Đồ án Môn học: Tự động hóa sản xuất pot

Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

L
L
ờ
ờ
i
i


m
m
ở
ở


đ
đ
ầ
ầ
u
u


T
T
r
r
o
o
n

n
g
g


t
t
h
h
ờ
ờ
i
i


đ
đ
ạ
ạ
i
i


n
n
g
g
à
à
y

y


n
n
a
a
y
y


,
,


c
c
á
á
c
c


l
l
o
o
ạ
ạ
i

i


m
m
á
á
y
y


m
m
ó
ó
c
c


í
í
t
t


n
n
h
h
i

i
ề
ề
u
u


đ
đ
ề
ề
u
u


c
c
ó
ó


t
t
í
í
n
n
h
h

c
c
h
h
ấ
ấ
t
t


t
t
ự
ự


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


h
h
o

o
ặ
ặ
c
c


b
b
á
á
n
n


t
t
ự
ự


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

.
.


Đ
Đ
ặ
ặ
c
c


b
b
i
i
ệ
ệ
t
t


t
t
r
r
o
o
n

n
g
g


l
l
ĩ
ĩ
n
n
h
h


v
v
ự
ự
c
c


s
s
ả
ả
n
n

x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


h
h
à
à
n
n
g
g


t
t
i
i
ê
ê
u
u

d
d
ù
ù
n
n
g
g


v
v
à
à


s
s
ả
ả
n
n


x
x
u
u
ấ

ấ
t
t


t
t
h
h
ự
ự
c
c


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m


,
,


c

c
á
á
c
c


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


m
m
á
á
y

y


t
t
ự
ự


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


đ
đ
a
a
n
n
g
g


n

n
g
g
à
à
y
y


c
c
à
à
n
n
g
g


c
c
h
h
i
i
ế
ế
m
m

v
v
a
a
i
i


t
t
r
r
ò
ò


t
t
h
h
e
e
n
n


c
c
h

h
ố
ố
t
t


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


l

l
à
à
m
m


g
g
i
i
ả
ả
m
m


g
g
i
i
á
á


t
t
h
h
à

à
n
n
h
h


s
s
ả
ả
n
n


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m


v
v
à
à

t
t
ă
ă
n
n
g
g


n
n
ă
ă
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t

l
l
a
a
o
o


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


.
.


Đ
Đ
ố
ố
i
i

v
v
ớ
ớ
i
i


k
k
h
h
â
â
u
u


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g

g
ó
ó
i
i


s
s
ả
ả
n
n


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m


,
,


v

v
i
i
ệ
ệ
c
c


s
s
ử
ử


d
d
ụ
ụ
n
n
g
g


c
c
á
á
c

c


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


m
m
á
á
y
y


t
t
ự
ự


đ
đ
ộ

ộ
n
n
g
g


đ
đ
ể
ể


t
t
h
h
a
a
y
y


t
t
h
h
ế
ế

c
c
h
h
o
o


c
c
ô
ô
n
n
g
g


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


đ

đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


t
t
h
h
ủ
ủ


c
c
ô
ô
n

n
g
g


l
l
à
à


m
m
ộ
ộ
t
t


đ
đ
ề
ề
u
u


t
t
ấ

ấ
t
t


y
y
ế
ế
u
u


v
v
ì
ì


đ
đ
â
â
y
y


l
l
à

à


k
k
h
h
â
â
u
u


t
t
ố
ố
n
n


r
r
ấ
ấ
t
t


n

n
h
h
i
i
ề
ề
u
u


s
s
ứ
ứ
c
c


l
l
a
a
o
o


đ
đ
ộ

ộ
n
n
g
g


c
c
h
h
o
o


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


c
c
ô

ô
n
n
g
g


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


l
l
ặ
ặ
p
p


đ
đ
i
i

l
l
ặ
ặ
p
p


l
l
ạ
ạ
i
i


m
m
ộ
ộ
t
t


c
c
á
á
c

c
h
h


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


c
c
ầ
ầ
n
n


t
t
h
h
i

i
ế
ế
t
t


.
.


D
D
o
o


đ
đ
ó
ó


,
,


t
t
r

r
o
o
n
n
g
g


h
h
o
o
à
à
n
n


c
c
ả
ả
n
n
h
h


n

n
ư
ư
ớ
ớ
c
c


t
t
a
a


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


n
n
a
a
y

y


,
,


n
n
h
h
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


đ
đ
ố
ố
i
i

v
v
ớ
ớ
i
i


c
c
á
á
c
c


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


m
m
á

á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


l
l
à
à


r

r
ấ
ấ
t
t


l
l
ớ
ớ
n
n


v
v
à
à


r
r
ấ
ấ
t
t


đ

đ
a
a


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


.
.


T
T
u
u
y
y


n
n
h

h
i
i
ê
ê
n
n


,
,


l
l
â
â
u
u


n
n
a
a
y
y


t

t
h
h
ị
ị


t
t
r
r
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


n
n
à
à
y
y


v

v
ố
ố
n
n


t
t
h
h
u
u
ộ
ộ
c
c


v
v
ề
ề


c
c
á
á
c

c


n
n
h
h
à
à


s
s
ả
ả
n
n


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


t

t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


b
b
ị
ị


n
n
ư
ư
ớ
ớ
c
c


n
n
g

g
o
o
à
à
i
i


v
v
ớ
ớ
i
i


r
r
ấ
ấ
t
t


n
n
h
h
i

i
ề
ề
u
u


ư
ư
u
u


t
t
h
h
ế
ế


v
v
ề
ề


c
c
ô

ô
n
n
g
g


n
n
g
g
h
h
ệ
ệ


v
v
à
à


k
k
i
i
n
n
h

h


n
n
g
g
h
h
i
i
ệ
ệ
m
m


,
,


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c

s
s
ả
ả
n
n


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


m
m
á
á
y
y


m
m
ó

ó
c
c


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


n
n
ư
ư
ớ
ớ
c
c


t
t
h

h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


đ
đ
á
á
p
p

ứ
ứ
n
n
g
g


t
t
ố
ố
t
t


v
v
ề
ề


m
m
ặ
ặ
t
t

c
c
h
h
ấ
ấ
t
t


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


v
v
à
à


n

n
ă
ă
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


m
m
ặ
ặ
c
c


d
d
ù

ù


v
v
ẫ
ẫ
n
n


c
c
ó
ó


ư
ư
u
u


t
t
h
h
ế
ế

v
v
ề
ề


g
g
i
i
á
á


t
t
h
h
à
à
n
n
h
h


.
.

V
V
ì
ì


v
v
ậ
ậ
y
y


,
,


đ
đ
ò
ò
i
i


h
h
ỏ

ỏ
i
i


b
b
ứ
ứ
c
c


b
b
á
á
c
c
h
h


đ
đ
ố
ố
i
i

v
v
ớ
ớ
i
i


l
l
ớ
ớ
p
p


k
k
ỹ
ỹ


s
s
ư
ư


t

t
r
r
ẻ
ẻ


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


n
n
a
a
y
y


l
l
à
à

p
p
h
h
ả
ả
i
i


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


k
k
ế
ế


n

n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


m
m
á
á
y
y


n

n
g
g
à
à
y
y


c
c
à
à
n
n
g
g


t
t
ố
ố
t
t


h
h
ơ

ơ
n
n


t
t
r
r
ê
ê
n
n


c
c
ơ
ơ


s
s
ở
ở


k
k
ế

ế


t
t
h
h
ừ
ừ
a
a


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


t
t
h
h
à

à
n
n
h
h


t
t
ự
ự
u
u


đ
đ
ã
ã


đ
đ
ạ
ạ
t
t


đ

đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


c
c
ủ
ủ
a
a


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


đ

đ
à
à
n
n


a
a
n
n
h
h


đ
đ
i
i


t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c

c


v
v
à
à


m
m
ạ
ạ
n
n
h
h


d
d
ạ
ạ
n
n


á
á
p

p


d
d
ụ
ụ
n
n
g
g


c
c
á
á
c
c


t
t
i
i
ế
ế
n
n

b
b
ộ
ộ


k
k
ỹ
ỹ


t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
t
t


m
m
ớ
ớ
i

i


n
n
h
h
ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


t
t
h
h
ế
ế


g

g
i
i
ớ
ớ
i
i


v
v
à
à
o
o


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


t
t
h

h
i
i
ế
ế
t
t


k
k
ế
ế


v
v
à
à


t
t
i
i
ế
ế
n
n

t
t
ớ
ớ
i
i


c
c
h
h
ế
ế


t
t
ạ
ạ
o
o


c
c
á
á
c

c


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


m
m
á
á
y
y


m
m
ó
ó
c
c


đ

đ
a
a


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


đ
đ
á
á
p
p


ứ
ứ
n
n
g
g

n
n
h
h
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


c
c
ủ
ủ
a
a


s
s
ả
ả
n

n


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


v
v
à
à


đ
đ
ờ
ờ
i
i


s
s
ố

ố
n
n
g
g


.
.




M
M
ặ
ặ
c
c


d
d
ù
ù


v
v
i

i
ệ
ệ
c
c


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


k
k
ế
ế


c
c
á
á
c

c


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


m
m
á
á
y
y


c
c
ô
ô
n
n
g
g

n
n
g
g
h
h
i
i
ệ
ệ
p
p


r
r
ấ
ấ
t
t


p
p
h
h
ứ
ứ
c

c


t
t
ạ
ạ
p
p


v
v
à
à


c
c
h
h
ắ
ắ
c
c


c
c
h

h
ắ
ắ
n
n


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


t
t
r
r
á
á
n
n
h
h

k
k
h
h
ỏ
ỏ
i
i


s
s
a
a
i
i


x
x
ó
ó
t
t


d
d
o

o


t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h


đ
đ
ộ
ộ


v
v
à
à


k
k
i

i
n
n
h
h


n
n
g
g
h
h
i
i
ệ
ệ
m
m


t
t
h
h
ự
ự
c
c

t
t
ế
ế


c
c
ủ
ủ
a
a


s
s
i
i
n
n
h
h


v
v
i
i
ê

ê
n
n


n
n
ư
ư
ớ
ớ
c
c


t
t
a
a


v
v
ẫ
ẫ
n
n


c

c
ò
ò
n
n


t
t
h
h
ấ
ấ
p
p


s
s
o
o


v
v
ớ
ớ
i
i

c
c
á
á
c
c


n
n
ư
ư
ớ
ớ
c
c
,
,


n
n
h
h
ư
ư
n
n
g

g


h
h
y
y


v
v
ọ
ọ
n
n
g
g


r
r
ằ
ằ
n
n
g
g


v

v
ớ
ớ
i
i


s
s
ự
ự


d
d
ì
ì
u
u


d
d
ắ
ắ
t
t


c

c
ủ
ủ
a
a


c
c
á
á
c
c


t
t
h
h
ầ
ầ
y
y


c
c
ô
ô

v
v
à
à


s
s
ự
ự


n
n
ổ
ổ


l
l
ự
ự
c
c


t
t
ự

ự


t
t
h
h
â
â
n
n


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
á
á
c
c


s

s
i
i
n
n
h
h


v
v
i
i
ê
ê
n
n


t
t
r
r
ẻ
ẻ


,
,

t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


t
t
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


l
l
a
a
i

i


g
g
ầ
ầ
n
n


c
c
h
h
ú
ú
n
n
g
g


t
t
a
a


s

s
ẽ
ẽ


t
t
ự
ự


s
s
ả
ả
n
n


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


đ

đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i

m
m
á
á
y
y


đ
đ
á
á
p
p


ứ
ứ
n
n
g
g


đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c


đ
đ
ò
ò
i
i


h
h
ỏ
ỏ
i
i


c
c
ủ
ủ
a
a


t

t
h
h
ị
ị


t
t
r
r
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


.
.


M
M
ộ
ộ
t

t


n
n
g
g
à
à
y
y


n
n
à
à
o
o


đ
đ
ó
ó


,
,

c
c
h
h
ú
ú
n
n
g
g


t
t
a
a


s
s
ẽ
ẽ


b
b
ắ
ắ
t

t


k
k
ị
ị
p
p


t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h


đ
đ
ộ
ộ


c

c
ô
ô
n
n
g
g


n
n
g
g
h
h
ệ
ệ


c
c
ủ
ủ
a
a


t
t
h

h
ế
ế


g
g
i
i
ớ
ớ
i
i


.
.


N
N
g
g
à
à
y
y


đ

đ
ó
ó


s
s
ẽ
ẽ


đ
đ
ế
ế
n
n


!
!

- 1 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


I

I


N
N
H
H
Ữ
Ữ
N
N
G
G


V
V
Ấ
Ấ
N
N


Đ
Đ
Ề
Ề


C

C
H
H
U
U
N
N
G
G


C
C
Ủ
Ủ
A
A


M
M
Á
Á
Y
Y


Đ
Đ
Ó

Ó
N
N
G
G


G
G
Ó
Ó
I
I




T
T
r
r
o
o
n
n
g
g


x

x
ã
ã


h
h
ộ
ộ
i
i


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


n
n
a
a
y
y

,
,


m
m
ọ
ọ
i
i


s
s
ả
ả
n
n


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m

s
s
a
a
u
u




k
k
h
h
i
i




s
s
ả
ả
n
n

x
x
u
u
ấ
ấ
t
t




r
r
a
a




đ
đ
ề
ề
u
u

p
p
h
h
ả
ả
i
i


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


b
b
a
a
o
o


g

g
ó
ó
i
i


d
d
ư
ư
ớ
ớ
i
i


n
n
h
h
i
i
ề
ề
u
u


d

d
ạ
ạ
n
n
g
g


k
k
h
h
á
á
c
c


n
n
h
h
a
a
u
u


n

n
h
h
ằ
ằ
m
m


m
m
ụ
ụ
c
c


đ
đ
í
í
c
c
h
h


b
b
ả

ả
o
o


q
q
u
u
ả
ả
n
n


s
s
ả
ả
n
n


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m

m


l
l
â
â
u
u


d
d
à
à
i
i


,
,


g
g
i
i
ữ
ữ

v
v
ệ
ệ


s
s
i
i
n
n
h
h


,
,


t
t
i
i
ệ
ệ
n
n

l
l
ợ
ợ
i
i


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


v
v
ậ
ậ
n
n


c

c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


,
,


t
t
ă
ă
n
n
g
g


t
t
í

í
n
n
h
h


t
t
h
h
ẩ
ẩ
m
m




m
m
ỹ
ỹ




c
c
h

h
o
o




s
s
ả
ả
n
n


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m




.
.

M
M
ặ
ặ
t
t


k
k
h
h
á
á
c
c


,
,


đ
đ
ó
ó
n

n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


c
c
ũ
ũ
n
n
g
g


l
l
à
à


m

m
ộ
ộ
t
t


c
c
á
á
c
c
h
h


đ
đ
ể
ể


đ
đ
ị
ị
n
n
h

h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


n
n
h
h
ấ
ấ
t
t




l
l
à

à




đ
đ
ố
ố
i
i




v
v
ớ
ớ
i
i


n
n
h
h
ữ
ữ
n

n
g
g


m
m
ặ
ặ
t
t


h
h
à
à
n
n
g
g


t
t
i
i
ê
ê
u

u


d
d
ù
ù
n
n
g
g


v
v
à
à


t
t
h
h
ự
ự
c
c


p

p
h
h
ẩ
ẩ
m
m


.
.


T
T
ù
ù
y
y


t
t
h
h
e
e
o
o

h
h
ì
ì
n
n
h
h


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


v
v
à
à


k
k
ế

ế
t
t


c
c
ấ
ấ
u
u


c
c
ủ
ủ
a
a


s
s
ả
ả
n
n


p

p
h
h
ẩ
ẩ
m
m


m
m
à
à


c
c
ó
ó


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g

g


c
c
á
á
c
c
h
h


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i

k
k
h
h
á
á
c
c


n
n
h
h
a
a
u
u


.
.


C
C
á
á
c

c


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


m
m
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g

g
g
ó
ó
i
i


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c

c


p
p
h
h
â
â
n
n


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


n
n
h
h
ư
ư

s
s
a
a
u
u


:
:


-
-


M
M
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n

n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


v
v
ậ
ậ
t
t


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u

d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


k
k
h
h
ố
ố
i
i


:
:


m
m
á
á
y

y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


m
m
ì
ì




ă

ă
n
n




l
l
i
i
ề
ề
n
n


,
,




b
b
á
á
n
n
h

h




k
k
ẹ
ẹ
o
o


,
,


x
x
à
à


b
b
ô
ô
n
n
g

g


…
…


-
-


M
M
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g

g
ó
ó
i
i


v
v
ậ
ậ
t
t


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


d
d
ạ
ạ
n

n
g
g


l
l
ỏ
ỏ
n
n
g
g


:
:


m
m
á
á
y
y


đ
đ
ó

ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


s
s
ữ
ữ
a
a


,
,


d
d
ầ

ầ
u
u


s
s
a
a
-
-
t
t
ế
ế


,
,




d
d
ầ
ầ
u
u

g
g
ộ
ộ
i
i


đ
đ
ầ
ầ
u
u


…
…


-
-


M
M
á

á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


v
v
ậ
ậ
t
t

l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


r
r
ờ
ờ
i
i


:

:


m
m
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


đ

đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


,
,


b
b
ộ
ộ
t
t


n
n
g
g
ọ
ọ
t

t


,
,


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


,
,


b
b
ộ
ộ
t

t


g
g
i
i
ặ
ặ
t
t


.
.
.
.
.
.


Đ
Đ
ố
ố
i
i


v

v
ớ
ớ
i
i


m
m
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i

i


,
,


k
k
h
h
â
â
u
u


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư

ư
ợ
ợ
n
n
g
g


l
l
à
à


k
k
h
h
â
â
u
u


q
q
u
u
a

a
n
n


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g




n
n
h
h
ấ
ấ
t
t

.
.




Ứ
Ứ
n
n
g
g


v
v
ớ
ớ
i
i


s
s
a
a
i
i

s
s
ố
ố


c
c
h
h
o
o


p
p
h
h
é
é
p
p


,
,


s

s
ẽ
ẽ


c
c
ó
ó


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


c
c
á
á
c
c
h

h


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


k
k
h
h
á

á
c
c


n
n
h
h
a
a
u
u


n
n
h
h
ư
ư
n
n
g
g




c

c
ă
ă
n
n




b
b
ả
ả
n
n




đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

c
c
h
h
i
i
a
a


l
l
à
à
m
m


h
h
a
a
i
i


d
d
ạ

ạ
n
n
g
g


:
:


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g

g


t
t
h
h
e
e
o
o


t
t
h
h
ể
ể


t
t
í
í
c
c
h
h

v
v
à
à


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


t

t
h
h
e
e
o
o


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g

g


.
.


C
C
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h

l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


t
t
h
h
e
e
o
o


t
t
h
h
ể
ể

t
t
í
í
c
c
h
h


t
t
h
h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c


d
d
ù
ù
n
n
g
g


v
v
ớ
ớ
i
i


v
v
ậ
ậ
t
t

l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


r
r
ờ
ờ
i
i

,
,




c
c
ó
ó


ư
ư
u
u


đ
đ
i
i
ể
ể
m
m


l

l
à
à


đ
đ
ơ
ơ
n
n


g
g
i
i
ả
ả
n
n


v
v
à
à


d

d
ễ
ễ


c
c
h
h
ế
ế


t
t
ạ
ạ
o
o


n
n
h
h
ư
ư
n
n
g

g


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


t
t
h
h
ể
ể


m
m
a
a
n
n
g

g


l
l
ạ
ạ
i
i


đ
đ
ộ
ộ


c
c
h
h
í
í
n
n
h
h


x

x
á
á
c
c


c
c
a
a
o
o


k
k
h
h
i
i


s
s
o
o


s

s
á
á
n
n
h
h


v
v
ớ
ớ
i
i


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u

đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


t
t
h
h
e
e
o

o


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


.
.

Đ
Đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


t
t
h
h
e
e
o

o


t
t
h
h
ể
ể


t
t
í
í
c
c
h
h


c
c
ó
ó


t
t
h

h
ể
ể


d
d
ù
ù
n
n
g
g


k
k
i
i
ể
ể
u
u


t
t
a
a
n

n
g
g


q
q
u
u
a
a
y
y


,
,


k
k
i
i
ể
ể
u
u


đ

đ
ĩ
ĩ
a
a


,
,


k
k
i
i
ể
ể
u
u


v
v
í
í
t
t


x

x
o
o
ắ
ắ
n
n


,
,


k
k
i
i
ể
ể
u
u


r
r
u
u
n
n
g

g


…
…


V
V
ậ
ậ
t
t


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


đ
đ
ể
ể

c
c
h
h
ế
ế


t
t
ạ
ạ
o
o


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u

đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g




d
d
ù
ù
n

n
g
g




t
t
r
r
o
o
n
n
g
g




c
c
á
á
c
c

m
m
á
á
y
y




đ
đ
ó
ó
n
n
g
g




g
g
ó
ó
i
i

t
t
h
h
ự
ự
c
c


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m


t
t
h
h
ư
ư
ờ

ờ
n
n
g
g


l
l
à
à


i
i
n
n
o
o
x
x


đ
đ
ể
ể


đ

đ
ả
ả
m
m


b
b
ả
ả
o
o


t
t
í
í
n
n
h
h


t
t
h
h
ẩ

ẩ
m
m


m
m
ỹ
ỹ


c
c
ũ
ũ
n
n
g
g


n
n
h
h
ư
ư


c

c
h
h
ấ
ấ
t
t


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


v
v
à
à


v
v
ệ

ệ


s
s
i
i
n
n
h
h


t
t
h
h
ự
ự
c
c


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m

m


.
.


N
N
g
g
o
o
à
à
i
i


r
r
a
a


c
c
ũ
ũ
n

n
g
g


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể


s
s
ử
ử


d
d
ụ
ụ
n

n
g
g


n
n
h
h
ự
ự
a
a


h
h
a
a
y
y


c
c
á
á
c
c

l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


v
v
ậ
ậ
t
t




l
l
i
i
ệ
ệ
u
u

k
k
h
h
á
á
c
c




n
n
h
h
ư
ư
n
n
g
g




k

k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


p
p
h
h
ổ
ổ


b
b
i
i
ế
ế
n
n


.

.


M
M
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


t

t
h
h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


g
g
ặ
ặ
p
p


p
p
h
h
ả
ả
i
i

s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


ở
ở


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ

ậ
n
n


c
c
ắ
ắ
t
t


b
b
a
a
o
o


(
(
c
c
ắ
ắ
t
t

k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


đ
đ
ú
ú
n
n
g
g


v
v
ị
ị


t

t
r
r
í
í


v
v
ạ
ạ
c
c
h
h


đ
đ
á
á
n
n
h
h


d
d
ấ

ấ
u
u
)
)


d
d
o
o


đ
đ
ó
ó


p
p
h
h
ả
ả
i
i


c

c
ó
ó


m
m
ộ
ộ
t
t


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


l
l
à

à
m
m


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
m
m


v
v
ụ
ụ


b
b
ù
ù


t

t
r
r
ừ
ừ


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


n
n
à
à
y
y


(

(
c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể


d
d
ù
ù
n
n
g
g


h
h
ệ
ệ

t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


b
b
á
á
n
n
h
h


r
r
ă
ă
n
n
g

g


v
v
i
i


s
s
a
a
i
i


h
h
o
o
ặ
ặ
c
c


b
b
ù

ù


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


q
q
u
u
á
á


t
t
r
r
ì
ì
n

n
h
h


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n
)
)


.

.


M
M
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


c

c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


t
t
h
h
i
i
ế

ế
t
t


k
k
ế
ế


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


đ
đ
ồ
ồ


á

á
n
n


n
n
à
à
y
y


t
t
h
h
u
u
ộ
ộ
c
c


d
d
ạ
ạ
n

n
g
g


m
m
á
á
y
y


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i

v
v
ậ
ậ
t
t


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


r
r
ờ
ờ
i
i


v
v
ớ

ớ
i
i


k
k
i
i
ể
ể
u
u


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ

ợ
n
n
g
g


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


t
t
h
h
ể
ể


t
t
í
í
c

c
h
h


,
,


c
c
ó
ó


k
k
h
h
ả
ả


n
n
ă
ă
n
n
g

g


t
t
h
h
a
a
y
y


đ
đ
ổ
ổ
i
i


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g

g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ầ
ầ
n
n


đ
đ
ị
ị
n
n
h

h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


v
v
à
à


t
t
h
h
a
a
y
y

đ
đ
ổ
ổ
i
i


k
k
í
í
c
c
h
h


t
t
h
h
u
u
ớ
ớ
c
c

b
b
a
a
o
o


.
.







- 2 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n

n
g
g


I
I
I
I


T
T
H
H
I
I
Ế
Ế
T
T


K
K
Ế
Ế


S

S
Ơ
Ơ


B
B
Ộ
Ộ


M
M
Á
Á
Y
Y


Đ
Đ
Ó
Ó
N
N
G
G


G

G
Ó
Ó
I
I


C
C
À
À


P
P
H
H
Ê
Ê




I
I


.
.

Y
Y
ê
ê
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


k
k
ỹ
ỹ


t
t
h
h
u

u
ậ
ậ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y
M
M
á
á
y
y


d

d
ù
ù
n
n
g
g


đ
đ
ể
ể


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i

i


s
s
ả
ả
n
n


p
p
h
h
ẩ
ẩ
m
m




l
l
à
à

g
g
ó
ó
i
i


c
c
à
à




p
p
h
h
ê
ê


(
(


v

v
í
í




d
d
ụ
ụ




n
n
h
h
ư
ư




c
c
à
à

p
p
h
h
ê
ê




T
T
r
r
u
u
n
n
g
g


N
N
g
g
u

u
y
y
ê
ê
n
n
)
)


c
c
ó
ó


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l

l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


1
1
0
0
0
0


÷
÷


5
5
0
0
0
0

g
g


/
/


g
g
ó
ó
i
i


,
,


n
n
ă
ă
n
n
g
g

s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


t
t
ừ
ừ


3
3
0
0


đ
đ
ế
ế
n
n

4
4
5
5


g
g
ó
ó
i
i




t
t
r
r
o
o
n
n
g
g

1
1




p
p
h
h
ú
ú
t
t


v
v
ớ
ớ
i
i


d
d
ạ
ạ
n

n
g
g


b
b
a
a
o
o


c
c
ó
ó


n
n
ế
ế
p
p


g
g
ấ

ấ
p
p


h
h
a
a
i
i


b
b
ê
ê
n
n


h
h
ô
ô
n
n
g
g

v
v
à
à


b
b
a
a


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


h
h
à
à
n

n




(
(


h
h
a
a
i
i




đ
đ
ầ
ầ
u
u




b

b
a
a
o
o




v
v
à
à




d
d
ọ
ọ
c
c




t
t
h

h
e
e
o
o


c
c
h
h
i
i
ề
ề
u
u


d
d
à
à
i
i


b
b
a

a
o
o
)
)


v
v
ớ
ớ
i
i


m
m
ặ
ặ
t
t


c
c
ắ
ắ
t
t

n
n
g
g
a
a
n
n
g
g


c
c
ó
ó


h
h
ì
ì
n
n
h
h


d

d
ạ
ạ
n
n
g
g


n
n
h
h
ư
ư


s
s
a
a
u
u




H
H
ì

ì
n
n
h
h


1
1




C
C
h
h
ấ
ấ
t
t


l
l
i
i
ệ
ệ
u

u


b
b
a
a
o
o


g
g
ó
ó
i
i


l
l
à
à


m
m
à
à
n

n
g
g


O
O
P
P
P
P


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


c
c
u
u
ộ
ộ
n

n


c
c
ó
ó


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


k
k
í
í
n
n
h
h

t
t
ừ
ừ


2
2
5
5
0
0


÷
÷


4
4
5
5
0
0


m
m
m

m




b
b
ề
ề


r
r
ộ
ộ
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o


l

l
à
à


2
2
3
3
0
0


m
m
m
m




K
K
í
í
c
c
h
h

t
t
h
h
ư
ư
ớ
ớ
c
c


c
c
ủ
ủ
a
a


g
g
ó
ó
i
i


1

1
0
0
0
0


g
g


:
:




H
H
ì
ì
n
n
h
h


2
2

- 3 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

M
M
ặ
ặ
t
t


c
c
ắ
ắ
t
t


n
n
g
g
a
a
n
n
g

g


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
a
a
o
o


1
1
0
0
0
0


g
g

(
(
k
k
h
h
i
i


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g

t
t
h
h
e
e
o
o


h
h
a
a
i
i


c
c
h
h
i
i
ề
ề
u
u
)

)


:
:




H
H
ì
ì
n
n
h
h


3
3




B
B
ề
ề

r
r
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
á
á
c
c


m
m
é
é
p
p


h
h
à

à
n
n


l
l
à
à


1
1
0
0


m
m
m
m


,
,


đ
đ
ộ

ộ


s
s
a
a
i
i


l
l
ệ
ệ
c
c
h
h


c
c
h
h
o
o


p

p
h
h
é
é
p
p


l
l
à
à


0
0
,
,
5
5


m
m
m
m


.

.


Y
Y
ê
ê
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


q
q
u
u
a
a
n
n


t

t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y


l
l
à

à


p
p
h
h
ả
ả
i
i


c
c
ắ
ắ
t
t


b
b
a
a
o
o


đ

đ
ú
ú
n
n
g
g


v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í


n
n
h
h
ữ
ữ
n

n
g
g


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


v
v
ạ
ạ
c
c
h
h


t
t
r

r
ê
ê
n
n


m
m
é
é
p
p


b
b
a
a
o
o


(
(
v
v
ạ
ạ
c

c
h
h


m
m
à
à
u
u


t
t
r
r
ắ
ắ
n
n
g
g


t
t
r
r
ê

ê
n
n


n
n
ề
ề
n
n


n
n
â
â
u
u
)
)


d
d
o
o


đ

đ
ó
ó


c
c
ầ
ầ
n
n


c
c
ó
ó


c
c
á
á
c
c


c
c
ả

ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


n
n
h
h
ậ
ậ
n
n


d
d
i
i
ệ

ệ
n
n


v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í


c
c
ắ
ắ
t
t


v
v
à

à


p
p
h
h
ả
ả
i
i


t
t
i
i
ế
ế
n
n


h
h
à
à
n
n
h

h


b
b
ù
ù


t
t
r
r
ừ
ừ


đ
đ
i
i


s
s
a
a
i
i

s
s
ố
ố


p
p
h
h
á
á
t
t


s
s
i
i
n
n
h
h


d
d
o

o


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


c
c
h
h
ế
ế


t
t
ạ
ạ
o
o


m

m
á
á
y
y


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


c
c
h
h
í
í
n
n
h
h

x
x
á
á
c
c


,
,


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


d
d
o

o


i
i
n
n


s
s
a
a
i
i


v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í

v
v
ạ
ạ
c
c
h
h


,
,


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


d

d
o
o


b
b
i
i
ế
ế
n
n


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


n
n
h
h
i

i
ệ
ệ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
a
a
o
o


v
v
à
à


c

c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y


.
.


N
N
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t

đ
đ
ộ
ộ


c
c
ầ
ầ
n
n


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


đ
đ
ể

ể


h
h
à
à
n
n


b
b
a
a
o
o


l
l
à
à


k
k
h
h
o

o
ả
ả
n
n
g
g


1
1
6
6
0
0
º
º
C
C




K
K
h
h
u
u
n

n
g
g


m
m
á
á
y
y


l
l
à
à
m
m


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g

t
t
h
h
é
é
p
p


ố
ố
n
n
g
g


v
v
u
u
ô
ô
n
n
g
g

4
4
0
0
×
×
4
4
0
0


m
m
m
m


g
g
ắ
ắ
n
n


v
v
ớ

ớ
i
i


n
n
h
h
a
a
u
u


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


m
m
ố
ố
i

i


h
h
à
à
n
n


v
v
à
à


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


b
b
ọ

ọ
c
c


b
b
ê
ê
n
n




n
n
g
g
o
o
à
à
i
i




b

b
ằ
ằ
n
n
g
g




t
t
o
o
l
l
e
e


i
i
n
n
o
o
x
x

1
1
.
.
5
5


m
m
m
m


.
.


T
T
ấ
ấ
m
m


đ
đ
ỡ

ỡ


c
c
á
á
c
c


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


l
l
à
à


t
t
h

h
é
é
p
p


t
t
ấ
ấ
m
m


d
d
à
à
y
y




8
8


m

m
m
m




đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c




h
h
à
à
n
n




v

v
à
à
o
o




k
k
h
h
u
u
n
n
g
g




m
m
á
á
y
y

.
.




Đ
Đ
ế
ế




c
c
ủ
ủ
a
a


k
k
h
h
u

u
n
n
g
g


m
m
á
á
y
y


c
c
ũ
ũ
n
n
g
g


đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c


l
l
à
à
m
m


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


t
t
h
h
é
é
p

p


t
t
ấ
ấ
m
m


1
1
0
0


m
m
m
m


.
.


D
D
o

o


y
y
ê
ê
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


v
v
ề
ề


m
m
ặ
ặ
t

t


c
c
h
h
ấ
ấ
t
t


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
à
à

p
p
h
h
ê
ê


v
v
à
à


đ
đ
ả
ả
m
m


b
b
ả
ả
o
o

v
v
ệ
ệ


s
s
i
i
n
n
h
h


t
t
h
h
ự
ự
c
c


p
p
h

h
ẩ
ẩ
m
m


n
n
ê
ê
n
n


c
c
á
á
c
c


c
c
ơ
ơ


c

c
ấ
ấ
u
u


t
t
i
i
ế
ế
p
p


x
x
ú
ú
c
c


t
t
r
r
ự

ự
c
c


t
t
i
i
ế
ế
p
p


v
v
ớ
ớ
i
i


b
b
a
a
o
o

g
g
ó
ó
i
i


v
v
à
à


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


n

n
h
h
ư
ư


c
c
á
á
c
c


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n

c
c
ă
ă
n
n
g
g




b
b
a
a
o
o




,
,

b
b
ộ
ộ




p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì

ì
n
n
h
h


,
,


p
p
h
h
ễ
ễ
u
u


c
c
ấ
ấ
p
p


l

l
i
i
ệ
ệ
u
u


,
,


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
o
o
n
n

l
l
ă
ă
n
n


é
é
p
p


,
,


m
m
â
â
m
m


g
g
ạ

ạ
t
t


b
b
ộ
ộ
t
t


,
,


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u

đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g




đ
đ
ề
ề
u

u




đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c




l
l
à
à
m
m


b
b
ằ
ằ
n

n
g
g


i
i
n
n
o
o
x
x


.
.


D
D
ư
ư
ớ
ớ
i
i


c

c
h
h
â
â
n
n


m
m
á
á
y
y


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể

l
l
ắ
ắ
p
p


c
c
á
á
c
c


b
b
á
á
n
n
h
h


x
x
e

e


đ
đ
ể
ể


d
d
i
i


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


t

t
i
i
ệ
ệ
n
n


l
l
ợ
ợ
i
i


.
.


M
M
á
á
y
y


k

k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


q
q
u
u
á
á


c

c
a
a
o
o


g
g
â
â
y
y


k
k
h
h
ó
ó


k
k
h
h
ă
ă
n

n


c
c
h
h
o
o


q
q
u
u
á
á


t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h

c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


.
.


N
N
g
g
o
o
à

à
i
i


r
r
a
a


,
,


c
c
ò
ò
n
n


c
c
ó
ó


c

c
á
á
c
c


y
y
ê
ê
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


v
v
ề
ề


m

m
ặ
ặ
t
t


t
t
h
h
ẩ
ẩ
m
m


m
m
ỹ
ỹ


v
v
à
à


k

k
ế
ế
t
t


c
c
ấ
ấ
u
u


h
h
ợ
ợ
p
p


l
l
ý
ý


đ

đ
ể
ể


k
k
h
h
i
i


v
v
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n
h
h

n
n
g
g
ư
ư
ờ
ờ
i
i


c
c
ô
ô
n
n
g
g


n
n
h
h
â
â
n

n


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


b
b
ị
ị


v
v
ư
ư
ớ
ớ
n
n
g

g


v
v
í
í
u
u


g
g
â
â
y
y


k
k
h
h
ó
ó


k
k
h

h
ă
ă
n
n


,
,


y
y
ê
ê
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


v
v
ề

ề


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


v
v
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n
h
h

p
p
h
h
ả
ả
i
i


đ
đ
ơ
ơ
n
n


g
g
i
i
ả
ả
n
n


,

,


b
b
ả
ả
o
o


q
q
u
u
ả
ả
n
n


v
v
à
à


b
b
ả

ả
o
o


d
d
ư
ư
ỡ
ỡ
n
n
g
g


m
m
á
á
y
y


d
d
ễ
ễ

d
d
à
à
n
n
g
g


.
.





- 4 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

I
I
I
I
.
.

C
C
á
á
c
c


p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


á
á
n
n


t

t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


k
k
ế
ế


m
m
á
á
y
y
1
1
)
)

P
P
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


á
á
n
n


1
1


–
–


M

M
á
á
y
y


đó
ó
n
n
g
g


g
g
ó
ó
i
i


h
h
o
o
ạ
ạ
t

t


độ
ộ
n
n
g
g


t
t
h
h
e
e
o
o


n
n
h
h
ị
ị
p
pđ đ

Ở
Ở


p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


á
á
n
n


n
n
à
à
y

y


m
m
á
á
y
y


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

t
t
h
h
e
e
o
o


n
n
h
h
ị
ị
p
p


s
s
ả
ả
n
n


x

x
u
u
ấ
ấ
t
t


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


t
t
ạ
ạ
o
o


b
b
ở

ở
i
i


l
l
y
y


h
h
ợ
ợ
p
p


h
h
a
a
y
y


c
c
ơ

ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


M
M
a
a
n
n


.
.


V
V
ì
ì


l

l
à
à
m
m


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


t
t
h
h
e
e
o
o


n
n
h

h
ị
ị
p
p


,
,


l
l
ự
ự
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


c

c
ủ
ủ
a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o


g
g
ó
ó
i

i


s
s
ẽ
ẽ


t
t
h
h
a
a
y
y


đ
đ
ổ
ổ
i
i


l
l
i

i
ê
ê
n
n


t
t
ụ
ụ
c
c


d
d
o
o


đ
đ
ó
ó


c
c
ầ

ầ
n
n


c
c
ó
ó


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


đ
đ
i
i
ề

ề
u
u


h
h
ò
ò
a
a


l
l
ự
ự
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g

đ
đ
ể
ể


m
m
á
á
y
y


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n

n
g
g


c
c
h
h
í
í
n
n
h
h


x
x
á
á
c
c


.
.


Ư

Ư
u
u


đ
đ
i
i
ể
ể
m
m


c
c
ủ
ủ
a
a


d
d
ạ
ạ
n
n
g

g


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


k
k
ế
ế


n
n
à
à
y
y


l

l
à
à


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


đ
đ
i
i
ề
ề
u

u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


đ
đ
ơ
ơ
n
n


g
g
i
i
ả
ả
n

n


,
,


m
m
ỗ
ỗ
i
i


k
k
h
h
i
i


c
c
ả
ả
m
m

b
b
i
i
ế
ế
n
n




q
q
u
u
a
a
n
n
g
g




p
p
h

h
á
á
t
t


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


t
t
h
h
ấ
ấ
y
y


v
v
ạ

ạ
c
c
h
h


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


v
v
ị
ị


t
t
h
h
ì
ì

b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


k
k
h

h
i
i
ể
ể
n
n


p
p
h
h
á
á
t
t


l
l
ệ
ệ
n
n
h
h


c

c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


v
v
à
à


h
h
à
à
n
n

(
(
h
h
à
à
n
n


d
d
ọ
ọ
c
c


b
b
a
a
o
o


v
v
à

à


h
h
à
à
n
n


h
h
a
a
i
i


đ
đ
ầ
ầ
u
u


b
b
a

a
o
o


đ
đ
ề
ề
u
u


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


t
t
h
h
a
a
n

n
h
h


k
k
ẹ
ẹ
p
p


,
,


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


d

d
ù
ù
n
n
g
g


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n
)
)


d
d
o

o


đ
đ
ó
ó


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g




c
c
ầ
ầ
n
n

h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


b
b
ù
ù


v
v
i
i

s
s
a
a
i
i


,
,


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g

g


c
c
h
h
í
í
n
n
h
h


x
x
á
á
c
c


h
h
ơ
ơ
n
n

.
.


N
N
h
h
ư
ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
i
i
ể
ể
m
m


l
l
ớ

ớ
n
n


n
n
h
h
ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


l
l
o
o
ạ
ạ
i

i


n
n
à
à
y
y


l
l
à
à


n
n
ă
ă
n
n
g
g


s
s
u

u
ấ
ấ
t
t


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


c
c
a
a
o
o


d
d
o

o


c
c
ó
ó


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


k
k
h
h
o
o
ả
ả
n

n
g
g


t
t
h
h
ờ
ờ
i
i


g
g
i
i
a
a
n
n


c
c
h
h
ờ

ờ


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


c
c
á
á
c
c


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

t
t
á
á
c
c


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
á
á
c
c


c
c
ơ
ơ

c
c
ấ
ấ
u
u


d
d
o
o


ả
ả
n
n
h
h


h
h
ư
ư
ở
ở
n

n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


q
q
u
u
á
á
n
n


t
t
í
í
n
n
h

h


.
.


2
2
)
)




P
P
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


á

á
n
n


2
2


–
–


M
M
á
á
y
y


đó
ó
n
n
g
g


g

g
ó
ó
i
i


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


độ
ộ
n
n
g
g


l
l
i
i
ê

ê
n
n


t
t
ụ
ụ
c
cđ đ


Đ
Đ
â
â
y
y


l
l
à
à


p
p
h

h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


á
á
n
n


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


d
d
ù

ù
n
n
g
g


p
p
h
h
ổ
ổ


b
b
i
i
ế
ế
n
n


v
v
ì
ì

c
c
h
h
o
o


n
n
ă
ă
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


c

c
a
a
o
o


.
.


Đ
Đ
ặ
ặ
c
c


đ
đ
i
i
ể
ể
m
m


c

c
ủ
ủ
a
a


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


l
l
o
o
ạ

ạ
i
i


n
n
à
à
y
y


l
l
à
à


l
l
u
u
ô
ô
n
n


l

l
u
u
ô
ô
n
n


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


s

s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


ở
ở


v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í

c
c
ắ
ắ
t
t


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


c
c
á
á
c
c


g
g
ó

ó
i
i


,
,


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


n
n
à
à
y
y

x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


d
d
o
o


n
n
h

h
i
i
ề
ề
u
u


n
n
g
g
u
u
y
y
ê
ê
n
n


n
n
h
h
â
â
n

n


,
,


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


đ
đ
ó
ó


h
h
a
a
i

i


n
n
g
g
u
u
y
y
ê
ê
n
n


n
n
h
h
â
â
n
n


c
c
h

h
ủ
ủ


y
y
ế
ế
u
u


l
l
à
à


s
s
a
a
i
i


s
s
ố

ố


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


m

m
á
á
y
y


v
v
à
à


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


n
n
g

g
ẫ
ẫ
u
u


n
n
h
h
i
i
ê
ê
n
n


ở
ở


k
k
h
h
o
o
ả

ả
n
n
g
g


c
c
á
á
c
c
h
h


c
c
ủ
ủ
a
a


h
h
a
a
i

i


v
v
ạ
ạ
c
c
h
h


l
l
i
i
ê
ê
n
n


t
t
i
i
ế
ế
p

p


t
t
r
r
ê
ê
n
n


b
b
a
a
o
o


g
g
ó
ó
i
i


(

(
d
d
o
o


s
s
ự
ự


b
b
i
i
ế
ế
n
n


d
d
ạ
ạ
n
n
g

g


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


h
h
o
o
ặ
ặ
c
c


d
d
o
o

i
i
n
n


s
s
a
a
i
i


v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í
)
)

.
.


D
D
o
o


đ
đ
ó
ó


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n

n
g
g


n
n
à
à
y
y


đ
đ
ò
ò
i
i


h
h
ỏ
ỏ
i
i


p

p
h
h
ả
ả
i
i


c
c
ó
ó


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


b

b
ù
ù


t
t
r
r
ừ
ừ


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


n
n
à

à
y
y
,
,


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


n
n
à
à
y
y


s

s
ẽ
ẽ


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


l
l
i
i
ê

ê
n
n


t
t
ụ
ụ
c
c


l
l
à
à
m
m


c
c
h
h
o
o


s

s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


d
d
a
a
o
o


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


m
m
ộ
ộ
t
t


p
p
h
h
ạ
ạ
m
m

v
v
i
i


c
c
h
h
o
o


p
p
h
h
é
é
p
p


.
.


N

N
g
g
o
o
à
à
i
i


r
r
a
a


t
t
a
a


c
c
ũ
ũ
n
n
g

g


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể


b
b
ù
ù


t
t
r
r
ừ
ừ

s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


n
n
à
à
y
y


b
b
ằ
ằ
n
n
g

g


g
g
i
i
ả
ả
i
i


t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
t
t


đ
đ
i
i
ề

ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


.
.




Q
Q
u
u
a
a

p
p
h
h
â
â
n
n


t
t
í
í
c
c
h
h


ở
ở


t
t
r
r
ê

ê
n
n


,
,


t
t
a
a


t
t
h
h
ấ
ấ
y
y


p
p
h
h
ư

ư
ơ
ơ
n
n
g
g


á
á
n
n


h
h
a
a
i
i


đ
đ
á
á
n
n
g

g


l
l
ự
ự
a
a


c
c
h
h
ọ
ọ
n
n


h
h
ơ
ơ
n
n


v

v
ì
ì


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ

ộ
n
n
g
g


s
s
ả
ả
n
n


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


n
n
g
g
à

à
y
y


n
n
a
a
y
y


,
,


y
y
ế
ế
u
u


t
t
ố
ố

n
n
ă
ă
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


l
l
u
u
ô
ô
n
n

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
ặ
ặ
t
t


l
l
ê
ê
n
n


h
h
à

à
n
n
g
g


đ
đ
ầ
ầ
u
u


v
v
à
à


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c

c
c
h
h
ế
ế


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n

n
g
g


b
b
ù
ù


t
t
r
r
ừ
ừ


s
s
a
a
i
i


s
s
ố

ố


v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í


c
c
ắ
ắ
t
t


c
c
ũ
ũ
n

n
g
g


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


q
q
u
u
á
á


p
p
h
h
ứ

ứ
c
c


t
t
ạ
ạ
p
p


.
.


N
N
h
h
ư
ư


v
v
ậ
ậ
y

y


p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


á
á
n
n


h
h
a
a
i
i

s
s
ẽ
ẽ


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


s
s
ử
ử


d
d
ụ
ụ
n
n
g

g


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


k
k
h
h
u
u
ô
ô
n
n


k
k
h

h
ổ
ổ


đ
đ
ồ
ồ


á
á
n
n


n
n
à
à
y
y


v
v
ớ
ớ
i

i


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


b
b
ù
ù


t
t
r
r
ừ
ừ


s
s
a

a
i
i


s
s
ố
ố


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


g
g
i
i
ả
ả
i
i

t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
t
t


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể

ể
n
n


.
.




I
I
I
I
I
I


.
.


N
N
g
g
u
u
y

y
ê
ê
n
n


l
l
ý
ý


l
l
à
à
m
m


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c

c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y
S
S
ơ
ơ


đ
đ
ồ
ồ


n
n
g

g
u
u
y
y
ê
ê
n
n


l
l
ý
ý


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y

y


:
:













- 5 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất



H
H
ì
ì
n
n
h

h


4
4




B
B
a
a
o
o


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


đ
đ
ư

ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
ư
ư
a
a


v
v
à
à
o
o


t
t
r
r
ụ
ụ
c

c


đ
đ
ỡ
ỡ


c
c
ó
ó


g
g
ắ
ắ
n
n


b
b
ạ
ạ
c
c

c
c
h
h
ặ
ặ
n
n


h
h
a
a
i
i


đ
đ
ầ
ầ
u
u


1
1
,

,


đ
đ
ầ
ầ
u
u


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


k

k
é
é
o
o


q
q
u
u
a
a


c
c
á
á
c
c


c
c
o
o
n
n

l
l
ă
ă
n
n


c
c
ă
ă
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o


2
2

v
v
à
à


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


đ
đ
ề
ề
u
u

h
h
ò
ò
a
a


l
l
ự
ự
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


b
b
a

a
o
o


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư

ư
ợ
ợ
n
n
g
g


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


đ
đ
ế
ế
n
n


b
b
ộ

ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h

b
b
a
a
n
n


đ
đ
ầ
ầ
u
u


4
4


r
r
ồ
ồ
i
i


đ

đ
ế
ế
n
n


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o

h
h
ì
ì
n
n
h
h


c
c
h
h
í
í
n
n
h
h


5
5


.
.

T
T
ạ
ạ
i
i


đ
đ
â
â
y
y


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c


u
u
ố
ố
n
n


t
t
h
h
e
e
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h

h


d
d
á
á
n
n
g
g


y
y
ê
ê
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


r

r
ồ
ồ
i
i


đ
đ
ư
ư
a
a


q
q
u
u
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p

c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


é
é
p
p


6
6


t
t
ạ

ạ
o
o


n
n
ế
ế
p
p


đ
đ
ể
ể


đ
đ
ế
ế
n
n


p
p
h

h
ễ
ễ
u
u


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


7
7


.

.


S
S
a
a
u
u


đ
đ
ó
ó


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c


k
k
é
é
o
o


c
c
u
u
ố
ố
n
n


q
q
u
u
a
a

c
c
ả
ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


q
q
u
u
a
a
n
n
g
g

8
8


đ
đ
ể
ể


x
x
á
á
c
c


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


c

c
h
h
i
i
ề
ề
u
u


d
d
à
à
i
i


b
b
a
a
o
o


,
,

t
t
i
i
ế
ế
p
p


t
t
ụ
ụ
c
c


đ
đ
ế
ế
n
n


c
c
ặ

ặ
p
p


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


h
h
à
à
n
n


9

9


(
(


h
h
à
à
n
n


d
d
ọ
ọ
c
c


c
c
h
h
i
i
ề

ề
u
u


d
d
à
à
i
i


b
b
a
a
o
o
)
)


,
,


r
r
ồ

ồ
i
i


đ
đ
ế
ế
n
n


c
c
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o
n
n


l

l
ă
ă
n
n


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o


1
1
0
0

(
(
l
l
à
à


n
n
g
g
u
u
ồ
ồ
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

l
l
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


b
b
a
a
o
o
)
)


.
.

C
C
u
u
ố
ố
i
i


c
c
ù
ù
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o

đ
đ
i
i


đ
đ
ế
ế
n
n


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n

h
h
à
à
n
n


đ
đ
á
á
y
y


b
b
a
a
o
o


1
1
1
1

(
(
đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g


t
t
h
h
ờ
ờ
i
i


h
h
à
à
n
n

đ
đ
ầ
ầ
u
u


b
b
a
a
o
o


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
a
a
o

o


t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
c


đ
đ
ó
ó
)
)


v
v
à
à


c

c
ắ
ắ
t
t


.
.


K
K
ế
ế
t
t


h
h
ợ
ợ
p
p


v
v
ớ

ớ
i
i


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c

c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o


v
v
à
à


c
c
ắ
ắ
t
t

b
b
a
a
o
o


l
l
à
à


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


đ

đ
ộ
ộ
n
n
g
g


t
t
h
h
e
e
o
o



- 6 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

n
n
h
h
ị
ị
p

p


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ử
ử
a
a


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i

i
ệ
ệ
u
u


v
v
à
à


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


đ
đ
ộ

ộ
n
n
g
g


q
q
u
u
a
a
y
y


đ
đ
ể
ể


t
t
r
r
ộ
ộ
n

n


v
v
à
à


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


c
c
ủ

ủ
a
a


m
m
â
â
m
m


g
g
ạ
ạ
t
t


b
b
ộ
ộ
t
t


1

1
3
3


đ
đ
ặ
ặ
t
t


b
b
ê
ê
n
n


d
d
ư
ư
ớ
ớ
i
i

t
t
h
h
ù
ù
n
n
g
g


c
c
h
h
ứ
ứ
a
a


l
l
i
i
ệ
ệ
u

u


1
1
2
2


.
.


B
B
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


h
h
ì
ì
n
n
h
h


b
b
ở
ở
i
i


b

b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h

h


c
c
ó
ó


h
h
ì
ì
n
n
h
h


d
d
ạ
ạ
n
n
g
g


n

n
h
h
ư
ư


s
s
a
a
u
u


:
:






H
H
ì
ì
n
n
h

h


5
5




B
B
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o

o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


l
l
ắ
ắ
p
p

t
t
r
r
ê
ê
n
n


c
c
á
á
c
c


r
r
ã
ã
n
n
h
h


t

t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


đ
đ
ể
ể


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể

đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h




r
r
a
a

v
v
à
à
o
o


,
,


l
l
ê
ê
n
n


x
x
u
u
ố
ố
n
n
g

g


đ
đ
ể
ể


p
p
h
h
ù
ù


h
h
ợ
ợ
p
p


v
v
ớ
ớ
i

i


s
s
ự
ự


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g

g


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
a
a
o
o


.
.


N
N
h
h
i
i
ệ

ệ
t
t


đ
đ
ộ
ộ


đ
đ
ể
ể


h
h
à
à
n
n


l
l
o
o
ạ

ạ
i
i


b
b
a
a
o
o


n
n
à
à
y
y


k
k
h
h
o
o
ả
ả
n

n
g
g


1
1
6
6
0
0
°
°
C
C




.
.




B
B
a
a
o

o




đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c




h
h
à
à
n
n




m
m
í

í


(
(
d
d
ọ
ọ
c
c




b
b
a
a
o
o
)
)


t
t
h
h
ô

ô
n
n
g
g


q
q
u
u
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o
n
n

l
l
ă
ă
n
n


h
h
à
à
n
n


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c


g
g
i
i
a
a


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


b
b
ằ
ằ
n

n
g
g


đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n


t
t
r
r
ở
ở


g
g
ắ
ắ
n
n

ở
ở


l
l
ò
ò
n
n
g
g


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
o
o
n

n


l
l
ă
ă
n
n


(
(
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n


t
t
r
r
ở
ở

k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


q
q
u
u
a
a
y
y


t
t
h
h
e

e
o
o


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n
)
)


,
,


b
b
ề

ề


m
m
ặ
ặ
t
t


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


c
c
ó

ó


k
k
h
h
í
í
a
a


n
n
h
h
á
á
m
m


đ
đ
ể
ể


b

b
a
a
o
o


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t

v
v
à
à


đ
đ
ể
ể


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n


n
n
h

h
i
i
ệ
ệ
t
t


t
t
ố
ố
t
t


h
h
ơ
ơ
n
n


.
.


H

H
a
a
i
i


đ
đ
ầ
ầ
u
u


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c

c


h
h
à
à
n
n


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


c
c
ặ
ặ
p
p


m

m
á
á


h
h
à
à
n
n


l
l
à
à
m
m


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g

đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g


(
(
C
C
u
u
)
)


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

g
g
i
i
a
a


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t




b
b
ằ
ằ
n
n
g

g




đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n




t
t
r
r
ở
ở




đ
đ
ặ

ặ
t
t


b
b
ê
ê
n
n


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


v
v
à
à

t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


(
(
n
n
h
h
ờ
ờ


l
l
ự
ự
c
c

c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p


x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h

k
k
h
h
í
í


n
n
é
é
n
n
)
)


t
t
r
r
ê
ê
n
n


c

c
ù
ù
n
n
g
g


m
m
ộ
ộ
t
t


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


r

r
a
a
y
y


l
l
à
à


h
h
a
a
i
i


t
t
h
h
a
a
n
n
h

h


r
r
a
a
y
y


h
h
ì
ì
n
n
h
h


t
t
r
r
ụ
ụ


g

g
ắ
ắ
n
n


t
t
h
h
e
e
o
o


p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g

n
n
g
g
a
a
n
n
g
g


v
v
à
à


s
s
o
o
n
n
g
g


s

s
o
o
n
n
g
g


v
v
ớ
ớ
i
i


n
n
h
h
a
a
u
u


n
n
h

h
ư
ư


h
h
ì
ì
n
n
h
h


v
v
ẽ
ẽ


s
s
a
a
u
u

- 7 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất







H
H
ì
ì
n
n
h
h


6
6




B
B
ộ
ộ

p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g

g


l
l
à
à


m
m
ộ
ộ
t
t


h
h
ộ
ộ
p
p


v
v
u
u
ô

ô
n
n
g
g


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể


t
t
í
í
c
c
h
h

c
c
h
h
ứ
ứ
a
a


đ
đ
ủ
ủ


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


v

v
ậ
ậ
t
t


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u




c
c
ầ
ầ
n
n


c
c
ấ

ấ
p
p


c
c
h
h
o
o


m
m
ỗ
ỗ
i
i


g
g
ó
ó
i
i


.

.


H
H
ộ
ộ
p
p


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g

g


(
(
h
h
ì
ì
n
n
h
h


7
7
)
)




đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c

c




đ
đ
ẩ
ẩ
y
y




b
b
ở
ở
i
i




m
m
ộ
ộ
t

t




x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h




k
k
h
h
í
í

n
n
é
é
n
n




l
l
à
à
m
m




h
h
ộ
ộ
p
p

d
d
i
i


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


q
q
u
u
a
a


l

l
ạ
ạ
i
i


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


c
c
ử
ử
a
a


c
c
ấ
ấ
p

p


v
v
à
à


c
c
ử
ử
a
a


x
x
ả
ả


.
.


Đ
Đ
ể

ể


c
c
h
h
o
o


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


k
k
h
h
ô

ô
n
n
g
g


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


t
t
h
h
à
à
n
n
h
h


v

v
ò
ò
m
m


t
t
r
r
ê
ê
n
n


c
c
ử
ử
a
a


c
c
ấ
ấ
p

p


(
(
h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


t
t
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


r
r
ấ

ấ
t
t


t
t
h
h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


g
g
ặ
ặ
p
p


đ
đ
ố

ố
i
i


v
v
ớ
ớ
i
i


v
v
ậ
ậ
t
t


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u

r
r
ờ
ờ
i
i
)
)


v
v
à
à


đ
đ
ể
ể


t
t
r
r
ộ
ộ
n

n


d
d
i
i


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


v
v
ậ
ậ
t
t

l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


t
t
ừ
ừ


n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g


n

n
ơ
ơ
i
i


k
k
h
h
á
á
c
c


đ
đ
ế
ế
n
n


c
c
ử
ử
a

a


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


t
t
a
a


d
d
ù

ù
n
n
g
g


m
m
ộ
ộ
t
t


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


t

t
a
a
y
y


g
g
ạ
ạ
t
t


q
q
u
u
a
a
y
y


q
q
u
u
a

a
n
n
h
h


t
t
â
â
m
m


c
c
ủ
ủ
a
a


t
t
h
h
ù
ù
n

n
g
g


c
c
h
h
ứ
ứ
a
a


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


v
v
ớ
ớ
i

i


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
i

i
ề
ề
u
u


c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


b

b
i
i
ế
ế
n
n


t
t
ầ
ầ
n
n


s
s
a
a
o
o


c
c
h
h
o

o


p
p
h
h
ù
ù


h
h
ợ
ợ
p
p


v
v
ớ
ớ
i
i


t
t
ố

ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


m
m
ở
ở


c
c
ủ

ủ
a
a


c
c
ử
ử
a
a


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u

(
(
c
c
h
h
ỉ
ỉ


c
c
ầ
ầ
n
n


p
p
h
h
ù
ù


h
h
ợ

ợ
p
p


m
m
ộ
ộ
t
t


c
c
á
á
c
c
h
h


t
t
ư
ư
ơ
ơ
n

n
g
g


đ
đ
ố
ố
i
i
)
)


.
.








H
H
ì
ì
n

n
h
h


8
8









- 8 -
Đồ án Mơn học Tự động hóa sản xuất

H
H
ì
ì
n
n
h
h


d

d
á
á
n
n
g
g


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
o
o
n
n


l
l
ă

ă
n
n


é
é
p
p


m
m
í
í


b
b
a
a
o
o


n
n
h
h
ư

ư


s
s
a
a
u
u


:
:


Ổ trượt
Ống chứa cuộn điện trở


H
H
ì
ì
n
n
h
h


9

9




V
V
ì
ì


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
o
o
n
n


l

l
ă
ă
n
n


h
h
à
à
n
n


m
m
í
í


b
b
a
a
o
o


h

h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


ở
ở


n
n
h
h
i
i
ệ

ệ
t
t


đ
đ
ộ
ộ


c
c
a
a
o
o


(
(
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n

n
g
g


1
1
6
6
0
0
°
°
C
C
)
)


n
n
ê
ê
n
n


t
t
a

a


k
k
h
h
ơ
ơ
n
n
g
g


d
d
ù
ù
n
n
g
g


ổ
ổ


l

l
ă
ă
n
n


m
m
à
à


d
d
ù
ù
n
n
g
g


ổ
ổ


t
t
r

r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


(
(
b
b
ạ
ạ
c
c


t
t
h
h
a
a
u
u
)
)

t
t
ự
ự


c
c
h
h
ế
ế


t
t
ạ
ạ
o
o


v
v
à
à


đ

đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h


s
s
ử
ử
a
a


k

k
ỹ
ỹ


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


q
q
u
u
á
á


t
t
r
r
ì

ì
n
n
h
h


c
c
h
h
ạ
ạ
y
y


t
t
h
h
ử
ử


m
m
á
á
y

y


đ
đ
ể
ể


đ
đ
ả
ả
m
m


b
b
ả
ả
o
o


m
m
á
á
y

y


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


t
t
ố
ố
t
t

ở
ở


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


đ
đ
ộ
ộ


y
y
ê
ê
u
u

c
c
ầ
ầ
u
u


.
.


D
D
o
o


s
s
ự
ự


s
s
a
a
i

i


l
l
ệ
ệ
c
c
h
h


n
n
g
g
ẫ
ẫ
u
u


n
n
h
h
i
i
ê

ê
n
n


c
c
ủ
ủ
a
a


k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g


c
c
á

á
c
c
h
h


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


h
h
a
a
i
i


v
v
ạ
ạ
c

c
h
h


c
c
h
h
i
i
a
a




l
l
i
i
ê
ê
n
n




t

t
i
i
ế
ế
p
p




t
t
r
r
ê
ê
n
n


c
c
h
h
i
i
ề
ề
u

u


d
d
à
à
i
i


b
b
a
a
o
o


v
v
à
à


s
s
a
a
i

i


s
s
ố
ố


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c

c
c
h
h
ế
ế


t
t
ạ
ạ
o
o


c
c
á
á
c
c


c
c
h
h
i

i


t
t
i
i
ế
ế
t
t


c
c
ơ
ơ




k
k
h
h
í
í

c
c
ủ
ủ
a
a




m
m
á
á
y
y




n
n
ê
ê
n
n

s
s
a
a
u
u




m
m
ộ
ộ
t
t


t
t
h
h
ờ
ờ
i
i


g

g
i
i
a
a
n
n


v
v
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n
h
h


m
m
á

á
y
y


s
s
ẽ
ẽ


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n

s
s
a
a
i
i


l
l
ệ
ệ
c
c
h
h


c
c
ắ
ắ
t
t


b
b
a

a
o
o


d
d
o
o


đ
đ
ó
ó


đ
đ
ò
ò
i
i




h
h
ỏ

ỏ
i
i




p
p
h
h
ả
ả
i
i




c
c
ó
ó




m
m
ộ

ộ
t
t




c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


b
b
ù
ù


s
s
a

a
i
i


s
s
ố
ố
.
.


T
T
h
h
ơ
ơ
n
n
g
g


t
t
h
h
ư

ư
ờ
ờ
n
n
g
g


c
c
ó
ó


h
h
a
a
i
i


d
d
ạ
ạ
n
n
g

g


b
b
ù
ù


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


l
l
à
à


b

b
ù
ù


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


k
k
h
h
í
í


v

v
à
à


b
b
ù
ù




b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


đ
đ
i
i
ề
ề
u

u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


.
.


T
T
r
r
o
o
n
n
g
g

k
k
h
h
u
u
ơ
ơ
n
n


k
k
h
h
ổ
ổ


đ
đ
ồ
ồ


á
á
n

n


n
n
à
à
y
y


t
t
ơ
ơ
i
i


x
x
i
i
n
n


c
c
h

h
ọ
ọ
n
n


p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


p
p
h
h
á
á
p
p

b
b
ù
ù


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


c
c
á
á
c
c
h
h


t
t
h

h
a
a
y
y


đ
đ
ổ
ổ
i
i


t
t
h
h
ờ
ờ
i
i


g
g
i
i
a

a
n
n


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


m
m
ở
ở


c
c
ử
ử
a
a


c

c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


v
v
à
à


đ
đ
ó
ó
n
n
g

g


m
m
ở
ở


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


h
h
à

à
n
n


v
v
à
à


c
c
ắ
ắ
t
t


đ
đ
á
á
y
y


b
b
a

a
o
o


t
t
h
h
ơ
ơ
n
n
g
g


q
q
u
u
a
a


m
m
ộ
ộ
t

t


e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r


đ
đ
o
o


g
g
ó
ó
c

c


q
q
u
u
a
a
y
y


c
c
ủ
ủ
a
a


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c

c
c
u
u
ố
ố
n
n


k
k
ế
ế
t
t


h
h
ợ
ợ
p
p


v
v
ớ

ớ
i
i


c
c
ả
ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


q
q
u
u
a
a
n

n
g
g


n
n
h
h
ậ
ậ
n
n


d
d
i
i
ệ
ệ
n
n


c
c
h
h
i

i
ề
ề
u
u


d
d
à
à
i
i


b
b
a
a
o
o


v
v
à
à


c

c
ả
ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


t
t
ừ
ừ


g
g
ắ
ắ
n
n

ở
ở


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n


v

v
à
à


c
c
ắ
ắ
t
t


b
b
a
a
o
o


.
.


Đ
Đ
ộ
ộ
n

n
g
g


c
c
ơ
ơ


c
c
ầ
ầ
n
n


n
n
h
h
i
i
ề
ề
u
u

t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n

n
g
g


(
(
đ
đ
ể
ể


t
t
i
i
ệ
ệ
n
n


c
c
h
h
o
o

v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


c
c
â
â
n
n


c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h

m
m
á
á
y
y


v
v
à
à


l
l
ắ
ắ
p
p


đ
đ
ặ
ặ
t
t

b
b
a
a
o
o


g
g
ó
ó
i
i


v
v
à
à


h
h
ệ
ệ


t

t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


l
l
ú
ú
c
c


đ
đ
ầ
ầ
u
u


m
m
ỗ

ỗ
i
i


c
c
h
h
u
u


k
k
ỳ
ỳ


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ

đ
ộ
ộ
n
n
g
g
)
)


n
n
ê
ê
n
n


t
t
a
a


c
c
ầ
ầ
n

n


d
d
ù
ù
n
n
g
g


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t

t
h
h
a
a
y
y


đ
đ
ổ
ổ
i
i


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


,
,


t
t
r
r
o
o
n
n
g

g


t
t
r
r
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


h
h
ợ
ợ
p
p


n
n
à
à
y

y


t
t
a
a


d
d
ù
ù
n
n
g
g


b
b
i
i
ế
ế
n
n


t

t
ầ
ầ
n
n


.
.


B
B
i
i
ế
ế
n
n


t
t
ầ
ầ
n
n


h

h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


t
t
h
h
e
e
o
o


n

n
g
g
u
u
y
y
ê
ê
n
n


l
l
ý
ý


t
t
h
h
a
a
y
y


đ

đ
ổ
ổ
i
i


t
t
ầ
ầ
n
n


s
s
ố
ố


c
c
u
u
n
n
g
g

c
c
ấ
ấ
p
p


c
c
h
h
o
o


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ

ơ


d
d
ẫ
ẫ
n
n


đ
đ
ế
ế
n
n


l
l
à
à
m
m


t
t
h

h
a
a
y
y


đ
đ
ổ
ổ
i
i


v
v
ậ
ậ
n
n


t
t
ố
ố
c
c

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


.
.

- 9 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


I
I
I
I
I
I


T
T
Í

Í
N
N
H
H


T
T
O
O
Á
Á
N
N


T
T
H
H
I
I
Ế
Ế
T
T


K

K
Ế
Ế


M
M
Á
Á
Y
Y




I
I
.
.


T
T
í
í
n
n
h
h

độ
ộ
n
n
g
g


h
h
ọ
ọ
c
c


m
m
á
á
y
yđ


N
N
ă
ă
n

n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y

:
:


k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g


4
4
0
0


g
g
ó
ó
i

i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t


.
.


Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ

ơ


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


s
s
ử
ử


d
d
ụ
ụ
n
n
g
g


l

l
à
à


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ

b
b
a
a


p
p
h
h
a
a


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


đ
đ
ồ

ồ
n
n
g
g


b
b
ộ
ộ


.
.


D
D
o
o


y
y
ê
ê
u
u

c
c
ầ
ầ
u
u


c
c
ầ
ầ
n
n


c
c
ó
ó


n
n
h
h
ữ
ữ
n

n
g
g


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


k
k
h
h
á
á
c
c


n

n
h
h
a
a
u
u


k
k
h
h
i
i


v
v
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n

n
h
h


v
v
à
à


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h

h


m
m
á
á
y
y


n
n
ê
ê
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c

c
ơ
ơ


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


c
c
h
h
ỉ

ỉ
n
n
h
h


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g

b
b
i
i
ế
ế
n
n


t
t
ầ
ầ
n
n


.
.


C
C
h
h
ọ
ọ
n

n


s
s
ơ
ơ


b
b
ộ
ộ


v
v
ậ
ậ
n
n


t
t
ố
ố
c
c

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


l
l
à
à


1
1
4
4
2
2
0

0


v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t


.
.


Đ
Đ
ể

ể


t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
n
n


l
l
ợ
ợ
i
i


t
t
r
r
o
o
n

n
g
g


t
t
í
í
n
n
h
h


t
t
o
o
á
á
n
n


v
v
à
à

t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


k
k
ế
ế


t
t
a
a


c
c
h
h
ọ

ọ
n
n


c
c
h
h
u
u


v
v
i
i


c
c
o
o
n
n


l
l
ă

ă
n
n


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


c
c
h
h
i

i
ề
ề
u
u


d
d
à
à
i
i


b
b
a
a
o
o


t
t
ứ
ứ
c
c

l
l
à
à


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


1
1
9
9
5
5


m
m
m
m

.
.


V
V
ì
ì


v
v
ậ
ậ
y
y


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g

k
k
í
í
n
n
h
h


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


c
c
u

u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o


s
s
ẽ
ẽ


l
l
à
à


:
:

d
d
c
c
c
c


=
=


0
0
,
,
1
1
9
9
5
5
/
/


=

=


6
6
2
2
,
,
0
0
7
7


m
m
m
m


π
L
L
ấ
ấ
y
y

d
d
c
c
c
c


=
=


6
6
2
2


m
m
m
m


.
.


S
S

a
a
i
i


s
s
ố
ố


s
s
ẽ
ẽ


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


b
b

ù
ù


t
t
r
r
ừ
ừ


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


h
h
ệ
ệ


t
t

h
h
ố
ố
n
n
g
g


b
b
ù
ù


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố

h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


t
t
h
h
e
e
o
o

m
m
ộ
ộ
t
t


e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r


đ
đ
o
o

g
g
ó
ó
c
c


.
.


Đ
Đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


k
k
í
í
n
n

h
h


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


h
h
à
à
n
n


b
b

a
a
o
o


:
:




d
d
c
c
h
h


=
=


7
7
6
6

m
m
m
m


.
.


T
T
ỷ
ỷ


s
s
ố
ố


t
t
r
r
u
u
y
y

ề
ề
n
n


t
t
ừ
ừ


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


c
c

h
h
í
í
n
n
h
h


đ
đ
ế
ế
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c

u
u
ố
ố
n
n


:
:




u
u
t
t


=
=


1
1
4
4
2
2

0
0
/
/
4
4
0
0
=
=


3
3
5
5
,
,
5
5


Đ
Đ
ể
ể


p
p

h
h
ù
ù


h
h
ợ
ợ
p
p


v
v
ớ
ớ
i
i


t
t
h
h
ự
ự
c
c

t
t
ế
ế


c
c
h
h
ọ
ọ
n
n


t
t
ỷ
ỷ


s
s
ố
ố

t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n


l
l
à
à


3
3
5
5


.
.

C
C
h
h
ọ
ọ
n
n


t
t
ỷ
ỷ


s
s
ố
ố


t
t
r
r
u
u
y
y

ề
ề
n
n


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
ộ
ộ


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

n
n


x
x
í
í
c
c
h
h


c
c
h
h
í
í
n
n
h
h


l
l
à
à

u
u
x
x


=
=


2
2
,
,
5
5


.
.


S
S
u
u
y
y

r
r
a
a


t
t
ỷ
ỷ


s
s
ố
ố


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

n
n


c
c
ủ
ủ
a
a


h
h
ộ
ộ
p
p


g
g
i
i
ả
ả
m
m

t
t
ố
ố
c
c


u
u
h
h


=
=


3
3
5
5
/
/
2
2
,
,
5
5

=
=


1
1
4
4


.
.


Ở
Ở


đ
đ
â
â
y
y


t
t

a
a


s
s
ử
ử


d
d
ụ
ụ
n
n
g
g


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


c
c
ó
ó


g
g
ắ
ắ
n
n

s
s
ẵ
ẵ
n
n


h
h
ộ
ộ
p
p


g
g
i
i
ả
ả
m
m


t
t
ố
ố

c
c


v
v
ớ
ớ
i
i


u
u
h
h


=
=


1
1
4
4


V
V

ậ
ậ
y
y


s
s
ố
ố


v
v
ò
ò
n
n
g
g


q
q
u
u
a
a
y
y

t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố
n
n


ứ
ứ
n
n
g
g

v
v
ớ
ớ
i
i


t
t
ỷ
ỷ


s
s
ố
ố


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

n
n


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


c
c
h
h
ọ
ọ
n
n


n
n
h
h
ư
ư

s
s
a
a
u
u




n
n
c
c
c
c


=
=


1
1
4
4
2
2

0
0
/
/
3
3
5
5


=
=


4
4
0
0
,
,
5
5
7
7


g
g
ó
ó

i
i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t


.
.


N
N
ă
ă
n
n
g
g


s
s

u
u
ấ
ấ
t
t


t
t
h
h
ự
ự
c
c


t
t
ế
ế


ứ
ứ
n
n
g
g

v
v
ớ
ớ
i
i


s
s
ố
ố


v
v
ò
ò
n
n
g
g


q
q
u
u

a
a
y
y


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố
n
n


:
:

- 10 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất



N
N


=
=


4
4
0
0
,
,
5
5
7
7
×
×
π
π
×
×

0
0
,
,
0
0
6
6
2
2
/
/
0
0
,
,
1
1
9
9
5
5


=
=


4
4

0
0
,
,
5
5
2
2


g
g
ó
ó
i
i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t


.
.

T
T
h
h
ờ
ờ
i
i


g
g
i
i
a
a
n
n


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g

g
g
ó
ó
i
i


m
m
ộ
ộ
t
t


b
b
a
a
o
o


c
c
à
à

p
p
h
h
ê
ê




T
T


=
=


6
6
0
0
/
/
4
4
0
0

,
,
5
5
2
2


=
=


1
1
,
,
4
4
8
8


s
s


T
T
ố
ố

c
c


đ
đ
ộ
ộ


q
q
u
u
a
a
y
y


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m

â
â
m
m


g
g
ạ
ạ
t
t


b
b
ộ
ộ
t
t


(
(
4
4


t
t

a
a
y
y


g
g
ạ
ạ
t
t


b
b
ộ
ộ
t
t
)
)


b
b
ằ
ằ
n
n

g
g


1
1
/
/
4
4


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


q
q
u
u

a
a
y
y


c
c
ủ
ủ
a
a


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố

n
n


b
b
a
a
o
o


,
,


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


t
t
ạ
ạ

o
o


b
b
ở
ở
i
i


m
m
ộ
ộ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

c
c
ơ
ơ


t
t
í
í
c
c
h
h


h
h
ợ
ợ
p
p


h
h
ộ
ộ
p
p

g
g
i
i
ả
ả
m
m


t
t
ố
ố
c
c


t
t
h
h
ứ
ứ


h
h

a
a
i
i


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


đ
đ
ộ
ộ

c
c


l
l
ậ
ậ
p
p


v
v
ớ
ớ
i
i


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h

ố
ố
n
n
g
g


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o


n
n
h
h

ư
ư
n
n
g
g


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


c
c
ũ
ũ
n
n
g
g

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n

h
h


t
t
ă
ă
n
n
g
g


g
g
i
i
ả
ả
m
m


t
t
h
h
e
e

o
o


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b

a
a
o
o


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


b
b
i
i
ế
ế
n
n


t
t
ầ
ầ

n
n


.
.


V
V
ậ
ậ
n
n


t
t
ố
ố
c
c


d
d
à
à
i
i

c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
a
a
o
o


l
l
à
à


:
:

v
v


=
=


4
4
0
0
,
,
5
5
2
2
×
×
0
0
,
,
1
1
9
9
5
5

=
=


7
7
,
,
9
9
0
0
1
1


m
m
/
/
p
p
h
h


=
=

0
0
,
,
1
1
3
3
2
2


m
m
/
/
s
s


V
V
ậ
ậ
n
n

t
t
ố
ố
c
c


q
q
u
u
a
a
y
y


n
n
h
h
ỏ
ỏ


n
n
h
h

ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o

(
(
ứ
ứ
n
n
g
g


v
v
ớ
ớ
i
i


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g

k
k
í
í
n
n
h
h


l
l
ớ
ớ
n
n


n
n
h
h
ấ
ấ
t
t

l
l
à
à


d
d
c
c


=
=


4
4
5
5
0
0


m
m
m
m
)
)

:
:




c
cmax
7,901
n
d
==
π×
5,59


v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h

ú
ú
t
t


.
.


V
V
ậ
ậ
n
n


t
t
ố
ố
c
c


q
q
u
u

a
a
y
y


l
l
ớ
ớ
n
n


n
n
h
h
ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a

c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o


(
(
ứ
ứ
n
n
g
g

v
v
ớ
ớ
i
i


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


k
k
í
í
n
n
h
h

n
n
h
h
ỏ
ỏ


n
n
h
h
ấ
ấ
t
t


k
k
h
h
i
i


h
h
ế
ế

t
t


b
b
a
a
o
o


l
l
à
à


d
d
c
c


=
=


1
1

2
2
5
5


m
m
m
m
)
)
:
:




c
cmin
7,901
n
d
==
π×
20,12


v
v

ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t


.
.


V
V
ậ
ậ
n
n

t
t
ố
ố
c
c


q
q
u
u
a
a
y
y


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
á
á

c
c


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o

v
v
à
à


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
á
á
n
n


n
n
ế
ế

p
p


(
(
c
c
ó
ó


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


k
k
í
í
n
n

h
h


g
g
i
i
ố
ố
n
n
g
g


n
n
h
h
a
a
u
u


d
d
t
t

=
=


2
2
8
8


m
m
m
m
)
)




t
t
7,901
n8
d
==
π×
9,82

v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t




V
V
ậ
ậ
n
n

t
t
ố
ố
c
c


q
q
u
u
a
a
y
y


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c

o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


h
h
à
à
n
n


b
b
a
a
o
o

(
(
đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


k
k
í
í
n
n
h
h


d
d
c
c
h
h

=
=


7
7
6
6


m
m
m
m
)
)




t
ch
7,901
n3
d
==
π×
3,09

v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t


T
T
r
r
ụ
ụ
c
c

c
c
ủ
ủ
a
a


e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r


k
k
h
h

ô
ô
n
n
g
g


g
g
ắ
ắ
n
n


t
t
r
r
ự
ự
c
c


t
t
i
i

ế
ế
p
p


v
v
à
à
o
o


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
ủ
ủ
a
a

c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b

a
a
o
o


m
m
à
à


đ
đ
u
u
ợ
ợ
c
c


t
t
r
r
u
u
y
y

ề
ề
n
n


q
q
u
u
a
a


m
m
ộ
ộ
t
t


b
b
ộ
ộ


t
t

r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n


b
b
á
á
n
n
h
h


l
l
ă
ă
n
n

v
v
ớ
ớ
i
i


t
t
ỷ
ỷ


s
s
ố
ố


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

n
n


u
u
e
e


=
=


5
5


.
.


V
V
ậ
ậ
y
y

v
v
ậ
ậ
n
n


t
t
ố
ố
c
c


c
c
ủ
ủ
a
a


t
t
r
r
ụ
ụ

c
c


e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r


l
l
à
à

n
n
e
e


=
=


4
4
0
0
,
,
5
5
7
7
×
×
5
5


=
=

2
2
0
0
2
2
,
,
8
8
5
5


v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú

t
t


.
.





- 11 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

I
I
I
I
.
.


Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
g

l
l
ự
ự
c
c


h
h
ọ
ọ
c
c


C
C
á
á
c
c


l
l
ự
ự

c
c


t
t
ạ
ạ
o
o


r
r
a
a


t
t
ả
ả
i
i


t
t
r
r

ọ
ọ
n
n
g
g


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


q
q
u
u
á
á


t
t

r
r
ì
ì
n
n
h
h


v
v
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n
h
h


m
m

á
á
y
y


b
b
a
a
o
o


g
g
ồ
ồ
m
m


:
:


1
1
.
.

L
L
ự
ự
c
c


q
q
u
u
á
á
n
n


t
t
í
í
n
n
h
h

c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o


.
.

2
2
.
.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t


t
t

ạ
ạ
i
i


c
c
á
á
c
c


ổ
ổ


l
l
ă
ă
n
n


c
c
ủ
ủ

a
a


:
:


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


đ
đ
ỡ
ỡ


c
c
u
u
ộ
ộ

n
n


b
b
a
a
o
o


,
,


c
c
á
á
c
c


t
t
r
r
ụ
ụ

c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o


,
,


c
c
ặ
ặ

p
p


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
á
á
n
n


m
m
é
é
p
p

b
b
a
a
o
o


,
,


h
h
a
a
i
i


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ

l
l
ă
ă
n
n


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o

n
n


l
l
ă
ă
n
n


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o

.
.


3
3
.
.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t

s
s
i
i
n
n
h
h


r
r
a
a


t
t
r
r
ê
ê
n
n


c
c

á
á
c
c


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t

:
:


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


c
c

ủ
ủ
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n

d
d
ẫ
ẫ
n
n


b
b
a
a
o
o


,
,


h
h
a
a
i
i


c
c

ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a

c
c
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


h
h
à
à
n
n

b
b
a
a
o
o


.
.


4
4
.
.


T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g

l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
ộ
ộ
t
t

t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o


.
.

5
5
.
.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t

s
s
i
i
n
n
h
h


r
r
a
a


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


b
b
a
a

o
o


v
v
à
à


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ

o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


(
(
g
g
ồ
ồ
m
m


b
b
ộ
ộ

p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


b
b

a
a
n
n


đ
đ
ầ
ầ
u
u


v
v
à
à


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h

ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


c
c
h
h
í
í

n
n
h
h
)
)


.
.


6
6
.
.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a

s
s
á
á
t
t


s
s
i
i
n
n
h
h


r
r
a
a


g
g
i
i

ữ
ữ
a
a


p
p
h
h
ễ
ễ
u
u


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ

u
u


v
v
à
à


b
b
a
a
o
o


.
.


7
7
.
.


T
T

r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a

g
g
ó
ó
i
i


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


c
c
h
h
ư
ư
a
a

c
c
ắ
ắ
t
t


(
(
l
l
ự
ự
c
c


n
n
à
à
y
y


b
b

i
i
ế
ế
n
n


đ
đ
ổ
ổ
i
i


t
t
h
h
e
e
o
o


c
c
h
h

u
u


k
k
ỳ
ỳ
)
)


.
.


8
8
.
.




H
H
a
a
o
o

p
p
h
h
í
í


t
t
r
r
ê
ê
n
n


b
b
ộ
ộ


t
t
r
r

u
u
y
y
ề
ề
n
n


x
x
í
í
c
c
h
h


.
.


9
9
.
.

H
H
a
a
o
o


p
p
h
h
í
í


t
t
r
r
ê
ê
n
n


h
h
ộ
ộ

p
p


g
g
i
i
ả
ả
m
m


t
t
ố
ố
c
c


.
.

1
1
.
.


T
T
í
í
n
n
h
h


l
l
ự
ự
c
c


q
q
u
u
á
á

n
n


t
t
í
í
n
n
h
h


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n

b
b
a
a
o
o
K
K
h
h
i
i


m
m
á
á
y
y


k
k
h
h
ở
ở

i
i


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


,
,


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c

ơ
ơ


c
c
ầ
ầ
n
n


s
s
i
i
n
n
h
h


r
r
a
a


l
l

ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


đ
đ
ủ
ủ


l
l
ớ
ớ
n
n


đ
đ

ể
ể


t
t
h
h
ắ
ắ
n
n
g
g


q
q
u
u
á
á
n
n


t
t
í
í

n
n
h
h


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o

,
,


đ
đ
â
â
y
y


c
c
ũ
ũ
n
n
g
g


l
l
à
à

l
l
ú
ú
c
c


t
t
ả
ả
i
i


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


đ
đ

ặ
ặ
t
t


l
l
ê
ê
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ

l
l
à
à


l
l
ớ
ớ
n
n


n
n
h
h
ấ
ấ
t
t


.
.


K
K

h
h
ố
ố
i
i


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c

u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


k
k

í
í
n
n
h
h


4
4
5
5
0
0


m
m
m
m


l
l
à
à


m
m

=
=


5
5


k
k
g
g


.
.


S
S
u
u
y
y


r
r

a
a


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c

ủ
ủ
a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o


g
g
ó
ó
i
i

k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g


5
5
0
0
N
N


T
T
r
r
ọ
ọ

n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
á
á

c
c


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


c
c
h
h
ặ
ặ
n
n

h
h
a
a
i
i


đ
đ
ầ
ầ
u
u


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


đ
đ
ỡ
ỡ

v
v
à
à


ố
ố
n
n
g
g


l
l
ó
ó
t
t


l
l
à
à

5
5
9
9


N
N


V
V
ậ
ậ
y
y


t
t
ổ
ổ
n
n
g
g


t
t

r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ầ
ầ
n
n

t
t
ả
ả
i
i


l
l
à
à






Q
Q
1
1


=
=


5
5

0
0


+
+


5
5
9
9


=
=


1
1
0
0
9
9
N
N


M
M

ô
ô


h
h
ì
ì
n
n
h
h


t
t
í
í
n
n
h
h


t
t
o
o
á
á

n
n


n
n
h
h
ư
ư


s
s
a
a
u
u


:
:



- 12 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

M
qt

F
F
1
1


–
–


l
l
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o

c
c
ủ
ủ
a
a


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


t
t
á
á
c
c

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


l
l
ê
ê
n
n


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n

b
b
a
a
o
o


.
.


M
M
q
q
t
t


–
–


m
m
ô
ô
m
m

e
e
n
n


q
q
u
u
á
á
n
n


t
t
í
í
n
n
h
h


c
c
ủ
ủ

a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ố
ố
i
i

v
v
ớ
ớ
i
i


t
t
â
â
m
m


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


q
q
u
u

a
a
y
y


.
.


m
m


–
–


k
k
h
h
ố
ố
i
i


l
l

ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b

a
a
o
o


.
.




T
T
ừ
ừ


p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g

t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h


c
c
â
â
n
n


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g

m
m
ô
ô
m
m
e
e
n
n


q
q
u
u
a
a
n
n
h
h


t
t
r
r

ụ
ụ
c
c


q
q
u
u
a
a
y
y


t
t
a
a


x
x
á
á
c
c

đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


F
F


:
:

2
qt z z
1
22
MJ JamaR
F0
RRR 2R
×ε × × ×
== = = =
×
,72N


T
T
r
r
o
o
n
n
g
g


c
c
ô
ô
n

n
g
g


t
t
h
h
ứ
ứ
c
c


t
t
r
r
ê
ê
n
n


a
a


l

l
à
à


g
g
i
i
a
a


t
t
ố
ố
c
c


d
d
à
à
i
i


c

c
ủ
ủ
a
a


b
b
a
a
o
o


,
,


v
v
ì
ì


t
t
h
h
ờ

ờ
i
i


g
g
i
i
a
a
n
n


m
m
ở
ở


m
m
á
á
y
y


đ

đ
ố
ố
i
i


v
v
ớ
ớ
i
i


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ

c
c
ô
ô
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


n
n
h
h
ỏ
ỏ


l

l
à
à


r
r
ấ
ấ
t
t


n
n
h
h
a
a
n
n
h
h


n
n
ê
ê
n

n


t
t
a
a


l
l
ấ
ấ
y
y


a
a


=
=


v
v


=

=


0
0
,
,
1
1
3
3
2
2


m
m
/
/
s
s


.
.

2
2
.
.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t


t

t
ạ
ạ
i
i


c
c
á
á
c
c


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


l
l
ă

ă
n
n


t
t
r
r
ê
ê
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


đỡ
ỡ


c

c
u
u
ộ
ộ
n
n


b
b
a
a
o
o


,
,


c
c
á
á
c
c


t

t
r
r
ụ
ụ
c
c


t
t
r
r
u
u
n
n
g
g


g
g
i
i
a
a
n
n

(
(
7
7


đ
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)
,
,


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c

c
c
á
á
n
n


m
m
é
é
p
p


(
(
2
2


t
t
r
r
ụ
ụ

c
c
)
)


v
v
à
à


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


h
h
à
à
n
n

b
b
a
a
o
o






C
C
á
á
c
c


l
l
ự
ự
c
c


n
n

à
à
y
y


t
t
a
a


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


c
c
ầ
ầ
n
n

t
t
í
í
n
n
h
h


m
m
à
à


c
c
h
h
ỉ
ỉ


c
c
ầ
ầ

n
n


d
d
ự
ự
a
a


v
v
à
à
o
o


h
h
i
i
ệ
ệ
u
u

s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
á
á
c
c


c
c
ặ
ặ

p
p


ổ
ổ


l
l
ă
ă
n
n


(
(
η
o
o
l
l
=
=


0
0
,

,
9
9
9
9
)
)


đ
đ
ể
ể


t
t
ă
ă
n
n
g
g


t
t
h
h
ê

ê
m
m


l
l
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


c
c
ủ
ủ
a
a


đ

đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


.
.


Ở
Ở


đ
đ
â
â
y
y

t
t
a
a


t
t
h
h
ấ
ấ
y
y


c
c
ó
ó


1
1
1
1


c

c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


l
l
ă
ă
n
n


n
n
h
h
ư
ư


l
l
ự

ự
c
c


k
k
é
é
o
o


s
s
ẽ
ẽ


t
t
ă
ă
n
n
g
g


t

t
h
h
ê
ê
m
m


1
1
/
/
0
0
,
,
9
9
9
9
1
1
1
1


=
=

1
1
,
,
1
1
1
1
7
7


l
l
ầ
ầ
n
n


.
.




3
3
.

.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t


t
t
ạ
ạ
i

i


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


t
t
r

r
ê
ê
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố
n
n
T
T
ư
ư
ơ

ơ
n
n
g
g


t
t
ự
ự


n
n
h
h
ư
ư


t
t
r
r
ê
ê
n
n

t
t
a
a


c
c
ũ
ũ
n
n
g
g


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


t

t
í
í
n
n
h
h


l
l
ự
ự
c
c


n
n
à
à
y
y


m
m
à
à

c
c
h
h
ỉ
ỉ


d
d
ự
ự
a
a


v
v
à
à
o
o


h
h
i
i
ệ

ệ
u
u


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


ổ
ổ


t
t
r

r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


(
(
η
o
o
t
t


=
=


0
0
,
,
9
9
8
8

)
)


đ
đ
ể
ể


t
t
ă
ă
n
n
g
g


t
t
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g

ứ
ứ
n
n
g
g


l
l
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


c
c
ủ
ủ

a
a


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


.
.


m
F
1
R
r

- 13 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

N
N
h
h
ư
ư


v
v
ậ
ậ
y
y


l
l
ự
ự
c
c


k
k
é

é
o
o


s
s
ẽ
ẽ


p
p
h
h
ả
ả
i
i


t
t
ă
ă
n
n
g
g

t
t
h
h
ê
ê
m
m


1
1
/
/
0
0
,
,
9
9
8
8


=
=


1

1
,
,
0
0
2
2


l
l
ầ
ầ
n
n


.
.






4
4
.
.

T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a

a


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o

b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n

n
g
g
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ

ủ
a
a


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


đ
đ
ề
ề
u
u


h
h
ò
ò
a
a

l
l
ự
ự
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


t
t
í
í
n
n
h
h


đ

đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


n
n
h
h
ư
ư


s
s
a
a
u
u


:
:

Q
Q
2
2


=
=


7
7
0
0
,
,
4
4


N
N


K
K
í

í
c
c
h
h


t
t
h
h
ư
ư
ớ
ớ
c
c


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


n

n
h
h
ư
ư


s
s
a
a
u
u


:
:










5
5
.

.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t


s
s
i
i
n

n
h
h


r
r
a
a


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


b
b
a
a
o
o


v

v
à
à


c
c
á
á
c
c


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t

t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h
a
a
)
)




Đ
Đ
ố
ố
i
i

v
v
ớ
ớ
i
i


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o

o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


b
b
a
a
n
n


đầ
ầ
u
uđ




L

L
ự
ự
c
c


c
c
ă
ă
n
n
g
g


b
b
a
a
o
o


t
t
á
á
c

c


d
d
ụ
ụ
n
n
g
g


l
l
ê
ê
n
n


b
b
a
a
o
o


t

t
ạ
ạ
i
i


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o

h
h
ì
ì
n
n
h
h


b
b
a
a
n
n


đ
đ
ầ
ầ
u
u


c
c
ũ

ũ
n
n
g
g


l
l
à
à


l
l
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


c

c
ủ
ủ
a
a


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


l
l
ê
ê
n
n

c
c
á
á
c
c


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
r
r
ư

ư
ớ
ớ
c
c


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o

h
h
ì
ì
n
n
h
h


(
(
g
g
ồ
ồ
m
m


c
c
ó
ó


7
7

c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


l
l
ă
ă
n
n
)
)
:
:






F

F
2
2


=
=


(
(
F
F
1
1


+
+


Q
Q
)
)
/
/
(
(
0

0
,
,
9
9
9
9
7
7
)
)


=
=


7
7
6
6
,
,
3
3


N
N

.
.





- 14 -
ỏn Mụn hc T ng húa sn xut





L
L


c
c


m
m
a
a


s

s
ỏ
ỏ
t
t


s
s
i
i
n
n
h
h


r
r
a
a


t
t
r
r
ờ
ờ
n

n


b
b




p
p
h
h


n
n


t
t


o
o


h
h
ỡ

ỡ
n
n
h
h


b
b
a
a
n
n






u
u


:
:

F
F
m
m
s
s
1
1


=
=


k
k
ì
ì
F
F
2
2
ì
ì
c
c
o
o
s

s
7
7
1
1
,
,
3
3


=
=


9
9
,
,
8
8
N
N


T
T
r
r
o

o
n
n
g
g


c
c
ụ
ụ
n
n
g
g


t
t
h
h


c
c


t
t
r

r
ờ
ờ
n
n


k
k


=
=


0
0
,
,
4
4


l
l




h

h




s
s




m
m
a
a


s
s
ỏ
ỏ
t
t


g
g
i
i

a
a


b
b
a
a
o
o


v
v




i
i
n
n
o
o
x
x

c
c


x
x
ỏ
ỏ
c
c






n
n
h
h


q
q
u

u
a
a


t
t
h
h
ớ
ớ


n
n
g
g
h
h
i
i


m
m


.
.

N
N
h
h




v
v


y
y


l
l


c
c


k
k
ộ
ộ
o

o


b
b
a
a
o
o


c
c


n
n


c
c
ú
ú


s
s
a
a
u

u


b
b




p
p
h
h


n
n


t
t


o
o


h
h
ỡ

ỡ
n
n
h
h


b
b
a
a
n
n






u
u


l
l

F
F
3
3


=
=


F
F
2
2


+
+


F
F
m
m
s

s
1
1


=
=


7
7
6
6
,
,
3
3


+
+


9
9
,
,
8
8

=
=


8
8
6
6
,
,
1
1
N
N


b
b
)
)






i
i

v
v


i
i


b
b




p
p
h
h


n
n


t
t


o

o


h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h


c
c
h
h
ớ
ớ
n
n
h
h


Boọ phaọn taùo hỡnh
chớnh
Boọ phaọn taùo hỡnh
ban ủau

- 15 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t


s
s
i

i
n
n
h
h


r
r
a
a


t
t
r
r
ê
ê
n
n


b
b
ộ
ộ


p

p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


b
b
a

a
n
n


đ
đ
ầ
ầ
u
u


:
:






F
F
m
m
s
s
2
2

=
=


k
k
×
×
F
F
3
3
×
×
c
c
o
o
s
s
8
8
5
5
,
,
7
7
5

5


=
=


2
2
,
,
6
6
N
N


N
N
h
h
ư
ư


v
v
ậ
ậ
y

y


l
l
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


b
b
a
a
o
o


c
c
ầ

ầ
n
n


c
c
ó
ó


s
s
a
a
u
u


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ

ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


c
c
h
h
í
í
n

n
h
h


l
l
à
à


:
:






F
F
4
4


=
=


F

F
3
3


+
+


F
F
m
m
s
s
2
2


=
=


8
8
6
6
,
,
1

1


+
+


2
2
,
,
6
6


=
=


8
8
8
8
,
,
7
7
N
N

6
6
.
.


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á

á
t
t


s
s
i
i
n
n
h
h


r
r
a
a


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a

b
b
a
a
o
o


v
v
à
à


p
p
h
h
ễ
ễ
u
u


c
c
ấ
ấ
p

p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


Pheãu caáp lieäu




L
L
ự
ự
c
c


k
k
é
é

o
o


c
c
ầ
ầ
n
n


c
c
ó
ó


c
c
ủ
ủ
a
a


đ
đ
ộ
ộ

n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


s
s
a
a
u
u


c
c
ặ
ặ
p
p


t
t

r
r
ụ
ụ
c
c


t
t
ạ
ạ
o
o


n
n
ế
ế
p
p


:
:

F
F
5
5


=
=


F
F
4
4
/
/
η
η
o
o
l
l
2
2


=
=

9
9
0
0
,
,
5
5
N
N


L
L
ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s

á
á
t
t


s
s
i
i
n
n
h
h


r
r
a
a


t
t
r
r
ê
ê
n
n

p
p
h
h
ễ
ễ
u
u


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u

:
:






F
F
m
m
s
s
3
3


=
=


k
k
×
×
F
F
5
5

×
×
c
c
o
o
s
s
8
8
4
4
,
,
9
9
2
2


=
=


3
3
,
,
2
2

N
N


N
N
h
h
ư
ư


v
v
ậ
ậ
y
y


l
l
ự
ự
c
c


k
k

é
é
o
o


b
b
a
a
o
o


c
c
ầ
ầ
n
n


c
c
ó
ó


s
s

a
a
u
u


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o

h
h
ì
ì
n
n
h
h


c
c
h
h
í
í
n
n
h
h


l
l
à
à


:
:

F
F
6
6


=
=


F
F
5
5


+
+


F
F
m
m

s
s
3
3


=
=


9
9
0
0
,
,
5
5


+
+


3
3
,
,
2
2

=
=


9
9
3
3
,
,
7
7
N
N


L
L
ự
ự
c
c


k
k
é
é

o
o


c
c
ầ
ầ
n
n


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


s
s
a
a
u
u


t
t
r
r

ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố
n
n


(
(
t
t
r
r
ừ
ừ


đ
đ
i
i

h
h
a
a
o
o


p
p
h
h
í
í


t
t
r
r
ê
ê
n
n


c
c

ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a

c
c
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


d
d
ẫ
ẫ
n
n

b
b
a
a
o
o


t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
c


e
e
n
n
c
c
o
o

d
d
e
e
r
r


,
,


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


t
t
r
r
ư
ư

ợ
ợ
t
t


t
t
r
r
ê
ê
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


h
h
à
à

n
n


b
b
a
a
o
o


,
,


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


l
l

ă
ă
n
n


t
t
r
r
ê
ê
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u

ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o
)
)



- 16 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất





F
F
7
7

=
=


F
F
6
6
/
/
(
(
η
η
o
o
l
l
×
×
η
η
o
o
t
t
2
2
)
)

=
=


9
9
8
8
,
,
6
6
N
N




7
7
.
.


T
T
r
r

ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b

a
a
o
o


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


c
c
h
h
ư
ư
a
a

c
c
ắ
ắ
t
t
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g

n
n
à
à
y
y


c
c
ù
ù
n
n
g
g


c
c
h
h
i
i
ề
ề
u
u

v
v
ớ
ớ
i
i


l
l
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


c
c
ủ
ủ
a
a

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


,
,


d
d
o
o


đ
đ

ó
ó


n
n
ó
ó


c
c
ó
ó


t
t
á
á
c
c


d
d
ụ
ụ
n
n

g
g


g
g
i
i
ả
ả
m
m


t
t
ả
ả
i
i


t
t
r
r
ọ
ọ
n
n

g
g


n
n
h
h
ư
ư
n
n
g
g


l
l
ạ
ạ
i
i


b
b
i
i
ế
ế

n
n


đ
đ
ổ
ổ
i
i


t
t
h
h
e
e
o
o


c
c
h
h
u
u

k
k
ỳ
ỳ


(
(
k
k
h
h
i
i


c
c
ó
ó


k
k
h
h
i
i

k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
)
)


n
n
ê
ê
n
n


t
t
a
a


k
k

h
h
ô
ô
n
n
g
g


t
t
í
í
n
n
h
h


đ
đ
ế
ế
n
n


k
k

h
h
i
i


x
x
á
á
c
c


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


t
t
ả
ả
i
i

t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


.
.




8
8
.
.


H
H
a
a

o
o


p
p
h
h
í
í


t
t
r
r
ê
ê
n
n


b
b
ộ
ộ


t
t

r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n


x
x
í
í
c
c
h
h
H
H
i
i
ệ
ệ
u
u

s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
ộ
ộ


t
t
r
r
u
u

y
y
ề
ề
n
n


x
x
í
í
c
c
h
h


η
η
x
x


=
=


0
0

,
,
9
9
6
6


L
L
ự
ự
c
c


k
k
é
é
o
o


c
c
ầ
ầ
n
n

c
c
ó
ó


c
c
ủ
ủ
a
a


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ

s
s
a
a
u
u


b
b
ộ
ộ


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n

x
x
í
í
c
c
h
h


l
l
à
à






F
F
8
8


=
=

F
F
7
7
/
/
η
η
x
x




=
=


1
1
0
0
2
2
,
,
7
7
N
N

9
9
.
.


H
H
a
a
o
o


p
p
h
h
í
í


t
t
r
r

ê
ê
n
n


h
h
ộ
ộ
p
p


g
g
i
i
ả
ả
m
m


t
t
ố
ố
c
c

T
T
a
a


c
c
h
h
ọ
ọ
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ

t
t
í
í
c
c
h
h


h
h
ợ
ợ
p
p


h
h
ộ
ộ
p
p


g
g

i
i
ả
ả
m
m


t
t
ố
ố
c
c


b
b
á
á
n
n
h
h


r
r
ă
ă

n
n
g
g


t
t
r
r
ụ
ụ


h
h
a
a
i
i


c
c
ấ
ấ
p
p

.
.


N
N
h
h
ư
ư


v
v
ậ
ậ
y
y


,
,


t
t
ổ
ổ
n
n

t
t
h
h
ấ
ấ
t
t


t
t
r
r
ê
ê
n
n


h
h
ộ
ộ
p
p

g
g
i
i
ả
ả
m
m


t
t
ố
ố
c
c


b
b
a
a
o
o


g
g
ồ
ồ

m
m


t
t
ổ
ổ
n
n


t
t
h
h
ấ
ấ
t
t


t
t
r
r
ê
ê
n
n

h
h
a
a
i
i


b
b
ộ
ộ


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n

b
b
á
á
n
n
h
h


r
r
ă
ă
n
n
g
g


(
(
h
h
i
i
ệ
ệ
u
u

s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


η
η
b
b
r
r


=
=


0
0
,
,
9
9

7
7


v
v
à
à


t
t
ổ
ổ
n
n


t
t
h
h
ấ
ấ
t
t


t
t

r
r
ê
ê
n
n


h
h
a
a
i
i


c
c
ặ
ặ
p
p


ổ
ổ


l
l

ă
ă
n
n


η
η
o
o
l
l


=
=
0
0
,
,
9
9
9
9
)
)


.
.

T
T
ừ
ừ


c
c
á
á
c
c


l
l
ự
ự
c
c


t
t
r
r
ê
ê

n
n


s
s
u
u
y
y


r
r
a
a


c
c
ô
ô
n
n
g
g


s
s

u
u
ấ
ấ
t
t


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
ô
ô
n
n
g
g


t
t

á
á
c
c


(
(
c
c
ô
ô
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


t
t

r
r
ê
ê
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố
n
n
)
)

:
:






P
P
l
l
v
v


=
=


F
F
7
7
×
×
v
v
/
/

1
1
0
0
0
0
0
0


=
=


0
0
,
,
0
0
1
1
3
3


k
k
W
W

P
P
l
l
v
v


–
–


C
C
ô
ô
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ

t
t


l
l
à
à
m
m


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


.
.


C
C
ô
ô

n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


t
t
r
r
ê
ê
n
n


t
t
r
r

ụ
ụ
c
c


r
r
a
a


c
c
ủ
ủ
a
a


h
h
ộ
ộ
p
p


g
g

i
i
ả
ả
m
m


t
t
ố
ố
c
c






P
P
1
1


=
=

P
P
l
l
v
v
/
/
η
η
x
x


=
=


0
0
,
,
0
0
1
1
3
3
6
6

k
k
W
W


C
C
ô
ô
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


t
t

r
r
ê
ê
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c

ơ
ơ






P
P
2
2


=
=


P
P
1
1
/
/
(
(


η
η

b
b
r
r
2
2
×
×
η
η
o
o
l
l
2
2
)
)


=
=


0
0
,
,
0
0

1
1
4
4
8
8


k
k
W
W


V
V
ớ
ớ
i
i


c
c
ô
ô
n
n
g
g

s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


t
t
r
r
ê
ê
n
n


t
t
a
a


c
c

h
h
ọ
ọ
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ




(
(
h
h

o
o
ặ
ặ
c
c


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


k
k
h
h
á
á
c
c


t
t

ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


đ
đ
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
)
)



- 17 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

N
N

g
g
o
o
à
à
i
i


r
r
a
a


c
c
ò
ò
n
n


c
c
ó
ó

l
l
ự
ự
c
c


c
c
ầ
ầ
n
n


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


đ
đ

ể
ể


q
q
u
u
a
a
y
y


m
m
â
â
m
m


g
g
ạ
ạ
t
t

b
b
ộ
ộ
t
t


,
,


l
l
ự
ự
c
c


n
n
à
à
y
y


p
p

h
h
ả
ả
i
i


đ
đ
ủ
ủ


l
l
ớ
ớ
n
n


đ
đ
ể
ể


c
c

h
h
ố
ố
n
n
g
g


l
l
ạ
ạ
i
i


l
l
ự
ự
c
c


c
c
ả
ả

n
n


c
c
ủ
ủ
a
a


k
k
h
h
ố
ố
i
i


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n

g
g


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


c
c
h
h
ứ
ứ
a
a


t
t

r
r
o
o
n
n
g
g


t
t
h
h
ù
ù
n
n
g
g


c
c
ấ
ấ
p
p

l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


.
.




I
I
I
I
I
I
.
.


H
H
ệ
ệ

t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


b
b
ị
ị

s
s
ử
ử


d
d
ụ
ụ
n
n
g
g


k
k
h
h
í
í


n
n
é
é

n
n


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y
M
M
á
á
y
y


đ
đ
ư
ư

ợ
ợ
c
c


t
t
r
r
a
a
n
n
g
g


b
b
ị
ị


b
b
a
a

x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h


k
k
h
h
í
í


n
n
é
é
n
n

:
:


-
-


X
X
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g

m
m
ở
ở


c
c
ử
ử
a
a


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ

u
u


.
.


-
-


H
H
a
a
i
i


x
x
y
y
l
l
a
a
n
n

h
h


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


m
m
ở
ở


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h

ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n
-
-
c
c
ắ
ắ
t
t


.
.


C
C
á
á

c
c


x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h


n
n
à
à
y
y


đ
đ
ề
ề

u
u


l
l
à
à


x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h


t
t
á
á
c
c

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


k
k
é
é
p
p


,
,


c
c
ó
ó

t
t
h
h
ể
ể


t
t
í
í
c
c
h
h


n
n
h
h
ỏ
ỏ
,
,


h
h

à
à
n
n
h
h


t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h


n
n
g
g
ắ
ắ
n
n

v
v
à
à


t
t
h
h
ờ
ờ
i
i


g
g
i
i
a
a
n
n


t
t
á
á

c
c


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


n
n
h
h
a
a
n
n
h
h


đ
đ
ư
ư

ợ
ợ
c
c


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


b
b

ằ
ằ
n
n
g
g


s
s
o
o
l
l
e
e
n
n
o
o
i
i
d
d


.
.

C
C
á
á
c
c


x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h


v
v
à
à


h
h

ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


d
d
ẫ
ẫ
n
n


k
k
h
h
í
í

p
p
h
h
ả
ả
i
i


ở
ở


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


t
t

ì
ì
n
n
h
h


t
t
r
r
ạ
ạ
n
n
g
g


t
t
ố
ố
t
t


đ
đ

ể
ể


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ

ộ
ộ
n
n
g
g


đ
đ
ú
ú
n
n
g
g


n
n
h
h
ị
ị
p
p


s
s

ả
ả
n
n


x
x
u
u
ấ
ấ
t
t


.
.


L
L
ự
ự
c
c


t
t

á
á
c
c


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


x
x
y
y
l
l

a
a
n
n
h
h


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


đ
đ
ư
ư

ợ
ợ
c
c


t
t
í
í
n
n
h
h


d
d
ự
ự
a
a


v
v
à
à
o
o

t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


c
c
à
à

p
p
h
h
ê
ê


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


c
c
ấ
ấ
p
p


,
,

t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


h
h
ộ
ộ

p
p


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


v
v
à
à


l
l

ự
ự
c
c


m
m
a
a


s
s
á
á
t
t


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a

p
p
h
h
ầ
ầ
n
n


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n

g
g


v
v
à
à


p
p
h
h
ầ
ầ
n
n


c
c
ố
ố


đ
đ
ị
ị

n
n
h
h


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ơ
ơ


c
c
ấ
ấ
u
u


c
c

ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


.
.


L
L
ự
ự
c
c


t
t

á
á
c
c


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p

x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h


h
h
à
à
n
n
-
-
c
c
ắ
ắ
t
t

k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


l
l
ớ
ớ
n
n


,
,


d
d
o
o

đ
đ
ó
ó


c
c
h
h
ỉ
ỉ


c
c
ầ
ầ
n
n


c
c
h
h
ọ
ọ

n
n


b
b
ấ
ấ
t
t


k
k
ỳ
ỳ


x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h

n
n
à
à
o
o


c
c
ó
ó


h
h
à
à
n
n
h
h


t
t
r
r

ì
ì
n
n
h
h


p
p
h
h
ù
ù


h
h
ợ
ợ
p
p


.
.

I
I
V
V
.
.


H
H
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


n
n
h
h

i
i
ệ
ệ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y
H
H
ệ
ệ


t
t

h
h
ố
ố
n
n
g
g


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


c
c
ủ
ủ
a
a

m
m
á
á
y
y


b
b
a
a
o
o


g
g
ồ
ồ
m
m


:
:


-
-

C
C
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


é
é
p
p

m
m
í
í


b
b
a
a
o
o


v
v
ớ
ớ
i
i


k
k
h
h
o
o

ả
ả
n
n
g
g


t
t
r
r
ố
ố
n
n
g
g


b
b
ê
ê
n
n


t
t

r
r
o
o
n
n
g
g


m
m
ỗ
ỗ
i
i


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


d
d

ù
ù
n
n
g
g


đ
đ
ể
ể


g
g
ắ
ắ
n
n


đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n

t
t
r
r
ở
ở


s
s
i
i
n
n
h
h


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t

(
(
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n


t
t
r
r
ở
ở


k
k
h
h
ô
ô
n
n

g
g


t
t
i
i
ế
ế
p
p


x
x
ú
ú
c
c


v
v
ớ
ớ
i
i

t
t
h
h
à
à
n
n
h
h


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a

t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


n
n

ê
ê
n
n


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


q
q
u
u
a
a
y
y


t
t

h
h
e
e
o
o


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)


-
-


C
C
ặ
ặ
p
p

t
t
h
h
a
a
n
n
h
h


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


h
h
à
à

n
n


đ
đ
ầ
ầ
u
u


b
b
a
a
o
o


(
(
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g

l
l
à
à


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


c
c
ắ
ắ
t
t

b
b
a
a
o
o
)
)


c
c
ó
ó


l
l
ỗ
ỗ


d
d
ọ
ọ
c
c

t
t
h
h
e
e
o
o


c
c
h
h
i
i
ề
ề
u
u


d
d
à
à
i
i

t
t
h
h
â
â
n
n


đ
đ
ể
ể


g
g
ắ
ắ
n
n


đ
đ
i
i

ệ
ệ
n
n


t
t
r
r
ở
ở


s
s
i
i
n
n
h
h


n
n
h
h
i
i

ệ
ệ
t
t


.
.


N
N
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


c
c
u
u
n
n
g
g

c
c
ấ
ấ
p
p


c
c
h
h
o
o


c
c
ả
ả


h
h
a
a
i
i

b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n


n
n
à
à

y
y


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


t
t
í
í
n
n
h
h


l
l
à
à
m
m

s
s
a
a
o
o


đ
đ
ể
ể


d
d
u
u
y
y


t
t
r
r
ì
ì

n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


đ
đ
ộ
ộ


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c

h
h
ú
ú
n
n
g
g


ở
ở


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


đ
đ
ộ
ộ

c
c
ầ
ầ
n
n


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


đ
đ
ể
ể


h
h

à
à
n
n


b
b
a
a
o
o


(
(
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g

1
1
6
6
0
0
°
°
C
C
)
)


t
t
ứ
ứ
c
c


l
l
à
à


p
p

h
h
ả
ả
i
i


t
t
r
r
ừ
ừ


đ
đ
i
i


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n

g
g


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


m
m
ấ
ấ
t
t


m
m
á
á
t
t

d
d
o
o


t
t
ỏ
ỏ
a
a


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


r
r

a
a


m
m
ô
ô
i
i


t
t
r
r
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


x
x
u
u

n
n
g
g


q
q
u
u
a
a
n
n
h
h


(
(
g
g
ồ
ồ
m
m


t
t

r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n


v
v
à
à
o
o


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g

k
k
h
h
í
í


v
v
à
à


t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n

v
v
à
à
o
o


h
h
ộ
ộ
p
p


c
c
h
h
ứ
ứ
a
a


c
c
o
o

n
n


l
l
ă
ă
n
n
)
)


.
.


Ở
Ở


đ
đ
â
â
y
y

d
d
o
o


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t

c
c
u
u
n
n
g
g


c
c
ấ
ấ
p
p


c
c
h
h
o
o


b
b
a
a

o
o


g
g
ó
ó
i
i


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


l
l
ớ
ớ
n
n

n
n
ê
ê
n
n


t
t
a
a


c
c
ó
ó


t
t
h
h
ể
ể

b
b
ỏ
ỏ


q
q
u
u
a
a


l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g


n
n
h
h

i
i
ệ
ệ
t
t


n
n
à
à
y
y


h
h
o
o
ặ
ặ
c
c


c
c
h
h

ỉ
ỉ


c
c
ầ
ầ
n
n


n
n
h
h
â
â
n
n


t
t
h
h
ê
ê
m
m

h
h
ệ
ệ


s
s
ố
ố


k
k
h
h
i
i


t
t
í
í
n
n
h
h

t
t
o
o
á
á
n
n


.
.









- 18 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

V
V
.
.

H
H
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


đi
i
ề
ề
u
u


k
k

h
h
i
i
ể
ể
n
nđ
M
M
á
á
y
y


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
i
i

ề
ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


P
P

L
L
C
C


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


n
n
h
h
ỏ
ỏ


(
(
k
k
h
h

o
o
ả
ả
n
n
g
g


8
8


n
n
g
g
õ
õ


v
v
à
à
o
o

v
v
à
à


4
4


n
n
g
g
õ
õ


r
r
a
a
)
)


H
H
ệ
ệ

t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


c
c
ả
ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n

b
b
a
a
o
o


g
g
ồ
ồ
m
m


:
:


-
-


C
C
ả
ả

m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


q
q
u
u
a
a
n
n
g
g


h
h
ọ
ọ

c
c


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


p
p
h
h
ả
ả
n
n


x
x
ạ
ạ

đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


đ
đ
ặ
ặ
t
t


l
l
ê
ê
n
n


m
m
í
í

b
b
a
a
o
o


(
(
g
g
ầ
ầ
n
n


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c

c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


c
c
u
u
ố
ố
n
n
)
)


c
c

ó
ó


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
m
m


v
v
ụ
ụ


x
x
á
á
c
c

đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í


v
v
ạ
ạ
c
c

h
h


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


v
v
ị
ị


t
t
r
r
ê
ê
n
n

b
b
ề
ề


m
m
ặ
ặ
t
t


b
b
a
a
o
o


.
.


P
P
h
h

ả
ả
i
i


đ
đ
ả
ả
m
m


b
b
ả
ả
o
o


k
k
h
h
o
o
ả
ả

n
n
g
g


c
c
á
á
c
c
h
h


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ả
ả
m
m

b
b
i
i
ế
ế
n
n


đ
đ
ế
ế
n
n


b
b
ề
ề


m
m
ặ
ặ

t
t


b
b
a
a
o
o


p
p
h
h
ù
ù


h
h
ợ
ợ
p
p


đ
đ

ể
ể


p
p
h
h
á
á
t
t


h
h
u
u
y
y


t
t
ố
ố
t
t

k
k
h
h
ả
ả


n
n
ă
ă
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ả
ả

m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


,
,


đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g


t
t

h
h
ờ
ờ
i
i


p
p
h
h
ả
ả
i
i


c
c
h
h
e
e


c
c
h
h

ắ
ắ
n
n


đ
đ
ể
ể


c
c
h
h
ố
ố
n
n
g
g


n
n
h
h
i
i

ễ
ễ
u
u


.
.


-
-


C
C
ả
ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n

t
t
ừ
ừ


(
(
l
l
à
à


m
m
ộ
ộ
t
t


c
c
ô
ô
n
n

g
g


t
t
ắ
ắ
c
c


t
t
ừ
ừ
)
)


đ
đ
ặ
ặ
t
t


s
s

o
o
n
n
g
g


s
s
o
o
n
n
g
g


v
v
ớ
ớ
i
i


đ
đ
ư
ư

ờ
ờ
n
n
g
g


t
t
â
â
m
m


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
ộ
ộ

p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n
-
-
c
c
ắ
ắ
t
t


c
c
ó
ó

n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
m
m


c
c
ụ
ụ


t
t
i
i
ế
ế
p
p

n
n
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
í
í
n
n


h
h
i
i
ệ
ệ
u
u


t
t

ừ
ừ


c
c
ủ
ủ
a
a


n
n
a
a
m
m


c
c
h
h
â
â
m
m

v
v
ĩ
ĩ
n
n
h
h


c
c
ử
ử
u
u


đ
đ
ặ
ặ
t
t


t
t
r
r

ê
ê
n
n


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


n
n
à
à
y
y

đ
đ
ể
ể


x
x
á
á
c
c


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


t
t
h
h
ờ
ờ

i
i


đ
đ
i
i
ể
ể
m
m


h
h
a
a
i
i


t
t
h
h
a
a
n
n

h
h


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


g
g
ặ
ặ
p
p


n
n
h
h
a
a

u
u


(
(
t
t
h
h
ờ
ờ
i
i


đ
đ
i
i
ể
ể
m
m


c
c
ắ
ắ

t
t
)
)


.
.


-
-


E
E
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r

đ
đ
o
o


g
g
ó
ó
c
c


l
l
ấ
ấ
y
y


t
t
í
í
n
n

h
h
i
i
ệ
ệ
u
u


t
t
ừ
ừ


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
o
o

n
n


l
l
ă
ă
n
n


é
é
p
p


c
c
ó
ó


n
n
h
h
i
i

ệ
ệ
m
m


v
v
ụ
ụ


x
x
á
á
c
c


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h

k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g


s
s
a
a
i
i


l
l
ệ
ệ
c
c
h
h

g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


h
h
a
a
i
i


b
b
a
a
o
o


l
l

i
i
ê
ê
n
n


t
t
i
i
ế
ế
p
p


(
(
v
v
ớ
ớ
i
i


3
3

v
v
ạ
ạ
c
c
h
h


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


v
v
ị
ị
)
)

t
t
ừ
ừ




đ
đ
ó
ó




c
c
u
u
n
n
g
g

c
c
ấ
ấ
p
p


s
s
ố
ố


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


c
c
h
h
o
o

h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


t
t
i
i
ế
ế
n
n

h
h
à
à
n
n
h
h


b
b
ù
ù


t
t
r
r
ừ
ừ


s
s
a
a
i
i

s
s
ố
ố


.
.


E
E
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r


d
d

ù
ù
n
n
g
g


l
l
o
o
ạ
ạ
i
i


c
c
ó
ó


đ
đ
ộ
ộ

p
p
h
h
â
â
n
n


g
g
i
i
ả
ả
i
i


t
t
ừ
ừ


5
5
0
0

đ
đ
ế
ế
n
n


1
1
0
0
0
0

*
*


M
M
ạ
ạ
c
c
h
h


độ
ộ
n
n
g
g


l
l
ự
ự
c
c

:
:đ


m
m
á
á
y
y


g
g
ồ
ồ
m
m


h
h
a
a
i
i


đ
đ

ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


b
b
a
a


p
p
h
h
a
a


k
k

h
h
ô
ô
n
n
g
g


đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g


b
b
ộ
ộ


đ
đ
ư
ư

ợ
ợ
c
c


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


v
v

ậ
ậ
n
n


t
t
ố
ố
c
c


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


b
b
i
i
ế
ế

n
n


t
t
ầ
ầ
n
n


v
v
à
à


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


c
c

ắ
ắ
t
t


b
b
ằ
ằ
n
n
g
g


k
k
h
h
ở
ở
i
i


đ
đ
ộ
ộ

n
n
g
g


t
t
ừ
ừ


.
.


S
S
ơ
ơ


đ
đ
ồ
ồ


m
m

ạ
ạ
c
c
h
h


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


l
l
ự
ự
c
c


n
n
h
h

ư
ư


s
s
a
a
u
u





- 19 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

1R
N
T1


H
H
ì
ì
n
n
h

h


1
1
0
0


H
H
ì
ì
n
n
h
h


1
1
0
0






M

M
1
1


–
–


Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


c
c
u
u
ố

ố
n
n


b
b
a
a
o
o


.
.


M
M
1
1


–
–


Đ
Đ
ộ

ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o

.
.


M
M
2
2


–
–


Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c
c
ơ
ơ

q
q
u
u
a
a
y
y


m
m
â
â
m
m


g
g
ạ
ạ
t
t


b
b
ộ

ộ
t
t


.
.


M
M
2
2


–
–


Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
g


c

c
ơ
ơ


q
q
u
u
a
a
y
y


m
m
â
â
m
m


g
g
ạ
ạ
t
t

b
b
ộ
ộ
t
t


.
.


T
T
1
1


v
v
à
à


T
T
2
2

–
–


C
C
á
á
c
c


t
t
i
i
ế
ế
p
p


đ
đ
i
i
ể
ể
m

m


c
c
ủ
ủ
a
a


k
k
h
h
ở
ở
i
i


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

t
t
ừ
ừ


.
.


T
T
1
1


v
v
à
à


T
T
2
2


–

–


C
C
á
á
c
c


t
t
i
i
ế
ế
p
p


đ

đ
i
i
ể
ể
m
m


c
c
ủ
ủ
a
a


k
k
h
h
ở

ở
i
i


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


t
t
ừ
ừ


.
.


2R
N
3R
N
Bieá

n
taà
n
T2
3R
N
2R
N
1R
N
M
1
M
2

- 20 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

*
*


M
M
ạ
ạ
c
c
h
h

đi
i
ề
ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


(
(
d
d
ù
ù
n
n

g
g


P
P
L
L
C
C
)
)


:
:đ



- 21 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

C
C
h
h
ú
ú

t
t
h
h
í
í
c
c
h
h


:
:


-
-


X
X
1
1


:
:

T
T
í
í
n
n


h
h
i
i
ệ
ệ
u
u


x
x
u
u
n
n
g
g


c
c

ủ
ủ
a
a


e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r


.
.


-
-

X
X
2
2


:
:


T
T
í
í
n
n


h
h
i
i
ệ
ệ
u
u


c
c

ủ
ủ
a
a


c
c
ả
ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


q
q
u
u
a
a

n
n
g
g


x
x
á
á
c
c


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h


v
v
ạ
ạ
c
c

h
h


.
.


-
-


X
X
3
3


:
:


T
T
í
í
n
n

h
h
i
i
ệ
ệ
u
u


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
ả
ả
m
m


b
b
i
i

ế
ế
n
n


t
t
ừ
ừ


x
x
á
á
c
c


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h

v
v
ị
ị


t
t
r
r
í
í


đ
đ
ó
ó
n
n
g
g


c
c
ủ
ủ
a
a

b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n
-
-
c
c
ắ
ắ

t
t


.
.


-
-


Y
Y
0
0


:
:


N
N
g
g
õ
õ

r
r
a
a


đ
đ
i
i
ề
ề
u
u


k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n


đ
đ

ó
ó
n
n
g
g


m
m
ở
ở


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n

h
h
à
à
n
n
-
-
c
c
ắ
ắ
t
t


v
v
à
à


c
c
ử
ử
a
a

c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


.
.

- 22 -

Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất





C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g


I
I
V
V


V
V
Ậ
Ậ

N
N


H
H
À
À
N
N
H
H


V
V
À
À


B
B
Ả
Ả
O
O


D
D

Ư
Ư
Ỡ
Ỡ
N
N
G
G




I
I
.
.


V
V
ậ
ậ
n
n


h
h
à
à

n
n
h
h


m
m
á
á
y
y
K
K
h
h
i
i


v
v
ậ
ậ
n
n


h
h

à
à
n
n
h
h


m
m
á
á
y
y


c
c
ầ
ầ
n
n


t
t
h
h
ự
ự

c
c


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


t
t
h
h
e
e
o
o


c
c
á
á
c
c

b
b
ư
ư
ớ
ớ
c
c


s
s
a
a
u
u


:
:


-
-


Đ
Đ

i
i
ề
ề
u
u


c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h


l
l
ự
ự
c
c


é
é

p
p


g
g
i
i
ữ
ữ
a
a


h
h
a
a
i
i


c
c
o
o
n
n

l
l
ă
ă
n
n


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o


v
v
à
à

h
h
a
a
i
i


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


h
h
à
à

n
n


b
b
a
a
o
o


n
n
ế
ế
u
u


c
c
ầ
ầ
n
n


t
t

h
h
i
i
ế
ế
t
t




-
-


L
L
ắ
ắ
p
p


c
c
u
u
ộ
ộ

n
n


b
b
a
a
o
o


g
g
ó
ó
i
i


v
v
à
à
o
o


t
t

r
r
ụ
ụ
c
c


đ
đ
ỡ
ỡ


,
,


l
l
u
u
ồ
ồ
n
n


q
q

u
u
a
a


c
c
á
á
c
c


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


t
t
r
r
u
u

n
n
g
g


g
g
i
i
a
a
n
n


đ
đ
ế
ế
n
n


b
b
ộ
ộ

p
p
h
h
ậ
ậ
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


,
,

t
t
i
i
ế
ế
p
p


t
t
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố
n
n

q
q
u
u
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c


c
c
u
u

ố
ố
n
n


t
t
ạ
ạ
o
o


n
n
ế
ế
p
p


đ
đ
ế
ế
n
n

p
p
h
h
ễ
ễ
u
u


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


.
.

T
T
ạ
ạ
i
i


đ
đ
â
â
y
y


,
,


h
h
a
a
i
i

m
m
í
í


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


c
c
h
h
ậ
ậ

p
p


l
l
ạ
ạ
i
i


r
r
ồ
ồ
i
i


đ
đ
ư
ư
a
a


q
q

u
u
a
a


c
c
ả
ả
m
m


b
b
i
i
ế
ế
n
n


q
q
u
u
a
a

n
n
g
g


đ
đ
ế
ế
n
n


c
c
ặ
ặ
p
p


t
t
r
r
ụ
ụ
c
c

c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă
n
n


h
h
à
à
n
n


m
m
í
í

b
b
a
a
o
o


.
.


C
C
u
u
ố
ố
i
i


c
c
ù
ù
n
n

g
g


b
b
a
a
o
o


đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c


l
l
u
u
ồ
ồ
n
n

q
q
u
u
a
a


c
c
ặ
ặ
p
p


c
c
o
o
n
n


l
l
ă
ă

n
n


c
c
u
u
ố
ố
n
n


b
b
a
a
o
o


-
-


K
K
i
i

ể
ể
m
m


t
t
r
r
a
a


đ
đ
ộ
ộ


c
c
ă
ă
n
n
g
g

c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
a
a
o
o


.
.


-
-


C
C
â
â
n
n

c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h


l
l
ạ
ạ
i
i


v
v
ị
ị


t
t

r
r
í
í


c
c
ủ
ủ
a
a


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n

t
t
ạ
ạ
o
o


h
h
ì
ì
n
n
h
h


n
n
ế
ế
u
u


c
c
ầ
ầ

n
n


t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t


.
.


-
-


Đ
Đ
ó
ó
n
n

g
g


c
c
ầ
ầ
u
u


d
d
a
a
o
o


đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n

n
n
g
g
u
u
ồ
ồ
n
n


c
c
u
u
n
n
g
g


c
c
ấ
ấ
p
p

c
c
h
h
o
o


m
m
á
á
y
y


.
.


-
-


B
B
ậ
ậ
c
c

c
c
ô
ô
n
n
g
g


t
t
ắ
ắ
c
c


t
t
ổ
ổ
n
n
g
g

(
(
c
c
ô
ô
n
n
g
g


t
t
ắ
ắ
c
c


a
a
n
n


t
t
o
o

à
à
n
n
)
)


.
.


-
-


K
K
i
i
ể
ể
m
m


t
t
r
r

a
a


đ
đ
è
è
n
n


b
b
á
á
o
o


p
p
h
h
a
a


,
,

c
c
h
h
ỉ
ỉ


c
c
h
h
o
o


m
m
á
á
y
y


h
h
o
o

ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


k
k
h
h
i
i


c
c
ả
ả

b
b
a
a


đ
đ
è
è
n
n


b
b
á
á
o
o


p
p
h
h
a
a

s
s
á
á
n
n
g
g


-
-


C
C
h
h
o
o


c
c
ụ
ụ
m
m

m
m
â
â
m
m


g
g
ạ
ạ
t
t


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ

n
n
g
g


-
-


C
C
h
h
o
o


t
t
o
o
à
à
n
n


b
b

ộ
ộ


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


ở
ở


t
t
ố
ố
c
c


đ
đ
ộ
ộ

n
n
h
h
ỏ
ỏ


c
c
h
h
ờ
ờ


c
c
h
h
o
o


n
n
h
h
i
i

ệ
ệ
t
t


đ
đ
ộ
ộ


c
c
ủ
ủ
a
a


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h

ố
ố
n
n
g
g


h
h
à
à
n
n


đ
đ
ạ
ạ
t
t


n
n
h
h
i
i

ệ
ệ
t
t


đ
đ
ộ
ộ


y
y
ê
ê
u
u


c
c
ầ
ầ
u
u


v
v

à
à


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


b
b
ù
ù


t
t

r
r
ừ
ừ


đ
đ
i
i


s
s
a
a
i
i


s
s
ố
ố


b
b
a
a

n
n


đ
đ
ầ
ầ
u
u


.
.


-
-


K
K
i
i
ể
ể
m
m

t
t
r
r
a
a


l
l
ạ
ạ
i
i


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


đ
đ

ộ
ộ


c
c
ủ
ủ
a
a


c
c
á
á
c
c


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h

ậ
ậ
n
n


h
h
à
à
n
n


.
.


-
-


C
C
u
u
ố
ố
i
i

c
c
ù
ù
n
n
g
g


c
c
h
h
o
o


m
m
á
á
y
y


h
h

o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g


đ
đ
ú
ú
n
n
g
g


c
c

ô
ô
n
n
g
g


s
s
u
u
ấ
ấ
t
t


.
.


-
-


T
T
h
h

ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


x
x
u
u
y
y
ê
ê
n
n


t
t
h
h
e
e
o
o

d
d
õ
õ
i
i


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y


k
k
ế
ế
t
t


h
h
ợ
ợ
p
p

v
v
ớ
ớ
i
i


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


c
c
ấ
ấ
p
p


l
l

i
i
ệ
ệ
u
u


k
k
h
h
i
i


m
m
á
á
y
y


c
c
ấ
ấ
p
p

g
g
ầ
ầ
n
n


h
h
ế
ế
t
t


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê

t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


t
t
h
h
ù
ù
n
n
g
g


c
c
ấ
ấ

p
p


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u


.
.











- 23 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất

I
I
I
I
.
.


B
B
ả
ả
o
o


d
d
ư
ư
ỡ
ỡ
n
n
g
g


m
m

á
á
y
y
Đ
Đ
ể
ể


m
m
á
á
y
y


h
h
o
o
ạ
ạ
t
t


đ
đ

ộ
ộ
n
n
g
g


t
t
ố
ố
t
t


c
c
ầ
ầ
n
n


t
t
h
h
ự
ự

c
c


h
h
i
i
ệ
ệ
n
n


c
c
á
á
c
c


b
b
i
i
ệ
ệ
n
n

p
p
h
h
á
á
p
p


s
s
a
a
u
u


:
:


-
-


L
L

à
à
m
m


v
v
ệ
ệ


s
s
i
i
n
n
h
h


m
m
á
á
y
y

t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
c


v
v
à
à


s
s
a
a
u
u


m
m
ỗ
ỗ

i
i


c
c
a
a


l
l
à
à
m
m


v
v
i
i
ệ
ệ
c
c


.
.

-
-


K
K
i
i
ể
ể
m
m


t
t
r
r
a
a


d
d
ầ
ầ
u
u

m
m
ở
ở


c
c
ủ
ủ
a
a


h
h
ộ
ộ
p
p


g
g
i
i
ả
ả

m
m


t
t
ố
ố
c
c


v
v
à
à


c
c
á
á
c
c


t
t
r
r

ụ
ụ
c
c


c
c
u
u
ố
ố
n
n


.
.


-
-


K
K
h
h
ô
ô

n
n
g
g


đ
đ
ể
ể


c
c
à
à


p
p
h
h
ê
ê


d
d
í
í

n
n
h
h


v
v
à
à
o
o


c
c
á
á
c
c


b
b
ộ
ộ


p
p

h
h
ậ
ậ
n
n


c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n


đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

c
c
ủ
ủ
a
a


m
m
á
á
y
y


.
.


-
-


T
T
h
h

ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


x
x
u
u
y
y
ê
ê
n
n


k
k
i
i
ể
ể
m
m

t
t
r
r
a
a


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g


đ
đ

i
i
ệ
ệ
n
n


v
v
à
à


đ
đ
ả
ả
m
m


b
b
ả
ả
o
o

m
m
á
á
y
y


k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g


b
b
ị
ị


v
v
ô
ô

n
n
ư
ư
ớ
ớ
c
c


t
t
r
r
o
o
n
n
g
g


m
m
ọ
ọ
i
i

t
t
r
r
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g


h
h
ợ
ợ
p
p


.
.


-
-

K
K
i
i
ể
ể
m
m


t
t
r
r
a
a


đ
đ
ị
ị
n
n
h
h

k
k
ỳ
ỳ


c
c
á
á
c
c


b
b
ộ
ộ


p
p
h
h
ậ
ậ
n
n

k
k
h
h
í
í


n
n
é
é
n
n


,
,


h
h
ệ
ệ


t
t
h
h

ố
ố
n
n
g
g


c
c
ấ
ấ
p
p


n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t


.
.

- 24 -
Đồ án Môn học Tự động hóa sản xuất





L
L
ờ
ờ
i
i


k
k
ế
ế

t
t


l
l
u
u
ậ
ậ
n
n


T
T
à
à
i
i


l
l
i
i
ệ
ệ
u
u

t
t
h
h
a
a
m
m


k
k
h
h
a
a
o
o

M
M
ụ
ụ
c
c


l
l
ụ
ụ
c
c





- 25 -