điều khiển động cơ bước qua giao diện lpt trên vb6

BÀI TẬP LỚN
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ……………………………………….2
1.1. Tổng quan về động cơ bước…………………………………………………2
1.2. Tổng quan về cổng LPT…………………………………………………… 4
1.2.1. Tên gọi………………………………………………………………………….4
1.2.2. Mức điện áp cổng…………………………………………………………… 5
1.2.3. Khoảng cách ghép nối……………………………………………………… 5
1.2.4. Tốc độ truyền dữ liệu…………………………………………………………5
1.3. Các thanh ghi cổng song song………………………………………………6
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ MẠCH ĐỘNG LỰC ĐIỀU
KHIỂN CAMERA…………………………………………………………………….8
2.1. Sơ đồ mạch điều khiển……………………………………………………… 8
2.2. Các phần tử trong sơ đồ…………………………………………………… 10
2.3. Nguyên lý hoạt động………………………………………………………… 13
CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH LẬP TRÌNH TẠO GIAO DIỆN…………… 14
3.1. Giao diện……………………………………………………………………… 14
3.2. Chương trình Visual Basic……………………………………………………14
3.3. Kết quả………………………………………………………………………… 35
Phạm vi ứng dụng của Modul………………………………………………………36
1
1
BÀI TẬP LỚN
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ
1.1.Tổng quan về động cơ bước.
Động cơ bước được chia làm hai loại, nam châm vĩnh cửu và biến từ trở
(cũng có loại động cơ hỗn hợp nữa, nhưng nó không khác biệt gì với động cơ
nam châm vĩnh cửu). Nếu mất đi nhãn trên động cơ, các bạn vẫn có thể phân
biệt hai loại động cơ này bằng cảm giác mà không cần cấp điện cho chúng.
Động cơ nam châm vĩnh cửu dường như có các nấc khi bạn dùng tay xoay nhẹ
rotor của chúng, trong khi động cơ biến từ trở thì dường như xoay tự do (mặc

dù cảm thấy chúng cũng có những nấc nhẹ bởi sự giảm từ tính trong rotor).
Bạn cũng có thể phân biệt hai loại động cơ này bằng ohm kế. Động cơ biến từ
trở thường có 3 mấu, với một dây về chung, trong khi đó, động cơ nam châm
vĩnh cửu thường có hai mấu phân biệt, có hoặc không có nút trung tâm. Nút
trung tâm được dùng trong động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực.
Động cơ bước phong phú về góc quay. Các động cơ kém nhất quay 90
độ mỗi bước, trong khi đó các động cơ nam châm vĩnh cửu xử lý cao thường
quay 1.8 độ đến 0.72 độ mỗi bước. Với một bộ điều khiển, hầu hết các loại
động cơ nam châm vĩnh cửu và hỗn hợp đều có thể chạy ở chế độ nửa bước, và
một vài bộ điều khiển có thể điều khiển các phân bước nhỏ hơn hay còn gọi là
vi bước.
Đối với cả động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ biến từ trở, nếu
chỉ một mấu của động cơ được kích, rotor (ở không tải) sẽ nhảy đến một góc
cố định và sau đó giữ nguyên ở góc đó cho đến khi moment xoắn vượt qua giá
trị moment xoắn giữ (hold torque) của động cơ.
 Động cơ đơn cực
2
2
BÀI TẬP LỚN
Hình 1.1:Nguyên lý của động cơ bước đơn cực 2 pha.
Động cơ bước đơn cực, cả nam châm vĩnh cửu và động cơ hỗn hợp, với
5, 6 hoặc 8 dây ra thường được quấn như sơ đồ Hình 1.1, với một đầu nối
trung tâm trên các cuộn. Khi dùng, các đầu nối trung tâm thường được nối vào
cực dương nguồn cấp, và hai đầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nối đất để đảo
chiều từ trường tạo bởi cuộn đó.
Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stator, còn mấu 2 nằm ở hai cực bên
phải và bên trái động cơ. Rotor là một nam châm vĩnh cửu với 6 cực, 3 Nam và
3 Bắc, xếp xen kẽ trên vòng tròn.
Để xử lý góc bước ở mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực đối xứng
hơn. Động cơ 30 độ mỗi bước trong hình là một trong những thiết kế động cơ

nam châm vĩnh cửu thông dụng nhất, mặc dù động cơ có bước 15 độ và 7.5 độ
là khá lớn. Người ta cũng đã tạo ra được động cơ nam châm vĩnh cửu với mỗi
bước là 1.8 độ và với động cơ hỗn hợp mỗi bước nhỏ nhất có thể đạt được là
3.6 độ đến 1.8 độ, còn tốt hơn nữa, có thể đạt đến 0.72 độ.
Như trong hình, dòng điện đi qua từ đầu trung tâm của mấu 1 đến đầu a
tạo ra cực Bắc trong stator trong khi đó cực còn lại của stator là cực Nam. Nếu
điện ở mấu 1 bị ngắt và kích mấu 2, rotor sẽ quay 30 độ, hay 1 bước. Để quay
động cơ một cách liên tục, chúng ta chỉ cần áp điện vào hai mấu của đông cơ
theo dãy.
3
3
BÀI TẬP LỚN
Mấu 1a 1000100010001000100010001
Mấu 1b 0010001000100010001000100
Mấu 2a 0100010001000100010001000
Mấu 2b 0001000100010001000100010
thời gian ‐‐>
Mấu 1a 1100110011001100110011001
Mấu 1b 0011001100110011001100110
Mấu 2a 0110011001100110011001100
Mấu 2b 1001100110011001100110011
thời gian ‐‐>
Hai nửa của một mấu không bao giờ được kích cùng một lúc. Cả hai dãy
nêu trên sẽ quay một động cơ nam châm vĩnh cửu một bước ở mỗi thời điểm.
Dãy bên trái chỉ cấp điện cho một mấu tại một thời điểm, như mô tả trong hình
trên; vì vậy, nó dùng ít năng lượng hơn. Dãy bên phải đòi hỏi cấp điện cho cả
hai mấu một lúc và nói chung sẽ tạo ra một moment xoắy lớn hơn dãy bên trái
1.4 lần trong khi phải cấp điện gấp 2 lần.
=> Yêu cầu: Để một camera quay theo góc xác định từ trước thì ta phải điều
khiển góc quay của động cơ bước có 1 truc roto nằm ngang và trục roto còn lại

sẽ nằm dọc .Do mô hình đề tài gồm 10 camera nên ta sẽ điều khiển 10 động cơ
bước .
1.2. Tổng quan về LPT.
1.2.1. Tên gọi.
Cổng song song: Dữ liệu được truyền qua cổng này theo cách song
song, cụ thể dữ liệu được truyền 8 bit đồng thời hay còn gọi byte nối tiếp bit
song song.
Cổng máy in: Lí do là hầu hết các máy in đều được nối với máy tính
qua cổng này.
Cổng Centronic: Đây là tên của một công ty đã thiết kế ra cổng này.
Centronic là tên một công ty chuyên sản xuất máy in kiểu ma trận đứng hàng
đầu thế giới. Chính công ty này đã nghĩ ra kiểu thiết kế cổng ghép nối máy in
với máy tính.
1.2.2. Mức điện áp cổng.
4
4
BÀI TẬP LỚN
Đều sử dụng mức điện áp tương thích TTL(Transiztor - Transiztor -
Logic) 0v → +5v trong đó: 0v là mức logic LOW. 2v → +5v là mức logic
HIGH. Vì vậy khi ghép nối với cổng này ta chỉ ghép nối những thiết bị ngoại
vi có mức điện
Áp tương thích TTL. Nếu thiết bị ngoại vi không có mức điện áp tương
thích TTL thì ta phải áp dụng biện pháp ghép mức hoặc ghép cách ly qua bộ
ghép nối quang.
1.2.3.Khoảng cách ghép nối.
Khoảng cách cực đại giữa thiết bị ngoại vi và máy tính ghép qua cổng
song song thường bị hạn chế. Lý do là hiện tượng cảm ứng giữa các đường dẫn
và điện dung kí sinh hình thành giữa các đường dẫn có thể làm biến dạng tín
hiệu. Khoảng cách giới hạn cực đại là 8m. Thông thường chỉ 1,5 đến 2m vì lí
do an toàn dữ liệu. Nếu sử dụng khoảng cách ghép nối trên 3m thì các đường

dây tín hiệu và đường dây nối đất phải được soắn với nhau thành từng cặp để
giảm thiểu ảnh hưởng của nhiễu. Biện pháp khác sử dụng cáp dẹt, trên đó mỗi
đường dữ liệu được đặt giữa hai đường dây nối đất
1.2.4.Tốc độ truyền dữ liệu.
Tốc độ truyền dữ liệu qua cổng song song phụ thuộc vào phần cứng được
sử dụng. Trên lý thuyết tốc độ có thể đạt đến 1Mb/s nhưng với khoảng cách
truyền hạn chế trong phạm vi 1m. Với nhiều mục đích sử dụng thì khoảng cách
này hoàn toàn thỏa đáng, tuy vậy cũng có những ứng dụng đòi hỏi phải truyền
trên khoảng cách xa hơn. Trong trường hợp đó ta phải nghĩ ngay đến khả năng
ghép nối khác (như ghép nối qua cổng RS232).
1.3.Các thanh ghi ở cổng song song.
5
5
BÀI TẬP LỚN
Để có thể ghép nối các thiết bị ngoại vi, các mạch điện ứng dụng trong
đo lường và điềukhiển với cổng song song ta phải tìm hiểu cách trao đỏi với
các thanh ghi thông qua cách sắp xếp và địa chỉ các thanh ghi. Các đường dẫn
của cổng song song được nối với ba thanh ghi 8 bit khác nhau:
THANH GHI DỮ LIỆU ĐỊA CHỈ ( 278H, 378H, 2BCH, 3BC H )
THANH GHI TRẠNG THÁI ĐỊA CHỈ ( 279H, 379H, 2BDH, 3BD H )
THANH GHI ĐIỀU KHIỂN ĐỊA CHỈ ( 27AH, 37AH, 2BEH, 3BE H )
Như sơ đồ trên đã trình bày 8 đường dữ liệu dẫn tới thanh ghi dữ liệu còn
4 đường dẫn điều khiển Strobe, Auto Linefeed, Reset, Select Input dẫn tới
thanh ghi điều khiển. Năm đường dẫn trạng thái Acknowledge, Busy, Paper
6
6
BÀI TẬP LỚN
Empty, Select, Error tới thanh ghi trạng thái. Thanh ghi dữ liệu hay 8 đường
dẫn dữ liệu không phải là đường dẫn 2 hướng trong tất cả các loại máy tính nên
dữ liệu chỉ có thể được xuất ra qua các đường dẫn này cụ thể từ D0 đến D7.

Thanh ghi điều khiển hai hướng, hay nói chính xác hơn: Bốn bit có giá trị thấp
được sắp xếp ở các chân 1, 14, 16, 17. Thanh ghi trạng thái chỉ có thể được đọc
và vì vậy được gọi là một hướng.
7
7
BÀI TẬP LỚN
CHƯƠNG 2: MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ MẠCH ĐỘNG LỰC ĐIỀU
KHIỂN CAMERA
2.1.Sơ đồ mạch điều khiển
M
M O 1
M O T O R S T E P
Q 1 4
A 1 0 1 5
Q 1
I R F 8 4 0
D 6
Q 1 5
A 1 0 1 5
Q 2
I R F 8 4 0
D 5
Q 3
I R F 8 4 0
Q 4
I R F 8 4 0
D 7
U 1 - 1
T L P 5 2 1 - 4
U 1 - 4

T L P 5 2 1 - 4
V C C
U 1 - 2
T L P 5 2 1 - 4
U 1 - 3
T L P 5 2 1 - 4
V C C
V C C
V C C
P O R T A 0
P O R T A 1
P O R T B 0
P O R T B 1
Q 5
C 1 8 1 5
Q 7
C 1 8 1 5
Q 9
C 1 8 1 5
Q 1 1
C 1 8 1 5
P O R T A 0
U 1
L M 7 8 0 5 C / T O
I N
1
O U T
3
P O R T A 1
P O R T B 0

C 1
2 2 0 u F
P O R T B 1
C 2
2 2 0 u F
C 4
1 0 3
D 0
D 1
C 5
1 0 3
D 2
D 3
R 1
1 k
R 2
1 k
D 4
D 5
R 3
1 k
R 4
1 k
D 6
D 7
V C C
V C C _ P O W
- +
D 1
1 A

V C C _ P O W
V C C _ P O W
V C C _ P O W V C C _ P O W
V C C _ P O W
J 1
H E A D E R 2
1
2
V C C
R 5
1 . 1 k
J 2
H E A D E R 2
1
2
R 6
1 . 1 k
R 7
1 . 1 k
V C C _ P O W
R 8
1 . 1 k
P 1
C O N N E C T O R D B 2 5
1 3
2 5
1 2
2 4
1 1
2 3

1 0
2 2
9
2 1
8
2 0
7
1 9
6
1 8
5
1 7
4
1 6
3
1 5
2
1 4
1
D 0
D 1
D 2
D 4
U 2
7 4 H C 2 4 5
A 0
2
A 1
3
A 2

4
A 3
5
A 4
6
A 5
7
A 6
8
A 7
9
O E
1 9
D I R
1
B 0
1 8
B 1
1 7
B 2
1 6
B 3
1 5
B 4
1 4
B 5
1 3
B 6
1 2
B 7

1 1
Q 1 2
A 1 0 1 5
D 3
Q 1 3
A 1 0 1 5
`
Mạch điều khiển 1 camera
8
8
BÀI TẬP LỚN
9
9
BÀI TẬP LỚN
Mạch điều khiển 10 camera
2.2. Các phần tử trong sơ đồ:
 IC 74HC245:

U 2
7 4 H C 2 4 5
A 0
2
A 1
3
A 2
4
A 3
5
A 4
6

A 5
7
A 6
8
A 7
9
O E
1 9
D I R
1
B 0
1 8
B 1
1 7
B 2
1 6
B 3
1 5
B 4
1 4
B 5
1 3
B 6
1 2
B 7
1 1
Hình 2.1: Nguyên lý và hình ảnh 74HC245
Hình trên cho thấy, ic logic 74HC245 có 8 tầng khuếch đại song hướng.
IC làm việc với chân cuối của hàng dưới, chân 10, cho nối masse và chân cuối
của hàng trên, chân 20, cho nối nguồn 5V. Các tầng khuếch đại với A0 - B0,

A1- B1, A2 - B2, A3 - B3, A4 - B4, A5 - B5, A6 - B6, A7 - B7. Chân 19 /OE
dùng kích mở hoạt động của ic khi nó ở mức volt thấp, hay cho nối masse, khi
chân này treo ở mức áp cao, các ngả xuất nhập sẽ cho ở trạng thái thứ ba, nghĩa
là trạng thái có trở kháng vô cùng lớn, xem như hở mạch. Chân số 1 chọn
hướng đi cho tín hiệu. Khi chân DIR ở mức áp cao, thì tín hiệu vào bên A ra
bên B và khi chân DIR ở mức áp thấp thì tín hiệu vào bên B và ra bên A. Tóm
lại, người ta dùng ic 74HC245 để khuếch đại tăng cường cho các cổng của
LPT
 Khối cách ly quang: cách ly mạch lực động cơ và mạch điều khiển từ
cổng LPT, đảm bảo an toàn cho cổng máy in.
10
10
BÀI TẬP LỚN
1 6
2
5
4
1 6
2
5
4
1 6
2
5
4
1 6
2
5
4
1 6

2
5
4
1 6
2
5
4
1 A
1 B
2 A
2 B
L E D
S P E A K E R
G _ P C
5 V
5 V
5 V
5 V
5 V
5 V
1 A _ M
1 B _ M
2 A _ M
2 B _ M
L E D _ M
S P E A K E R _ M
 Khối tạo nguồn 5V cấp cho Cách ly quang
U 8
L M 7 8 0 5 / T O
V I N

1
G N D
2
V O U T
3
5 V
+
-
~
~
D 2
D I O D E B R I D G E _ 1 2 3 4
J 2
C O N 2
1
2
1 2 V
C 1
C
C 2
C

 Opto TLP521-4
Hình 2.1: Nguyên lý TLP521-4
Hệ số tỷ lệ về dòng: CTR:50-600% nếu IF=5mA Vce=5V
Thông số:
Input: Forward current IF = 50 mA
Peak forward current IFM = 1 A
Reverse voltage VR = 6 V
Power dissipation PD = 70 mW

Output: Collector-emitter voltage VCEO = 55 V
Emitter-collector voltage VECO = 6 V
Collector current IC = 50 mA

11
11
BÀI TẬP LỚN
 Mosfet IRF840
Q 2
I R F 8 4 0
Hình 2.1: Nguyên lý và hình ảnh IFR840
Mosfet kênh N, Rds(on)=85mΩ, Imax=8A, Uds=500v.
 LM7805
U 1
L M 7 8 0 5 C / T O
I N
1
O U T
3
2
G N D
Hình 2.1: Nguyên lý và hình ảnh LM7805
Đây là IC ổn áp có tác dụng tạo ra điện áp 5V cung cấp cho các IC có chuẩn
TTL hoạt động
 Transitor ngược C1815 và transitor thuận A1015
C1815 TRANSISTOR (NPN)
FEATURES
Power dissipation
P
CM

: 0.4 W (Tamb=25C)
Collector current
I
CM
: 0.15 A
Collector-base voltage
V
(BR)CBO
: 60
A1015 TRANSISTOR (PNP)
FEATURES
Power dissipation
P
CM
: 0.4 W (Tamb=25C)
12
12
BÀI TẬP LỚN
Collector current
I
CM
: -0.15 A
Collector-base voltage
V
(BR)CBO
: -50 V
2.3. Nguyên lý :
- Camera (webcam) thu tín hiệu hình ảnh và gửi về cho máy tính xử lý. Camera
này kết nối với máy tính bằng cổng USB thông dụng. Trước khi hoạt động,
camera cần được cài sẵn driver của nhà sản xuất.

- Để truyền động cho động cơ, ta sử dụng động cơ bước. Theo đó, đế của
Camera được gắn trực tiếp lên trục động cơ đặt thẳng đứng. Khi trục động cơ
quay, camera quay trong mặt phẳng ngang vuông góc với trục động cơ.
- Mạch điều khiển động cơ bước lấy xung từ cống LPT của máy tính qua cách ly
quang và IC đệm công suất để cấp xung cho các cuộn dây của động cơ.
13
13
BÀI TẬP LỚN
CHƯƠNG 3: CHƯƠNG TRÌNH LẬP TRÌNH TẠO GIAO DIỆN
3.1. Thiết kế phần mềm điều khiển động cơ bước bằng Visual Basic
 Giao diện chương trình:
3.2. Chương trình điều khiển:
Dim i As Integer
Dim j As Byte
Dim b(4) As Byte
Dim c(4) As Byte
Dim kt As Byte
14
14
BÀI TẬP LỚN
Dim t(2) As Boolean
Dim s(3) As Byte

Private Sub Check1_Click()
If Check1.Value = 0 Then
Shape1.BackStyle = 0
Check2.Enabled = True
Check3.Enabled = True
Check4.Enabled = True
Check5.Enabled = True

Check6.Enabled = True
Check7.Enabled = True
Check8.Enabled = True
Check9.Enabled = True
Check10.Enabled = True
Else
Outportb &H37A, 0 'Cap nguon cho Dong co cua camera 1
Shape1.BackStyle = 1
Check2.Value = 0
Shape2.BackStyle = 0
Check3.Value = 0
Shape3.BackStyle = 0
Check4.Value = 0
Shape4.BackStyle = 0
Check5.Value = 0
Shape5.BackStyle = 0
Check6.Value = 0
Shape6.BackStyle = 0
Check7.Value = 0
15
15
BÀI TẬP LỚN
Shape7.BackStyle = 0
Check8.Value = 0
Shape8.BackStyle = 0
Check9.Value = 0
Shape9.BackStyle = 0
Check10.Value = 0
Shape10.BackStyle = 0
Check2.Enabled = False

Check3.Enabled = False
Check4.Enabled = False
Check5.Enabled = False
Check6.Enabled = False
Check7.Enabled = False
Check8.Enabled = False
Check9.Enabled = False
Check10.Enabled = False
End If
End Sub

Private Sub Check10_Click()
If Check10.Value = 0 Then
Shape10.BackStyle = 0
Check2.Enabled = True
Check3.Enabled = True
Check4.Enabled = True
Check5.Enabled = True
Check6.Enabled = True
Check7.Enabled = True
Check8.Enabled = True
16
16
BÀI TẬP LỚN
Check9.Enabled = True
Check1.Enabled = True
Else
Outportb &H37A, 9 'Cap nguon cho Dong co cua camera 10
Shape10.BackStyle = 1
Check2.Value = 0

Shape2.BackStyle = 0
Check3.Value = 0
Shape3.BackStyle = 0
Check4.Value = 0
Shape4.BackStyle = 0
Check5.Value = 0
Shape5.BackStyle = 0
Check6.Value = 0
Shape6.BackStyle = 0
Check7.Value = 0
Shape7.BackStyle = 0
Check8.Value = 0
Shape8.BackStyle = 0
Check9.Value = 0
Shape9.BackStyle = 0
Check1.Value = 0
Shape1.BackStyle = 0
Check2.Enabled = False
Check3.Enabled = False
Check4.Enabled = False
Check5.Enabled = False
Check6.Enabled = False
Check7.Enabled = False
17
17
BÀI TẬP LỚN
Check8.Enabled = False
Check9.Enabled = False
Check1.Enabled = False
End If

End Sub

Private Sub Check2_Click()
If Check2.Value = 0 Then
Shape2.BackStyle = 0
Check1.Enabled = True
Check3.Enabled = True
Check4.Enabled = True
Check5.Enabled = True
Check6.Enabled = True
Check7.Enabled = True
Check8.Enabled = True
Check9.Enabled = True
Check10.Enabled = True
Else
Outportb &H37A, 1 'Cap nguon cho Dong co cua camera 2
Shape2.BackStyle = 1
Check1.Value = 0
Shape1.BackStyle = 0
Check3.Value = 0
Shape3.BackStyle = 0
Check4.Value = 0
Shape4.BackStyle = 0
Check5.Value = 0
Shape5.BackStyle = 0
18
18
BÀI TẬP LỚN
Check6.Value = 0
Shape6.BackStyle = 0

Check7.Value = 0
Shape7.BackStyle = 0
Check8.Value = 0
Shape8.BackStyle = 0
Check9.Value = 0
Shape9.BackStyle = 0
Check10.Value = 0
Shape10.BackStyle = 0
Check1.Enabled = False
Check3.Enabled = False
Check4.Enabled = False
Check5.Enabled = False
Check6.Enabled = False
Check7.Enabled = False
Check8.Enabled = False
Check9.Enabled = False
Check10.Enabled = False
End If
End Sub

Private Sub Check3_Click()
If Check3.Value = 0 Then
Shape3.BackStyle = 0
Check2.Enabled = True
Check1.Enabled = True
Check4.Enabled = True
Check5.Enabled = True
19
19
BÀI TẬP LỚN

Check6.Enabled = True
Check7.Enabled = True
Check8.Enabled = True
Check9.Enabled = True
Check10.Enabled = True
Else
Outportb &H37A, 2 'Cap nguon cho Dong co cua camera 3
Shape3.BackStyle = 1
Check2.Value = 0
Shape2.BackStyle = 0
Check1.Value = 0
Shape1.BackStyle = 0
Check4.Value = 0
Shape4.BackStyle = 0
Check5.Value = 0
Shape5.BackStyle = 0
Check6.Value = 0
Shape6.BackStyle = 0
Check7.Value = 0
Shape7.BackStyle = 0
Check8.Value = 0
Shape8.BackStyle = 0
Check9.Value = 0
Shape9.BackStyle = 0
Check10.Value = 0
Shape10.BackStyle = 0
Check2.Enabled = False
Check1.Enabled = False
Check4.Enabled = False
20

20
BÀI TẬP LỚN
Check5.Enabled = False
Check6.Enabled = False
Check7.Enabled = False
Check8.Enabled = False
Check9.Enabled = False
Check10.Enabled = False
End If
End Sub

Private Sub Check4_Click()
If Check4.Value = 0 Then
Shape4.BackStyle = 0
Check2.Enabled = True
Check3.Enabled = True
Check1.Enabled = True
Check5.Enabled = True
Check6.Enabled = True
Check7.Enabled = True
Check8.Enabled = True
Check9.Enabled = True
Check10.Enabled = True
Else
Outportb &H37A, 3 'Cap nguon cho Dong co cua camera 4
Shape4.BackStyle = 1
Check2.Value = 0
Shape2.BackStyle = 0
Check3.Value = 0
Shape3.BackStyle = 0

Check1.Value = 0
21
21
BÀI TẬP LỚN
Shape1.BackStyle = 0
Check5.Value = 0
Shape5.BackStyle = 0
Check6.Value = 0
Shape6.BackStyle = 0
Check7.Value = 0
Shape7.BackStyle = 0
Check8.Value = 0
Shape8.BackStyle = 0
Check9.Value = 0
Shape9.BackStyle = 0
Check10.Value = 0
Shape10.BackStyle = 0
Check2.Enabled = False
Check3.Enabled = False
Check1.Enabled = False
Check5.Enabled = False
Check6.Enabled = False
Check7.Enabled = False
Check8.Enabled = False
Check9.Enabled = False
Check10.Enabled = False
End If
End Sub

Private Sub Check5_Click()

If Check5.Value = 0 Then
Shape5.BackStyle = 0
Check2.Enabled = True
22
22
BÀI TẬP LỚN
Check3.Enabled = True
Check4.Enabled = True
Check1.Enabled = True
Check6.Enabled = True
Check7.Enabled = True
Check8.Enabled = True
Check9.Enabled = True
Check10.Enabled = True
Else
Outportb &H37A, 4 'Cap nguon cho Dong co cua camera 5
Shape5.BackStyle = 1
Check2.Value = 0
Shape2.BackStyle = 0
Check3.Value = 0
Shape3.BackStyle = 0
Check4.Value = 0
Shape4.BackStyle = 0
Check1.Value = 0
Shape1.BackStyle = 0
Check6.Value = 0
Shape6.BackStyle = 0
Check7.Value = 0
Shape7.BackStyle = 0
Check8.Value = 0

Shape8.BackStyle = 0
Check9.Value = 0
Shape9.BackStyle = 0
Check10.Value = 0
Shape10.BackStyle = 0
23
23
BÀI TẬP LỚN
Check2.Enabled = False
Check3.Enabled = False
Check4.Enabled = False
Check1.Enabled = False
Check6.Enabled = False
Check7.Enabled = False
Check8.Enabled = False
Check9.Enabled = False
Check10.Enabled = False
End If
End Sub

Private Sub Check6_Click()
If Check6.Value = 0 Then
Shape6.BackStyle = 0
Check2.Enabled = True
Check3.Enabled = True
Check4.Enabled = True
Check5.Enabled = True
Check1.Enabled = True
Check7.Enabled = True
Check8.Enabled = True

Check9.Enabled = True
Check10.Enabled = True
Else
Outportb &H37A, 5 'Cap nguon cho Dong co cua camera 6
Shape6.BackStyle = 1
Check2.Value = 0
Shape2.BackStyle = 0
24
24
BÀI TẬP LỚN
Check3.Value = 0
Shape3.BackStyle = 0
Check4.Value = 0
Shape4.BackStyle = 0
Check5.Value = 0
Shape5.BackStyle = 0
Check1.Value = 0
Shape1.BackStyle = 0
Check7.Value = 0
Shape7.BackStyle = 0
Check8.Value = 0
Shape8.BackStyle = 0
Check9.Value = 0
Shape9.BackStyle = 0
Check10.Value = 0
Shape10.BackStyle = 0
Check2.Enabled = False
Check3.Enabled = False
Check4.Enabled = False
Check5.Enabled = False

Check1.Enabled = False
Check7.Enabled = False
Check8.Enabled = False
Check9.Enabled = False
Check10.Enabled = False
End If
End Sub

Private Sub Check7_Click()
25
25