(LUẬN án TIẾN sĩ) nghiên cứu giải pháp nâng cao chất lượng quá trình khởi động và làm việc của động cơ đồng bộ công suất lớn

VIỆN NGHIÊN CỨU ĐIỆN TỬ, TIN HỌC, TỰ ĐỘNG HÓA

DƯƠNG QUỐC HƯNG

NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG
QUÁ TRÌNH KHỞI ĐỘNG VÀ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ
ĐỒNG BỘ CÔNG SUẤT LỚN

– 2022

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


VIỆN NGHIÊN CỨU ĐIỆN TỬ, TIN HỌC, TỰ ĐỘNG HÓA

DƯƠNG QUỐC HƯNG

NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG
QUÁ TRÌNH KHỞI ĐỘNG VÀ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ
ĐỒNG BỘ CÔNG SUẤT LỚN

1. PGS.TS.

guyễn ữu ông

2. PGS.TS.

guyễn ăn iễn

- 2022

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


I
Lu n n Nghiên cứu giải pháp nâng cao chất lượng quá trình khởi động và
làm việc của động cơ đồng bộ công suất lớn” bắt đầu đ
Vi n nghi n

u

i n t

Tin h

T đ ng h

th

hi n từ năm 2014 t i

i s h

ng

Nguyễn Hữu Công và PGS. TS. Nguyễn Văn Liễn.
Nghi n u sinh xin m đo n đây là ơng trình nghi n

u

n

PGS. TS.
mình, ùng v i

s hỗ tr về kinh phí
B gi o ụ và ào t o thông qu đề tài nghi n u kho h
ấp B t n đề tài: Nghi n u xây ng b điều khiển tối u để điều khiển kí h từ
đ ng ơ đồng b ông suất l n” mã số đề tài B2018 - TNA – 058. C kết quả nghiên
uđ
trình bày trong lu n n là trung th
kh h qu n và h
kỳ h vị nào.
Nghi n u sinh xin m đo n rằng m i s giúp đỡ ho vi

từng bảo v ở bất

đã đ

hỉ rõ nguồn gố .

m ơn

thơng tin trí h

n trong lu n n này đều đ

th

hi n lu n n

Hà N i ngày 05 tháng 05 năm 2022
T giả lu n n

Dương Quốc Hưng

i

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


I
Tr

ti n Nghi n

u sinh xin g i l i ảm ơn đến hai thầy h

Nguyễn Hữu Công và PGS. TS. Nguyễn Văn Liễn. C
môn giúp đỡ đ ng vi n và khí h l nghi n
lu n n tiến sĩ từ năm 2014 đến n y.
Nghi n

ng

n là PGS. TS.

thầy đã h

ng

n huy n

u sinh trong suốt qu trình th

hi n

u sinh xin bày t l i ảm ơn t i TS. Nguyễn Thế Truy n. Thầy đã đ ng

vi n khí h l và đ ng g p nhiều ý kiến quý b u ho nghi n

u sinh trong suốt th i

gi n th

T đ ng h .

hi n nghi n

Nghi n
ông t

u sinh xin ảm ơn t i

t i Vi n nghi n

hính t ng h p
Nghi n
ASO ùng

u

i nt

u

i nt

nhà kho h
Tin h

Tin h
và

nb

T đ ng h .

nhân vi n đ ng

ặ bi t ph ng Hành

Vi n đã t o những điều ki n tốt nhất ho nghi n

qu trình nghi n

nhân l

u t i Vi n nghi n

u sinh trong

u.

u sinh bày t l i ảm ơn t i b n Gi m đố Công ty
n b kỹ thu t

phối h p ùng nghi n

phần ơ đi n t

ông ty đã hỗ tr về m y m
u sinh xây

tr ng thiết bị và

ng mô hình th

nghi m và th

nghi m thu t to n điều khiển.
Nghi n

u sinh ũng xin đ

thu t ông nghi p ùng
về th i gi n và ông vi

ảm ơn t i b n Gi m hi u tr

thầy ô gi o trong kho

ho nghi n

i n

tr

ng

ih

kỹ

ng đã t o điều ki n

u sinh trong qu trình nghi n

u.

Xin hân thành ảm ơn
Hà N i ngày 05 tháng 05 năm 2022
T

giả lu n n

Dương Quốc Hưng

ii

LUAN VAN CHAT LUONG download : add

Danh mục c c

u c ữ viết tắ

D n

ục c c ồ

D n

ục c c

n

ị
ng

n

ếng n .................................................... vi

............................................................................. viii

u......................................................................................... xiii

u .............................................................................................................. 1

ương I

ng u n

u khi n kích từ ộng cơ ồng bộ công suất lớn .......... 8

1.1. T ng quan ............................................................................................................. 8
1.2.

nh gi m t số nghiên c u trong và ngoài n

1.2.1. M t số nghiên c u ngoài n

c ..................................................................... 12

1.2.2. M t số nghiên c u/ ng dụng trong n
1.3.

c ................................................ 12

c ...................................................... 18

nh gi chung ................................................................................................... 21

Kết lu n h ơng 1...................................................................................................... 22
ương II

ơ

tốn học

ộng và làm vi c củ

2.1. C

n g

c c

ông số n

ư ng ến chế ộ kh i

ộng cơ ồng bộ công suất lớn ............................................. 23

ph ơng trình to n

đ ng ơ đồng b ....................................................... 23

2.1.1. C

ph ơng trình trong h t

đ cố định stator ........................................... 23

2.1.2. C

ph ơng trình trong h t

đ cố quay rotor ........................................... 25

2.2. Sơ đồ m h đi n thay thế và đồ thị vé tơ ........................................................... 27
2.2.1. Sơ đồ m h đi n thay thế ............................................................................. 27

2.2.2. ồ thị vé tơ ................................................................................................ 28
2.3. Mô men đi n từ c

đ ng ơ đồng b c c lồi ...................................................... 30

2.3.1. Biểu th c xá định mô men.......................................................................... 30
2.3.2. Giá trị mô men khi khởi đ ng không đồng b .............................................. 31
2.3.3. Giá trị mô men khi làm vi c ......................................................................... 32
2.4. Các thông số ảnh h ởng đến chế đ khởi đ ng và làm vi c c

đ ng ơ ............. 33

2.4.1. Các thông số ảnh h ởng đến chế đ khởi đ ng. ........................................... 33
2.4.2. Các thông số ảnh h ởng đến chế đ làm vi c ............................................... 37
2.4.2.1. Đặt vấn đề ......................................................................................... 37
iii

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


2.4.2.2. Mối quan hệ giữa nguồn kích từ, góc tải và hệ số công suất đối với
công suất của động cơ..................................................................................... 37
2.4.2.3. Sự ảnh hưởng của tải đối với dòng điện phần ứng, góc tải và hệ số
cơng suất của động cơ..................................................................................... 38
2.4.2.4. Sự ảnh hưởng của nguồn kích từ đối với chế độ làm việc của động cơ....
........................................................................................................................ 39
2.4.2.5. Sự ảnh hưởng của điện áp nguồn đối với chế độ làm việc của động cơ...
........................................................................................................................ 40
2.4.2.6. Kết luận về vai trị của việc điều khiển hệ số cơng suất cos trong hệ
thống điều khiển kích từ động cơ đồng bộ công suất lớn ................................. 42

Kết lu n h ơng 2...................................................................................................... 42
ương III G i pháp nâng cao chấ lượng quá trình kh

ộng và làm vi c của

ộng cơ ồng bộ công suất lớn ................................................................................ 44
3.1. Giải pháp nâng cao chất l

ng bắt” đồng b khi khởi đ ng ............................... 44

3.1.1. Xây d ng giải pháp ...................................................................................... 44
3.1.2. Th c hi n giải pháp ..................................................................................... 45
3.1.2.1. Thực hiện giải pháp “bắt” đồng bộ bằng mạch điện tử ...................... 45
3.1.2.2. Thực hiện giải pháp “bắt” đồng bộ bằng logic mờ ............................. 55
3.2. Giải pháp nâng cao chất l

ng h điều khiển kích từ ở chế đ làm vi c .............. 66

3.2.1. Cấu trúc h thống điều khiển kích từ đ ng ơ đồng b ................................. 66
3.2.2. Ứng dụng thu t toán tối u bầy đàn (P rti le Sw rm Optimiz tion PSO) để
thiết kế b điều khiển cho h thống kích từ ................................................................ 67
3.2.2.1. Giới thiệu thuật tốn tối ưu bầy đàn PSO ........................................... 67
3.2.2.2. Ứng dụng thuật toán tối ưu PSO để thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ
thống kích từ ................................................................................................... 70
3.2.2.3. Ứng dụng thuật tốn tối ưu PSO để thiết kế bộ điều khiển lai PID và
FLC – Sugeno cho hệ thống điều khiển kích từ................................................ 73
3.2.3. Kết quả mơ ph ng điều khiển kích từ ở chế đ làm vi c .............................. 76
Kết lu n h ơng 3...................................................................................................... 80

iv

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


ương IV

ơ

n

ực nghi

u khi n kích từ ộng cơ ồng bộ công suất

500kW ...................................................................................................................... 81
4.1. Gi i thi u mô hình th c nghi m .......................................................................... 81
4.1.1. T ng quan về mơ hình th c nghi m ............................................................. 81
4.1.2. Các khối ch

năng trong mơ hình th c nghi m .......................................... 82

4.1.3. Ngun lý làm vi c c a mơ hình th c nghi m.............................................. 84
4.1.4. Các bảo v chính c a h thống kích từ trong mơ hình th c nghi m ............. 84
4.1.5. Hình ảnh mơ hình th c nghi m .................................................................... 85
4.2. Kết quả th c nghi m ........................................................................................... 87
4.2.1. Kết quả th c nghi m quá trình khởi đ ng và bắt” đồng b ......................... 87
4.2.2. Kết quả th c nghi m điều khiển cos ở chế đ làm vi c .............................. 93
Kết lu n h ơng 4...................................................................................................... 94
Kết luận luận án....................................................................................................... 96
D n

ục c c công

n

ọc củ

cg

l n u n ến luận n .................. 98

Tài li u tham kh o ................................................................................................... 99
Các phụ lục ............................................................................................................ 108
Phụ lụ 1: Ch ơng trình l p trình ho Vi điều khiển PIC bằng ngôn ngữ C cho
Mo ul bắt” đồng b ............................................................................................... 108
Phụ lụ 2: C
u PSO và
Phụ lụ 3: C

h ơng trình l p trình M-File tr n M tl b để th c hi n thu t tốn tối
h ơng trình t o hàm ch

năng ho mơ ph ng ............................... 115

sơ đồ nguyên lý, hình ảnh Board m h đi n t và các các bảng thông

số kỹ thu t c a m t số modul trong mơ hình th c nghi m ....................................... 121
Phụ lục 4: Các bản vẽ đấu nối đi n trong mơ hình th c nghi m ........................... 133

v

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


DANH M C CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT TIẾNG VIỆT
VÀ TIẾNG ANH
u

guy n

n ếng n

g

ếng

C B

ng ơ đồng b

CK B

ng ơ khơng đồng b

CL

Chỉnh l u

KT

Kí h từ

BA KT

Biến p kí h từ

B B

Bắt đồng b

DT

D p từ

PSO

Particle Swarm Optimization

Tối u h

IAE

Integral Absolute Error

Gi trị tuy t đối

N

North

C

bắ

S

South

C

n m

SCR

Semiconductor Controlled
Rectifier

Chỉnh l u b n
đ

FB

Feedback

Phản hồi

REF

Reference

Tham hiếu

SM

Synchronous Machine

M y đi n đồng b

PWM

Pulse-width modulation

A/D

Analog to Digital

Chuyển đ i t ơng t s ng số

D/A

Digital to Analog

Chuyển đ i số s ng t ơng t

V/f

Voltage/frequency

Tỉ số đi n p/ tần số

PMSM

Permanent Magnet Synchronous

s il h

n điều khiển

iều hế đ r ng xung

ng ơ đồng b kí h thí h n m
hâm vĩnh

Motor
Pu

bầy đàn

u

ơn vị t ơng đối

Per unit
vi

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


SI

International system of units

H đo l

ng quố tế

PF

Power factor

H số ông suất

AC/DC

AC to DC converter

B

huyển đ i nguồn xo y hiều

s ng m t hiều
MISO

Multi Input and Single Output

Nhiều đầu vào m t đầu r

NEG

Negative

Âm

POS

Positive

D ơng

HMI

Human Machine Interface

Màn hình gi o tiếp ng

SCADA

Supervisory control and data

i và m y

iều khiển gi m s t và thu th p
ữ li u

acquisition

xung tố đ

o

HSC

High speed counter

PID

Proportional Integral Derivative

B điều khiển tỉ l tí h phân đ o
hàm

PLC

Programable Logic Controller

B điều khiển l p trình đ

SCH

Schematic

Sơ đồ nguy n lý

PCB

Printed Circuit Board

Bảng m h in

DC

Direct Current

i n m t hiều

AC

Alternating Current

i n xo y hiều

FLC

Fuzzy Logic Controller

B điều khiển logi m

vii

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


DANH M
Số hi u hình
v

Á

Ồ THỊ VÀ HÌNH VẼ
Tên hình v

Trang

Các thành phần cấu tạo của Động cơ đồng bộ cơng suất
Hình 1.1

8

lớn

Hình 1.2

Stator của động cơ đồng bộ

9

Hình 1.3

Rotor cực lồi

9

Hình 1.4

Rotor cực ẩn

9

Hình 1.5

Hệ thống chổi than, vành trượt

10

Hình 1.6

Các thanh lồng sóc của động cơ đồng bộ
Phương pháp “bắt” đồng bộ bằng cách đo tốc độ hoặc tần
số rotor
Sơ đồ cấu trúc khởi động động cơ đồng bộ cơng suất lớn

10

Hình 1.7
Hình 1.8

13

của [21]

Hình 1.11

Sơ đồ cấu trúc và đặc tính tần số khi khởi động động cơ
đồng bộ công suất lớn của [51]
Sơ đồ cấu trúc điều khiển kích từ và ổn định hệ số Cos
[12]
Cấu trúc điều khiển và kết quả mơ phỏng [8]

Hình 1.12

Cấu trúc điều khiển và kết quả mơ phỏng [43]

Hình 1.9
Hình 1.10

12

13
14
15
15

Hình 1.13a. Cấu trúc điều khiển động cơ đồng bộ [13]
Hình 1.13

Hình 1.13b. Kết quả mơ phỏng [13]

Hình 1.15

Sơ đồ khối điều khiển kích từ của [14]
Cấu trúc điều khiển mờ hệ kích từ động cơ đồng bộ [44]

Hình 1.16

Kết quả mơ phỏng điều khiển mờ hệ kích từ động cơ đồng

Hình 1.14

16
17

17
17

bộ [44]
Hình 1.17a. Sơ đồ mơ phỏng sử dụng bộ điều khiển mờ
[45]
Hình 1.17

Hình 1.17b. Đáp ứng về dịng điện và tốc độ [45]

18

Hình 1.17c. Đáp ứng hệ số công suất cos [45]
Sơ đồ nguyên lý chỉnh lưu có điều khiển cấp nguồn DC
Hình 1.18

cho rotor động cơ đồng bộ đến 3000kW [73]

19

Hình 1.19

Sơ đồ chức năng khối điều khiển pha xung [73]

19

viii

LUAN VAN CHAT LUONG download : add

Hình 1.20
Hình 2.1
Hình 2.2
Hình 2.3
Hình 2.4

Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kích từ của [75]
Sơ đồ dây quấn động cơ đồng bộ cực lồi trong hệ tọa độ
stator [26]
Hai trục của động cơ đồng bộ cực lồi trong hệ tọa độ tựa
vào rotor [26]
Sơ đồ thay thế trục dọc của động cơ đồng bộ imd = id + iD
+ if [26]
Sơ đồ thay thế trục ngang của động cơ đồng bộ imq = iq +

20
23
25
28
28

iQ [26]

Hình 2.5

Đồ thị véc tơ đầy đủ của động cơ đồng bộ [26]
Đồ thị véc tơ động cơ đồng bộ ở chế độ xác lập khi bỏ qua

28

Hình 2.6

điện trở dây quấn stator [26]

30

Hình 2.7
Hình 2.8
Hình 2.9
Hình 2.10

Hình 2.11

Hình 2.12

Đặc tính mơ men – góc tải của động cơ đồng bộ cực lồi
[26]
Sự biến đổi về dòng điện và từ trường rotor khi động cơ
gần đạt tốc độ đồng bộ [14]
Sự dịch chuyển của góc rotor [14]
Thời điểm tối ưu cấp nguồn kích từ DC để “bắt” đồng bộ
trong chế độ khởi động [14]
Mối quan hệ giữa mô men và tốc độ khi khởi động [14]: a)
Khởi động với mô men lớn; b) Khởi động với mơ men
trung bình; c) Ảnh hưởng của điện trở dập từ tới độ lớn
của mô men cực lồi
Họ đặc tính V khi tải thay đổi [7]

33

34
34
35

36

38

Đồ thị véc tơ của động cơ đồng bộ khi nguồn stator, nguồn
Hình 2.13
Hình 2.14
Hình 2.15

kích từ khơng đổi, tải thay đổi từ P1  P2 (P2 > P1) [7]
Sự ảnh hưởng của nguồn kích từ đến hiệu suất làm việc
[7]
Sự phản ứng của hệ số công suất động cơ đối với sự thay
đổi của điện áp lưới [14]
Sơ đồ khối “bắt” đồng bộ với modul bắt đồng bộ được

39
40
41

Hình 3.1

thiết kế bằng mạch điện tử

45

Hình 3.2

Các thành phần của modul dập từ

46

Hình 3.3

Các tín hiệu vào/ra của modul bắt đồng bộ
Sơ đồ nguyên lý (SCH) của modul “bắt” đồng bộ

46

Hình 3.4

48

Sơ đồ nguyên lý và giản đồ tạo xung trên đầu ra CT2 và

Hình 3.5

CT1 để gián tiếp xác định thời điểm từ trường cảm ứng đạt

49

ix

LUAN VAN CHAT LUONG download : add

cực đại: a) Sơ đồ nguyên lý; b) Giản đồ tạo xung điện áp
ra trên CT2 và CT1
Hình 3.6a

Lưu đồ chương trình chính

50

Hình 3.6b

Lưu đồ chương trình con xác định điểm “bắt” đồng bộ

51

Hình 3.6c
Hình 3.7
Hình 3.8

Lưu đồ chương trình con dừng máy và chương trình cịn
xử lý lỗi mạch dập từ (Khi Thyristor T7 không mở)
Sơ đồ mạch in (PCB) và hình ảnh 3D của modul “bắt”
đồng bộ
Mơ phỏng các tín hiệu vào/ra của modul bắt đồng bộ khi
bắt đầu có lệnh khởi động từ bộ điều khiển trung tâm (Bộ
PLC)

52

52
53

Kết quả mô phỏng khi tốc độ gần đạt đồng bộ, cho phép
Hình 3.9

xác định thời điểm từ trường cảm ứng rotor đạt cực đại

54

Hình 3.10

Kết quả mơ phỏng khi đã đủ các điều kiện để “bắt” đồng
bộ
Sơ đồ cấu trúc sử dụng logic mờ “bắt” đồng bộ khi khởi

54

Hình 3.11

động động cơ đồng bộ

56

Hình 3.12

Tín hiệu vào/ra của điều khiển mờ bắt ĐB

56

Hình 3.13

Các hàm liên thuộc tốc độ rotor

56

Hình 3.14

Các hàm liên thuộc dịng điện If

56

Hình 3.15

Các hàm liên thuộc của đạo hàm dịng điện If

56

Hình 3.16

56

Hình 3.21

Hàm liên thuộc đầu ra
Sơ đồ mô phỏng “bắt” đồng bộ chế độ khởi động động cơ
đồng bộ cực lồi công sất lớn trên Matlab Simulink
Khối máy điện đồng bộ trong Matlab Simulink
Các khối chức năng của mơ hình mơ phỏng máy điện đồng
bộ
Các khối chức năng bên trong khối biến đổi các tín hiệu
điện năng (Electrical model)

Khối “abc2dq”

Hình 3.22

Khối “dq2abc”

60

Hình 3.23

Khối “Current and mutual fluxes”

61

Hình 3.24

Khối “PQ”

61

Hình 3.25

62

Hình 3.26

Khối tính tốn chuyển đổi góc tải và biểu thức của nó
Khối tổng hợp tín hiệu cơ năng

Hình 3.27

Khởi động bằng phương pháp đo tốc độ và khơng dùng

63

Hình 3.17
Hình 3.18
Hình 3.19
Hình 3.20

58
58
59
60
60

62

x

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


Hình 3.28
Hình 3.29
Hình 3.30
Hình 3.31

logic mờ, thời điểm cấp kích từ là 85% tốc độ động bộ với
50% tải

Khởi động bằng phương pháp tốc độ và không dùng logic
mờ, thời điểm đóng kích từ là 93% tốc độ động bộ với
100% tải
Ứng dụng logic mờ để xác định thời điểm “bắt” đồng bộ,
với 50% tải
Ứng dụng logic mờ để xác định thời điểm “bắt” đồng bộ,

64
65
65

với 100% tải
Sơ đồ khối điều khiển kích từ cho động cơ đồng bộ

66

Đồ thị véc tơ dịng điện và điện áp phía stator: a) Đồ thị
Hình 3.32

véc tơ điện áp stator; b) Trường hợp dòng điện và điện áp
cùng pha; c) Dòng điện chậm sau điện áp; d) Dịng điện

67

vượt trước điện áp
Hình 3.33

Một điểm tối ưu bằng PSO

68

Hình 3.34

Lưu đồ thực hiện tối ưu theo PSO

69

Hình 3.35

Hình 3.36
Hình 3.37
Hình 3.38

Sơ đồ thiết kế bộ điều khiển PID bằng thuật toán tối ưu
70

PSO
Sơ đồ mô phỏng trên Matlab – Simulink khi sử dụng bộ
điều khiển PID

72

Sơ đồ tối ưu bộ điều khiển FLC

74

Các hàm thuộc của FLC và vùng giá trị chạy tối ưu bằng
75

PSO

Hình 3.39

Hình 3.40

Hình 3.41

Hình 3.42

Hình 3.43

Sơ đồ mơ phỏng trên Matlab – Simulink khi sử dụng bộ
điều khiển lai PID – FLC Sugeno

76

Đáp ứng cos của động cơ và sự thay đổi của nguồn kích
từ khi giá trị cosđ = 0,85  0,95

78

Đáp ứng cos của động cơ, khi tải tăng lên 30% (tại thời
điểm 2.5s) và giá trị cosđ = 0,95

78

Đặc tính hội tụ tham số tối ưu của bộ điều khiển PID
79

bằng thuật tốn PSO

Đặc tính hội tụ tham số tối ưu của bộ điều khiển lai PID FLC bằng thuật toán PSO

79

xi

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


Hình 4.1

Hình ảnh của động cơ đồng bộ 500kW trong mơ hình thực
81

nghiệm

Hình 4.2

Chức năng các khối điều khiển hệ thống kích từ

82

Hình 4.3

Bản vẽ động lực của hệ thống kích từ động cơ đồng bộ
Hình ảnh mặt trước và mặt sau của tủ máy biến áp kích từ,

85

điện trở dập từ

86

Hình 4.5

Hình ảnh mặt trước tủ điều khiển kích từ

87

Hình 4.6

Mơ hình thực nghiệm

87

Hình 4.4

Hình 4.7

Dịng điện, điện áp stator, cos của hệ thống khi bắt đầu
khởi động

88

Hình 4.8

Dịng điện, điện áp, cos của hệ thống khi “bắt” đồng bộ

88

Hình 4.9

Kết thúc quá trình khởi động để vào chế độ làm việc

89

Hình 4.10

Đồ thị tốc độ của động cơ

89

Hình 4.11

Dạng sóng điện áp sau chỉnh lưu

90

Hình 4.12

Tần Số Rotor lúc“bắt” đồng bộ

90

Hình 4.13

Hình 4.14

Đáp ứng thực nghiệm của hệ số công suất Cos khi sử
dụng bộ điều khiển PI với phương pháp Ziegler-Nichols

kết hợp thử sai số
Đáp ứng thực nghiệm của hệ số công suất Cos khi sử
dụng bộ điều khiển PID với thuật tốn PSO tối ưu hóa
tham số bộ điều khiển

93

94

xii

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


D

H

Số hi u b ng

Á B

G BIỂU

Tên b ng

Trang

Bảng 3.1

Các tín hiệu vào/ra của modul bắt đồng bộ

46

Bảng 3.2

Số liệu mô phỏng cho động cơ đồng bộ cực lồi trong hệ pu

62

khi “bắt” đồng bộ
Bảng 3.3

Ký hiệu nhãn ngôn ngữ cho các tập mờ

73

Bảng 3.4

Hệ luật điều khiển của FLC-sugeno

74

Bảng 3.5

Số liệu mô phỏng cho động cơ đồng bộ cực lồi trong hệ SI

75

Bảng 4.1

So sánh các giải pháp “bắt” đồng bộ

89

xiii

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


Ph n

u

lự c ọn

1.

ng ơ đồng b công suất l n ch yếu đ
các tr m bơm

m y nén khí

c ng dụng trong

nhà m y đi n,

o p…trong các nhà máy, xí nghi p cơng nghi p.

Theo các tài li u tham khảo [1 - 7], có thể t ng h p ra m t số u và nh

c điểm c a

nó so v i đ ng ơ khơng đồng b có cùng cơng suất:
Ưu điểm:
o Có hi u suất

o hơn

khả năng ho t đ ng ở Cos  1 điều này cho phép

nâng cao h số công suất Cos c
l

l

i đi n nhà máy và giảm kí h th

c, tr ng

ng bản thân đ ng ơ, do có dịng đi n stator nh hơn.

o Bằng vi
chỉnh đ

điều chỉnh dòng kích từ phía rotor đ ng ơ đồng b có thể điều
c h số cơng suất Cos

o đ có thể làm vi c ở chế đ đ ng ơ hoặc

chế đ máy bù công suất phản kháng khi cần bù công suất phản kháng cho các
phụ tải gồm nhiều đ ng ơ không đồng b .
o Tố đ quay c

đ ng ơ đồng b là khơng đ i và ít phụ thu

vào

o đ ng tải

trên trục c a rotor trong m t gi i h n ho phép nào đ .
Nhược điểm:
o Vì rotor có cu n kích từ và các m h đi n li n qu n nh m ch khởi đ ng, m ch
điều chỉnh kích từ, m ch d p từ..., n n đ ng ơ đồng b ln cần m t thiết bị
kích từ đi kèm

o đ vi

điều khiển nó ph c t p hơn nhiều so v i đ ng ơ

không đồng b cả trong gi i đo n khởi đ ng và khi làm vi c.
ể hỗ tr vi c khởi đ ng, mặt ngồi c
đ

rotor đ ng ơ đồng b cơng suất l n

c chế t o thêm cu n khởi đ ng d ng lồng sóc. Khi bắt đầu khởi đ ng, dịng kích từ

khơng đ
để d p s

đ

vào cu n dây rotor, m t đi n trở d p từ đ

đi n đ ng t cảm đồng th i hỗ tr vi

ơ đ ng ơ đ

c mắc vào cu n dây này

tăng mô men khởi đ ng ho đ ng

c khởi đ ng nh m t đ ng ơ không đồng b rotor lồng sóc [1]. Dịng

đi n khởi đ ng tăng m nh (5  7)Iđm gây sụt áp l n và t n thất đi n năng. Khi đ ng ơ
gần đ t tố đ đồng b , đi n trở d p từ đ

c lo i ra và nguồn kích từ đ

cu n dây rotor để nó trở thành n m hâm đi n, lúc này từ tr

ng c

đ

vào

st tor bắt”

1

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


đ

c từ tr

ng c a rotor và cuốn đ ng ơ vào hế đ đồng b . Ở gi i đo n này, nhi m

vụ c a b điều khiển kích từ là phải x

định đ

c chính xác th i điểm để cấp nguồn

kích từ DC vào cu n dây c a rotor (Th i điểm này g i là bắt” đồng b hoặ vào đồng
b ), giúp ho đ ng ơ khởi đ ng an toàn và tiết ki m đi n năng.
+ Nếu vi

vào đồng b đ

c th c hi n s m lú này qu n tính ơ l n gây rung

gi t các kết cấu ơ khí đồng th i s

đi n đ ng t cảm trong rotor v n có giá trị l n,

sẽ gây h i ho đ ng ơ. Nguồn kích từ đ

từ tr

ng đ m nh (vi c này g i là

vào rotor ũng phải có giá trị rất l n để t o
ng kích), gây t n thất đi n năng và s tăng

dịng trở l i ở phía stator.
+ Nếu vi

vào đ ng b th c hi n mu n, quá trình khởi đ ng kéo dài, gây h i

cho cu n khởi đ ng, bởi lẽ cu n ây này đ

c chế t o để làm vi c ở chế đ ngắn h n,

đồng th i gây lãng phí đi n năng.
Trong chế đ làm vi c, thiết bị kích từ phải điều chỉnh dịng kích từ sao cho n
định đ

c h số công suất Cos ở giá trị đặt, để n định đ

đ ng ơ khi có s th y đ i c a tải hoặ
làm vi c

đi n p l

i giúp ho đ ng ơ

n toàn và đem l i hi u suất làm vi c cao. Do v y, đ ng ơ đồng b ln có

u cầu chi phí v n hành

o hơn so v i đ ng ơ không đồng b .

Trong những năm qu
đ ng đã

o đ ng c

c chế đ làm vi c c a

vấn đề x

định th i điểm vào đồng b ở chế đ khởi

m t số nghiên c u đề c p đến v i các giải pháp đo tố đ rotor [1], [2], [4],

[72], [73], [76] v i tố đ (95 – 98)%, hoặ đo tần số c
[20], [75], [76] v i tần số khoảng (3- 5)Hz, hoặ đo

ng đi n cảm ng rotor [6],
ng đi n stator [12], [33] v i

ng đi n giảm còn khoảng (2 – 2.5)Iđm là các th i điểm phù h p để vào đồng b . Các
giải ph p này ơ bản đã đ p ng đ

c điều ki n vào đồng b , tuy nhiên còn phụ thu c

nhiều vào kinh nghi m. Các thông số đo l

nằm trong m t giải giá trị mà h
điều khiển v n phải th c hi n vi c

x

ng để x

định đ

định th i điểm vào đồng b v n

c chính xác th i điểm phù h p, nên b

ng kích v i giá trị l n từ 2 – 2.5 lần dịng kích từ

định m c khi vào đồng b , vi c này gây ra s rung gi t khi khởi đ ng và tiêu tốn đi n
năng.
Trong chế đ làm vi c, vi c điều khiển h số công suất Cos đ
phía kích từ nhằm n định chế đ làm vi

ho đ ng ơ đã đ

c th c hi n ở

đề c p đến trong các

nghiên c u [8], [12], [14], [18], [19], [23], [25], [43 – 45], [73], [74]. H thống điều
2

LUAN VAN CHAT LUONG download : add

khiển kích từ ch yếu s dụng các b điều khiển PID hoặ điều khiển m v i ph ơng
pháp chỉnh định bằng kinh nghi m hoặc th c nghi m là ph biến
kế h

o đ kết quả thiết

th c s tối u.
ề tài này tiếp tục nghiên c u, đề xuất thêm giải pháp nhằm nâng cao chất

l

ng điều khiển kích từ ho đ ng ơ đồng b cơng suất l n, cả ở chế đ khởi đ ng và

chế đ làm vi c, nhằm khai thác tối đ
nh

2.

u điểm và h n chế đến m c tối thiểu những

điểm c a lo i đ ng ơ này.

ục


c củ luận n
ề xuất thêm giải pháp x

định chính xác th i điểm để đ

đ ng khi khởi đ ng.

vào cu n dây rotor c

nguồn kích từ DC

iều này giúp cho quá trình khởi đ ng

diễn r trơn tru tố đ tăng ần đều, giảm s rung đ ng về ơ khí và s tăng

ng trở

l i ở phía stator tăng tu i th c a đ ng ơ và tiết ki m đi n năng.
 Ứng dụng thu t toán tối u để thiết kế b điều khiển nhằm t đ ng điều chỉnh
dịng kích từ n định giá trị Cos theo l
và chế đ làm vi c c

ng đặt, từ đ gi n tiếp n định đ

c mô men

đ ng ơ khi có nhiễu phụ tải hoặc nhiễu đi n áp nguồn xảy ra.

Kết quả nghiên c u đ

c th nghi m trên mơ hình th c nghi m v i đ ng ơ

đồng b công suất l n nhằm khẳng định tính th c tiễn.

3. ố ượng


ối t

p ạ

ng

ng nghiên c u:

n cứu
ng ơ đồng b c c lồi kích từ đi n có cơng suất l n

và b điều khiển kích từ cho nó.
 Ph m vi nghiên c u: Nghiên c u nâng cao chất l
đ ng ơ đồng b công suất l n

4.

ương p

p ng

ng khởi đ ng và điều khiển

tinh đến nhiễu phụ tải.

n cứu

 Nghiên cứu lý thuyết: Nghiên c u các lý lu n ơ bản và hi n đ i về điều khiển
để có thể t ng h p đ

c thu t to n điều khiển. Nghiên c u các m ch kỹ thu t đi n t

và vi x lý. Xây d ng đ

c mơ hình mơ ph ng để đ nh gi tính đúng đắn về lý thuyết

c a thu t tốn.
 Thực nghiệm: Xây d ng đ

c mơ hình th c nghi m h thống điều khiển kích

từ ho đ ng ơ đồng b công suất l n. Cài đặt thu t toán và th nghi m để khẳng
định tính th c tiễn.
3

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


n

ớ



ọc công ng

ề xuất giải pháp nâng cao chất l

các tham số để x

định th i điểm từ tr

đi n khởi đ ng stator giảm đến m

ng vào đồng b khi khởi đ ng:
ng cảm ng trong rotor đ t c

ol

ng

đ i và dòng

ho phép khi đ ng ơ gần đ t tố đ đồng b . Sau

đ xây d ng thu t tốn phù h p để x

định chính xác th i điểm điểm vào đồng b .

Tiếp theo, s dụng các m h đi n t và vi điều khiển hoặc lý thuyết logic m để th c
hi n giải pháp.
 Ứng dụng thu t toán tối u bầy đàn đàn (P rti le Sw rm Optimiz tion - PSO)
để thiết kế bộ

u khi n lai PID – FLC cho h thống kích

u khi n PID hoặc bộ

từ ở chế đ làm vi c nhằm điều khiển h số công suất Cos theo l

ng đặt, từ đ

gián tiếp n định đ

nhiễu phụ tải

c mô men và chế đ làm vi c c

đ ng ơ khi

hoặc nhiễu đi n áp nguồn xảy ra.
Th nghi m giải pháp vào mô hình th c nghi m h thống kích từ ho đ ng ơ
đồng b công suất 500kW t i m t tr m bơm để khẳng định tính th c tiễn.

6.

ng

ọc

k

ực

n

 B sung thêm giải ph p để nâng cao chất l

ng khởi đ ng cho đ ng ơ đồng

b công suất l n đồng th i ng dụng tốt thu t toán tối u PSO vào vi c thiết kế b
điều khiển cho h thống kích từ đ ng ơ đồng b cơng suất l n. Mơ hình th c nghi m
đ

c xây d ng nhằm ng dụng kết quả nghiên c u vào th c tiễn.
 Kết quả nghiên c u cung cấp th m ơ sở dữ li u cần thiết để các nhà sản xuất

thiết bị kích từ có thể phát triển sản phẩm m ng th ơng hi u Vi t có chất l
đ ơng hàng nh p ngo i nh ng gi thành h

đồng th i làm ch đ

ng t ơng

c công ngh và

thiết bị.
V i mụ đí h

tính m i về kho h

ơng ngh trên lu n n sẽ đ

ấu trú

gồm các n i ung hính nh s u:

ương I:

ng u n

u khi n kích từ ộng cơ ồng bộ cơng suất lớn

Ch ơng này trình bày t ng quan về cấu t o, nguyên lý làm vi c c a đ ng ơ
đồng b công suất l n đồng th i nêu vai trị c a b điều khiển kích từ ở chế đ khởi
đ ng và làm vi c. Cuối h ơng nghi n

u sinh đã phân tí h, đánh giá và t ng h p

m t số nghiên c u, ng dụng trong và ngoài n

c về lĩnh v

điều khiển kích cho

đ ng ơ đồng b cơng suất l n d a trên 2 vấn đề:
4

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


+ Vấn đề x

định th i điểm cấp nguồn kích từ đề vào đồng b khi khởi đ ng,

+ Vấn đề điều khiển dịng kích từ để bù nhiễu tải và xác l p h số công suất
osφ.

Từ đ thấy rằng, vi c tiếp tục nghiên c u để đề xuất thêm giải pháp nhằm nâng
cao chất l

ng b điều khiển kích từ ho đ ng ơ đồng b cơng suất l n là vi c mang

tính cấp thiết.
ương II: Mơ t tốn học
ộng và làm vi c củ

n g

c c

u sinh d n r

đ t a vào từ thông rotor (h t

ph ơng trình to n đ ng ơ đồng b
đ dq) và vẽ r đồ thị vé tơ sẽ làm ơ sở

để nghiên c u quá trình khởi đ ng và làm vi c c
khảo đ

ư ng ến chế ộ kh i

ộng cơ ồng bộ công suất lớn

Ch ơng này nghi n
trên h t

ông số n

đ ng ơ. V i những tài li u tham

c, n i ung h ơng này NCS hỉ ra 2 vấn đề:
+ Ở chế đ khởi đ ng: Th c hi n bắt đồng b khi tố đ gần đ t đồng b , từ

tr

ng cảm ng trong rotor đ t c
+ Ở chế đ làm vi c: Vi
đ ng ơ khi

vi c c

đ i.
đo và n định góc tải  sẽ n định đ

nhiễu phụ tải hoặ đi n áp nguồn. Tuy nhiên vi

c chế đ làm
đo g

 là

và đồ thị vé tơ NCS đã thấy rằng, khi có

khá ph c t p. Qua các biểu th c toán h

nhiễu xảy ra góc  th y đ i và h số cơng suất cos ũng th y đ i tuyến tính theo. Do

đ

thể đo và n định h số công suất cos ở m t giá trị phù h p có thể gián tiếp n

định đ

c chế đ làm vi

ho đ ng ơ. M t số nghiên c u đã th c hi n ph ơng ph p

này nh ng b điều khiển ch yếu đ
h

c thiết kế bằng kinh nghi m c a chuyên gia, mà

thu t toán tối u.
Từ các phân tích ở h ơng 2 NCS đã

th c hi n ở h ơng 3 nhằm nâng cao chất l

ơ sở để định h

ng cho giải pháp

ng b điều khiển kích từ ho đ ng ơ

đồng b kích từ cơng suất l n.
ương III: Gi i pháp nâng cao chấ lượng quá trình kh

ộng và làm vi c của

ộng cơ ồng bộ cơng suất lớn
V i phân tích ở h ơng 2. Nghi n
l

ng b điều khiển kích từ ho đ ng ơ đồng b , cụ thể:


vi

u sinh đề xuất giải ph p để nâng cao chất

đo l

Chế ộ kh

ộng: X

ng nhiều tham số, th

mãn

định chính xác th i điểm vào đồng b , bằng
điều ki n:
5

LUAN VAN CHAT LUONG download : add




o tố đ đ ng ơ đảm bảo ≥ 95% tố đ đồng b ,



o

ng ảm ng rotor và đ o hàm c

th i điểm từ tr


n để gián tiếp x

định

ng cảm ng trong rotor đ t c c đ i,

ng đi n khởi đ ng phí st tor đảm bảo đã giảm đến  dòng

o

đi n định m c.
Tiếp theo, s dụng các m h đi n t và vi điều khiển hoặc lý thuyết logic
m để th c hi n giải pháp. V i giải ph p đề xuất, b điều khiển có thể x

định

m t cách chính xác th i điểm vào đồng b , giúp cho vi c khởi đ ng diễn ra trơn
tru, nâng cao tu i th đ ng ơ và

kết cấu ơ khí đồng th i tiết ki m đi n

năng.


Chế ộ làm vi c: Nghiên c u sinh s dụng thu t toán tối u bầy đàn

(Particle Swarm Optimization - PSO) để thiết kế b điều khiển PID và b điều khiển
lai giữa PID - FLC nhằm điều khiển kích từ bám h số công suất đặt. Kết quả mô
ph ng cho thấy, b điều khiển lai PID – FLC đ
tốt nhất s u đ đến b điều khiển PID đ

c thiết kế bằng PSO cho chất l

ng

c thiết kế bằng PSO, cuối ùng là PI đ

c

thiết kế bằng Ziegler-Nichols kết h p th sai số.
ương IV: Xây dựng mơ hình thực nghi m h
bộ công suất 500kW
Ch ơng này nghi n
m t mơ hình th

u sinh trình bày vi

u khi n kích từ ộng cơ ồng

ng ụng kết quả nghi n

nghi m điều khiển kí h từ ho đ ng ơ đồng b

t i tr m bơm đây ũng là m t sản phẩm

đề tài nghi n

nghiên c u sinh h nhi m và đã đ

nghi m thu. Mơ hình th

từ

m h đi n t

linh ki n b n

và

n ông suất

ơ ấu đ ng ắt. T điều khiển đ

o thu t to n l p trình đ
vi

o thiết bị phần

FLC n n nghi n

điều khiển PID đ

u sinh đã th
x

u kho h

ấp B

nghi m đ

ho phép th

o

hế t o

b điều khiển l p trình đ
ụng hip Vi x lý

p ụng từ kết quả nghi n

ng h

ông suất 500kW

tr ng bị m t mo ul m h đi n t x

th i điểm phù h p để bắt” đồng b . Mo ul này s

u vào

định

tố đ x lý

u ở h ơng 3. Ở hế đ làm

nghi m v i b điều khiển m l i PID –

hi n v i b điều khiển PID. C

th m số

b

định bằng thu t to n PSO qu mô ph ng offline và n p vào

PLC đã t đ ng điều hỉnh nguồn kí h từ ho rotor để điều khiển h số ông suất
Cos theo l

ng đặt. H thống th c nghi m ũng b o gồm cả phần mềm điều khiển
6

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


giám sát, cho phép ài đặt các tham số làm vi c, các tham số bảo v và điều khiển h
thống. Ngồi ra cịn thu th p, hiển thị các thơng số làm vi c phía stator, rotor c

đ ng

ơ, các cảnh báo về lỗi h thống và vẽ đặc tính làm vi c.

7

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


C ương I.

ng u n

u khi n kích từ ộng cơ ồng bộ
công suất lớn

1.1. T ng quan
ng ơ đồng b và đ ng ơ không đồng b là lo i đ ng ơ xo y hiều đ

cs

dụng ph biến trong công nghi p. S khác bi t giữa hai lo i này là đ ng ơ đồng b
qu y đồng b v i tần số l
"tr

i. Ng

c l i đ ng ơ không đồng b yêu cầu m t h số

t", tố đ c a rotor ch m hơn m t chút so v i tố đ c a từ tr

triển mô-men xoắn [1-5].

ng stator để phát

ng ơ đồng b sẵn có từ những lo i đ ng ơ ông suất

nh , t kích thích [9], [24], [31-32], [64-68] đến những đ ng ơ ông suất l n v i
nguồn kích thích ngồi [6-7], [14], [18-23], [25-30], [33-34], [71-73], [75-76].
đồng b nh đ

ng ơ

c s dụng trong các ng dụng th i gi n nh trong đồng hồ đồng b , b

hẹn gi trong các thiết bị [24], [31] m y ghi băng và ơ hế chính xác [9], [16], [32],
trong đ đ ng ơ phải ho t đ ng ở tố đ chính xác và n định đ
cơng suất l n đ

l

ng ơ

c s dụng trong công nghi p, đặc bi t v i những tải d n đ ng cần

công suất l n hàng trăm đến hàng nghìn KW.
năng qu n tr ng.

c mơ men.

ng ơ đồng b cơng suất l n có 2 ch c

ầu tiên, nó là m t ph ơng ti n hi u quả

o để chuyển đ i năng

ng xoay chiều thành ơ năng [6], [8], [12-14], [18-22], [26]. Th hai, nó có thể ho t

đ ng nh m t b hi u chỉnh h số công suất để phát triển h số công suất c

l

i [23],

[27], [29].
Về cấu t o đ ng ơ đồng b bao gồm 3 thành phần chính: Stator; rotor; và h
thống ch i th n vành tr

t (hình 1.1).

Hình 1.1. Các thành phần cấu tạo của động cơ đồng bộ công suất lớn
Stator: Bao gồm: Dây quấn và lõi thép (hình 1.2). Dây quấn stator cịn g i là
dây quấn phần ng và đ

c nối v i nguồn đi n l

i – thông th

ng là nguồn trung thế

6kV.
8

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


Hình 1.2. Stator của động cơ đồng bộ
Rotor: Gồm dây quấn và lõi thép. Dây quấn rotor còn g i là dây quấn kích từ và
đ

c nối v i nguồn m t chiều DC từ bên ngoài. Từ tr

nhằm t o ra l c hút v i từ tr
st tor. Rotor th

ng kích thích d ng m t chiều

ng st tor và qu y đồng b v i từ tr

ng c a quay c a

ng có 2 lo i: Rotor c c lồi (Dây quấn trên các c c từ đ

c quấn t p

trung – Hình 1.3) và Rotor c c ẩn (Dây quấn trên phân bố không t p trung – Hình 1.4).

Hình 1.3. Rotor cực lồi

Hình 1.4. Rotor cực ẩn

H thống ch
vành tr
đ

tđ

n

n

ượt: Ch i th n đ

c làm bằng than graphit,

c làm bằng đồng thau hoặ đồng đ . Trong quá trình làm vi c, ch i than

tì l n vành tr

t bằng h thống lị xo ép, nhằm mụ đí h đ

nguồn đi n kích từ

DC vào các cu n dây kích từ c a rotor (hình 1.5).

9

LUAN VAN CHAT LUONG download : add


Hình 1.5. Hệ thống chổi than, vành trượt

Khi cu n ây st tor đ
đ ng nh từ tr

c nối vào l

i đi n, rotor c

đ ng ơ đ

c kéo chuyển

ng quay c a stator. Tuy nhiên,

lúc m i khởi đ ng, từ tr

ng stator ngay l p t c

quay v i tố đ đồng b trong khi rotor v n cịn
ở tr ng thái nghỉ, nó khơng bắt kịp v i từ tr

ng

quay và kết quả là mô men khởi đ ng yếu và
đ ng ơ không khởi đ ng đ

ể cải

c[1-7].

thi n đặc tính khởi đ ng đ ng ơ đồng b ng

i

ta thêm m t cu n khởi đ ng (g i là cu n lồng
sóc hay cu n cảm

ng – Hình 1.6) vào mặt

ngồi c a rotor [1-7], [14]. Khi bắt đầu khởi
đ ng, không cấp nguồn kích thích vào cu n dây
c a rotor

ng đi n cảm ng xuất hi n trong

Hình 1.6. Các thanh lồng sóc
của động cơ đồng bộ

cu n khởi đ ng và đ ng ơ bắt đầu quay giống nh m t đ ng ơ không đồng b . Khi
tố đ c

đ ng ơ gần v i tố đ đồng b và đảm bảo đ điều ki n thì m i cấp nguồn

m t chiều vào cuôn dây rotor, vi c này đ

c g i là bắt” đồng b [14], lúc này rotor trở

thành m t n m hâm đi n và nó bắt kịp từ tr
khởi đ ng là phải làm s o để x

định đ

ng quay stator. V y, vấn đề đặt ra khi

c chính xác th i điểm để bắt” đồng b , giúp

ho đ ng ơ khởi đ ng trơn tru giảm s rung đ ng về ơ khí và tiết ki m năng l

ng?

là vấn đề th nhất cần phải nghiên c u.
 Nếu vi

vào đồng b đ

c th c hi n s m lú này qu n tính ơ l n gây

rung gi t các kết cấu ơ khí đồng th i s c đi n đ ng t cảm trong rotor v n có giá trị
l n, sẽ gây h i ho đ ng ơ. Nguồn kích từ đ
t o từ tr

ng đ m nh (vi c này g i là

vào rotor ũng phải có giá trị rất l n để
ng kích), gây t n thất đi n năng và dòng

đi n stator tăng m nh.

10

LUAN VAN CHAT LUONG download : add