Giáo trình Robot hàn (Nghề Hàn Cao đẳng)
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.28 MB, 86 trang )
BỘ NÔNG NGHIỆ P VÀ PHÁT TRIỂ N NÔNG THÔN
TRƯ Ờ NG CAO ĐẲ NG CƠ ĐIỆ N XÂY DỰ NG VIỆ T XƠ
GIÁO TRÌNH
MƠĐUN: ROBOT HÀN
NGHỀ : HÀN
TRÌNH ĐỘ : CAO ĐẲ NG
Ban hành kèm theo Quyế t đị nh số : /QĐ-... ngày ..... tháng.... năm 20
…….. củ a ………………
Ninh bình, năm 2019
1
TUYÊN BỐ BẢ N QUYỀ N
Tài liệ u này thuộ c loạ i sách giáo trình nên các nguồ n thơng tin có thể
đư ợ c phép dùng ngun bả n hoặ c trích dùng cho các mụ c đích về đào tạ o và
tham khả o.
Mọ i mụ c đích khác mang tính lệ ch lạ c hoặ c sử dụ ng vớ i mụ c đích kinh
doanh thiế u lành mạ nh sẽ bị nghiêm cấ m.
LỜ I GIỚ I THIỆ U
Cùng vớ i sự phát triể n củ a khoa họ c và công nghệ Robot đư ợ c ứ ng dụ ng
trong nhiề u lĩnh vự c khác nhau trong đó có lĩnh vự c hàn. Hiệ n nay có rấ t nhiề u
các hãng sả n xuấ t tham gia vào việ c chế tạ o robot hàn, mỗ i hãng sả n xuấ t đề u có
sự khác nhau về quy trình vậ n hành, sử dụ ng. Vì vậ y trong phạ m vi giáo trình
này tác giả chỉ giớ i thiệ u đư ợ c 01 loạ i Robot đó là AX-V6 củ a hãng OTC
DAIHEN.
Giáo trình đư ợ c biên soạ n cho đố i tư ợ ng là sinh viên chuyên nghề hàn,
trình độ cao đẳ ng, trung cấ p.
Quá trình biên soạ n tác giả đã có nhiề u cố gắ ng song chắ c chắ n không
tránh khỏ i nhữ ng thiế u sót. Rấ t mong nhậ n đư ợ c ý kiế n đóng góp để giáo trình
hồn thiệ n hơ n. Tác giả xin chân thành cả m ơ n.
…..,ngày….. tháng.... năm…….
Tham gia biên soạ n
1. Chủ biên: Hoàng Ngọ c Lâm
2
MỤ C LỤ C
TT Nộ i dung
1 Lờ i giớ i thiệ u
2 Bài 1: Cấ u hình và chứ c năng củ a hệ thố ng rô bố t hàn
AX–V6
1. Cấ u hình cơ bả n củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX–V6
2. Chứ c năng các bộ phậ n củ a hệ thố ng rôbố t hàn
3 Bài 2: Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn AX-V6
1. Các hệ tọ a độ sử dụ ng cho rô bố t
2. Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn
4 Bài 3: Lậ p chư ơ ng trình hàn đư ờ ng thẳ ng
1. Tổ ng quát về lậ p chư ơ ng trình hàn
2. Nhữ ng hiệ n thị củ a màn hình
3. Hư ớ ng dẫ n lậ p chư ơ ng trình hàn đư ờ ng thẳ ng
4. Chạ y tự độ ng
5. Bài tậ p ứ ng dụ ng
5
6
7
Bài 4: Lậ p chư ơ ng trình hàn đư ờ ng cong
1. Tổ ng quát về lậ p chư ơ ng trình hàn
2. Nhữ ng hiệ n thị củ a màn hình
3. Hư ớ ng dẫ n lậ p chư ơ ng trình hàn đư ờ ng cong
4. Chạ y tự độ ng
5. Bài tậ p ứ ng dụ ng
Bài 5: Lậ p chư ơ ng trình hàn sử dụ ng đồ gá đồ ng bộ vớ i
rô bố t hàn
1. Hư ớ ng dẫ n vậ n hành đồ gá đồ ng bộ vớ i robot hàn
2. Bài tậ p ứ ng dụ ng
Bài 6: Sử dụ ng phầ n mề m AX-ST và AX-PM
1. Giớ i thiệ u phầ n mề m AX-ST, AX-PM
2.Cài đặ t phầ n mề m
3. Hư ớ ng dẫ n sử dụ ng
TRANG
2
7
7
9
22
22
25
27
27
28
30
46
48
51
51
52
54
70
72
75
75
76
80
80
81
81
3
MƠ ĐUN: ROBOT HÀN
Mã mơ đun: MĐ 30
Vị trí, tính chấ t, ý nghĩa và vai trị củ a mơ đun:
- Vị trí: Là mơn đun đư ợ c bố trí cho sinh viên sau khi đã họ c xong các môn họ c
cơ sở , các môn họ c, mô đun chuyên môn từ MĐ 14 đế n MH 29.
- Tính chấ t: Là mơ đun chun mơn nghề hàn.
- Ý nghĩa và vai trị củ a mơ đun: Robot hàn là mô đun chuyên nghề hàn, đây là
môn họ c cơ bả n trong chư ơ ng trình đào tạ o, giúp ngư ờ i họ c đư ợ c trang bị các
kiế n thứ c cơ bả n về lậ p trình, vậ n hành sử dụ ng robot hàn.
Mụ c tiêu củ a mô đun:
- Kiế n thứ c:
+ Trình bày đư ợ c cấ u hình cơ bả n củ a hệ thố ng rơ bố t hàn;
+ Mô tả đúng cấ u tạ o và chứ c năng củ a các bộ phậ n trên hệ thố ng rơ bố t
hàn;
+ Trình bày rõ ràng các bư ớ c lậ p trình và vậ n hành rơ bố t hàn;
+ Giả i thích đầ y đủ các quy đị nh an toàn khi sử dụ ng rô bố t hàn;
- Kỹ năng:
+ Chuẩ n bị thiế t bị , dụ ng cụ , vậ t liệ u hàn đầ y đủ an toàn;
+ Vậ n hành thành thạ o hệ thố ng rô bố t hàn;
+ Tạ o, mở các file dự liệ u, sử a, xóa các lệ nh chứ c năng khi lậ p chư ơ ng
trình hàn mộ t cách thành thạ o;
+ Chọ n chế độ hàn phù hợ p vớ i chiề u dày, tính chấ t củ a vậ t liệ u;
+ Lậ p đư ợ c các chư ơ ng trình hàn cho rơ bố t hàn các mố i hàn có biên dạ ng
khác nhau đả m bả o các yêu cầ u kỹ thuậ t;
- Năng lự c tự chủ và trách nhiệ m:
+ Tham gia đầ y đủ thờ i gian họ c tậ p trên lớ p và giờ tự họ c;
+ Có ý thứ c tự giác, có tính kỷ luậ t cao, có tinh thầ n tậ p thể , có tránh
nhiệ m vớ i
công việ c;
+ Thự c hiệ n tố t cơng tác an tồn và vệ sinh cơng nghiệ p.
4
Nộ i dung củ a mô đun:
Số
TT
1
2
3
4
5
Tên các bài trong mơ đun
Bài 1: Cấ u hình và chứ c năng
củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX –
V6
1. Cấ u hình cơ bả n củ a hệ thố ng
rô bố t hàn AX–V6
2. Chứ c năng các bộ phậ n củ a hệ
thố ng rôbố t hàn
Bài 2: Vậ n hành hệ thố ng rô
bố t hàn AX-V6
1. Các hệ tọ a độ sử dụ ng cho rô
bố t
2. Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn
Bài 3: Lậ p chư ơ ng trình hàn
đư ờ ng thẳ ng
1. Tổ ng quát về lậ p chư ơ ng trình
hàn
2. Tổ ng quát về chạ y tự độ ng
3. Nhữ ng hiệ n thị củ a màn hình
4. Hư ớ ng dẫ n lậ p chư ơ ng trình
hàn đư ờ ng thẳ ng
5. Hư ớ ng dẫ n chạ y tự độ ng
6. Bài tậ p ứ ng dụ ng
Bài 4: Lậ p chư ơ ng trình hàn
đư ờ ng cong
1. Tổ ng quát về lậ p chư ơ ng trình
hàn
2. Tổ ng quát về chạ y tự độ ng
3. Hư ớ ng dẫ n lậ p chư ơ ng trình
hàn đư ờ ng thẳ ng
4. Hư ớ ng dẫ n chạ y tự độ ng
5. Bài tậ p ứ ng dụ ng
Bài 5: Lậ p chư ơ ng trình hàn sử
dụ ng đồ gá đồ ng bộ vớ i rô bố t
hàn
1. Hư ớ ng dẫ n vậ n hành đồ gá
đồ ng bộ vớ i robot hàn
Thờ i gian (giờ )
Tổ ng
Lý
Thự c Kiể m
số
thuyế t hành
tra
4
4
0
0
7
0
2
2
8
1
0,5
16
0,5
7
2
12
2
0,5
12
2
2
12
2
1,5
16
1,5
12
0,5
12
2
10
0
1,5
5
Số
TT
6
Tên các bài trong mô đun
2. Bài tậ p ứ ng dụ ng
Bài 6: Sử dụ ng phầ n mề m AXST và AX-PM
1. Giớ i thiệ u phầ n mề m AX-ST,
AX-PM
2.Cài đặ t phầ n mề m
3. Hư ớ ng dẫ n sử dụ ng
Cộ ng:
Thờ i gian (giờ )
Tổ ng
Lý
Thự c Kiể m
số
thuyế t hành
tra
0,5
10
4
4
0
0
41
4
1
60
1
2
15
6
BÀI 1: CẤ U HÌNH VÀ CHỨ C NĂNG CỦ A HỆ THỐ NG
RÔ BỐ T HÀN AX – V6
Mã bài: MĐ 30.01
Giớ i thiệ u
Mộ t hệ thố ng rơ bố t hàn hồn chỉ nh đư ợ c lắ p ráp từ các bộ phậ n vớ i các
linh kiệ n khác nhau. Các bộ phậ n đó phả i có sự tư ơ ng thích vớ i nhau về thơng
số kỹ thuậ t nó đư ợ c gọ i là cấ u hình củ a mộ t hệ thố ng thiế t bị . Chư ơ ng này trang
bị cho ngư ờ i họ c nhữ ng kiế n thứ c cơ bả n về cấ u hình cơ bả n củ a mộ t hệ thố ng
rơ bố t hàn.
Mụ c tiêu:
- Trình bày đư ợ c cấ u hình cơ bả n củ a hệ thố ng rơ bố t hàn AX – V6;
- Trình bày đầ y đủ chứ c năng các bộ phậ n củ a hệ thố ng rô bố t hàn AX–V6;
- Nhậ n biế t chính xác các cơ cấ u củ a hệ thố ng rô bố t hàn;
- Có ý thứ c tự giác, có tính kỷ luậ t cao, có tinh thầ n tậ p thể , có tránh nhiệ m vớ i
cơng việ c;
1. Cấ u hình cơ bả n củ a hệ thố ng robot hàn AX – V6
1.1. Khái niệ m
Cấ u hình củ a hệ thố ng rôbố t hàn là các thông số kỹ thuậ t củ a các linh kiệ n
cấ u thành nên hệ thố ng thiế t bị đó, đồ ng thờ i có xét đế n sự tư ơ ng thích và độ
mạ nh yế u củ a chúng.
1.2. Cấ u hình tiêu chuẩ n củ a hệ thố ng robot hàn AX – V6:
1.2.1. Cấ u hình tiêu chuẩ n củ a mộ t hệ thố ng rơ bố t
Hình 1.1: Sơ đồ hệ thố ng robot
7
Hạ ng mụ c
Loạ i
Hạ ng mụ c
Loạ i
Tay máy
AX-MV6 (Model: AXMV61)
Hộ p thao tác
AXOP-00**
Bộ điề u khiể n
AX-C (Model: AXCMN1)
Cáp điề u khiể n
AXRB-10**
Bả ng dạ y
AXTPDSON-EC**
- Hệ điề u hành: WINDOWS NT
- Khở i độ ng: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB hoặ c 512MB)
1.2.2. Cấ u hình hệ thố ng robot hàn AX-V6
Hình 1.2: Sơ đồ hệ thố ng robot hàn
Hạ ng mụ c
Loạ i
Tay máy
AX-MV6 (Model: AXMV61)
Bộ điề u khiể n
AX-C (Model: AXCMN1)
Bả ng dạ y
AXTPDSON-EC**
Hộ p thao tác
AXOP-00**
Cáp điề u khiể n
AXRB-10**
Nguồ n hàn
DM-***, DP-***, DL-***,…
Bộ cấ p dây
AF-*00*
Tay hàn
MTXC-****, MTXCB-****, …
Cáp
AXRB-41**, AXRB-51**, …
8
2. Các bộ phậ n chính củ a hệ thố ng rơbố t hàn
Hình 1.3: Các bộ phậ n chính củ a robot hàn AX-V6
2.1. Cơ cấ u tay máy và chiề u di chuyể n củ a các trụ c
Hạ ng mụ c
Thông số kỹ thậ t
Tên
AX-V6
Kế t cấ u
Kiể u khớ p thẳ ng đứ ng
Số trụ c
6
Tả i trọ ng có ích tố i đa
6 kg
Sai số lặ p lạ i ví trí
±0.08 mm
Hệ thố ng truyề n độ ng
Độ ng cơ trợ độ ng AC
Công suấ t dẫ n độ ng
2750W
Phả n hồ i vị trí
Thiế t bị mã hoá tuyệ t đố i
Mặ t cắ t ngang vùng hoạ t độ ng cánh tay
3.14 m x340
Nhiệ t độ môi trư ờ ng xung quanh
0 ~ 45 C
2
o
o
9
độ ẩ m môi trư ờ ng xung quanh
20 ~ 80% RH (không ngư ng tụ )
Trọ ng lư ợ ng (nặ ng)
155 kg
Tả i trọ ng có ích khi cánh tay nâng
10 kg
Kiể u lắ p đặ t
Tạ i sàn, treo tư ờ ng, treo trầ n
Trở về vị trí gố c
Khơng cầ n thiế t
Màu sơ n
Cánh tay: trắ ng, đế : xanh nư ớ c
biể n
Hình 1.4: Mặ t cắ t ngang vùng hoạ t độ ng củ a tay máy
Hình 1.5: Các trụ c quay củ a tay máy
10
Hình 1.6: Khả năng chuyể n độ ng củ a cơ cấ u tay máy
11
2.2. Bộ điề u khiể n hệ thố ng rôbố t hàn
2.2.1. Phầ n mề m hệ thố ng điề u khiể n (AX-C):
Hạ ng mụ c
Model
Hệ
thố ng
điề u
khiể n
Bộ
nhớ
Chứ c
năng
điề u
khiể n
hàn
Đặ c điể m kỹ thuậ t
AXCAN1 (MV4AP), AXCAL (MV4LAP), AXCMN1
(MV6), AXCML1 (MV6L, MV16), AXCMG1 (MG3),
AXCSN1 (MH3), AXCSS1 (MS3).
Chế độ dạ y
Chế độ dạ y/ Chế độ chạ y tự độ ng (playback)
Số trụ c có thể
điề u khiể n
Tổ ng số trụ c có thể điề u khiể n độ c lậ p : 54 trụ c
Hệ thố ng điề u
khiể n tố c độ
Điề u khiể n tố c độ không đổ i củ a mỏ hàn
Hệ trụ c toạ độ
Hệ trụ c toạ độ điể m (Joint), Hệ trụ c toạ độ góc phả i (Hệ
trụ c toạ độ máy (Robot), Hệ trụ c toạ độ công cụ (Tool)), Hệ
trụ c toạ độ phôi, Hệ trụ c toạ độ quố c tế (Hệ trụ c toạ độ
gố c), Hệ trụ c toạ độ ngư ờ i sử dụ ng.
Môi trư ờ ng lu dữ
Thẻ CF (Compact Flat)
Bộ nhớ tố i đa
160 000 điể m dạ y
Nộ i dung bộ nhớ
Vị trí (điể m, đư ờ ng và cung tròn), Điề u kiệ n (Điề u kiệ n
hàn, dao độ ng, thờ i gian chờ , I/O,…)
Số chư ơ ng trình
cơng việ c
9999
Mơi trư ờ ng lư u
dữ bên ngoài
Thẻ CF hoặ c PC ( phả i có phầ n mề m tuỳ chọ n)
Lị ch
Lị ch đư ợ c lư u dữ bở i pin CR2032
Nguồ n hàn có thể
kế t nố i
4
Điề u kiệ n cài đặ t
Đặ t giá trị trự c tiế p, thiế t lậ p file điề u kiệ n hàn
Chế độ hàn
Hàn CO2, MAG/MIG, TIG
Điề u kiệ n hàn
Thờ i gian thổ i khí trư ớ c khi hàn (0.0~9.9 giây) , dòng hàn
(0~500A), điệ n áp hàn (0.0~50.0V), thờ i gian điề n đầ y
(0.0~9.9 giây), thờ i gian thổ i khí sau khi hàn (0.0~9.9 giây),
thờ i gian chờ tắ t khí (0.0~9.9 giây),
Tín hiệ u hàn vào
Hế t dây, áp lự c khí yế u, thiế u nư ớ c làm mát, đẩ y/thu dây, …
12
Vậ n
hành
Soạ n
thả o
Chứ c
năng
hỗ trợ
hàn
Điề u
khiể n
thiế t
bị
ngoạ i
vi
Tín hiệ u hàn ra
Khơng có hồ quang, hế t dây, áp lự c khí yế u, thiế u nư ớ c làm
mát, …
Phư ơ ng thứ c dao
độ ng
Kiể u dao độ ng (Đư ờ ng, hình sin, cung trịn), dao độ ng
điể m, dạ y dao độ ng(tuỳ chọ n)
Chứ c năng nộ i
suy
Điể m(Joint), đờ ng (line), cung tròn (cir).
Thao tác kiể m tra
Kiể m tra tiế n/lùi (CHECK GO/CHECK BACK),
Tố c độ vậ n hành
bằ ng tay
5 cấ p (tố i đa 250mm/giây)
Tố c độ vậ n hành
kiể m tra
5 cấ p
Chứ c năng
đẩ y/thu dây
Sử dụ ng trên bả ng dạ y áp dụ ng cho từ ng nguồ n hàn.
Chứ c năng soạ n
thả o (Edit)
Copy, Add, Delete, Cut dán, sử a đổ i….
Chứ c năng dich
chuyể n
Dị ch chuyể n đố i xứ ng, dị ch chuyể n song song, góc trụ c,
ả nh gư ơ ng, 3 kích thư ớ c,...
Gọ i chư ơ ng trình
Call, Jump, Jump có điề u kiệ n,…
Hiệ u chỉ nh nóng
Soạ n thả o chư ơ ng trình trong khi đang chạ y tự độ ng
Chứ c năng khôi
phụ c lỗ i hàn
Thử lạ i hồ quang, chứ c năng trùng lặ p, tự độ ng nhả chứ c
năng khi dính dây.
Chứ c năng hư ớ ng dẫ n điề u
kiệ n hàn
Tự độ ng chọ n điề u kiệ n hàn tố t nhấ t khi nhậ p chiề u dày,
rãnh giáp mố i và các chỉ số khác củ a phôi (áp dụ ng cho
nguồ n hàn CPDRA, CPDPAS và DM điề u kiệ n hàn
CO2/MAG, dây 1.2, đờ ng song song).
Cài đặ t điề u kiệ n
Đặ t trự c tiế p cổ ng logic I/O trong chư ơ ng trình cơng việ c.
Hệ thố ng chỉ
đị nh cài đặ t
Chỉ đị nh tín hiệ u logic I/O cầ n dùng đế n cổ ng I/O vậ t lý
trong bả ng chuyể n đổ i I/O
I/O vậ t lý
chuyên dụ ng
Output: 4 cổ ng, Input: 7 cổ ng
I/O vậ t lý thông
thư ờ ng
64 cự c (32 cự c Output, 32 cự c Input)
Đặ c điể m về điệ n
tín hiệ u vào
Tiế p điể m rơ le vào hoặ c Collector hở , Công tắ c ON/OFF
(DC24V, 10mA)
13
Phầ n
mề m
PLC
Vậ n
hành
tự
độ ng
Đặ c điể m về điệ n
tín hiệ u ra
Tiế p điể m rơ le ra: AC100V hoặ c DC3V, 1A Điệ n tố i thiể u:
5V 1mA
Điề u kiệ n cài đặ t
hệ thố ng
Soạ n thả o các file chư ơ ng trình LD(chư ơ ng trình khố i) trên
bả ng dạ y.
Cơng suấ t chư ơ ng trình
32KB chữ (=3.2kB chữ /file x 10file).
Đơ n vị cung cấ p
khở i độ ng
Khở i độ ng theo số chơ ng trình thiế t lậ p hoặ c quy trình ngư ờ i sử dụ ng.
Tố c độ vậ n hành
tự độ ng
Tố c độ di chuyể n: phụ thuộ c vào tay máy sử dụ ng. Tố c độ
hàn: 1~999 cm/phút.
Hệ thố ng khở i
độ ng
Chọ n hệ thố ng khở i độ ng nhiề u trạ m hoặ c hệ thố ng nhậ p
trự c tiế p số chư ơ ng trình
Số trạ m khở i
độ ng
Tiêu chuẩ n: 1 trạ m Tuỳ chọ n: 4 trạ m (kèm theo hộ p khở i
độ ng)
Thiế t lậ p trự c
tiế p số chư ơ ng
trình
Thiế t lậ p số chư ơ ng trình theo mã hệ thậ p phân (BCD) (số
chư ơ ng trình áp dụ ng: 9999)
Thiế t lậ p số chư ơ ng trình theo mã hệ nhị phân (Binary) (số
chư ơ ng trình áp dụ ng: 9999)
Hệ thố ng riêng biệ t(1~16): Khở i độ ng trự c tiế p chư ơ ng
trình bằ ng bit 1~16
Sử a trự c tiế p điề u
kiệ n hàn
Chỉ nh sử a hoặ c ghi dòng hàn, điệ n áp hàn, tố c độ hàn trong
khi đang vậ n hành tự độ ng.
Ngừ ng tạ m thờ i
Khi đang di chuyể n: Robot giả m dầ n và dừ ng lạ i.
Khi đang hàn: Robot ngừ ng thự c hiệ n hàn và chuyể n độ ng.
Chỉ nh sử a chư ơ ng trình áp dụ ng sau khi dừ ng tạ m thờ i. Sau
khi chỉ nh sử a, khở i độ ng lạ i có thể đợ c thự c hiệ n theo quy
trình thiế t lậ p hoặ c tạ i vị trí dừ ng.
Emergency stop
Chứ c năng này dùng để tắ t điệ n cho độ ng cơ , ngư ờ i vậ n
hành có thể vào vùng hoạ t độ ng củ a Robot.
Chứ c năng chạ y
lạ i (playback)
Khố máy, chạ y khơng tả i, Tăng tố c độ , hàn ON/OFF, sóng
ON/OFF, chạ y 1 bớ c, không bớ c,…
Chứ c năng điề u
khiể n
Thờ i gian chu kỳ, thờ i gian hàn, đế m số lư ợ ng sả n phẩ m,
chứ c năng đế m thờ i gian làm việ c.
Chứ c năng an tồn
Khố cử a bên trong, nút cho phép dạ y, chố t an tồn, Cơng
tác chuyể n chế độ dạ y/chạ y tự độ ng, công tắ c Deadman.
Chứ c năng bả o vệ
Cả m biế n chố ng va đậ p, cả m biế n chố ng va đậ p servo(tuỳ
14
chọ n), chặ n giớ i hạ n, công tắ c giớ i hạ n, giớ i hạ n mề m,
mành hình hiể n thị nhiệ t độ bên trong, hiể n thị điệ n áp, giớ i
hạ n vùng kiể m tra.
Chứ c năng bả o dư ỡ ng
Thông báo kiể m tra đị nh kỳ, hiể n thị lị ch sử lỗ i, màn hình
hồ quang, lư u dữ tự độ ng.
Chứ c năng phát hiệ n lỗ i
Lỗ i dừ ng khẩ n cấ p, lỗ i quy trình điề u khiể n, lỗ i liên quan
đế n CPU, lỗ i Servo, lỗ i bộ phậ n khuế ch đạ i, lỗ i bộ mã hoá,
lỗ i bả ng dạ y, lỗ i PLC, lỗ i ngư ờ i sử dụ ng, lỗ i vậ n hành, lỗ i
hàn điể m, lỗ i hàn hồ quang, lỗ i cả m biế n.
Chứ c năng chuẩ n đoán
Kiể
Kiể
Kiể
Kiể
Kiể
Độ ồ n
Nhiệ t độ môi trư ờ ng xung
quanh
Môi trư ờ ng lắ p đặ t
Nguồ n điệ n vào
m tra kế t nố i giữ a bộ điề u khiể n và bả ng dạ y
m tra kế t nố i giữ a bộ điề u khiể n và nguồ n hàn
m tra kế t nố i giữ a bộ điề u khiể n và tay máy
m tra mạ ch điệ n trong bộ điề u khiể n
m tra mạ ch điệ n trong bả ng dạ y
70 dB hoặ c thấ p hơ n
0~45 oC
Lư ợ ng bụ i, bẩ n, hơ i dầ u, nớ c, … phả i nhỏ nhấ t.
Khơng có chấ t lỏ ng dễ cháy hoặ c ăn mịn, khí cháy.
Khơng có các nguồ n va chạ m hoặ c rung độ ng mạ nh.
Khơng có nguồ n gây nhiễ u về điệ n khu vự c gầ n Robot.
Độ rung phả i nhỏ hơ n 0,5G (4,9m/giây2).
AC 200V +10%,-15% 3pha 50/60Hz 1,0 kVA(AX-S3), 1,5
kVA(AX-H3), 2,0 kVA(AX-G3), 3,0 kVA(AX-V4AP),
3,0 kVA(AX-V6), 6,0 kVA(AX-V4LAP), 6,0 kVA(AXV6L), 6,0 kVA(AX-V16)
Trọ ng lư ợ ng
80 kg (V6)
Kính thư ớ c
558mm(D) x 503mm(R) x 865mm(C)
15
2.2.2. Phầ n cứ ng hệ thố ng điề u khiể n (AX-C)
Phầ n cứ ng điề u khiể n bao gồ m: Nguồ n điề u khiể n (Power unit), CPU điề u
khiể n, hệ thố ng điề u khiể n độ ng cơ tay máy (servo amp), bả ng lậ p trình (TP).
Hình 1.7: Tủ điề u khiể n hệ thố ng robot
16
2.3. Bả ng lậ p trình (bả ng dạ y)
Bao gồ m các phím di chuyể n rơ bố t, các phím dùng để lậ p trình và các
phím chứ c năng.
Hình 1.8: Bả ng lậ p trình hệ thố ng robot
17
Hình 1.9: Vị trí các phím và cơng tắ c trên bả ng lậ p trình
Hình 1.10: Vị trí các vùng hiể n thị trên màn hình bả ng lậ p trình
18
[1] Vùng hiể n thị chế độ :
Chế độ đã chọ n (Teach, Playback hoặ c High-speed Teach(tuỳ chọ n)), các trạ ng
thái củ a việ c ngừ ng khẩ n cấ p, thao tác hiệ n hành và điệ n cấ p cho độ ng cơ đư ợ c thể
hiệ n ở đây.
[2] Vùng hiể n thị số thứ tự chư ơ ng trình:
Số thứ tự củ a chư ơ ng trình đã chọ n đư ợ c hiể n thị .
[3] Vùng hiể n thị số thứ tự bư ớ c trong chư ơ ng trình:
Số thứ tự bư ớ c đã chọ n trong chư ơ ng trình đư ợ c hiể n thị .
[4] Vùng hiể n thị thờ i gian và ngày tháng năm:
Ngày tháng năm và thờ i gian hiệ n tạ i đư ợ c hiể n thị tạ i đây.
[5] Vùng hiể n thị cơ cấ u:
Cơ cấ u cầ n thao tác bằ ng tay đư ợ c hiể n thị ở đây. Vớ i mộ t Robot có nhiề u bộ
phậ n, số các bộ phậ n tham gia vào việ c dạ y cũng đư ợ c hiể n thị .
[6] Vùng hiể n thị hệ toạ độ :
[7] Vùng hiể n thị tố c độ :
Tố c độ bằ ng tay đư ợ c hiể n thị ở đây. Khi ấ n phím [ENABLE] hiể n thị tố c độ
kiể m tra.
[8] Vùng hiể n thị màn hình giám sát :
Nộ i dung củ a chư ơ ng trình đư ợ c hiể n thi ở đây (trư ờ ng hợ p đã cài đặ t ban đầ u).
[9] Vùng hiể n thị phím f :
Nhữ ng chứ c năng có thể đư ợ c chọ n bằ ng cách sử dụ ng các phím f đư ợ c hiể n thị
ở đây. Sáu phím ở bên trái, tư ơ ng ứ ng vớ i f1~f6. Sáu phím bên phả i, tư ơ ng ứ ng vớ i
f7~f12.
Để chọ n chứ c năng đã đư ợ c ấ n đị nh cho mộ t biể u tư ợ ng, ấ n các phím f1 đế n f12
tư ơ ng ứ ng nằ m bên cạ nh các biể u tư ợ ng. Tuy nhiên, ở mộ t vài trư ờ ng hợ p, phím trên
phả i đư ợ c ấ n đồ ng thờ i vớ i phím [ENABLE].
19
Hình 1.11: Vùng hiể n thị phím f
[10] Vùng hiể n thị tình trạ ng làm việ c:
Vùng hiể n thị các tình trạ ng làm việ c bao gồ m “Chờ tín hiệ u vào” (Input wait)
và “Chọ n khở i độ ng ngoài”(External start selected) dư ớ i dạ ng biể u tư ợ ng. Khi tình
trạ ng kế t thúc, biể u tư ợ ng bị xoá.
2.4. Nguồ n hàn kỹ thuậ t số DM-350 và các thiế t bị ngoạ i vi
• Nguồ n hàn kỹ thuậ t số hồn tồn
• Giả m bắ n t nhờ điề u khiể n cả m kháng điệ n tử số , cả i thiệ n chấ t lư ợ ng
hàn
• Phù hợ p vớ i nhiề u phư ơ ng pháp hàn
• Bộ cấ p dây 4 Puli kế t hợ p vớ i bộ mã hoá tạ o tố c độ cấ p dây ổ n đị nh, hiệ u
quả cấ p dây cao
• Dễ dàng thay đổ i phầ n mề m để hàn tay hoặ c đồ ng bộ vớ i Robot
• Cả i thiệ n việ c gây hồ quang bằ ng chứ c năng khở i độ ng turbo và chố ng
dính dây kỹ thuậ t số
20
Hình 1.12: Nguồ n hàn kỹ thuậ t số DM-350
* Câu hỏ i ơn tậ p
Câu 1: Trình bày cấ u hình hệ thố ng robot hàn AX-V6?
Câu 2: Trình bày vị trí các vùng hiể n thị trên màn hình bả ng lậ p trình?
Câu 3: Trình bày đặ c điể m hầ n mề m hệ thố ng điề u khiể n AX-C?
21
BÀI 2: VẬ N HÀNH HỆ THỐ NG RÔ BỐ T HÀN AX-V6
Mã bài: MĐ 30.02
Giớ i thiệ u:
Quá trình vậ n hành bấ t cứ mộ t thiế t bị nào cũng phả i tuân thủ nghiêm ngặ t
các chỉ dẫ n củ a nhà sả n xuấ t, đặ c biệ t là các thiế t bị đư ợ c cơ khí hóa, tự độ ng
hóa như hệ thố ng rô bố t. Bài họ c này trang bị cho ngư ờ i họ c nhữ ng kiế n thứ c cơ
bả n để vậ n hành, sử dụ ng hệ thố ng rô bố t hàn AX-V6.
Mụ c tiêu:
- Trình bày đư ợ c các bư ớ c kiể m tra thiế t bị trư ớ c khi vậ n hành, sử dụ ng;
- Trình bày đư ợ c trình tự vậ n hành hệ thố ng rơ bố hàn;
- Kiể m tra an tồn hệ thố ng rô bố t hàn trư ớ c khi vậ n hành, sử dụ ng;
- Vậ n hành thành thạ o hệ thố ng rơbố t AX – V6;
- Có ý thứ c tự giác, có tính kỷ luậ t cao, có tinh thầ n tậ p thể , có tránh nhiệ m vớ i
công việ c;
1. Các hệ tọ a độ sử dụ ng cho rô bố t
22
1.1. Hệ tọ a độ trụ c
Hình 2.1: Hệ tọ a độ trụ c củ a robot
1.2. Hệ tọ a độ máy (Hệ tọ a độ rơ bố t)
Hình 2.2: Hệ tọ a độ robot
23
1.3. Hệ toạ độ dụ ng cụ
Hình 2.3: Hệ tọ a độ dụ ng cụ củ a robot
24
2. Vậ n hành hệ thố ng rô bố t hàn
2.1. Trình tự thự c hiệ n
2.1.1. Kiể m tra an toàn hệ thố ng robot hàn
- Kiể m tra nguồ n điệ n vào và dây dẫ n nguồ n
- Kiể m tra an toàn hệ thố ng tay máy và vùng làm việ c củ a tay máy
- Kiể m tra an toàn tủ điề u khiể n
- Kiể m tra an toàn nguồ n hàn
- Kiể m tra an toàn cáp điề u khiể n
2.1.2. Khở i độ ng hệ thố ng rô bố t
2.1.3. Chọ n phư ơ ng thứ c lậ p trình (teach mode)
Chế độ đã chọ n (Teach, Playback hoặ c High-speed Teach (tuỳ chọ n), các
trạ ng thái củ a việ c ngừ ng khẩ n cấ p, thao tác hiệ n hành và điệ n cấ p cho độ ng cơ
đư ợ c thể hiệ n ở đây.
25
