
i
i
theo
theo
nguyên
nguyên
t
t

ắ
ắ
c
c
sau
sau
+
+
Ch
Ch
ọ
ọ
n
n
trư
trư
ớ
ớ
c
c
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v

à
à
gi
gi
á
á
+
+
Sau
Sau
khi
khi
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
,
,
ph
ph
ầ
ầ

n
n
còn
còn
l
l
ạ
ạ
i
i
ph
ph
ả
ả
i
i
l
l
à
à
1
1
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u

ho
ho
à
à
n
n
ch
ch
ỉ
ỉ
nh
nh
ho
ho
ặ
ặ
c
c
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
+
+
T
T

á
á
ch
ch
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
ở
ở
xa
xa
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
trư
trư

ớ
ớ
c
c
r
r
ồ
ồ
i
i
d
d
ầ
ầ
n
n
đ
đ
ế
ế
n
n
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh

ó
ó
m
m
ở
ở
g
g
ầ
ầ
n
n
hơn
hơn
+
+
Khi
Khi
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m

,
,
th
th
ử
ử
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
đơn
đơn
gi
gi
ả
ả

n
n
trư
trư
ớ
ớ
c
c
,
,
nh
nh
ó
ó
m
m
ph
ph
ứ
ứ
c
c
t
t
ạ
ạ
p
p
sau
sau

V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
:
:
T
T
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ

ị
ị
nh
nh
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
cơ
cơ
diezen
diezen
,
,
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ

u
u
bơm
bơm
oxy
oxy
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
2
1
1
ω
4
5
6
7
3
A
B
C
D
E

F
G
1
2
4
3
5
1
ω
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
H
I
J
6
7
E
F
G
H
5
4
A
B
C
D
E
F

G
H
I
J
1
ω
4
5
6
7
3
1
2
A
B
C
D
E
F
G
H
1
ω
4
5
3
1
2
A
B

C
D
E
1
ω
3
1
2
C
D
E
3
2
B
A
B
1
ω
1
Theory of Machine
Theory of Machine
1.24
1.24
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
III.
III.
Nguyên
Nguyên
t

t
ắ
ắ
c
c
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
§

§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
A
B
C
D
E

F
G
1
2
4
3
5
1
ω
A
B
C
1
2
1
ω
C
D
F
G
4
3
D
E
5
C
D
E
F
3

5
F
G
4
A
B
C
1
2
1
ω
B
C
D
E
F
G
2
4
3
5
A
1
1
ω
Theory of Machine
Theory of Machine
1.25
1.25
Structure of Mechanism

Structure of Mechanism
III.
III.
Nguyên
Nguyên
t
t
ắ
ắ
c
c
t
t
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ

đ
ị
ị
nh
nh
§
§
3.
3.
Nh
Nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
1.26
1.26
Structure of Mechanism
Structure of Mechanism
-
-
Trong
Trong
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
,
,
thư
thư
ờ

ờ
ng
ng
c
c
ó
ó
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
lo
lo
ạ
ạ
i
i
4,
4,
đ
đ
ể
ể
t
t
á

á
ch
ch
th
th
à
à
nh
nh
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị

ị
nh
nh
như
như
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
to
to
à
à
n

n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
→
→
ph
ph
ả
ả
i
i
thay
thay
th
th
ế
ế
c
c
á

á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
th
th
à
à
nh
nh
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
kh
kh
ớ
ớ
p
p
th

th
ấ
ấ
p
p
nhưng
nhưng
v
v
ẫ
ẫ
n
n
đ
đ
ả
ả
m
m
b
b
ả
ả
o
o
đư
đư
ợ
ợ
c

c
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
btd1)221(23
=
×

+
−
×
=
W
§
§
4.
4.
Thay
Thay
th
th
ế
ế
kh
kh
ớ
ớ
p
p
cao
cao
b
b
ằ
ằ
ng
ng
kh

kh
ớ
ớ
p
p
th
th
ấ
ấ
p
p
btd1)42(33
=
×
−
×
=
W
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
1
ω
C
1
O
2
O
2