Thuyết minh đồ án robot công nghiệp Elbow

Robot ELBOW Nhóm 2
Lêi nãi ®Çu
Từ lâu, con người đã không còn xa lạ với từ “Robot” nữa. Bởi lẽ, Robot đã
xuất hiện nhiều trong cuộc sống của chúng ta và nếu chưa tận mắt chứng kiến
những Robot này hoạt động thì cũng được xem qua các phương tiện thông tin đại
chúng.
Có thể thấy Robot đã đi vào mọi lĩnh vực của đời sống con người. Vậy,
Robot được ứng dụng như thế nào? Có thể nói, Robot được ứng dụng rất phong phú
trong đời sống con người, cả trong trường học và trong nông nghiệp. Đạc biệt trong
công nghiệp, Robot được sử dụng rộng rãi để làm một số công việc: vận chuyển
nguyên vật liệu, sản phẩm, máy móc hay làm những công việc nặng nhọc, hoặc
trong những môi trường làm việc có nhiệt độ cao, độc hại…
Đầu tiên, Robot được dùng trong một số ngành công nghiệp kỹ thuật cao như
công nghiệp xe hơi, công nghiệp máy bay…để làm những công việc như hàn thân
xe, phun sơn…Những Robot này là những cánh tay máy mô phỏng con người, mỗi
tay máy bao gồm nhiều khâu liên kết với nhau bằng các khớp. Các khâu này có thể
chuyển động tương đối với nhau và làm thay đổi tầm với của Robot. Thông thường
những Robot này được đặt cố định một chỗ và chỉ thao tác được trong khả năng tầm
với của chúng.
Với những kiến thức đã học và sau một thời gian tìm hiểu cùng với sự giúp
đỡ tận tình của thầy giáo, sự đóng góp trao đổi xây dựng của bạn bè nhóm em đã
hoàn thành nhiệm vụ được giao.
Song với những hiểu biết còn hạn chế nên nhóm em không tránh khỏi những
thiếu sót. Chúng em rất mong được sự chỉ bảo của thầy giáo để bài tập của nhóm
em hoàn thiện hơn.
Nhóm em xin chân thành cảm ơn các thầy trong bộ môn đã tận tình giúp đỡ
nhóm em đặc biệt là thầy giáo hướng dẫn ThS. Nguyễn Trọng Du .
CHƯƠNG I:
1
Robot ELBOW Nhóm 2
GIỚI THIỆU CÁC GÓC QUAY CƠ BẢN VÀ BỘ THÔNG SỐ ĐỘNG

HỌC DH
1.1 Phép quay (Rotation) quanh các trục tọa độ
Giả sử ta cần quay một điểm hoặc một vật thể xung quanh trục tọa độ nào đó với
góc quay
θ
0
, ta lần lượt có các ma trận chuyển đổi như sau:
Rot(x,
0
θ
)=
1 0 0 0
0 os sin 0
0 sin os 0
0 0 0 1
c
c
θ θ
θ θ
 
 
 
 
 
 
 
−
Rot(y,
0
θ

)=
os 0 sin 0
0 1 0 0
sin 0 os 0
0 0 0 1
c
c
θ θ
θ θ
 
 
 
 
 
 
 
−
Rot(z,
0
θ
)=
os sin 0 0
sin os 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
c
c
θ θ
θ θ
 

 
 
 
 
 
 
−
1.2 Phép quay Euler:
Trên thực tế, việc định hướng thường là kết quả của phép quay xung quanh các
trục x, y, z. Phép quay Euler mô tả khả năng định hướng bằng cách :

- Quay một góc
φ
xung quanh trục z
- Quay tiếp một góc
θ
xung quanh trục y mới, đó là y’
- Cuối cùng quay một góc
ψ
quanh trục z mới, đó là z’’
2
Robot ELBOW Nhóm 2
Hình 1.1 : Phép quay Euler
Ta biểu diễn phép quay Euler bằng cách nhân ba ma trận với nhau :
Euler (
φ
,
θ
,
ψ

) = Rot(z,
φ
)Rot(y,
θ
)Rot(z,
ψ
)
Kết quả của phép quay phụ thuộc chặt chẽ vào thứ tự quay, tuy nhiên ở phép quay
Euler nếu thực hiện theo thứ tự ngược lại, nghĩa là quay góc
ψ
quanh z rồi tiếp đến
quay góc
θ
quanh y và cuối cùng quay góc
φ
quanh z cũng đưa đến kết quả tương
tự (Xét trong cùng hệ quy chiếu).
( , , ) ( , ). ( , ). ( , )R R z R y R z
φ θ ψ φ θ ψ
=
Với :
( , )R z
φ
=
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
C S
S C

φ φ
φ φ
 
 
 
 
 
 
 
 
−
( , )R y
θ
=
0 0
0 1 0 0
0 0
0 0 0 1
C S
S C
θ θ
θ θ
 
 
 
 
 
 
 
−

3
Robot ELBOW Nhóm 2
( , )R z
ψ
=
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
C S
S C
ψ ψ
ψ ψ
 
 
 
 
 
 
 
−
( , , )R
φ θ ψ
=

0
0
0
0 0 0 1
C C C S S C C S S C C S

S C C C S S C S C C S S
S C S S C
ψ ψ ψ ψ
φ θ φ φ θ φ φ θ
ψ ψ ψ ψ
φ θ φ φ θ φ φ θ
ψ ψ
θ θ θ
 
 
 
 
 
 
 
 
− − −
− − +
−
1.3 Bộ thông số DH
Hình 1.2 : Các thông số của khâu
θ
, d, a,
α
Các thông số cơ bản giữa hai trục quay của khớp động i và i+1 :
a
i
là độ dài đường vuông góc chung giữa hai trục khớp động i và i+1, khi các trục z
không cắt nhau thì a bằng khoảng cách pháp tuyến của hai trục, khi các trục z cắt
nhau thì a=0.

4
Robot ELBOW Nhóm 2
i
α
là góc chéo giữa hai trục khớp động i và i+1,
i
α
= góc quay quanh trục
x
i
biến
z
i
thành
1
z
i+
.
d
i
là khoảng cách đo dọc trục khớp động i từ đường vuông góc chung giữa trục
khớp động i và trục khớp động i+1 tới đường vuông góc chung giữa khớp động i và
trục khớp động i-1.
i
θ
là góc giữa hai đường vuông góc chung nói trên.
Bộ thông số này được gọi là bộ thông số Denavit – Hartenberg hoặc viết tắt là bộ
thông số DH.
Biến khớp:
Nếu khớp động i là khớp quay thì

i
θ
là biến khớp,
i
θ
=
*
i
θ
.
Nếu khớp động i là tịnh tiến thì
d
i
là biến khớp.
Để kí hiệu biến khớp dùng thêm dấu * và trong trường hợp khớp tịnh tiến thì
a
i
được xem là bằng 0.
CHƯƠNG II:
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT ELBOW
2.1 Các hệ tọa độ
Gán các hệ tọa độ với các khâu như trên hình 2.1 :
(Các hệ tọa độ trên các khâu của robot tuân theo quy tắc bàn tay phải)
-
0
1
a =
do trục Z
0
và Z

1
vuông góc với nhau.
-
2
a
là khoảng cách giữa Z
1
và Z
2
-
3
a
là khoảng cách giữa Z
2
và Z
3
-
4
a
là khoảng cách giữa Z
3
và Z
4
-
0
5
a =
do trục Z
4
và Z

5
vuông góc với nhau.
-
0
6
a =
do trục Z
5
trùng với trục Z
6
5
Robot ELBOW Nhóm 2
-
0
90
1
α
=
là góc quay quanh trục
1
x
để biến
0
z
thành
1
z
.
-
0

2
α
=
là góc quay quanh trục
2
x
để biến
1
z
thành
2
z
.
-
0
3
α
=
là góc quay quanh trục
3
x
để biến
2
z
thành
3
z
.
-
0

90
4
α
= −
là góc quay quanh trục
4
x
để biến
3
z
thành
4
z
.
-
0
90
5
α
=
là góc quay quanh trục
5
x
để biến
4
z
thành
5
z
.

-
0
6
α
=
là góc quay quanh trục
6
x
để biến
5
z
thành
6
z
.
-
1
d
là khoảng cách đo dọc trục giữa O
0
và O
1
-
6
d

là khoảng cách đo dọc trục giữa O
5
và O
6

Hình 2.1 : Vị trí ban đầu của robot Elbow và các hệ tọa độ
6
Robot ELBOW Nhóm 2
2.2 Bảng thông số DH
Khâu
i
θ
∗
i
α
i
a
i
d
Khớp
1
1
θ
∗
90
0
0
1
d
R
2
2
θ
∗
0

2
a
0 R
3
3
θ
∗
0
3
a
0 R
4
4
θ
∗
-90
0
4
a
0 R
5
5
θ
∗
90
0
0 0 R
6
6
θ

∗
0 0
6
d
R
* : Các biến khớp
2.3 Các ma trận A của robot Elbow
Các ma trận A được xác định bằng ma trận tổng quát :
0
0 0 0 1
C S C S S aC
i i
i i i i
S C C C S aS
i i
i i i i
A
i
S C d
i i
α α
θ θ θ θ
α α
θ θ θ θ
α α
 
 
 
 
 

 
 
 
−
−
=
0 0
1 1
0 0
1 1
1
0 1 0 0
0 0 0 1
C S
S C
A
 
 
 
 
 
 
 
−
=
;
0
2 2 2 2
0
2 2 2 2

2
0 0 1 0
0 0 0 1
C S C a
S C S a
A
 
 
 
 
 
 
 
−
=
7
Robot ELBOW Nhóm 2
0
3 3 3 3
0
3 3 3 3
3
0 0 1 0
0 0 0 1
C S C a
S C S a
A
 
 
 

 
 
 
 
−
=
;
0
4 4 4 4
0
4 4 4 4
4
0 1 0 0
0 0 0 1
C S C a
S C S a
A
 
 
 
 
 
 
 
−
=
−
0 0
5 5
0 0

5 5
5
0 1 0 0
0 0 0 1
C S
S C
A
 
 
 
 
 
 
 
−
=
;
0 0
6 6
0 0
6 6
6
0 0 1 0
0 0 0 1
C S
S C
A
 
 
 

 
 
 
 
−
=
2.4 Tính các ma trận
Ta xác định các ma trân T theo các hệ tọa độ lần lượt từ khâu cuối trở về gốc:
0 0
6 6
0 0
5
6 6
6
0 0 1 0
0 0 0 1
C S
S C
T
 
 
 
 
 
 
 
−
=
0
5 5 5

6 6
0
4
5 5 5
6 6
5
6 6
0 0
6 6
0 0 0 1
C C C S S
S C S C C
T A A
S C
 
 
 
 
 
 
 
 
−
− −
= =
5 5 5
4 6 4 6 4 6 4 6 4 4 4
3
5 5 5
4 6 4 6 4 6 4 6 4 4 4

5
6 4 6
0
5 5 5
6 6
0 0 0 1
C C C S S C C S S C C S C a
S C C C S S C S C C S S S a
T A A A
S C S C C
 
 
 
 
 
 
 
 
− − −
+ − +
= =
−
5 5 5
34 6 34 6 34 6 34 6 34 34 4 3 3
2
5 5 5
34 6 34 6 34 6 34 6 34 34 4 3 3
5
6 3 4 6
0

5 5 5
6 6
0 0 0 1
C C C S C C C S S C C S C a C a
S C C C S S C S C C S S S a S a
T A A A A
S C S C C
 
 
 
 
 
 
 
 
− − − +
+ − + +
= =
−
8
Robot ELBOW Nhóm 2
5 5 5
234 6 234 6 234 6 234 6 234 234 4 23 3 2 2
1
5 5 5
234 6 234 6 234 6 234 6 234 234 4 23 3 2 2
5
6 2 3 4 6
0
5 5 5

6 6
0 0 0 1
C C C S S C C S S C C S C a C a C a
S C C C S S C S C C S S S a S a S a
T A A A A A
S C S C C
 
 
 
 
 
 
 
 
− − − + +
+ − + + +
= =
−
2.5 Lập phương trình động học cơ bản
1
6 1 6
0 0 0 1
n O a p
x x x x
n O a p
y y y y
T A T
n O a p
z z z z
 

 
 
 
 
 
 
= =

Để tính
6
T
, ta phải nhân
1
A
với
1
6
T

sau đó cân bằng các phần tử của ma trận
6
T
ta
được một hệ thống các phương trình sau:
( )
5 5
1 234 6 234 6 1 6
( )
5 5
1 234 6 234 6 1 6

5
234 6 234 6
( )
5 5
1 234 6 234 6 1 6
( )
5 5
1 234 6 234 6 1 6
5
234 6 234 6
5 5
1 234 1
5 5
1 234 1
5
234
n C C C C S S S S S
x
n S C C C S S C S S
y
n C C C S S
z
O C C C S S C S S S
x
O S C C S S C C S S
y
O S C S C C
z
a C C S S C
x

a S C S C C
y
a S S
z
p C
x
−
= − −
= − −
= +
= − + +
= − + −
= − +
= +
=
=
= ( )
1 234 4 23 3 2 2
( )
1 234 4 23 3 2 2
234 4 23 3 2 2
C a C a C a
p S C a C a C a
y
p S a S a S a
z
+ +
= + +
= + +
Cột đầu tiên của ma trận T

6
có thể xác định bởi tích vectơ:
n O a= ×
r r r
9
Robot ELBOW Nhóm 2
CHƯƠNG
III:
XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC
ROBOT ELBOW
ELBOW là robot có 6 khâu với cấu hình RRRRRR. Tất cả 6 khâu đều chuyển
động quay.
Hình 3.1 Robot Elbow
Khâu
i
θ
∗
i
α
i
a
i
d
Khớp
1
1
θ
∗
90
0

0
1
d
R
2
2
θ
∗
0
2
a
0 R
3
3
θ
∗
0
3
a
0 R
4
4
θ
∗
-90
0
4
a
0 R
5

5
θ
∗
90
0
0 0 R
6
6
θ
∗
0 0
6
d
R
* : Các biến khớp
Hình 3.2 Bảng thông số DH của robot Elbow
Trong ví dụ mô phỏng robot này chúng ta chọn các giá trị như sau:
10
Robot ELBOW Nhóm 2
2
a
= 0.6m
3
a
= 0.5m
4
a
= 0.3m
1
d

= 0.7m
6
d
= 0.15m
Các giá trị
*
i
θ
chọn ban đầu bằng 0
3.1 Xây dựng hệ toạ độ.
Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dưới.
Vào menu chính : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl ->OPEN.
Vào menu chính : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS ->
KINEMATICS DATAChọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (khớp thứ
nhất là khớp quay) -> Ok -> Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất.
Vào lại bước 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh
hoặc đưa con trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khớp động là 2),
nhập các thông số DH cho khâu số 2.


11
Robot ELBOW Nhóm 2

Làm tương tự nhập các thông số DH cho 4 khâu còn lại. Chú ý tất cả các
khớp đều là khớp quay (Activ Joint (n) RZ)
Kết quả các độ gắn trên các khâu như hình sau
h
ệ tọa
Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu :
ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-

> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp và các thông số DH. Nếu
vào dữ liệu sai ta có thể hiệu chỉnh lại.
12
Robot ELBOW Nhóm 2
3.2 Thiết kế hình dáng robot
(Chú ý:mỗi lần thiết kế hoặc chỉnh sửa xong chúng ta phải Save vào robot file)
Thiết kế robot
Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế robot)
Thiết kế khâu thứ nhất:
• Vào menu 3D-CAD -> create/import new 3D body-> cylinder
( chọn khối hình trụ)
13
Robot ELBOW Nhóm 2
• Chọn vị trí đặt của khâu
• Điều chỉnh kích thước của khâu
• Chọn khớp mà khâu nối vào
14
Robot ELBOW Nhóm 2

• Đặt tên cho khâu
Sau khi ấn OK ta được khâu 1 như hình vẽ
Nếu chưa vừa ý chúng ta có thể sửa chửa kích thước khâu, thay đổi vị trí của
khâu, thay đổi màu hoặc có thể xóa đi.
Làm tương tự với các số liệu như sau để thiết kế hình dáng các khâu còn lại
X Y Z R
Đế 1 0,6 0,6 0,05
Đế 2 0,1 0,15
Khâu 1 0,7 0,08
Cầu 1 0,08
Ngang 1 0,16 0,02

15
Robot ELBOW Nhóm 2
Khâu 2 0,6 0,08 0,08
Cầu 2 0,06
Ngang 2 0,12 0,011
Khâu 3 0,5 0,06 0,06
Cầu 3 0,045
Ngang 3 0,09 0,008
Khâu 4 0,3 0,04 0,04
Cầu 4 0,03
Ngang 4 0,07 0,005
Khâu 6 0,15 0,015
• Kết quả hình dáng robot sau khi thiết kế.

3.3 Thiết kế dụng cụ làm việc.
• Vào menu 3D-CAD -> select group -> tool group-> ok (Để thiết kế
dụng cụ làm việc)
• Có 2 cách để thiết lập dụng cụ lam việc:
16
Robot ELBOW Nhóm 2
- Cách 1: Load một dụng cụ làm việc có sẵn trong thư viện.
- Cách 2: Thiết kế bằng 3D-cad:
Bước 1: vào 3D-cad -> Create/Import new 3d body
Chọn CYLINDER
Hiện ra bảng thông báo ta chọn No
17
Robot ELBOW Nhóm 2
Ta nhập các kích thước như sau:
R=0,025; Z=0,01;
Ta được modul thứ nhất :

Các thông số khác giữ nguyên.
Ta làm tương tự để ra hình dáng như hình vẽ với các thông số như sau:
Tên modul X Y Z R
Tool 0 0,01 0,025
Tool 2 0,054 0,1 0,005
Tool 0.3 0,054
X top:0,054
0,03
Y top: 0,01
0,005
dy: 0,001
Tool 0.3 0,054
X top:0,054
0,03
Y top: 0,01
0,005
dy: 0,001
18
Robot ELBOW Nhóm 2
3.4 Thiết kế đối tượng làm việc
• Vào menu 3D-CAD -> select group -> body group-> ok (Để thiết kế đối
tượng làm việc làm việc)
• Ta bắt đầu tạo bàn làm việc lần lượt các bước theo hình vẽ sau:
19
Robot ELBOW Nhóm 2
20
Robot ELBOW Nhóm 2
• Sau đó vào phần 3D-CAD => color => yellow để chọn màu cho vật. Ta
tạo lần lượt để có sản phẩm cuối cùng như hình vẽ.
• Lưu ý: sau mỗi lần chỉnh sửa hay tạo mới chúng ta nên save lại như hình

vẽ:

Kết quả sau khi thiết kế xong robot:
21
Robot ELBOW Nhóm 2

Hình 3.1: kết quả sau khi thiết kế phần body group

3.5. Lập trình điều khiển robot
22
Robot ELBOW Nhóm 2
Để lập trình điều khiển robot đã mô phỏng ta dùng phương pháp lập trình kiểu
dạy học. Sau khi đã thiết kế hình dáng robot, công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối,
các đối tượng làm việc khác ta có thể lập trình để điều khiển robot đã mô phỏng.
Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau:
Nhấn chuột vào (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập trình.
Chọn New để đặt tên cho file chương trình
Chọn Append nếu muốn bổ xung một chương trình đã có.
Xác định vị trí các điểm mà dụng cụ phải đi qua (dùng chuột để điều khiển các
khớp). Sau mỗi lần xác định được một vị trí thì ấn nút PTP (điều khiển điểm) hoặc
LIN (điều khiển đường) hoặc VIA (điểm trung gian dẫn hướng khi điều khiển
đường cong), CIRC (điều khiển theo đường cong). Làm liên tục cho tất cả các điểm
để có một chương trình hoàn thiện.
Sau khi kết thúc việc dạy robot học, ấn nút Close trên Program Window để kết thúc.
Để hiệu chỉnh và bổ xung các lệnh điều khiển khác vào chương trình, ấn chuột vào
nút Edit, dùng các lệnh của EasyRob như dưới đây để hoàn thiện chương trình.
Các lệnh dùng trong lập trình:
PROGRAMFILE: Bắt đầu chương trình
ENDPROGRAMFILE hoặc END: Kết thúc chương trình
PTP X Y Z A B C : Di chuyển robot đến điểm mới

WAIT x [sec]: Robot dừng hoạt động trong x giây
ERC LOAD TOOL filename: Gọi một tool file
ERC LOAD VIEW filename: Gọi một view file
ERC GRAB BODY bodyname: Dụng cụ cầm lấy một vật thể có tên bodyname
ERC RELEASE BODY bodyname: Dụng cụ thả một vật thể có tên bodyname
ERC ROBOT BASE X Y Z A B C: Di chuyển gốc tọa đọ cơ bản của robot đến vị
trí mới
23
Robot ELBOW Nhóm 2
Chương trình:
PROGRAMFILE
! prgfln E:\phan mem hoc tap\robot\EASY_ROB\proj\phanmem.prg
erc load tool kepto
erc load view 1
PTP_AX -19.5000 57.5000 -69.0000 -83.4999 89.0000 0.0000
PTP_AX -14.0000 47.0000 -96.9999 -37.4999 89.0000 -105.0000
erc load tool kepnho
erc grab body t25
wait 1
PTP_AX -14.5000 61.0000 -96.9999 -37.4999 89.0000 -105.0000
PTP_AX -88.5000 61.0000 -96.9999 -37.4999 89.0000 -105.0000
erc robot_base 0 -1 0 0 0 0
PTP_AX -129.4999 29.0000 -26.4999 -79.9999 89.0000 -46.0000
PTP_AX -132.4999 9.0000 -13.2222 -83.9999 89.0000 -43.5000
erc load tool kepto
erc release body t25
PTP_AX -132.4999 10.5000 -1.2222 -83.9999 89.0000 -43.5000
PTP_AX 5.5001 38.5000 -48.7222 -83.9999 89.0000 -43.5000
PTP_AX 4.0001 35.5000 -70.2221 -50.9999 89.5000 3.0000
erc load tool kepnho

erc grab body tn28
wait 1
PTP_AX 1.5001 55.5000 -70.2221 -50.9999 87.0000 3.0000
PTP_AX -90.0000 55.5000 -70.2221 -50.9999 87.0000 3.0000
erc robot_base 0 -1.5 0 0 0 0
PTP_AX -164.5002 31.8888 -62.7222 -54.7999 91.0000 14.5000
erc load view 2
PTP_AX -164.3002 31.9888 -62.7222 -54.7999 90.5000 14.5000
erc load tool kepto
erc release body tn28
wait 1
PTP_AX -164.3002 55.9888 -62.7222 -54.7999 94.5000 14.5000
PTP_AX 54.1998 55.9888 -62.7222 -54.7999 94.5000 14.5000
PTP_AX 57.1998 17.9888 -33.2222 -70.2999 87.5001 -32.0000
erc load tool kepnho
erc grab body td8
wait 1
PTP_AX 57.1998 32.9888 -33.2222 -70.2999 87.5001 -32.0000
PTP_AX 194.1997 39.4888 -80.7223 -44.7999 88.7000 -75.0001
erc load tool kepto
erc release body td8
wait 1
PTP_AX 194.1997 63.4888 -80.7223 -44.7999 88.5000 -75.0001
PTP_AX 30.6998 28.9888 -41.2223 -69.7999 88.5000 -75.0001
PTP_AX 32.6998 23.4888 -44.7223 -64.7998 87.5000 -146.0000
erc load tool kepnho
24
Robot ELBOW Nhóm 2
erc grab body tn27
wait 1

PTP_AX 30.6998 28.9888 -41.2223 -69.7999 88.5000 -75.0001
PTP_AX 194.1997 63.4888 -80.7223 -44.7999 88.5000 -75.0001
PTP_AX 198.6997 39.9888 -80.7223 -51.2999 92.0000 20.4999
erc load view 3
erc load tool kepto
erc release body tn27
wait 1
PTP_AX 198.6997 57.4888 -76.2223 -38.2999 94.0000 18.4999
PTP_AX 49.1997 1.9888 0.7777 -79.2998 88.5000 -31.5001
erc load tool kepnho
erc grab body tbx16
wait 1
PTP_AX 49.1997 23.9888 -29.7223 -54.7998 86.0000 -31.5001
PTP_AX 195.1111 32.2222 -64.7223 -53.2999 80.0000 63.0000
erc load tool kepto
erc release body tbx16
wait 1
PTP_AX 198.1997 58.4888 -64.7223 -53.2999 97.0000 70.9999
PTP_AX 51.6997 1.4888 3.7777 -87.7999 87.5000 52.4999
erc load tool kepnho
erc grab body tbx8
wait 1
PTP_AX 47.1996 38.4888 -33.7223 -87.7999 87.5000 52.4999
PTP_AX 192.6996 61.4888 -94.2222 -49.2999 88.0000 65.9999
PTP_AX 195.8596 45.6888 -92.9223 -38.0000 88.5000 74.0000
erc load tool kepto
erc release body tbx8
PTP_AX 200.2001 56.9888 -83.7223 -48.7999 89.0000 65.5000
PTP_AX 90.7000 43.4888 -59.2223 -48.7999 89.0000 100.5000
erc robot_base 0 -1 0 0 0 0

PTP_AX 51.7000 3.4888 -0.7223 -92.7999 87.5000 140.4999
erc load tool kepnho
erc grab body t24
wait 1
PTP_AX 51.7000 27.4888 -0.7223 -92.7999 87.5000 140.4999
PTP_AX 219.6999 49.4888 -70.2223 -56.7999 87.5000 121.9999
PTP_AX 222.6999 32.9888 -65.2223 -52.7999 92.5000 130.9997
erc load view 4
erc load tool kepto
erc release body t24
wait 1
PTP_AX 222.6999 50.9888 -65.2223 -52.7999 92.5000 130.9997
PTP_AX 364.6995 40.4888 -81.2223 -48.5999 90.0000 185.9997
erc load tool kepnho
erc grab body tn26
25