Báo cáo bài tập lớn môn mô hình hóa và mô phỏng hệ thống cơ điện tử ĐHCNHN Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ KHÍ

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

MƠN : MƠ HÌNH HĨA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỀ TÀI: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều
kích từ song song
Giảng viên hướng dẫn : Phan Đình Hiếu
Sinh viên thực hiện :

Lớp :

Cơ điện tử 3 - K14

Nhóm :

20

Hà Nội 2021


PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHĨM
I. Thơng tin chung

1. Tên lớp: Cơ điện tử 3

Khóa: K14

2. Tên nhóm: nhóm 20

Họ và tên thành viên:

1.Trần Đình Phụng - 2019604742
2.Trần Văn Phú - 2019605985
3.Bùi Bảo Phương - 2019604976

II. Nội dung học tập

1. Tên chủ đề: Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ
nối tiếp.

2. Hoạt động của sinh viên
-

Nội dung 1: Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về động cơ một chiều kích từ

nối tiếp và hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều.

-

Nội dung 2: Sử dụng phương pháp phân tích vật lý để viết phương trình mơ tả

động cơ điện một chiều.

-

Nội dung 3: Xây dựng biểu đồ Bond Graph mô tả động cơ điện một chiều và hệ

thống điều khiển động cơ điện một chiều.

-

Nội dung 4: - Mô phỏng và đánh giá các đặc tính tốc độ của động cơ điện một

chiều và hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều sử dụng phần mềm 20-sim.
3. Sản phẩm nghiên cứu: Báo cáo thu hoạch và mơ hình sản phẩm
III. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án

1.

Tài liệu học tập: Giáo trình mơn học Cảm biến và hệ thống đo, vi điều

2.

Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án

khiển.
(nếu có): Máy tính, linh kiện và dụng cụ điện tử theo nhu cầu sử dụng.
KHOA/TRUNG TÂM

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Phan Đình Hiếu

2


Mục Lục
Mục Lục ..................................................................................................................................... 3
Mục lục danh mục hình ảnh ....................................................................................................... 4

MỞ ĐẦU .................................................................................................................................... 6
I, Chủ đề nghiên cứu........................................................................................................... 6
II, Nội dung ................................................................................................................................ 7
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU.......................................................................................................... 9
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VÀ ỨNG DỤNG VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ
SONG SONG VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU ....................... 9
1.1

. Giới thiệu về động cơ điện một chiều .................................................................... 9

1.2. Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về động cơ một chiều kích từ song song ...... 12
1.3. Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về hệ thống điều khiển động cơ điện một
chiều.................................................................................................................................. 15
CHƯƠNG 2: THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH MƠ TẢ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH
TỪ SONG SONG BẰNG PHƯƠNG PHÁP VẬT LÝ ............................................................... 20
2.1. Phân tích mơ hình hệ thống động cơ điện một chiều kích từ song song ................... 20
2.2. Phương trình mơ tả động cơ điện một chiều kích từ song song ................................ 21
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG BIỂU ĐỒ BOND GRAPH MÔ TẢ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU ............................................ 23
3.1. Xây dựng biểu đồ bond graph mô tả động cơ điện một chiều kích từ song song ...... 23
3.2. Xây dựng biểu đồ bond graph mô tả hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều
kích từ song song .............................................................................................................. 27
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CÁC ĐẶC TÍNH TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ
ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU SỬ
DỤNG PHẦN MỀM 20 – SIM ................................................................................................. 31
4.1. Mô phỏng và đánh giá đặc tính tốc độ của động cơ điện một chiều kích từ song song
.......................................................................................................................................... 31
4.2. Mơ phỏng và đánh giá đặc tính tốc độ của động cơ điện một chiều kích từ song song
khi được điều khiển bằng hệ thống PID ........................................................................... 35
4.3. Tổng kết ..................................................................................................................... 50

KẾT LUẬN ............................................................................................................................... 51
Tài liệu tham khảo ................................................................................................................... 52

3


Mục lục danh mục hình ảnh
Hình 1: Sơ đồ hệ thống ................................................................................................................... 6
Hình 2: Mạch điện động cơ một chiều kích từ song song ............................................................... 7
Hình 3: Cấu tạo stato .................................................................................................................... 10
Hình 4: Cấu tạo roto ..................................................................................................................... 11
Hình 5: Sơ đồ nối dây ................................................................................................................... 13
Hình 6: Bộ điều khiển động cơ BDC ............................................................................................ 16
Hình 7: Bộ điều khiển động cơ BLDC .......................................................................................... 17
Hình 8: Bộ điều khiển động cơ bước ............................................................................................ 17
Hình 9: Bộ điều khiển động cơ servo ............................................................................................ 18
Hình 10: Mạch điện động cơ một chiều kích từ song song ........................................................... 20
Hình 11: Mạch động cơ một chiều kích từ song song ................................................................... 23
Hình 12: Đặt vị trí 0 - junctions.................................................................................................... 24
Hình 13: Đặt vị trí 1 - junctions.................................................................................................... 24
Hình 14: Gán chiều cơng suất tới tất cả các bond trong mơ hình ................................................ 25
Hình 15: Biểu đồ Bond graph tối giản .......................................................................................... 25
Hình 16: Quan hệ nhân quả của biểu đồ bond graph tối giản ..................................................... 26
Hình 17: Biểu đồ Bond graph động cơ điện một chiều kích từ song ............................................ 26
Hình 18: Thay thế phần tử Se bằng phần tử MSe ......................................................................... 28
Hình 19: Bộ điều khiển PID động cơ điều chỉnh điện áp phần ứng ............................................. 28
Hình 20: Thay thế phần tử R bằng phần tử MR ............................................................................ 29
Hình 21: Bộ điều khiển PID động cơ điều chỉnh điện trở phần ứng ............................................ 29
Hình 22: Thay thế phần tử R bằng phần tử MR ............................................................................ 30
Hình 23: Bộ điều khiển PID động cơ điều chỉnh từ thơng kích từ ................................................ 30

Hình 24:Kết quả mơ phỏng tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song khơng mang tải ... 32
Hình 25:Kết quả mơ phỏng tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song mang tải.............. 33
Hình 26: So sánh đặc tính tốc độ của động cơ khi tải tăng dần ................................................... 34
Hình 27: Xác định hệ số Kth .......................................................................................................... 37
Hình 28: Xác định hệ số Tth .......................................................................................................... 37
Hình 29: Kết quả mơ phỏng điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song khơng
mang tải bằng PID ................................................................................................................ 39
Hình 30: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song mang tải
bằng PID ............................................................................................................................... 40
4


Hình 31: Kết quả mơ phỏng điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song mang tải
bằng PID theo phương pháp điều chỉnh điện trở phần ứng (tải bằng 1)............................ 403
Hình 32: Kết quả mơ phỏng điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song mang tải
bằng PID theo phương pháp điều chỉnh từ thơng kích từ (tải bằng 1) ............................... 404
Hình 33: Bộ điều khiển PI điều khiển tốc độ động cơ một chiều kích từ song song ................... 405
Hình 34: Kết quả mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song mang tải
bằng PI (tải bằng 1) ........................................................................................................... 406
Hình 35: Bộ điều khiển PD điều khiển tốc độ động cơ một chiều kích từ song song ................. 407
Hình 36: Kết quả mơ phỏng điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song song mang tải
bằng PD (tải bằng 1) ......................................................................................................... 408

5


MỞ ĐẦU
I, Chủ đề nghiên cứu
Phân tích, mơ tả và mô phỏng đánh giá động cơ điện một chiều và hệ thống điều
khiển động cơ điện một chiều.

Cho cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều kích từ song
song như hình 1. Và mạch động cơ điện một chiều như hình 2. Trong đó: R là tín
hiệu đặt tốc độ; 𝜃̇ là vận tốc góc của động cơ; u là tín hiệu điều khiển động cơ.
Các thông số của động cơ như sau:
- Điện cảm phần ứng L: 17.5. 10−3 H
- Điện trở phần ứng R: 0.6 Ω
- Điện trở mạch kích từ: 0.4 Ω
- Điện cảm kích từ L: 80. 10−3 H
- Hệ số cản b = 6.6 10−3 Nms/rad
- Momen quán tính J= 0.166 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑
- Hệ số momen K= 1.53

Hình 1: Sơ đồ hệ thống

6


Hình 2: Mạch điện động cơ một chiều kích từ song song

II, Nội dung
- Nội dung 1: Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về động cơ một chiều kích
từ song song và hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều.
- Nội dung 2: Sử dụng phương pháp phân tích vật lý để viết phương trình mơ tả
động cơ điện một chiều.
- Nội dung 3: Xây dựng biểu đồ Bond Graph mô tả động cơ điện một chiều và hệ
thống điều khiển động cơ điện một chiều.
- Nội dung 4: Mơ phỏng và đánh giá các đặc tính tốc độ của động cơ điện một
chiều và hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều sử dụng phần mềm 20-sim.

7

LỜI NÓI ĐẦU
Đối với kỹ sư điều khiển – tự động hóa nói riêng và những người
nghiên cứu khoa học – kỹ thuật nói chung, mơ hình hóa, mơ phỏng là công
cụ quan trọng cho phép khảo sát các đối tượng hệ thống hay quá trình kỹ thuật
– vật lý, mà khơng nhất thiết phải có đối tượng hay hệ thống thực. Được trang
bị một công cụ mô phỏng và có hiểu biết về các phương pháp mơ hình hóa,
người kỹ sư sẽ có khả năng rút ngắn thời gian và giảm chi phí nghuên cứu –
phát triển sản phẩm một cách đáng kể. Điều này đặc biệt có ý nghĩa khi sản
phẩm là các hệ thống thiết bị kỹ thuật phức tạp với giá trị kinh tế lớn
Động cơ điện một chiều ngày nay vẫn đang được sử dụng rộng rãi trong
sản xuất cơng nghiệp bởi những tính năng mà nó mang lại như: khơng cần
nguồn xoay chiều, thực hiện việc thay đổi tốc độ động cơ một cách dễ dàng,…
Chính vì những lý do đó mà chúng em đã chọn đề tài về động cơ một chiều
kích từ song song làm đối tượng để mơ phỏng của mình.

8


KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VÀ ỨNG DỤNG VỀ ĐỘNG CƠ
ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG VÀ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1.1 . Giới thiệu về động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
1.1.1 Cấu tạo động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều gồm hai phần chính: Phần tĩnh (Stator) và phần
động (Rotor)
a) Phần tĩnh

Stato còn gọi là phần cảm, lõi thép bằng thép đúc, mặt trong có gắn cực
từ chính và cực từ phụ.
- Cực từ chính: bộ phận tạo ra từ trường chính gồm các lõi thép ép chặt,
xung quanh có các dây dẫn bọc cách điện. Dây quấn cực từ chính được
đặt trên các cực từ chính.
- Cực từ phụ: Làm bằng thép khối, trên thân quấn dây như cực từ chính.
Dây quấn cực từ phụ được đặt trên các cực từ phụ (giữa các cực từ
chính).
- Vỏ máy: Vật liệu làm thường là gang, thép. Để làm mạch từ nối liền các
cực từ, đồng thời làm vỏ máy.
- Cơ cấu vành góp: Gồm các miếng đồng ghép cách điện với nhau.

9


- Cơ cấu chổi than: Làm bằng than graphit đặt trong hộp có lị xo tì chặt
lên vành góp.

Hình 3: Cấu tạo stato

b) Phần động
Rôto của máy điện một chiều được gọi là phần ứng gồm lõi thép và dây
quấn phần ứng.
- Lõi thép phần ứng: Dùng để dẫn từ, cấu tạo từ những lá thép kỹ thuật
điện dày 0,35 ÷ 0,5 mm, phủ sơn cách điện. Có xẻ rãnh để đặt dây quấn.
- Dây quấn phần ứng: Làm bằng dây đồng có bọc cách điện, đặt trong
rãnh của lõi thép. Gồm nhiều bối dây, mỗi bối dây có các vịng dây và
2 đầu nối với 2 phiến góp. Là phần sinh ra sức điện động và có dịng
điện chạy qua.
- Cồ góp: Dùng để biến đổi dịng điện xoay chiều thành một chiều.

Thường được làm bởi nhiều phiến đồng mỏng được cách điện với nhau
bằng những tấm mica dày 0,4 đến 1,2 mm.

10


Hình 4: Cấu tạo roto

1.1.2 Nguyên lý hoạt động
- Khi cung cấp điện áp 1 chiều cho dây quấn phần ứng. Dây dẫn có dịng
điện nằm trong từ trường do phần cảm sinh ra sẽ chịu lực tác động làm
roto quay, chiều của lực tác động xác định bằng quy tắc bàn tay trái.
- Khi roto quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗ cho nhau. Do
có phiến góp nên chiều dịng điện vẫn giữ ngun, làm cho chiều lực từ
không thay đổi. Khi quay các thanh dẫn chuyển động trong từ trường
sẽ sinh ra suất điện động phần ứng, chiều của suất điện động xác định
theo quy tắc bàn tay phải.
1.1.3 Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều
+, Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền

tải..., cả máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và
công suất lớn, dễ vận hành... mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày
càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên động cơ điện một chiều
vẫn giữ một vị trí nhất định trong cơng nghiệp giao thơng vận tải, và nói
chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng
11


(như trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...). Mặc dù so với
động cơ không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá

thành đắt hơn do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp
phức tạp hơn. Nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều
vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện đại.
- Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ
điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau.
Song ưu điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc
độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ
không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các
thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần....) rất đắt tiền thì động cơ
điện một chiều khơng những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà
cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt
chất lượng cao.
- Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ
góp - chổi than nên vận hành kém tin cậy và không an tồn trong các
mơi trường rung chấn, dễ cháy nổ.

1.2. Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về động cơ một chiều
kích từ song song
+, Động cơ điện một chiều kích từ song song: là một loại động cơ điện một
chiều tự kích thích trong đó các cuộn dây trường được nối với hoặc được
nối song song với cuộn dây phần ứng của động cơ. Vì chúng được nối song
song nên phần ứng và cuộn dây trường được tiếp xúc với cùng một điện áp
nguồn.

12


Hình 5: Sơ đồ nối dây

+, Đặc điểm cấu tạo so đặc trưng

- Các cuộn dây phần ứng phải được tiếp xúc với một lượng hiện tại
đó là cao hơn nhiều so với các cuộn dây lĩnh vực hiện nay, như các
mơ-men xoắn là tỉ lệ với dịng điện phần ứng.
- Cuộn dây trường phải được quấn nhiều vòng để tăng liên kết từ
thơng, vì liên kết từ thơng giữa cuộn trường và dây quấn phần ứng
cũng tỷ lệ với mơmen.
=> Động cơ điện một chiều kích từ song song đã được thiết kế theo
cách, cuộn dây trường có số vịng cao hơn nhiều để tăng liên kết từ
thơng rịng và có đường kính ruột dẫn nhỏ hơn để tăng điện
trở (giảm dòng điện) so với đến dây quấn phần ứng của động cơ điện
một chiều.
Phương trình đặc tính cơ:
𝜔=
Tốc độ không tải lý tưởng:

13

𝑈ư
𝐾𝜙

−

𝑅ư +𝑅𝑝
(𝐾𝜙)2

𝑀

(1.1)

𝜔0 =

𝑈ư

(1.2)

𝐾𝜙

Độ sụt tốc độ:
Δ𝜔 =

𝑅ư +𝑅𝑝
(𝐾𝜙)2

𝑀

(1.3)

Đường đặc tính cơ:

Đặc tính cơ tự nhiên (TN): đặc tính cơ có các tham số định mức và khơng
có điện trở phụ trong mạch phần ứng động cơ:
𝜔=

𝑈đ𝑚
𝐾𝜙đ𝑚

−

𝑅đ𝑚

(𝐾𝜙đ𝑚 )2

. Mđm

(1.4)

Đặc tính cơ nhân tạo (NT): đặc tính cơ có một trong các tham số khác định
mức hoặc có điện trở phụ trong mạch phần ứng động cơ.
Khi ω = 0, thì:
- Dịng điện phần ứng:
𝐼ư =

𝑈ư −𝐸
𝑅ư +𝑅ư𝑓

= 𝐼𝑛𝑚

14

(1.5)


và moment
𝑀 = 𝑀𝑛𝑚 = 𝐾𝜙đ𝑚

𝑈đ𝑚
𝑅ư

= 𝐾𝜙đ𝑚 𝐼𝑛𝑚

(1.6)

+, Ứng dụng
- Động cơ điện một chiều được sử dụng đa dạng trong mọi lĩnh vực
của đời sống: trong tivi, máy công nghiệp, trong đài FM, ổ đĩa DC,
máy in- photo, đặc biệt trong công nghiệp giao thông vận tải, và các
thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi lớn...
- Sử dụng ở những nơi cần tốc độ ổn định
- Sử dụng trong Máy bơm ly tâm, Thang máy, Máy dệt, Máy tiện,
Máy thổi, Quạt, Băng tải, Máy kéo sợi, v.v

1.3. Giới thiệu tổng quan và các ứng dụng về hệ thống điều khiển
động cơ điện một chiều
1.3.1. Giới thiệu tổng quan hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều
+, Mục đích sử dụng của bộ điều khiển động cơ là để quản lý hiệu suất của
động cơ điện. Không phân biệt loại động cơ, thiết bị điện tử này có thể đáp
ứng các chức năng sau:

• khởi động / dừng động cơ
• thay đổi hướng quay
• kiểm sốt tốc độ và mơ-men xoắn
• cung cấp bảo vệ quá tải
15


• ngăn ngừa sự cố về điện
+, Các loại bộ điều khiển động cơ một chiều:

• Bộ điều khiển động cơ BDC
-, Sử dụng cho động cơ DC có chổi than ,sử dụng một cổ góp cơ

học với chổi than.

Hình 6: Bộ điều khiển động cơ BDC

• Bộ điều khiển động cơ BLDC
-, Sử dụng cho động cơ DC không chổi than, sử dụng bộ điều
khiển điện tử để chuyển đổi cực tính.

16


Hình 7: Bộ điều khiển động cơ BLDC

• Bộ điều khiển động cơ bước
-, Sử dụng cho động cơ bước

Hình 8: Bộ điều khiển động cơ bước
17


• Bộ điều khiển động cơ Servo
-, Sử dụng cho động cơ Servo

Hình 9: Bộ điều khiển động cơ servo

+, Có 3 phương pháp để điều khiển động cơ:
- Điều chỉnh điện áp phần ứng: Trong phương pháp này, điện áp kích từ
được giữ cố định và phần ứng được cung cấp với các điện áp khác
nhau. Điện áp trên phần ứng được thay đổi với sự trợ giúp của thiết bị đóng
cắt phù hợp.

- Điều chỉnh điện trở mắc nối tiếp phần ứng: nếu chúng ta thêm điện trở
nối tiếp với phần ứng, cường độ dòng điện phần ứng giảm và do đó, tốc độ
cũng giảm. Điện trở mắc nối tiếp với phần ứng càng lớn thì tốc độ giảm
càng lớn.
- Điều chỉnh dịng điện kích từ (hay điều chỉnh từ thông) : tốc độ của động
cơ một chiều tỷ lệ nghịch với từ thông trên mỗi cực. Do đó, bằng cách giảm
từ thơng, tốc độ có thể được tăng lên và ngược lại.

18


1.3.2. Các ứng dụng về hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều
Hệ thống điều khiển động cơ điện một chiều được sử dụng rộng rãi trong
các thiết bị và hệ thống có tuổi thọ hoạt động lâu dài, bao gồm:
• Ứng dụng cơng nghiệp
• Xe điện
• Hệ thống máy bay khơng người lái, người máy
• Thiết bị máy tính
• Điện tử dân dụng

19


CHƯƠNG 2: THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH MƠ TẢ ĐỘNG CƠ
ĐIỆN MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG BẰNG PHƯƠNG
PHÁP VẬT LÝ
2.1. Phân tích mơ hình hệ thống động cơ điện một chiều kích từ
song song

Hình 10: Mạch điện động cơ một chiều kích từ song song

Các thơng số:
+, Điện cảm phần ứng Lư: 17.5. 10−3 H
+, Điện trở phần ứng Rư: 0.6 Ω
+, Dòng điện phần ứng 𝐼ư (A)
+, Điện trở mạch kích từ Rkt: 400 Ω
+, Điện cảm kích từ Lkt: 80. 10−3 H
+, Hệ số cản b = 6.6 10−3 Nms/rad
+, Momen quán tính J= 0.166 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑

20