Giáo trình robot hàn (nghề hàn cao đẳng)

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN XÂY DỰNG VIỆT XƠ

GIÁO TRÌNH

MƠĐUN: ROBOT HÀN
NGHỀ: HÀN

TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG

Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐ-... ngày ..... tháng.... năm 20
…….. của ………………

Ninh bình, năm 2019
1


TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN
Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thơng tin có thể
được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và
tham khảo.
Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh
doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm.
LỜI GIỚI THIỆU
Cùng với sự phát triển của khoa học và công nghệ Robot được ứng dụng
trong nhiều lĩnh vực khác nhau trong đó có lĩnh vực hàn. Hiện nay có rất nhiều
các hãng sản xuất tham gia vào việc chế tạo robot hàn, mỗi hãng sản xuất đều có
sự khác nhau về quy trình vận hành, sử dụng. Vì vậy trong phạm vi giáo trình
này tác giả chỉ giới thiệu được 01 loại Robot đó là AX-V6 của hãng OTC
DAIHEN.
Giáo trình được biên soạn cho đối tượng là sinh viên chuyên nghề hàn,

trình độ cao đẳng, trung cấp.
Q trình biên soạn tác giả đã có nhiều cố gắng song chắc chắn không
tránh khỏi những thiếu sót. Rất mong nhận được ý kiến đóng góp để giáo trình
hồn thiện hơn. Tác giả xin chân thành cảm ơn.
…..,ngày….. tháng.... năm…….
Tham gia biên soạn
1. Chủ biên: Hoàng Ngọc Lâm

2


MỤC LỤC
TT Nội dung
1 Lời giới thiệu
2 Bài 1: Cấu hình và chức năng của hệ thống rơ bốt hàn
AX–V6
1. Cấu hình cơ bản của hệ thống rơ bốt hàn AX–V6
2. Chức năng các bộ phận của hệ thống rôbốt hàn
3 Bài 2: Vận hành hệ thống rô bốt hàn AX-V6
1. Các hệ tọa độ sử dụng cho rô bốt
2. Vận hành hệ thống rô bốt hàn
4 Bài 3: Lập chương trình hàn đường thẳng
1. Tổng quát về lập chương trình hàn
2. Những hiện thị của màn hình
3. Hướng dẫn lập chương trình hàn đường thẳng
4. Chạy tự động
5. Bài tập ứng dụng
5

6

7

Bài 4: Lập chương trình hàn đường cong
1. Tổng quát về lập chương trình hàn
2. Những hiện thị của màn hình
3. Hướng dẫn lập chương trình hàn đường cong
4. Chạy tự động
5. Bài tập ứng dụng
Bài 5: Lập chương trình hàn sử dụng đồ gá đồng bộ với
rơ bốt hàn
1. Hướng dẫn vận hành đồ gá đồng bộ với robot hàn
2. Bài tập ứng dụng
Bài 6: Sử dụng phần mềm AX-ST và AX-PM
1. Giới thiệu phần mềm AX-ST, AX-PM
2.Cài đặt phần mềm
3. Hướng dẫn sử dụng

TRANG
2
7
7
9
22
22
25
27
27
28
30

46
48
51
51
52
54
70
72
75
75
76
80
80
81
81

3


MƠ ĐUN: ROBOT HÀN
Mã mơ đun: MĐ 30
Vị trí, tính chất, ý nghĩa và vai trị của mơ đun:
- Vị trí: Là mơn đun được bố trí cho sinh viên sau khi đã học xong các môn học
cơ sở, các môn học, mô đun chuyên môn từ MĐ 14 đến MH 29.
- Tính chất: Là mơ đun chun mơn nghề hàn.
- Ý nghĩa và vai trị của mơ đun: Robot hàn là mô đun chuyên nghề hàn, đây là
môn học cơ bản trong chương trình đào tạo, giúp người học được trang bị các
kiến thức cơ bản về lập trình, vận hành sử dụng robot hàn.
Mục tiêu của mô đun:
- Kiến thức:

+ Trình bày được cấu hình cơ bản của hệ thống rô bốt hàn;
+ Mô tả đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống rơ bốt
hàn;
+ Trình bày rõ ràng các bước lập trình và vận hành rơ bốt hàn;
+ Giải thích đầy đủ các quy định an tồn khi sử dụng rơ bốt hàn;
- Kỹ năng:
+ Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn;
+ Vận hành thành thạo hệ thống rô bốt hàn;
+ Tạo, mở các file dự liệu, sửa, xóa các lệnh chức năng khi lập chương
trình hàn một cách thành thạo;
+ Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất của vật liệu;
+ Lập được các chương trình hàn cho rơ bốt hàn các mối hàn có biên dạng
khác nhau đảm bảo các yêu cầu kỹ thuật;
- Năng lực tự chủ và trách nhiệm:
+ Tham gia đầy đủ thời gian học tập trên lớp và giờ tự học;
+ Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh
nhiệm với
cơng việc;
+ Thực hiện tốt cơng tác an tồn và vệ sinh công nghiệp.

4


Nội dung của mô đun:
Số
TT

Tên các bài trong mô đun

1

Bài 1: Cấu hình và chức năng
của hệ thống rơ bốt hàn AX –
V6
1. Cấu hình cơ bản của hệ thống
rơ bốt hàn AX–V6
2. Chức năng các bộ phận của hệ
thống rôbốt hàn
Bài 2: Vận hành hệ thống rô
bốt hàn AX-V6
1. Các hệ tọa độ sử dụng cho rô
bốt
2. Vận hành hệ thống rơ bốt hàn
Bài 3: Lập chương trình hàn
đường thẳng
1. Tổng quát về lập chương trình
hàn
2. Tổng quát về chạy tự động
3. Những hiện thị của màn hình
4. Hướng dẫn lập chương trình
hàn đường thẳng
5. Hướng dẫn chạy tự động
6. Bài tập ứng dụng
Bài 4: Lập chương trình hàn
đường cong
1. Tổng quát về lập chương trình
hàn
2. Tổng quát về chạy tự động
3. Hướng dẫn lập chương trình
hàn đường thẳng

4. Hướng dẫn chạy tự động
5. Bài tập ứng dụng
Bài 5: Lập chương trình hàn sử
dụng đồ gá đồng bộ với rô bốt
hàn
1. Hướng dẫn vận hành đồ gá
đồng bộ với robot hàn

2

3

4

5

Thời gian (giờ)
Tổng
Lý
Thực Kiểm
số thuyết hành
tra
4

4

0

0

7

0

2
2
8

1
0,5

16

0,5

7

2

12

2

0,5

12

2

2

12

2

1,5

16

1,5

12

0,5

12

2

10

0

1,5
5


Số
TT
6

Tên các bài trong mô đun
2. Bài tập ứng dụng
Bài 6: Sử dụng phần mềm AXST và AX-PM
1. Giới thiệu phần mềm AX-ST,
AX-PM
2.Cài đặt phần mềm
3. Hướng dẫn sử dụng
Cộng:

Thời gian (giờ)
Tổng
Lý
Thực Kiểm
số thuyết hành
tra
0,5
10
4

4

0

0

41

4

1

60

1
2
15

6


BÀI 1: CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG
RƠ BỐT HÀN AX – V6
Mã bài: MĐ 30.01
Giới thiệu
Một hệ thống rơ bốt hàn hồn chỉnh được lắp ráp từ các bộ phận với các
linh kiện khác nhau. Các bộ phận đó phải có sự tương thích với nhau về thơng
số kỹ thuật nó được gọi là cấu hình của một hệ thống thiết bị. Chương này trang
bị cho người học những kiến thức cơ bản về cấu hình cơ bản của một hệ thống
rơ bốt hàn.
Mục tiêu:
- Trình bày được cấu hình cơ bản của hệ thống rơ bốt hàn AX – V6;
- Trình bày đầy đủ chức năng các bộ phận của hệ thống rô bốt hàn AX–V6;
- Nhận biết chính xác các cơ cấu của hệ thống rơ bốt hàn;
- Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với
cơng việc;
1. Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn AX – V6
1.1. Khái niệm
Cấu hình của hệ thống rôbốt hàn là các thông số kỹ thuật của các linh kiện
cấu thành nên hệ thống thiết bị đó, đồng thời có xét đến sự tương thích và độ

mạnh yếu của chúng.
1.2. Cấu hình tiêu chuẩn của hệ thống robot hàn AX – V6:
1.2.1. Cấu hình tiêu chuẩn của một hệ thống rơ bốt

Hình 1.1: Sơ đồ hệ thống robot
7


Hạng mục

Loại

Hạng mục

Loại

Tay máy

AX-MV6 (Model: AXMV61)

Hộp thao tác

AXOP-00**

Bộ điều khiển

AX-C (Model: AXCMN1)

Cáp điều khiển

AXRB-10**

Bảng dạy

AXTPDSON-EC**

- Hệ điều hành: WINDOWS NT
- Khởi động: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB hoặc 512MB)
1.2.2. Cấu hình hệ thống robot hàn AX-V6

Hình 1.2: Sơ đồ hệ thống robot hàn
Hạng mục

Loại

Tay máy

AX-MV6 (Model: AXMV61)

Bộ điều khiển

AX-C (Model: AXCMN1)

Bảng dạy

AXTPDSON-EC**

Hộp thao tác

AXOP-00**

Cáp điều khiển

AXRB-10**

Nguồn hàn

DM-***, DP-***, DL-***,…

Bộ cấp dây

AF-*00*

Tay hàn

MTXC-****, MTXCB-****, …

Cáp

AXRB-41**, AXRB-51**, …
8


2. Các bộ phận chính của hệ thống rơbốt hàn

Hình 1.3: Các bộ phận chính của robot hàn AX-V6
2.1. Cơ cấu tay máy và chiều di chuyển của các trục
Hạng mục

Thông số kỹ thật

Tên

AX-V6

Kết cấu

Kiểu khớp thẳng đứng

Số trục

6

Tải trọng có ích tối đa

6 kg

Sai số lặp lại ví trí

±0.08 mm

Hệ thống truyền động

Động cơ trợ động AC

Công suất dẫn động

2750W

Phản hồi vị trí

Thiết bị mã hố tuyệt đối
2

Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay

3.14 m x340

Nhiệt độ môi trường xung quanh

0 ~ 45 C

o

o

9


độ ẩm môi trường xung quanh

20 ~ 80% RH (không ngưng tụ)

Trọng lượng (nặng)

155 kg

Tải trọng có ích khi cánh tay nâng

10 kg

Kiểu lắp đặt

Tại sàn, treo tường, treo trần

Trở về vị trí gốc

Khơng cần thiết

Màu sơn

Cánh tay: trắng, đế: xanh nước
biển

Hình 1.4: Mặt cắt ngang vùng hoạt động của tay máy

Hình 1.5: Các trục quay của tay máy

10


Hình 1.6: Khả năng chuyển động của cơ cấu tay máy

11


2.2. Bộ điều khiển hệ thống rôbốt hàn
2.2.1. Phần mềm hệ thống điều khiển (AX-C):
Đặc điểm kỹ thuật

Hạng mục
Model

Hệ
thống
điều
khiển

Bộ
nhớ

Chức
năng
điều
khiển
hàn

AXCAN1 (MV4AP), AXCAL (MV4LAP), AXCMN1
(MV6), AXCML1 (MV6L, MV16), AXCMG1 (MG3),
AXCSN1 (MH3), AXCSS1 (MS3).

Chế độ dạy

Chế độ dạy/ Chế độ chạy tự động (playback)

Số trục có thể
điều khiển

Tổng số trục có thể điều khiển độc lập : 54 trục

Hệ thống điều
khiển tốc độ

Điều khiển tốc độ không đổi của mỏ hàn

Hệ trục toạ độ

Hệ trục toạ độ điểm (Joint), Hệ trục toạ độ góc phải (Hệ
trục toạ độ máy (Robot), Hệ trục toạ độ công cụ (Tool)), Hệ
trục toạ độ phôi, Hệ trục toạ độ quốc tế (Hệ trục toạ độ
gốc), Hệ trục toạ độ người sử dụng.

Môi trường lu dữ

Thẻ CF (Compact Flat)

Bộ nhớ tối đa

160 000 điểm dạy

Nội dung bộ nhớ

Vị trí (điểm, đường và cung trịn), Điều kiện (Điều kiện
hàn, dao động, thời gian chờ, I/O,…)

Số chương trình
cơng việc

9999

Mơi trường lưu
dữ bên ngồi

Thẻ CF hoặc PC ( phải có phần mềm tuỳ chọn)

Lịch

Lịch được lưu dữ bởi pin CR2032

Nguồn hàn có thể
kết nối

4

Điều kiện cài đặt

Đặt giá trị trực tiếp, thiết lập file điều kiện hàn

Chế độ hàn

Hàn CO2, MAG/MIG, TIG

Điều kiện hàn

Thời gian thổi khí trước khi hàn (0.0~9.9 giây) , dòng hàn
(0~500A), điện áp hàn (0.0~50.0V), thời gian điền đầy
(0.0~9.9 giây), thời gian thổi khí sau khi hàn (0.0~9.9 giây),
thời gian chờ tắt khí (0.0~9.9 giây),

Tín hiệu hàn vào

Hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nước làm mát, đẩy/thu dây, …
12


Vận
hành

Soạn
thảo

Chức
năng
hỗ trợ
hàn

Điều
khiển
thiết
bị
ngoại
vi

Tín hiệu hàn ra

Khơng có hồ quang, hết dây, áp lực khí yếu, thiếu nước làm
mát, …

Phương thức dao
động

Kiểu dao động (Đường, hình sin, cung trịn), dao động
điểm, dạy dao động(tuỳ chọn)

Chức năng nội
suy

Điểm(Joint), đờng (line), cung tròn (cir).

Thao tác kiểm tra

Kiểm tra tiến/lùi (CHECK GO/CHECK BACK),

Tốc độ vận hành
bằng tay

5 cấp (tối đa 250mm/giây)

Tốc độ vận hành
kiểm tra

5 cấp

Chức năng
đẩy/thu dây

Sử dụng trên bảng dạy áp dụng cho từng nguồn hàn.

Chức năng soạn
thảo (Edit)

Copy, Add, Delete, Cut dán, sửa đổi….

Chức năng dich
chuyển

Dịch chuyển đối xứng, dịch chuyển song song, góc trục,
ảnh gương, 3 kích thước,...

Gọi chương trình

Call, Jump, Jump có điều kiện,…

Hiệu chỉnh nóng

Soạn thảo chương trình trong khi đang chạy tự động

Chức năng khôi
phục lỗi hàn

Thử lại hồ quang, chức năng trùng lặp, tự động nhả chức
năng khi dính dây.

Chức năng hướng dẫn điều
kiện hàn

Tự động chọn điều kiện hàn tốt nhất khi nhập chiều dày,
rãnh giáp mối và các chỉ số khác của phôi (áp dụng cho
nguồn hàn CPDRA, CPDPAS và DM điều kiện hàn
CO2/MAG, dây 1.2, đờng song song).

Cài đặt điều kiện

Đặt trực tiếp cổng logic I/O trong chương trình cơng việc.

Hệ thống chỉ
định cài đặt

Chỉ định tín hiệu logic I/O cần dùng đến cổng I/O vật lý
trong bảng chuyển đổi I/O

I/O vật lý
chuyên dụng

Output: 4 cổng, Input: 7 cổng

I/O vật lý thông
thường

64 cực (32 cực Output, 32 cực Input)

Đặc điểm về điện
tín hiệu vào

Tiếp điểm rơle vào hoặc Collector hở, Công tắc ON/OFF
(DC24V, 10mA)
13


Phần

mềm
PLC

Vận
hành
tự
động

Đặc điểm về điện
tín hiệu ra

Tiếp điểm rơle ra: AC100V hoặc DC3V, 1A Điện tối thiểu:
5V 1mA

Điều kiện cài đặt
hệ thống

Soạn thảo các file chương trình LD(chương trình khối) trên
bảng dạy.

Cơng suất chương trình

32KB chữ (=3.2kB chữ/file x 10file).

Đơn vị cung cấp
khởi động

Khởi động theo số chơng trình thiết lập hoặc quy trình người sử dụng.

Tốc độ vận hành

tự động

Tốc độ di chuyển: phụ thuộc vào tay máy sử dụng. Tốc độ
hàn: 1~999 cm/phút.

Hệ thống khởi
động

Chọn hệ thống khởi động nhiều trạm hoặc hệ thống nhập
trực tiếp số chương trình

Số trạm khởi
động

Tiêu chuẩn: 1 trạm Tuỳ chọn: 4 trạm (kèm theo hộp khởi
động)

Thiết lập trực
tiếp số chương
trình

Thiết lập số chương trình theo mã hệ thập phân (BCD) (số
chương trình áp dụng: 9999)
Thiết lập số chương trình theo mã hệ nhị phân (Binary) (số
chương trình áp dụng: 9999)
Hệ thống riêng biệt(1~16): Khởi động trực tiếp chương
trình bằng bit 1~16

Sửa trực tiếp điều
kiện hàn

Chỉnh sửa hoặc ghi dòng hàn, điện áp hàn, tốc độ hàn trong
khi đang vận hành tự động.

Ngừng tạm thời

Khi đang di chuyển: Robot giảm dần và dừng lại.
Khi đang hàn: Robot ngừng thực hiện hàn và chuyển động.
Chỉnh sửa chương trình áp dụng sau khi dừng tạm thời. Sau
khi chỉnh sửa, khởi động lại có thể đợc thực hiện theo quy
trình thiết lập hoặc tại vị trí dừng.

Emergency stop

Chức năng này dùng để tắt điện cho động cơ, người vận
hành có thể vào vùng hoạt động của Robot.

Chức năng chạy
lại (playback)

Khố máy, chạy khơng tải, Tăng tốc độ, hàn ON/OFF, sóng
ON/OFF, chạy 1 bớc, khơng bớc,…

Chức năng điều
khiển

Thời gian chu kỳ, thời gian hàn, đếm số lượng sản phẩm,
chức năng đếm thời gian làm việc.

Chức năng an tồn

Khố cửa bên trong, nút cho phép dạy, chốt an toàn, Công
tác chuyển chế độ dạy/chạy tự động, công tắc Deadman.

Chức năng bảo vệ

Cảm biến chống va đập, cảm biến chống va đập servo(tuỳ
14


chọn), chặn giới hạn, công tắc giới hạn, giới hạn mềm,
mành hình hiển thị nhiệt độ bên trong, hiển thị điện áp, giới
hạn vùng kiểm tra.
Chức năng bảo dưỡng

Thông báo kiểm tra định kỳ, hiển thị lịch sử lỗi, màn hình
hồ quang, lưu dữ tự động.

Chức năng phát hiện lỗi

Lỗi dừng khẩn cấp, lỗi quy trình điều khiển, lỗi liên quan
đến CPU, lỗi Servo, lỗi bộ phận khuếch đại, lỗi bộ mã hoá,
lỗi bảng dạy, lỗi PLC, lỗi người sử dụng, lỗi vận hành, lỗi
hàn điểm, lỗi hàn hồ quang, lỗi cảm biến.

Chức năng chuẩn đoán

Kiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và bảng dạy
Kiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và nguồn hàn
Kiểm tra kết nối giữa bộ điều khiển và tay máy

Kiểm tra mạch điện trong bộ điều khiển
Kiểm tra mạch điện trong bảng dạy

Độ ồn
Nhiệt độ môi trường xung
quanh

Môi trường lắp đặt

Nguồn điện vào

70 dB hoặc thấp hơn
0~45 oC
Lượng bụi, bẩn, hơi dầu, nớc, … phải nhỏ nhất.
Khơng có chất lỏng dễ cháy hoặc ăn mịn, khí cháy.
Khơng có các nguồn va chạm hoặc rung động mạnh.
Khơng có nguồn gây nhiễu về điện khu vực gần Robot.
Độ rung phải nhỏ hơn 0,5G (4,9m/giây2).
AC 200V +10%,-15% 3pha 50/60Hz 1,0 kVA(AX-S3), 1,5
kVA(AX-H3), 2,0 kVA(AX-G3), 3,0 kVA(AX-V4AP),
3,0 kVA(AX-V6), 6,0 kVA(AX-V4LAP), 6,0 kVA(AXV6L), 6,0 kVA(AX-V16)

Trọng lượng

80 kg (V6)

Kính thước

558mm(D) x 503mm(R) x 865mm(C)

15


2.2.2. Phần cứng hệ thống điều khiển (AX-C)
Phần cứng điều khiển bao gồm: Nguồn điều khiển (Power unit), CPU điều
khiển, hệ thống điều khiển động cơ tay máy (servo amp), bảng lập trình (TP).

Hình 1.7: Tủ điều khiển hệ thống robot

16


2.3. Bảng lập trình (bảng dạy)
Bao gồm các phím di chuyển rơ bốt, các phím dùng để lập trình và các
phím chức năng.

Hình 1.8: Bảng lập trình hệ thống robot

17


Hình 1.9: Vị trí các phím và cơng tắc trên bảng lập trình

Hình 1.10: Vị trí các vùng hiển thị trên màn hình bảng lập trình
18


[1] Vùng hiển thị chế độ :
Chế độ đã chọn (Teach, Playback hoặc High-speed Teach(tuỳ chọn)), các trạng
thái của việc ngừng khẩn cấp, thao tác hiện hành và điện cấp cho động cơ được thể

hiện ở đây.
[2] Vùng hiển thị số thứ tự chương trình:
Số thứ tự của chương trình đã chọn được hiển thị.
[3] Vùng hiển thị số thứ tự bước trong chương trình:
Số thứ tự bước đã chọn trong chương trình được hiển thị.
[4] Vùng hiển thị thời gian và ngày tháng năm:
Ngày tháng năm và thời gian hiện tại được hiển thị tại đây.
[5] Vùng hiển thị cơ cấu:
Cơ cấu cần thao tác bằng tay được hiển thị ở đây. Với một Robot có nhiều bộ
phận, số các bộ phận tham gia vào việc dạy cũng được hiển thị.
[6] Vùng hiển thị hệ toạ độ:
[7] Vùng hiển thị tốc độ :
Tốc độ bằng tay được hiển thị ở đây. Khi ấn phím [ENABLE] hiển thị tốc độ
kiểm tra.
[8] Vùng hiển thị màn hình giám sát :
Nội dung của chương trình được hiển thi ở đây (trường hợp đã cài đặt ban đầu).
[9] Vùng hiển thị phím f :
Những chức năng có thể được chọn bằng cách sử dụng các phím f được hiển thị
ở đây. Sáu phím ở bên trái, tương ứng với f1~f6. Sáu phím bên phải, tương ứng với
f7~f12.
Để chọn chức năng đã được ấn định cho một biểu tượng, ấn các phím f1 đến f12
tương ứng nằm bên cạnh các biểu tượng. Tuy nhiên, ở một vài trường hợp, phím trên
phải được ấn đồng thời với phím [ENABLE].

19


Hình 1.11: Vùng hiển thị phím f
[10] Vùng hiển thị tình trạng làm việc:
Vùng hiển thị các tình trạng làm việc bao gồm “Chờ tín hiệu vào” (Input wait)

và “Chọn khởi động ngoài”(External start selected) dưới dạng biểu tượng. Khi tình
trạng kết thúc, biểu tượng bị xố.
2.4. Nguồn hàn kỹ thuật số DM-350 và các thiết bị ngoại vi
• Nguồn hàn kỹ thuật số hồn tồn
• Giảm bắn t nhờ điều khiển cảm kháng điện tử số, cải thiện chất lượng
hàn
• Phù hợp với nhiều phương pháp hàn
• Bộ cấp dây 4 Puli kết hợp với bộ mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu
quả cấp dây cao
• Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay hoặc đồng bộ với Robot
• Cải thiện việc gây hồ quang bằng chức năng khởi động turbo và chống
dính dây kỹ thuật số

20


Hình 1.12: Nguồn hàn kỹ thuật số DM-350
* Câu hỏi ôn tập
Câu 1: Trình bày cấu hình hệ thống robot hàn AX-V6?
Câu 2: Trình bày vị trí các vùng hiển thị trên màn hình bảng lập trình?
Câu 3: Trình bày đặc điểm hần mềm hệ thống điều khiển AX-C?

21


BÀI 2: VẬN HÀNH HỆ THỐNG RÔ BỐT HÀN AX-V6
Mã bài: MĐ 30.02
Giới thiệu:
Quá trình vận hành bất cứ một thiết bị nào cũng phải tuân thủ nghiêm ngặt
các chỉ dẫn của nhà sản xuất, đặc biệt là các thiết bị được cơ khí hóa, tự động

hóa như hệ thống rô bốt. Bài học này trang bị cho người học những kiến thức cơ
bản để vận hành, sử dụng hệ thống rơ bốt hàn AX-V6.
Mục tiêu:
- Trình bày được các bước kiểm tra thiết bị trước khi vận hành, sử dụng;
- Trình bày được trình tự vận hành hệ thống rơ bố hàn;
- Kiểm tra an tồn hệ thống rơ bốt hàn trước khi vận hành, sử dụng;
- Vận hành thành thạo hệ thống rơbốt AX – V6;
- Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với
cơng việc;
1. Các hệ tọa độ sử dụng cho rô bốt

22


1.1. Hệ tọa độ trục

Hình 2.1: Hệ tọa độ trục của robot
1.2. Hệ tọa độ máy (Hệ tọa độ rô bốt)

Hình 2.2: Hệ tọa độ robot

23


1.3. Hệ toạ độ dụng cụ

Hình 2.3: Hệ tọa độ dụng cụ của robot
24

2. Vận hành hệ thống rơ bốt hàn
2.1. Trình tự thực hiện
2.1.1. Kiểm tra an toàn hệ thống robot hàn
- Kiểm tra nguồn điện vào và dây dẫn nguồn
- Kiểm tra an toàn hệ thống tay máy và vùng làm việc của tay máy
- Kiểm tra an toàn tủ điều khiển
- Kiểm tra an toàn nguồn hàn
- Kiểm tra an tồn cáp điều khiển
2.1.2. Khởi động hệ thống rơ bốt

2.1.3. Chọn phương thức lập trình (teach mode)
Chế độ đã chọn (Teach, Playback hoặc High-speed Teach (tuỳ chọn), các
trạng thái của việc ngừng khẩn cấp, thao tác hiện hành và điện cấp cho động cơ
được thể hiện ở đây.

25