thiết kế modul ghép nối với pc qua giao diện isa để điều khiển và giám sát thang máy cho tòa nhà 5 tần

Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Trường Đại Học Hàng Hải Việt Nam
Bộ môn : Điện tự động CN
*****o0o*****
BÀI TẬP LỚN
ĐIỀU KHIỂN SẢN XUẤT TÍCH HỢP MÁY TÍNH
Tên đề tài :
“Thiết kế modul ghép nối với PC qua giao diện ISA để điều khiển và giám
sát thang máy cho tòa nhà 5 tầng.Xây dựng một phần mềm giao diện đơn
giản trên máy tính để điều khiển và giám sát quá trình này. Nêu khả năng
ứng dụng của Module”
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 1
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Chương 1
TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ
1.1 Giới thiệu về rãnh cắm ISA
Rãnh cắm thông dụng nhất là rãnh căm isa(industry standasd architecture) do
IBM đưa ra năm 1980 cho máy 8086 XT, sau đó là ISA 16 bít cho máy AT và chở
thành chuẩn AT bus .
Thông thường rãnh cắm có 62 đường tín hiệu dùng cho các mục đích thông tin
với các card cắm vào. Về cơ bản các đường tín hiệu này được chia ra thành các
đường dẫn tín hiệu,đường dẫn địa chỉ và đường dẫn điều khiển. bưởi vì ngay từ các
máy tính pc/xt đã có sẵn các rãnh cắm 62 chân này là rãnh cắm 8 bit. Chỉ những card
8 bit mới cắm được vào rãnh này. Bảng dưới đây chỉ ra sự săp xếp chân ra của rãnh
cắm mở rộng 8 bit.

Về sau PC/AT có thêm rãnh cắm thứ 2 và có 36 chân.
Trên rãnh này có chứa cá tín hiệu 16 bit. Nên khi có thêm rãnh cắm này người ta
gọi chung cả 2 rãnh cắm là rãnh cắm 16 bit.
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 2

Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Dưới đây là bảng ý nghĩa rãnh cắm isa:
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 3
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Thông qua rãnh cắm có thể truy cập 1024 địa chỉ ngoại vi từ 000 đến 3FF ,trong đó
đã sử dụng cho các thiết bị có sẵn của máy tính như trong bảng sau:
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 4
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 5
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Tuyến ISA có nhiều chân nhưng thực tế sử dụng ta chỉ cần các đường địa chỉ
SAo…SA9, dữ liệu SD0…SD15, điều khiển –IOR,-IOW,AEN,-IOCS16,-SBHE,
ngõ vào ngắt IRQ , xung nhịp CLK và nguồn. Các ngoại vi được gọi la port, nếu
xuất nhập thực hiện theo 8 bit, nếu xuất nhập 16 bít thì dùng hai port địa chỉ kế tiếp
nhau.

Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 6
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Việc thiết kế card ISA xuất nhập 8 bit bao gồm mạch giải mã địa chỉ , mạch
chốt dữ liệu ra và mạch đệm dữ liệu vào.
Giao diện vào/ra trên rãnh cắm PC:
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 7
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
U 51

2
4
3
A 5
A 3
U 4 A
7 4 H C 0 0 / L C C
2
3
4
A 6
D 4
D 7
A 8
D 6
S W 1
S W D I P - 8
D 3
A 1
D 1
R E S E T
7 4 H C 6 8 8
7 4 H C 6 8 8
1 1 9
3
5
7
9
1 2
1 4

1 6
1 8
2
4
6
8
1 1
1 3
1 5
1 7
O E P = Q
Q 0
Q 1
Q 2
Q 3
Q 4
Q 5
Q 6
Q 7
P 0
P 1
P 2
P 3
P 4
P 5
P 6
P 7
D 0
A 9
D 2

D 5
A 2
A 7
A 0
/ I O
U 1
8 2 5 5
3 4
3 3
3 2
3 1
3 0
2 9
2 8
2 7
4
3
2
1
4 0
3 9
3 8
3 7
1 8
1 9
2 0
2 1
2 2
2 3
2 4

2 5
1 4
1 5
1 6
1 7
1 3
1 2
1 1
1 0
5
3 6
9
8
3 5
6
D 0
D 1
D 2
D 3
D 4
D 5
D 6
D 7
P A 0
P A 1
P A 2
P A 3
P A 4
P A 5
P A 6

P A 7
P B 0
P B 1
P B 2
P B 3
P B 4
P B 5
P B 6
P B 7
P C 0
P C 1
P C 2
P C 3
P C 4
P C 5
P C 6
P C 7
R D
W R
A 0
A 1
R E S E T
C S
0
I S A
A 2
A 3
A 4
A 5
A 6

A 7
A 8
A 9
A 2 2
A 2 3
A 2 4
A 2 5
A 2 6
A 2 7
A 2 8
A 2 9
A 1 1
B 1 3
B 1 4
A 3 0
A 3 1
B 0 2
U 4 A
7 4 H C 0 0 / L C C
2
3
4
U 4 A
7 4 H C 0 0 / L C C
U 2
7 4 H C 2 4 5
2
3
4
5

6
7
8
9
1 91
1 8
1 7
1 6
1 5
1 4
1 3
1 2
1 1
A 0
A 1
A 2
A 3
A 4
A 5
A 6
A 7
O ED I R
B 0
B 1
B 2
B 3
B 4
B 5
B 6
B 7

A S E N
A 4
/ I O W
1.1.2) giới thiệu về 8255
Sơ đồ khối và các chân chức năng.

Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 8
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính

Hình II-1
8255A-5 là vi mạch giao tiếp song song rất thông dụng trong toàn các hệ thống .Vi
mạch này có 24 chân cho thiết bị I/O có thể lập trình hoạt động trong 3 mode khác
nhau .8255A-5 có thể nối ghép bất kỳ thiết bị vào ra kiểu TTL và tương thích với
8088 .8255A-5 thường được sử dụng để ghép nối với bàn phím và cổng máy in
song song trong các máy PC . Ba cổng vào ra của nó được lập trình thành các
nhóm 12 chân .Nhóm A bao gồm cổng A ( PA7 - PA0 ) và nửa cao của cổng C
(PC7 - PC4 ) , nhóm B bao gồm cổng B (PB7 - PB0 ) và nửa thấp của cổng C
( PC3 - PC0 ). 8255A-5 được chọn bằng chân CS của nó để lập trình và phục vụ
việc ghi đọc ra cổng I/O . Hai chân A1,A0 chọn thanh ghi nội để lập trình hoặc
hoạt động .Trong máy PC 8255A-5 được giải mã tại địa chỉ 60h-63h . Ðể 8255A-5
có thể đọc ghi thì chân CS phải ở mức logic 0 và địa chỉ I/O phải được nối với
chân A1 và A0 ,không cần quan tâm đến các chân địa chỉ cổng còn lại và được giải
mã bên ngoài để chọn 8255A-5 .

Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 9
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
A1 A2 Chức năng
0 0 Cổng A

0 1 Cổng B
1 0 Cổng C
1 1 Thanh ghi lệnh

Bảng II-1 :Bảng chọn địa chỉ I/O cho 8255 :

2/ Chức năng các khối .
* Khối đệm bus dữ liệu .
Ðây là bộ đệm 8 bit ,hai chiều được sử dụng để nối ghép 8255 với bus hệ thống .
Dữ liệu được gửi đi hay được tiếp nhận vào buffer thông qua việc thực hiện lệnh
IN (Input ) hoặc OUT (output )của CPU .Các từ điều khiển và thông tin trạng thái
cũng được vận chuyển qua bộ đệm bus dữ liệu
* Khối logic điều khiển ghi/đọc .
Chức năng của khối này là điều khiển việc trao đổi bên trong và bên ngoài của các
từ dữ liệu , từ điều khiển hay thông tin trạng thái .
- CS = 0: tín hiệu chọn mạch cho phép CPU điều khiển 8255
- RD =0 : Tín hiệu cho phép 8255 gửi dữ liệu hay thông tin trạng thái cho CPU
thông qua bus dữ liệu .Nghĩa là CPU đọc thông tin này từ 8255 .
- WR = 0 : Tín hiệu cho phép CPU ghi thông tin trạng thái (dữ liệu hoặc từ điều
khiển vào 8255 ).
- A
0
, A
1
: Các tín hiệu vào này chọn một trong ba cổng làm việc , hoặc thanh ghi
điều khiển kết hợp với các tín hiệu RD ,WR thực hiện thao tác đọc ghi các cổng
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 10
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
hoặc thanh ghi điều khiển . Bình thường các bit này được nối với các bit thấp nhất

của bus địa chỉ (A
0
- A
1
) .
- RESET =1 : Xoá tất cả các thanh ghi bên trong của 8255 ,kể cả thanh ghi điều
khiển (control register) và tất cả các cổng (A,B,C ) được đặt về chế độ các cổng
vào
* Khối điều khiển nhóm A và nhóm B.
Mỗi cổng trong số các cổng của vi mạch (cổng A ,B,C ) đều hoạt động theo
chương trình điều khiển . Quá trình như sau, CPU 8088 gửi một từ điều khiển cho
8255 . Từ điều khiển này chứa các thông tin như : chế độ hoạt động ,xác lập hoặc
khởi tạo các bit điều khiển hoạt động của 8255 . Mỗi một khối điều khiển ( nhóm
A và nhóm B ) tiếp nhận lệnh từ khối logic điều khiển đọc /ghi và nhận từ điều
khiển từ bus dữ liệu bên trong vi mạch và tạo ra các lệnh tương ứng cho các cổng .
Nhóm A bao gồm cổng A và cổng C ( 4 bit cao C
7
- C
4
).
Nhóm B bao gồm cổng B và cổng C ( 4 bit thấp C
3
- C
0
).
Ðối với thanh ghi từ điều khiển ( control word register ) , chúng ta chỉ có thể ghi
mà thôi ,nghĩa là không thể đọc được nội dung của nó .
* Các cổng A ,B,C .
Cổng A : Ðây là cổng ra đệm và chốt 8 bit dữ liệu ,và là cổng vào chốt (latch).
Cổng B: Ðây là cổng vào/ra chốt/đệm 8 bit dữ liệu và đệm vào 8 bit dữ liệu

Cổng C : Ðầu ra 8 bit dữ liệu chốt /đệm và đầu vào đệm 8 bit.Cổng này có thể
được chia thành hai cổng chốt 4 bit riêng biệt và được sử dụng để đưa ra tín hiệu
điều khiển và nhận vào tín hiệu trạng thái phối hợp với cổng A và cổng B.
II/ CÁC CHẾ ÐỘ HOẠT ÐỘNG CƠ BẢN CỦA 8255.
Vi mạch 8255 có ba chế độ hoạt động cơ bản (Mode) ,có thể chọn các chế độ hoạt
động như sau.
Mode 0 : Chế độ vào ra cơ bản
Mode 1 : Chế độ vào ra có hội thoại (Strobe Input/Output )
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 11
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Mode 2 : Chế độ vào ra bus hai chiều .
Hình vẽ sau minh hoạ các chế độ hoạt động cơ bản của 8255 :

Khi tín hiệu RESET bằng 1 tất cả các cổng được đưa về trạng thái là các cổng vào
(Input port) nghĩa là tất cả 24 đường của ba cổng đều ở trạng thái trở kháng cao ).
Sau khi tín hiệu RESET bằng 0 thì 8255 có thể duy trì trạng thái trên nếu như
không có sự thiết lập trạng thái bổ xung nào nữa . Trong quá trình thực hiện
chương trình của hệ thống ,bất kỳ một chế độ nào khác có thể được chọn nhờ sử
dụng lệnh máy OUT. Cấu trúc từ lệnh điều khiển ( control word ) như sau:

Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 12
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Các chế độ của cổng A và cổng B có thể được định nghĩa một cách riêng biệt
,trong khi đó cổng C được chia thành hai phần vì lý do các định cho cổng A và
cổng B . Tất cả các thanh ghi nội và thông tin trạng thái sẽ được xoá khi chế độ
thay đổi . Nhóm B ( Group B) có thể được lập trình ở mode 0 để điều khiển các
chuyển mạch đơn giản hoặc hiển thị các kết quả tính toán Nhóm A có thể được
lập trình hoạt động trong mode1 để điều khiển bàn phím hoặc bộ đọc băng từ hoặc

một bộ điều khiển ngắt cơ bản .
- Từ lệnh hoạt động trong chế độ như sau :

Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 13
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
* Chức năng điều khiển ngắt .(Interrupt control ) :Khi 8255 được lập trình hoạt
động ở mode 1 hoặc mode 2 các tín hiệu điều khiển của nó có thể được sử dụng
như yêu cầu ngắt tới CPU .Tín hiệu yêu cầu ngắt tạo bới cổng C có thể bị cấm hay
được phép nhờ xoá hay xác lập mạch lật INTE sử dụng chức năng lập xoá bit như
đã nêu trên. Chức năng này cho phép người lập trình có thể cho phép hoặc không
cho phép một thiết bị I/O ngắt CPU mà không gây ảnh hưởng tới bất kỳ một thiết
bị nào khác trong cấu trúc ngắt .
1/ Mode 0.( Basic input/output).
Ðây là chế độ vào ra cơ bản của vi mạch, nó đảm bảo dữ liệu được đưa ra hoặc ghi
vào các cổng riêng biệt .Trong chế độ này , vi mạch có các chức năng sau :
- Vi mạch hoạt động gồm hai cổng 8 bit và hai cổng 4 bit
- Các cổng có thể là cổng vào hoặc cổng ra.
- Các tín hiệu ra được chốt lại .
- Các tín hiệu vào không được chốt
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 14
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Chương 2
GHÉP MODUL VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
2.1 Ghép nối môdul điều khiển và giám sát quá trình hoạt động của thang máy
U 1
8 2 5 5
D 0
3 4

D 1
3 3
D 2
3 2
D 3
3 1
D 4
3 0
D 5
2 9
D 6
2 8
D 7
2 7
P A 0
4
P A 1
3
P A 2
2
P A 3
1
P A 4
4 0
P A 5
3 9
P A 6
3 8
P A 7
3 7

P B 0
1 8
P B 1
1 9
P B 2
2 0
P B 3
2 1
P B 4
2 2
P B 5
2 3
P B 6
2 4
P B 7
2 5
P C 0
1 4
P C 1
1 5
P C 2
1 6
P C 3
1 7
P C 4
1 3
P C 5
1 2
P C 6
1 1

P C 7
1 0
R D
5
W R
3 6
A 0
9
A 1
8
R E S E T
3 5
C S
6
U 2
7 4 H C 2 4 5
A 0
2
A 1
3
A 2
4
A 3
5
A 4
6
A 5
7
A 6
8

A 7
9
O E
1 9
D I R
1
B 0
1 8
B 1
1 7
B 2
1 6
B 3
1 5
B 4
1 4
B 5
1 3
B 6
1 2
B 7
1 1
7 4 H C 6 8 8
7 4 H C 6 8 8
O E
1
P = Q
1 9
Q 0
3

Q 1
5
Q 2
7
Q 3
9
Q 4
1 2
Q 5
1 4
Q 6
1 6
Q 7
1 8
P 0
2
P 1
4
P 2
6
P 3
8
P 4
1 1
P 5
1 3
P 6
1 5
P 7
1 7

D 0
D 7
D 6
D 5
D 4
D 3
D 2
D 1
1
2
4
3
0
1 K
0
V c c
R 1
2
4
3
0
1 K
0
U 4 A
7 4 H C 0 0 / L C C
2
3
4
V c c
R 1

2
4
3
S W 1
S W D I P - 8
0
1 K
V c c
0
R 1
2
4
3
0
U 4 A
7 4 H C 0 0 / L C C
2
3
4
U 4 A
7 4 H C 0 0 / L C C
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
S
R l e n
C T T
1

3
S
R x u o n g
C T T
1
3
S
R d o n g
C T T
1
3
S
R m o
C T T
1
3
0
0
0
0
V c c
I S A
A 2
A 3
A 4
A 5
A 6
A 7
A 8
A 9

A 2 2
A 2 3
A 2 4
A 2 5
A 2 6
A 2 7
A 2 8
A 2 9
A 1 1
B 1 3
B 1 4
A 3 0
A 3 1
B 0 2
1 K
00
V c c
R
A S E N
R E S E T
/ I O W
/ I O
A 1
A 0
A 9
A 8
A 7
A 6
A 5
A 4

A 2
A 3
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 15
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
2.2 Sơ đồ động lực:
Động cơ điều khiển thang máy lên xuống
H
12
R t h u a n R n g h i c h
R n g h i c h R t h u a n
C k t
U
R H
R 2 1
Động cơ đóng mở cửa thang máy
12
R d o n g R m o
R m o R d o n g
C k t
U
2.3) Nguyên lý hoạt động
Sơ đồ hoạt động của môđul điểu khiển như sau:
- Ban đầu giả sử thang máy ở tầng 1, nếu 1 người nào đó ở tầng 1 tác động vào nút
ấn ở cửa thang máy thì thang máy sẽ đi xuống đến khi chạm cảm biến ở tầng 1 thì
dừng lại và mở cửa ra.
- Khi người vào thang máy nếu ấn nút lên tầng nào tương ứng với việc thang máy
sẽ đưa người đó lên tầng đó động cơ quay thuận.khi lên đến nơi động cơ kéo thang
máy đi lên sẽ dừng lại động cơ mở cửa sẽ mở cửa ra.
- Khi 1 người ở 1 tầng nào đó muốn xuống thì tác động vào nút ấn tại tầng đó,nếu

thang máy ở trên tầng đó sẽ đi xuống( động cơ quay ngược) nếu thang máy ở dưới
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 16
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
tầng đó sẽ đi lên( động cơ quay thuận). Khi động cơ chạm vào cảm biến tầng đó sẽ
dừng lại và mở cửa ra.Khi người vào trong muốn đến tầng nào thì tác động vào nút
ấn đến tầng đó.
- Các trường hợp khác làm tương tự
2.4 Chương trình điều khiển
a) chương trình viết bằng ngôn ngữ Visual Basic, cho phép ta có thể trao đổi thông
tin với giao diện:
b) Chương trình điều khiển Thang Máy:
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 17
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Dim a As Byte
Dim i As Byte
a = inportb(&H300)
Text1.Text = Asc(a)
outport &H303, 134
Private Sub Command1_Click()
If a > 1 Then
outport &H300, 2
Else: a = 1
outport &H300, 8
For i = 1 To 100000
i = i + 1
Next
outport& H300, 4
End Sub

Private Sub Command2_Click()
While a <> 2
If a > 2 Then
outport &H300, 2
Else
outport& H300, 1
Loop
Else: a = 2
outport& H300, 8
For i = 1 To 100000
i = i + 1
Next
outport& H300, 4
End Sub
Private Sub Command3_Click()
While a <> 4
If a > 4 Then
outport &H300, 2
Else
outport& H300, 1
Loop
Else: a = 4
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 18
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
outport& H300, 8
For i = 1 To 100000
i = i + 1
Next
outport& H300, 4

End Sub
Private Sub Command4_Click()
While a <> 8
If a > 8 Then
outport &H300, 2
Else
outport& H300, 1
Loop
Else: a = 8
outport& H300, 8
For i = 1 To 100000
i = i + 1
Next
outport& H300, 4
End Sub
Private Sub Command5_Click()
If a > 16 Then
outport &H300, 2
Else: a = 16
outport& H300, 8
For i = 1 To 100000
i = i + 1
Next
outport& H300, 4
End Sub
Private Sub Command6_Click()
If a > 1 Then
outport& H300, 2
Else: a = 1
outport& H300, 8

End Sub
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 19
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
Private Sub Command7_Click()
If a > 2 Then
outport& H300, 2
Else: a = 2
outport& H300, 8
End Sub
Private Sub Command8_Click()
If a > 4 Then
outport& H300, 2
Else: a = 4
outport& H300, 8
End Sub
Private Sub Command9_Click()
If a > 8 Then
outport& H300, 2
Else: a = 8
outport& H300, 8
End Sub
Private Sub Command10_Click()
If a < 2 Then
outportb& H300, 1
Else: a = 2
outportb& H300, 8
End Sub
Private Sub Command11_Click()
If a < 4 Then

outportb& H300, 1
Else: a = 4
outportb& H300, 8
End Sub
Private Sub Command12_Click()
If a < 8 Then
outportb& H300, 1
Else: a = 8
outportb& H300, 8
Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 20
Lớp :ĐTĐ49ĐH2
Điều Khiển Sản Xuất Tích Hợp Máy Tính
End Sub
Private Sub Command13_Click()
If a < 16 Then
outportb& H300, 1
Else: a = 16
outportb& H300, 8
End Sub
2.5 Khả năng ứng dụng của module và những hạn chế
- module thực hiện khá tốt chức năng điều khiển thang máy nhưng giám sát vẫn
còn kém
- khả năng linh hoạt của module còn hạn chế do không thể nhận nhiều tín hiệu
cùng 1 lúc để xử lý
- module chỉ giới hạn cho nhà 5 tầng, muốn nâng cao tính ứng dụng cần mở rộng
cho nhiều tầng
- Cần có khâu điều khiển tốc độ động cơ và bảo vệ sự cố
Trên đây là bài làm của em áp dụng những gì đã học vào thực tế, do kiến thức còn
hạn chế nên còn một số vấn đề chưa giải quyết được, em xin cám ơn sự giúp đỡ
của thầy Lưu Hoàng Minh.

Sinh viên thực hiện:Nguyễn Thanh Xuyên Trang 21
Lớp :ĐTĐ49ĐH2