Giáo trình Điều khiển PLC (Nghề Cơ điện tử Cao đẳng)

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI

TRƯƠNG VĂN HỢI (Chủ biên)
TẠ VĂN BẰNG – BÙI VĂN CÔNG

GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PLC NÂNG CAO
Nghề: Cơ điện tử
Trình độ: Cao đẳng
(Lưu hành nội bộ)

Hà Nội - Năm 2019


LỜI NĨI ĐẦU
Trong chương trình đào tạo của các trường trung cấp nghề, cao đẳng
nghề... thực hành nghề giữ một vị trí rất quan trọng: rèn luyện tay nghề cho học
sinh. Việc dạy thực hành đòi hỏi nhiều yếu tố: vật tư thiết bị đầy đủ đồng thời
cần một giáo trình nội bộ, mang tính khoa học và đáp ứng với yêu cầu thực tế.
Nội dung của giáo trình “Điều khiển PLC nâng cao ” đã được xây dựng
trên cơ sở kế thừa những nội dung giảng dạy của các trường, kết hợp với những
nội dung mới nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo phục vụ sự
nghiệp cơng nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước,.
Giáo trình nội bộ này do các nhà giáo có nhiều kinh nghiệm nhiều năm
làm công tác trong ngành đào tạo chuyên nghiệp. Giáo trình được biên soạn
ngắn gọn, dễ hiểu, bổ sung nhiều kiến thức mới và biên soạn theo quan điểm
mở, nghĩa là, đề cập những nội dung cơ bản, cốt yếu để tùy theo tính chất của
các ngành nghề đào tạo mà nhà trường tự điều chỉnh cho thích hợp và khơng trái
với quy định của chương trình khung đào tạo cao đẳng nghề.
Tuy các tác giả đã có nhiều cố gắng khi biên soạn, nhưng giáo trình chắc
chắn khơng tránh khỏi những thiếu sót, rất mong nhận được sự tham gia đóng

góp ý kiến của các bạn đồng nghiệp và các chuyên gia kỹ thuật đầu ngành.
Xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày … tháng … năm 2019
Chủ biên: Trương Văn Hợi

1


MỤC LỤC
LỜI NĨI ĐẦU ..................................................................................................... 1
MỤC LỤC ............................................................................................................ 2
GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN ................................................................................ 3
Chương 1 .......................................................................................................... 5
Kết nối dây giữa plc với các thiết bị ngoại vi ................................................ 5
1.1. Kết nối dây giữa PLC và thiết bị ngoại vi ............................................. 5
1.2. Kiểm tra việc nối dây bằng phần mềm ................................................ 12
Chương 2 ........................................................................................................ 36
PLC của các hãng .......................................................................................... 36
2.1. Giới thiệu chung ................................................................................... 36
2.2. PLC của hãng Mitsubishi ..................................................................... 59
2.3. PLC Của hãng Simen ........................................................................... 66
2.4. Hãng Allenbradley ............................................................................... 74
2.5. Hãng Telemcanique ............................................................................. 96
Chương 3 ...................................................................................................... 104
Lắp đặt mơ hình điều khiển bằng plc........................................................ 104
3.1. Giới thiệu............................................................................................ 104
3.2. Cách kết nối dây ................................................................................. 106
3.3. Tóm tắt các mơ hình và bài tập ứng dụng .......................................... 109
Tài liệu tham khảo ...................................................................................... 131

2


GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN
Tên mơ đun: Điều khiển PLC nâng cao
Mã số mô đun: MĐ 40
Thời gian mô đun: 90 giờ

(LT: 12 giờ; TH/TT/TN/BT/TL: 78 giờ)

VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN
- Vị trí của mơ đun: Mơđun được bố trí dạy cuối chương trình sau khi học
xong các mơn chuyên môn như kỹ thuật cảm biến, điện tử công suất, Vi xử lí,
PLC cơ bản..
- Tính chất của mơ đun: Là mơ đun chun mơn nghề.
MỤC TIÊU CỦA MƠ ĐUN
+ Về kiến thức:
- Trình bày được cấu trúc và phương thức hoạt động của các loại PLC theo
nội dung đã học.
- Mơ tả cấu trúc các phần chính của hệ thống điều khiển: ngôn ngữ, liên
kết, định thời của các loại PLC khác nhau
+ Về kỹ năng:
- Viết chương trình cho các loại PLC khác nhau đạt yêu cầu kỹ thuật
- Thực hiện các kết nối giữa PLC và thiết bị ngoại vi
+ Về thái độ: Rèn luyện tính tỷ mỉ, chính xác và an tồn vệ sinh cơng nghiệp

3


NỘI DUNG MƠ ĐUN

Thời gian

TT

1

Tên các bài trong mơ đun

Thực
hành/thực
Tổng
Lý
tập/thí
số
thuyết nghiệm/bài
tập/thảo
luận

Kết nối dây giữa PLC và thiết 16
bị ngoại vi

Kiểm
tra

2

13

1

24

4

19

1

Lắp đặt mơ hình điều khiển 60
bằng PLC

6

52

2

12

74

4

1.1 Kết nối dây giữa PLC và
thiết bị ngoại vi
1.2. Kiểm tra việc nối dây bằng
phần mềm
1.3. Cài đặt và sử dụng phần
mềm lập trình cho PLC
2

PLC của các hãng khác
2.1. PLC của hãng Omron
2.2. PLC của hãng Mitsubishi
2.3. PLC Của hãng Simen (
Trung bình và lớn )
2.4. Hãng Allenbradley
2.5. Hãng Telêmcanique

3

3.1. Giới thiệu
3.2. Cách kết nối dây
3.3. Thực hành và ứng dụng
Kiểm tra
Cộng

90

4


Chương 1
Kết nối dây giữa plc với các thiết bị ngoại vi
1.1. Kết nối dây giữa PLC và thiết bị ngoại vi
Trong các hệ thống sản xuất hiện đại thì số lượng đối tượng điều khiển có
số lượng lớn cũng như rất đa dạng về hình thức. Để tăng tính linh hoạt cho
người ta chia PLC thành nhiều module (các khối chức năng) với CPU có thể
quản lý một vùng nhớ lớn.( hình 1.1)
PLC S7-300 của Siemens cũng tuân theo nguyên này:

Hình 1.1: Các khối chức năng của S7-300

Các module chức năng của S7-300:
PS (Power Supply Module): bộ nguồn cho S7-300
CPU: bộ xử lý trung tâm
SM (Signal Module): module tín hiệu có 2 dạng
+ DI/DO (Digital Input/Digital Output): ngõ vào/ra dạng số
+ AI/AO (Analog Input/Analog Output): ngõ vào/ra dạng tương tự
IM (Interface Module): khối giao tiếp mở rộng PLC
FM (Function Module): module chức năng đặc biệt
+ Đếm (Counter)
+ Điều khiển vị trí (Positioning Module)
+ Điều khiển vịng kín (PID module)
CP (Communication Processing module): module xử lý truyền thông
+ Kết nối điểm – điểm (point – point)

5


+ Profibus
+ Ethernet công nghiệp (Industrial Ethernet)
DM (Dummy Module): Module giả lập dự phòng DM370 địa chỉ ngõ
vào/ra
1.1.1. Kết nối với máy tính
Sơ đồ kết nối giữa máy tính với PLC ( hình 1.2)

Hình 1.2 Sơ đồ kết nối giữa máy tính với PLC

Sơ đồ kết nối chi tiết giữa máy tính với PLC SIMENS

Đối với các thiết bị lập trình của hãng SIMENS có các cổng giao tiếp
PPI thì có thể kết nối trực tiếp với PLC thơng qua một sợi cáp. Tuy nhiên
đối với những máy tính cá nhân cần thiết phải có cáp chủn đổi PC/PPI. (
hình 1.3)

Hình 1.3 Sơ đồ khối plc

6


Mở nguồn cho PLC

Chuyển sang trạng thái stop. Đèn stop
hiện lên

Chuyển cần gạt sang chế độ MRES và giữ
khoảng 3s để reset trước khi đổ.
Chủn
về vị
trí stop
và đổ
Chương trình sau khi đã soạn
thảo nút
cầngạt
được
truyền
xuống
CPU. Để làm được điều này,chương
ta nhấntrình
chuột trái vào biểu tượng này

trên thanh công cụ và trả lời đầy đủ các câu hỏi. Chú ý khi nạp
chương trình cần phải đặt CPU ở trạng thái Stop hoặc CPU ở trạng thái RUN-P
Xóa chương trình có sẵn trong CPU
Để thực hiện việc nạp chương trình mới từ PC xuống CPU ta cần thực hiện
cơng việc xóa chương trình đã có sẵn trong CPU. Đều này ta thực hiện các bước
như sau: ( hình 1.4)
+ Đưa trạng thái của CPU về STOP: Từ màn hình chính của Step 7, ta
chọn lệnh:

Hình 1.4 xóa chương trình plc
7


Giám sát hoạt động của chương trình (hình 1.5)
Sau khi đã nạp chương trình soạn thảo xuống CPU lúc này chương
trình đã được ghi vào bộ nhớ của CPU. Khi đó ta có thể tách rời PC và CPU
của S7 mà chương trình vẫn hoạt động bình thường. Để thực hiện việc quan
sát quá trình hoạt động của chương trình và CPU ta sử dụng chức năng giám
sát chương trình bằng cách nhấn vào biểu tượng này
trên thanh công
cụ. Sau khi chọn chức năng giám sát chương trình này thì trên màn hình sẽ
xuất hiện một cửa sổ sau:
Tùy theo kiểu viết chương trình mà ta nhận được sự khác nhau về kiểu
hiển thị trên màn hình (Dưới đây sử dụng chương trình kiểu viết chương
trình FBD).

Hình 1.5 chương trình khối theo dạng FBD

Các cảm biến logic (rời rạc):
Công tắc cơ: 2 trạng thái: Đóng và mở ( hình 1.6)

+ Cơng tắc có các tiếp điểm thường mở (NO), thường đóng (NC)
+ NO: Khi khơng có tín hiệu vào cơ học: Mở, khi có tín hiệu vào cơ học: Đóng
+ NC: Khi khơng có tín hiệu vào cơ học: Đóng, khi có tín hiệu vào cơ học:

Hình 1.6 kết nối công tắc cơ theo mức logic 0 và 1
8


Cơng tắc giới hạn: Cơng dụng phát hiện sự có mặt của chi tiết chuyển
động ( hình 1.7 )

Hình 1.7 cơng tắc hành trình cơ

 kết nối ngõ vào bằng nút nhấn và cơng tắc hành trình ( hình 1.8 )

Hình 1.8 kết nối tín hiệu ngõ vào plc

Cảm biến quang, Cảm biến điện dung, Cảm biến điện cảm: dùng để xác
định có vật thể. Có hai dạng cảm biến: kiểu NPN ( hình 1.9 ) và kiểu PNP ( hình
1.10 )

Hình 1.9: kết nối ngõ vào cảm biến kiểu NPN

9


Hình 1.10: kết nối ngõ vào cảm biến kiểu PNP

Các cảm biến liên tục
Bộ đo tốc độ góc: đo tốc độ quay của trục động cơ ( hình 1.11)

Hình 1.11. Tín hiệu

Cảm biến nhiệt độ
+ Các loại cảm biến nhiệt độ
+ Cảm biến nhiệt độ điện trở RTD (Resistive temperature detector).
( hình 1.12 )
+ Nhiệt độ tăng => điện trở tăng

Hình 1.12: Điện áp ra
10


+ Cặp nhiệt điện ( hình 1.13 )
+ Dải đo: -100 đến 2000 độ C

Hình 1.13: Nhiệt độ

1.1.2. Kết nối ngõ ra cho PLC
Cơng dụng: Biến đổi tín hiệu điện từ PLC thành các hoạt động có cơng
suất cao hơn, sau đấy hoạt động này sẽ điều khiển các quá trình khác.
Phân loại:
+ Thiết bị ra logic
Solenoid
Van
Xi lanh
+ Thiết bị ra liên tục
Động cơ DC, AC
Động cơ bước
kết nối ngõ ra:

Hình 1.13: kết nối ngõ ra với chân com âm

11


Hình 1.14: kết nối ngõ ra với chân com dương

1.2. Kiểm tra việc nối dây bằng phần mềm
Để viết chương trình điều khiển thì các loại PLC đều phải sử dụng các
chương trình đi kèm. Đa số các phần mềm viết chương trình lập trình PLC rất
đơn thuần là thảo chương trình điều khiển. Tuy nhiên, phần mềm Step7 Manager
dành cho PLC S7-300 & 400 là một phần mềm toàn diện gồm nhiều chức năng,
khơng những soạn thảo chương trình mà cịn giúp quản lí hoạt động của PLC.
Step7 Manager hỗ trợ các chức như sau:
+ Khai báo phần cứng cho trạm PLC thuộc họ S7-300/400.
+ Xây dựng cấu hình mạng gồm nhiều trạm PLC S7-300/400 cũng như thủ
tục truyền thơng giữa chúng.
+ Soạn thảo và cài đặt chương trình điều khiển cho một hoặc nhiều trạm.
Quan sát việc thực hiện chương trình điều khiển cho một trạm PLC và gỡ
rối chương trình.
Ngồi ra Step7 cịn có cả một thư viện gồm đầy đủ các hàm chuẩn hữu ích,
phần trợ giúp online rất mạnh có khả năng trả lời các câu hỏi của người dùng về
cách sử dụng Step7, về cú pháp lệnh lập trình, về xây dựng cấu hình cứng của
một trạm cũng như một mạng gồm nhiều trạm PLC. ( hình 1.15)

12


Hình 1.15: Giao diện chương trình Step7 Manager 5.1

Chọn giao diện kết nối PC/PLC:
Chương trình Step7 được cái đặt trên PC hoặc PG để hỗ trợ việc soạn
thảo cấu hình phần cứng cũng như chương trình cho PLC, tức là sau đó tồn
bộ những gì soạn thảo sẽ được biên dịch và chủn sang PLC. Khơng những
thế, Step7 cịn tạo khả năng quan sát việc thực hiện chương trình của PLC.
Muốn như vậy ta cần phải cần có các thiết bị với giao diện kết nối giữa PC
với PLC để truyền dẫn thơng tin, dữ liệu. ( hình 1.16)
Step7 có thể được ghép nối với PLC qua nhiều bộ giao diện khác nhau
như card MPI (Multi Point Interface), qua cáp chuyển đổi PC/PPI (Point to
Point Interface), qua card PROFIBUS (CP) … nhưng chúng phải được khai
báo sử dụng.
Ngay sau khi Step7 vừa được cài đặt xong, trên màn hình xuất hiện cửa
sổ thông báo cho ta chọn các bộ giao diện sẽ được sử dụng.

Hình 1.16 cài đặt card truyền thông

13


Các loại giao diện có thể lựa chọn gồm có:
+ CP5511 (Plug & Play): Card truyền thông CP 5511 chuẩn PCI.
+ CP5511 (Plug & Play): Card truyền thông CP 5512 chuẩn PCI.
+ CP5611 (Plug & Play): Card truyền thông CP 5611 chuẩn PCI.
+ PC Adapter: Bộ giao diện tích hợp trong Step7 dành cho PC.
+ PC/PPI cable: Cáp truyền PPI giao tiếp RS-485 giữa PC/PG với PLC (
hình 1.17.)
Khi cần sử dụng bộ giao diện nào, ta cần đánh dấu chọn loại giao diện đó
rồi nhấn Install để cài đặt. Bộ giao diện được sử dụng thường xuyên là PC
Adapter vì đây là bộ giao diện ảo tích hợp sẵn trong phần mềm Step7.

Tuy nhiên, chọn bộ giao diện thôi vẫn chưa đủ ta cịn phải thiết lập các
thơng số của giao diện bao gồm giao thức, tốc độ truyền, cổng ghép nối máy
tính…

Hình 1.17: Cửa sổ cài đặt giao diện kết nối PC/PLC

Để thiết lập các thông số này ta vào mục Options Set PC/PG Interface.
Các loại chuẩn kết nối của bộ giao diện PC Adapter:
+ Auto: Tự động dị tìm chuẩn kết nối phù hợp với phần cứng. ( hình 1.18)
+ MPI: Chuẩn kết nhiều điểm (giữa các PLC S7-300/400). ( hình 1.19a,b)
14


+ PROFIBUS: Chuẩn truyền thơng cơng nghiệp.( hình 1.20a,b)
+ PC/PPI: Kết nối với cáp truyền đi kèm của S7-300.
Cổng kết nối giữa PC với PLC và tốc độ truyền là các thông số chung của
tất cả các chuẩn kết nối. Tuy nhiên, tùy theo chuẩn kết nối mà các thông số kết
nối có số khác biệt.
PC Adapter (Auto):

Hình 1.18 khai báo cổng và địa chỉ giao tiếp

PC Adapter (MPI)

Hình 1.19: Chọn cổng COM

15


Hình 1.19b: Chọn chế độ

PC Adapter (PROFIBUS):

Hình 1.20a : Truyền thơng

Hình 1.20b: Thay đổi thơng số
16


Soạn thảo một dự án (Project):
Khái niệm Project trong Step7 khơng đơn thuần chỉ là chương trình
ứng dụng mà rộng hơn là bao gồm tất cả những gì liên quan đến việc thiết
kế phần mềm ứng dụng để điều khiển, giám sát một hay nhiều trạm PLC.
Theo khái niệm như vậy, một project Step7 sẽ có các thành phần sau:
+ Cấu hình phần cứng các module PLC S7-300/400.
+ Bảng tham số xác định chế độ làm việc cho từng module của mỗi trạm PLC.
+ Các logic block chứa chương trình ứng dụng của PLC.
+ Cấu hình ghép nối và truyền thơng giữa các trạm PLC.
+ Màn hình giao diện phục vụ quản lí giám sát các trạm PLC trong mạng
(kết hợp các phần mềm khác của Simatic).
Cài đặt và sử dụng phần mềm lập trình
Các loại PLC nói chung thường có nhiều ngơn ngữ lập trình nhằm
phục vụ các đối tượng sử dụng khác nhau. PLC S7-300 có ba ngơn ngữ lập
trình cơ bản:
STL (Statement list)

LAD (Ladder logic)

Dạng ngơn ngữ sử dụng dịng lệnh cho
chương trình. Đây là ngơn ngữ thơng

thường với máy tính. Một chương trình
gồm nhiều câu lệnh được ghép với
nhau bởi một thuật toán nhất định.
Đây là dạng ngơn ngữ đồ họa tích hợp
quen thuộc với những người quen thiết
kế tự động hóa.

FBD (Function block Đây là dạng ngơn ngữ đồ họa tích hợp
diagram)
quen thuộc với những người quen thiết
kế mạch kỹ thuật số.

Một chương trình viết bằng ngơn ngữ LAD hoặc FBD có thể chủn sang
được sang dạng STL nhưng ngược lại thì khơng. Trong STL có một lệnh khơng
có trong có LAD và FBD.( hình 1.21)
S

L

Hình 1.21: STL là ngơn ngữ lập trình mạnh nhất

17

F


Kỹ thuật lập trình
Phần bộ nhớ CPU dành cho chương trình ứng dụng có tên gọi là logic
block. Như vậy logic block là tên chung để gọi tất cả các khối chương trình bao
gồm những khối chương trình tổ chức OB (Organization block), khối chương

trình FC (Function), khối hàm FB (Function block). Trong các khối chương
trình này chỉ có duy nhất khối OB1 được thực hiện trực tiếp theo vòng quét. Nó
được hệ điều hành gọi theo chu kỳ lặp với khoảng thời gian không cách đều
nhau mà phụ thuộc vào độ dài của chương trình. Các loại khối chương trình
khác khơng được tham gia trực tiếp vào vịng qt.
Với hình thức tổ chức chương trình như vậy nên ta chia ra 2 dạng lập
trình như sau:
+ Lập trình tuyến tính ( hính1.22): Trong vịng qt của PLC chỉ duy nhất
khối OB1 được tham gia trực tiếp nên nó có đầy đủ điều kiện của một chương
trình điều khiển thời gian thực và tồn bộ chương trình ứng dụng có thể được
viết trong OB1 là đủ. Cách tổ chức chương trình chỉ với khối OB1 được gọi là
lập trình tuyến tính (linear programming).

Hình 1.22: Lập trình tuyến tính

Đặc điểm của chương trình được lập trình dạng tuyến tính:
+ Áp dụng cho các giải thuật điều khiển đơn giản, không phức tạp.
+ Các câu lệnh được thực hiện tuần tự theo vịng qt.
+ Lập trình cấu trúc (hình1.23): Khác với kiểu lập trình tuyến tính, kỹ
thuật lập trình có cấu trúc (structure programming) là phương pháp lập trình mà
ở đó tồn bộ chương trình điều khiển được chia nhỏ thành các khối FC hay FB
mang một nhiệm vụ cụ thể riêng và được quản lí bởi chung bởi các khối OB.
Kiểu lập trình này rất phù hợp cho các bài tốn điều khiển phức tạp, nhiều
nhiệm vụ,…
18


Lập trình tuyến tính:
Chương trình được lập trình theo dạng tuyến tính thường có giải thuật lập
trình khá đơn giản. Hoạt động của hệ thống trải qua các bước theo tuần tự

(Sequence step) với các đặc điểm như sau: ( hình 1.23)
Trong một thời điểm nhất định chỉ có duy nhất 1 bước hoạt động.
Bước hoạt động trước sẽ chuẩn bị điều kiện cho bước kế tiếp.
Khi đã chuyển sang bước sau thì bước hoạt động trước đó bị vơ hiệu hóa.

Hình 1.23 sơ đồ khối lập trình tuyến tính

19


Lưu đồ hoạt động tổng quát:
Trên lưu đồ hoạt động dạng tổng quát ta thấy:
Các trạng thái hoạt động gồm được phân biệt bởi
số thứ tự bao gồm Y1 ÷ Y(n+1)

Start

Y1

Act
Y1. X2

Điều kiện chuyển trạng thái đủ khi có đủ 2 thành
phần sau:
- Tiếp điểm tác động chuẩn bị của trạng thái trước.
- Tiếp điểm tác động ngoài.

Y2
Y2. X3
Act

Y
Y(n-1). Xn

Yn

Act
Yn. X(n+1)

Yn+1

Act
Y(n+1). X1

Tại bước đầu tiên để hệ thống bắt đầu hoạt động ta cần có tác động để
giúp hệ thống khởi động (nhấn nút khởi động, bật nguồn, …).
Sau khi kết thúc chương trình tại trạng thái cuối cùng Y(n+1) thì tiếp điểm
chuẩn bị của Y(n+1) tác động và tiếp điểm ngồi X1 giúp tạo ra vịng lặp chương
trình quay về trạng thái Y1.
Ví dụ:

20


Hình 1.24: Máy đóng bao bì

Xác định các trạng thái làm việc của máy:

21

Trạng thái

Y1

Y2

Y3

Y4

Hoạt động

1A+

2A+

1A–

2A–

Điều kiện chuyển

Start/
Y4^2B1

Y1^1B2

Y2^2B2

Y3^1B1

Phân nhánh và nhập nhánh lưu đồ hoạt động:
Lưu đồ hoạt động có phân nhánh là lưu đồ trong đó có nhiều nhánh con
thực hiện chức năng khác nhau trong chương trình. Việc phân nhánh và
nhập nhánh lưu đồ hoạt động được chia làm 2 loại:
+ Phân kỳ
+ Hội tụ
Phân kỳ:
+ Phân nhánh: ( hình 1.24)

Tính chất của việc phân nhánh kiểu phân kỳ:
+ Mỗi nhánh có điều kiện chuyển riêng.
+ Cùng sử dụng tiếp điểm chuẩn bị của trạng thái trước đó.
+ Nhánh nào đạt điều kiện chuyển trước sẽ được phép hoạt động.
+ Khi một nhánh đã hoạt động thì các nhánh cịn lại mất điều kiện chuyển.
Trạng thái

Y1

Điều kiện chuyển Start

Y2

Y4

Y5

Y1^X2

Y1^X4

Y1^X5

Nhập nhánh:
Một nhánh phân kì sau khi hoạt động hết sẽ quay về nhánh chính (nhập
nhánh) bằng các điều kiện chuyển riêng của từng nhánh. Hình 1.25

22


Y1

Act
Y1. X2

Y2

Act

Y3

Act

Y4

Y3. X3’’

Y2. X3’

Y5

Act
Y5. X3’’’

Act

Hình 1.25: Sơ đồ thuật tốn

Hội tụ:
Phân nhánh: ( hình 1.26)
Start

Y1

Act
Y1. X

Y2

Act
Y2. X3

Y3

Y4

Y5

Act

Act

Act
Hình 1.26: Sơ đồ hội tụ

Tính chất của việc phân nhánh kiểu phân kỳ:
+ Tất cả các nhánh sử dụng chung một điều kiện chuyển.
+ Tất cả các nhánh hoạt động song song nhau
Trạng thái

Y1

Điều kiện chuyển Start

Y2

Y4

Y5

Y1^X

Y1^X

Y1^X

Nhập nhánh: ( hình 1.27)

23

Tất cả các nhánh khi nhập lại vào nhánh chính đều sử chung một điều kiện
chuyển.
Act

Y1
Y1. X2

Y2

AY3

Act

Y4

Act

Y. X5

Y5

Act

Hình 1.27 lập trình theo dạng nhánh

Bài tập ví dụ:
Máy dập lỗ sử dụng 3 cylinder
với các chức năng như sau:
1A1: Kẹp phôi

2A1: Dập lỗ
3A1: Đẩy phôi vào khay chứa
Nhấn nút Start để máy hoạt
động và nhấn Stop để dừng máy.
Tạo lưu đồ giải thuật và lập trình
điều khiển.

Hình 1.28: Mạch điện khí nén điều khiển

Quá trình hoạt động của máy dập lỗ thứ tự như sau:
24