Do an CDT docx

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa sản xuất có vai
trò đặc biệt quan trọng.
Mục tiêu ứng dụng robot trong công nghiệp là nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công
nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm , đồng thời cải thiện điều kiện
lao động . Sự cạnh tranh hàng hóa đặt ra một vấn đề thời sự là làm sao để hệ thống tự động hóa
sản xuất phải có tính linh hoạt cao nhằm đáp ứng sự biến động thường xuyên của thị trường
hàng hóa cạnh tranh. Robot công nghiệp là bộ phận cấu thành không thể thiếu không thể thiếu
trong việc tạo ra những hệ thống sản xuất linh hoạt đó. Robot hàn chiếm 80% về Robot trong
sản xuất công nghiệp. Robot hàn có độ chính xác và năng suất cao. Hàn bằng robot nâng cao
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
độ tin cậy của mối hàn. Một khi được lập trình hợp lý, các robot sẽ tạo ra những mối hàn y
như nhau trên các vật hàn cùng kích thước và quy cách.Chuyển động của que hàn được tự
động hóa sẽ giảm nguy cơ mắc lỗi trong thao tác, do vậy giảm phế phẩm và khối lượng
công việc phải làm lại. Robot không những làm việc nhanh hơn mà còn có thể hoạt động liên
tục suốt ngày đêm, hiệu quả hơn nhiều so với một hệ thống hàn tay.Quá trình hàn được tự động
hóa giải phóng người công nhân khỏi những tác hại khi hàn do tiếp xúc với bức xạ hồ quang,
vẩy hàn nóng chảy, khí độc.
Với những ứng dụng và ưu việt như trên, việc học tập, nghiên cứu và ứng dụng Robot hàn
là vấn đề cấp thiết đối với sinh viên ngành công nghệ hàn. Sinh viên được giao nhiệm vụ giải
bài toán động học ngược của Robot hàn 6 bậc tự do và tịnh tiến .Trong quá trình sinh viên làm
đồ án Cơ Điện tử này, đã tích lũy được kiến thức cơ bản về Robot hàn, ứng dụng của Robot
hàn để phục vụ công việc và học tập trong tương lai; biết cách tìm và đọc tài liệu, đặc biệt
là tài liệu tiếng anh; kiến thức về lập trình C# , ….Em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới
Bộ môn hàn và công nghệ kim loại, đồng thời gửi lời cảm ơn chân thành tới PGS.TS. Bùi Văn
Hạnh đã tận tình giúp đỡ, định hướng để em hoàn thành Đồ án này.
YÊU CẦU ĐỀ TÀI
Đề tài : “Mô phỏng chuyển động của Robot hàn AX-V6”
Yêu cầu đặt ra :

• Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình động học của Robot.
• Giải bài toán động học ngược robot:
o Tự xây dựng một quy luật chuyển động của khâu thao tác E của Robot.
o Khảo sát bài toán động học ngược của Robot để tìm quy luật chuyển
động của các khâu.
o Ứng dụng phần mềm tính toán , mô phỏng số.
• Thiết kế mô phỏng:
o Thiết kế 2D, 3D các khâu của Robot.
o Mô phỏng hoạt động của Robot.
2
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
A. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ROBOT
1. Xây dựng cấu trúc , thiết lập hệ phương trình động học của robot
Cấu trúc Robot được vẽ như sau :
3
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Đánh dấu hệ trục tọa độ theo phương pháp Denavit - Hatenberg ta có bảng DH như
sau :
Khâu Rot(Z) Trans(z) Trans(x) Rot(x)
1 θ1 350 -170 -90
2 θ2 0 560 0
3 θ3 0 130 -90
4 θ4 560 0 90
5 θ5 0 55 -90
6 θ6 505 0 0
Ta thiết lập phương trình động học dạng ma trận dựa vào bảng DH . Hệ tọa độ khâu
cuối được mô tả thông qua ma trận:
Vị trí khâu cuối được xác định bởi hệ
4
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh

x
E
= x(t)
y
E
= y(t)
z
E
= z(t)
Mặt khác hướng của khâu cuối cũng được xác định dựa vào các góc Cardan ta thu
được hệ phương trình động học:
f
1
= c
12
(α,β,η)
f
2
= c
23
(α,β,η)
f
3
= c
32
(α,β,η)
f
4
= x(t)
f

5
= y(t)
f
6
= z(t)
Với α,β,η là các góc Cardan và c là phẩn tử trong ma trận quay Cardan.
Các ma trận quay cơ bản trong hệ tọa đồ thuần nhất bốn chiều và có dạng như sau:
T
x
(φ) = Rot(x,φ) = 1 0 0 0
0 cosφ -sinφ 0
0 sinφ cosφ 0
0 0 0 1
T
y
(ψ) = Rot(y,ψ) = cosψ 0 sinψ 0
0 1 0 0
-sinψ 0 cosψ 0
0 0 0 1
5
Hình 10
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
T
z
(θ) = Rot(z,θ) = cosθ -sinθ 0 0
sinθ cosθ 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Trans(a,b,c) = 1 0 0 a
0 1 0 b

0 0 1 c
0 0 0 1
2. Giải bài toán động học ngược của Robot
a) Xây dựng quỹ đạo chuyển động :
Ta sẽ đi xây dựng một quỹ đạo chuyển động của khâu cuối E.
Ta hãy tính toán động học để điều khiển rôbốt thực hiện được thao tác công nghệ
theo yêu cầu hàn một mối hàn là đường xoắn trụ trên vật thể hình trụ có kích thước
chiều dài và bán kính lớn. Đường hàn là một đường xoắn ốc có góc nghiêng
/ 9( )rad
α π
=
. Quỹ đạo chuyển động của mỏ hàn trong hệ tọa độ vật được cho như sau:
300 cos , 300sin
3 3
, , ,
3 3
p z p z
p
z z
x t y t
z v rotx roty rotz
t
π π
ω ω
π π
π α ω
= − = −
= = − + = − = −
   
 ÷  ÷

   
Ở đây hệ tọa độ vật được xác định bởi các giá trị sau:
300, 1000, 300,
0, ,
4 4
d d d
d d d
x y z
rotx roty rotz
π π
= − = − =
= = − =
Ta tính cho rôbốt thực hiện mối hàn khi giá robot cố định, vật hàn di động với số
vòng xoắn ốc của mối hàn là: nvg=2,5, vận tốc hàn: v
h
= 10mm/s.
6
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Thời gian cần thiết để thực hiện là:
2
_
cos
vg ds
h
n r
t
v
π
α
=

, ở đây:
300
ds
r mm=
.
Vận tốc của mũi hàn v
z
theo phương z
d
trong hệ tọa độ vật được tính:
2
_
ds vg
z
r n tg
v
t
π α
=
mm/s.
Vận tốc góc tương đối của mỏ hàn đối với hệ tọa độ vật:
_
2
_
vg
z
n
t
π
ω

=
(rad/s)
b) Khảo sát bài toán động học ngược của Robot để tìm quy luật chuyển động của các khâu:
Xét hệ phương trình động học :
1
2
3
4 11 11
5 22 22
4 33 33
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
p p
p p
p p
f x q x t
f y q y t
f z q z t
f c q c t
f c q c t
f c q c t
= −


= −



= −


= −


= −

= −


,
Hoặc viết gọn lại:
( ) ( , ) 0f X f p q= =
Ở đây
1 2 3 4 5 6
[ ]
T
f f f f f f f=
Hệ phương trình được gọi là hệ phương trình động học cơ bản của Robot gồm 6
phương trình.
Để giải phương trình động học ngược chúng ta sử dụng giải thuật Newton- Raphson
để giải hệ 6 phương trình 6 ẩn trên tại thời điểm 0.
Phương pháp N-R là một phương pháp lặp, trong đó ta sẽ xây dựng chuỗi vector
{q
k
} . Biểu thức hồi quy của nó là:
q
k+1

= q
k
- (2)
Trong đó :
7
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Thuật giải như sau:
B1: Đặt k=0
B2: Chọn xấp xỉ ban đầu q
0
B3: Tính h(q
k
, t0)
Nếu | h(q
k
, t0)| <ε ( Với ε là hằng số dương bé cho trước ) với mọi i=1,…,6 thì
dừng, nếu không thì tiếp tục bước 4.
B4: Tính ma trận Jacobi tại q
k

tức là
B5: Thay vào phương trình (2) để tìm q
k+1
B6: k=k+1
Nếu k>M với M là số bước lặp đã chọn trước thì dừng , nếu không tiếp tục từ bước
3.
Trong giải thuật trên ta thoát vòng lặp trong 2 tình huống . Khi không đạt được độ
chính xác cần thiết hoặc sau 1 số bước lặp nhất định.
c) Ứng dụng phần mềm tính toán và mô phỏng số:
Ở đây chúng ta sử dụng phần mềm tính toán Maple:

8
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
3. Thiết kế 2D , 3D các khâu của Robot
Sử dụng phần mềm Solidwork để thiết kế chi tiết đúng với yêu cầu đặt ra về kích thước,
kết cấu,…
Robot được thiết kế gồm các khâu bao gồm cả khâu đế:
9
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
10
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
11
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Khâu 5
12
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Tiến hành lắp ghép các chi tiết với nhau ta được robot hoàn chỉnh :
13
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
B. CÁC CÔNG CỤ ĐỂ XÂY DỰNG BÀI TOÁN MÔ PHỎNG HOẠT
ĐỘNG CỦA ROBOT
1- Giới thiệu về phần mền OpenGL :
Để hiểu một cách cụ thể về công cụ đồ họa như OpenGL thì một câu hỏi được đặt ra
là : OpenGL là gì ? và tại sao lại sử dụng OpenGL cho bài toán mô phỏng.
Hình 1.1 Logo OpenGL
OpenGL là chữ viết tắt của Open Graphic Library là 1 thư viện đồ họa tốc độ cao và
độc lập với hệ thống giao diện các hệ điều hành. Tiền thân của OpenGL là IRIS GL do
14
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
hãng Silicon Graphic Library Inc phát triển cho các WorkStation đồ họa tốc độ cao từ
năm 1982.Sau đó từ năm 1992 thì OpenGL đã trở thành một chuẩn công nghiệp và đắc

tính kỹ thuật của OpenGL do ủy ban kỹ thuật ARB (Architectural Review Board ) phê
chuẩn.
Trong công nghệ đồ họa động đang ngày càng được ứng dụng trong cuộc sống và
ngày nay nó đã được phát triển tương đối mạnh mẽ ở Việt Nam.Trong kỹ thuật thì việc
sử dụng các ứng dụng của OpenGL cũng như DirectX vào việc mô phỏng các cơ cấu
máy móc, các họat động của Rôbốt công nghiệp trước khi đem thử nghiệm bằng mô
hình thực là giải pháp mà rất nhiều kĩ sư cơ khí cũng như cũng như các viện nghiên cứu
lựa chọn do tính ưu việt của nó trong việc thể hiện các mô hình đồ họa động trong
không gian 3 chiều (3D). Vì vậy trong phạm vi của đồ án này em chọn cách sử dụng
OpenGL để xây dựng bài toán mô phỏng.
2- Đặc điểm của OpenGL:
Các khả năng của thư viện OpenGL cung cấp.OpenGL là một thư viện đồ họa rất
lớn gồm khoảng 150 hàm hỗ trợ một số tính năng cơ bản sau:
2.1.Khả năng thể hiện các đối tượng đồ hoạ cơ bản.
OpenGL cũng có cách xây dựng các đối tượng theo cách riêng. Trong OpenGL, mọi
đối tượng hình học đều được mô tả cơ bản từ các vertex. Vertex cũng có thể hiểu là một
điểm. Cấu trúc này bao gồm bộ 4 số thực chỉ tọa độ trong không gian. Để chỉ định một
vertex, ta dùng:
glVertex{234}{sifd}[v](TYPEcoords);
Từ hình vẽ trên ta có thể thấy các trường khai báo có nội dung như sau:
[v] - véctơ chứa các phần tử là tọa độ của Vertex.
{sifd}- kiểu tham số của vector: Interger, float…
15
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
{234}- số phần tử của véctơ
Các đối tượng đồ hoạ cơ bản như điểm,đoạn thẳng,đa giác,các đường cong hay mặt
cong bậc hai.
Giá trị Ý nghĩa.
GL_POINT Hàm này cung cấp các chức năng vẽ điểm (tức là từng
Vertex được vẽ riêng)

GL_LINE Vẽ đường thẳng nối giữa 2 điểm ( Mỗi cặp vertex
được coi như 2 đầu một đoạn thẳng)
GL_LINE_STRIP Tập hợp của những đoạn thẳng nối với nhau ( Bộ 4
vertex xem như các đỉnh tứ giác (có lặp))
GL_LINE_LOOP Đường gấp khúc khép kín(Như trên nhưng vertex đầu
và cuối được nối với nhau (lặp vòng))
GL_TRIANGLES Vẽ hình tam giác.( Bộ 3 vertex được xem các đỉnh một
tam giác (không lặp))
GL_QUADS Vẽ tứ giác.( Bộ 4 vertex được xem như 4 đỉnh 1 đa
giác (không lặp))
GL_TRIANGLES_STRI
P
Vẽ tập hợp các tứ giác liền nhau chung một cạnh.( Bộ
3 vertex xem như các đỉnh tam giác (có lặp))
GL_TRIANGLE_FAN Vẽ hình quạt.( Vertex 0 là đỉnh chung kết hợp cặp đỉnh
bất kỳ tạo tam giác)
2.2 Khả năng quan sát đối tượng.
Các đối tượng có thể quan sát từ nhiều góc độ khác nhau thông qua các phép biến đổi
vị trí mắt nhìn hay phép biến đổi vị trí vật cũng như các phép chiếu
2.3 Khả năng định màu sắc vật liệu đối tượng.
Có thể thể hiện màu sắc đối tượng một cách đa dạng và đặc biệt là khả năng thể hiện
thuộc tính vật liệu.
16
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
2.4 Khả năng tạo hiệu ứng ánh sáng OpenGL trong chương trình mô phỏng.
Cho phép tạo ra hiệu ứng ánh sáng như trong thực tế tạo nên cảm giác thật cho các
mô hình và khung cảnh 3 chiều.
2.5 Khả năng tạo khung cảnh mô phỏng thực tế OpenGL.
Hỗ trợ các kỹ thuật tạo các khung cảnh giống với thực tế như kỹ thuật dán ảnh
(texture mapping ) để tạo các khung cảnh thực tế, kỹ thuật sương mù (fog) cho phép tạo

hiệu ứng hình ảnh mờ dần khi đối tượng chuyển động xa khỏi mắt nhìn.
Kỹ thuật trộn màu (Blending) cho phép tạo các vật thể trong mờ có thể nhìn xuyên
qua được. Kỹ thuật loại bỏ răng cưa (Antialiasing).Để tạo thành các Texture Mapping
thì các lệnh như sau sẽ thực thi trong OpenGL.
2.6 Khả năng cải thiện tốc độ OpenGL.
Cho phép cải thiện tốc độ hiển thị bằng kỹ thuật danh sách hiển thị (display list).
2.7 Khả năng chọn các đối tượng đồ hoạ (selection and hitting derect).
Kỹ thuật này cho phép chọn các đối tượng đồ hoạ 3 chiều và ứng dụng trong kỹ thuật
mô phỏng va chạm của các vật thể.
3- Giới thiệu về ngôn ngữ lập trình Visual C
++
và các ứng dụng của MFC.
Visual C
++
là một trong các ngôn ngữ lập trình thuộc dòng Visual Studio của hãng
Microsoft, phát triển dựa trên nền tảng là ngôn ngữ lập trình hướng đối tượng C
++
.
Visual C
++
ra đời khoảng những năm 1990 và càng ngày càng được sử dụng rộng rãi
nhất là các ứng dụng trong kỹ thuật như là lập trình nhúng,lập trình điều khiển và lập
trình mô phỏng. Việc tạo ra các giao diện phức tạp và trình bày đẹp đối với Visual C
++
khá là đơn giản, và đây chính là thế mạnh của Visual C
++
trong việc trợ giúp đắc lực cho
người lập trình khi xây dựng những dự án lớn hoặc trong kỹ thuật lập trình hệ thống.
MFC là lớp nền tảng của Microsoft (Microsoft Foundation Classes), là một công cụ
mạnh trong lập trình ứng dụng cho hầu hết các lĩnh vực vì nó có giao diện đáp ứng mọi

nhu cầu của người sử dụng trong việc thiết kế các giao diện của chương trình mô phỏng.
17
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
C. XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG
Các bước xây dựng bài toán mô phỏng gồm có:
- Cách tạo ra project MFC để thực hiện quá trình mô phỏng.
- Khởi tạo các gói thư viện của OpenGL.
- Thiết kế mô hình trên Solidworks.
- Chuyển mô hình sang tệp tin *.STL.
- Xây dựng Module đọc File *.STL.
- Xây dựng chương trình hiển thị robot
- Mô phỏng trên OpenGL.
1. Cách tạo ra project MFC để thực hiện quá trình mô phỏng :
Từ Giao diện của chương trình Visual Studio 2008 ta chọn File/New/Project
18
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Lựa chọn như hình vẽ rồi chọn OK. Xuất hiện box MFC Application Wizard. Ở đây ta sẽ
lựa chọn các tham số. Sau khi ấn Next thì lựa chọn như hình vẽ . Chú ý chọn Sigle document ở
phần Application type.
19
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Một số lựa chọn đáng chú ý như hình vẽ dưới.
20
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Tick bỏ phần Printing and print preview. Ấn Next và chọn Finish
Có thể thấy rõ MFC đã làm gì cho ta .Mặc dù chưa xây dựng code chương trình
nhưng MFC đã cung cấp sẵn giao diện của một ứng dụng chuẩn trong môi trường
Windows.Mà Visual C
++
là một ngôn ngữ lập trình hướng đối tượng, cho nên mọi ứng

dụng đều được xây dựng trên cơ sở của các lớp.
Chức năng của các lớp cơ sở của ứng dụng MFC như sau :
- CApp : là lớp ứng dụng (Applicatiton Class) có nhiệm vụ là khởi tạo và chạy ứng
dụng.
21
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
- CDoc : là lớp tài liệu (Document Class) của ứng dụng, có nhiệm vụ nạp và duy trì 1 tài
liệu. Một tài liệu có thể là bất cứ cái gì,từ một bản thảo cho đến các việc cài đặt của một
thiết bị mạng…Tuy nhiên, mục đích sử dụng của chương trình là mô phỏng nên không
cần quan tâm nhiều đến lớp này.
- CView: là lớp hiển thị của ứng dụng (View Class),có nhiệm vụ cung cấp một hay
nhiều View (khung) cho tài liệu.Trong chương trình mô phỏng ta sẽ cần sử dụng rất
nhiều trong lớp này để khởi tạo cho OpenGL và các thao tác vẽ lại trên lớp này.
- CmainFrame: là lớp khung (Frame Class) của ứng dụng và có nhiệm vụ hiển thị và
truyền lệnh của người dùng.
2. Khởi tạo và Thiết lập các gói thư viện của OpenGL
- Trong chương trình mô phỏng robot của báo cáo , chúng tôi có sử dụng 1 số hàm thư viện
có sẵn của những người đi trước giúp việc mô phỏng được giảm bớt đi phần nào đó.
STL.H, STLdll.dll,stldll.lib - Header files : Chúng ta đặt các file này cùng với thư mục
projects.
Mục đích: Xây dựng những hàm sẵn có để xây dựng robot dựa vào các bản thiết kế trên
Solidworks.
matrix4x4f.cpp matrix4x4f.h - Là một lớp đối tượng tiện ích trong C++ để thao tác trên các ma
trận đồng nhất.
Các thao tác chính : xây dưng ma trận đồng nhất từ các phép biến đổi affine( tịnh tiến, quay
, thu phóng …) cộng, trừ và nhân ma trận, đọc vào ghi ra tệp tin dạng văn bản.
Mục đích: Dùng để truyền tham số cho hàm glMulMatrixf() để đặt đối tượng vào vị trí mong
muốn.
Một số hàm:
void translate(const vector3f &trans);

void translate_x(const float &dist);
void translate_y(const float &dist);
void translate_z(const float &dist);
22
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
void rotate(const float &angle, vector3f &axis);
void rotate_x(const float &angle);
void rotate_y(const float &angle);
void rotate_z(const float &angle);
void scale(const vector3f &scale);
void transformPoint( vector3f *vec );
void transformVector( vector3f *vec );
OpenGL.cpp , OpenGl.h - Hàm thư viện Open Gl. Nó chứa 1 số hàm quan trọng như
OnTimer, hay DisplayFunction() ( hiện thị robot), Ondestroy , … Ở đây chúng ta sẽ chú ý
những hàm như OnTimer hay DisplayFunction().
Cách sử dụng:
- Sau khi thêm vào thư mục , vào chương trình Visual C++ , click chuột phải và chọn Add
Existing Item…
Sau đấy lựa chọn các file ở trên và ấn Add
23
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
Như vậy chúng ta đã khởi tạo những thư viện hay các file liên quan để lập trình mô phỏng
robot.
3. Thiết kế mô hình Robot trên SolidWorks 2007.
Khi thiết kế mô hình của Robot trên Solidwork thì một điều rất quan trọng là việc
thiết lập các hệ tọa độ cho mô hình ban đầu để khi vẽ lại các chi tiết trên OpenGL thì
các chi tiết không bị nhảy lung tung. Ở đây em chọn hệ tọa độ khi vẽ trên Solidwork
trùng với các gốc tọa độ khi tính toán động học.
4. Xây dựng Module đọc File .*STL
4.1 Chuyển sang File .*STL

+ Sau khi ta thiết kế mô hình của Robốt trên Solidworks thì công việc tiếp theo là ta sẽ
chuyển nó sang file có đuôi là .*STL và xây dựng 1 chương trình để đọc cấu trúc của
File *.STL và vẽ lại nó trên OpenGL.
24
Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh
+ Cách chuyển sang file STL theo các bước như sau :
Bước 1 : Ta mở mô hình đã được thiết kế bằng Solidworks sau đó từ mục File -> Save
As
Sau đó sẽ hiện ra các lựa chọn như sau :
- Save in : là tên của Folder để chứa file .*STL sau khi đã chuyển từ Solidwork sang.
File name : là tên của File
Save type : ở đây ta chọn save lại là file dạng .*STL . 1 điều đáng chú ý ở đây là ta chọn
nút Options để ta định dạng file .*STL có dạng là mã ASCII như hình ở dưới.
Bước 2 : Lựa chọn thư mục và kiểu file mà ta muốn chuyển .
Bước 3 : Chọn file STL sau khi đã chuyển sang có dạng mã ASCII .
25