(Đồ án hcmute) mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc và khối lượng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH ĐIỆN TỬ TRUYỀN THƠNG

MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO
MÀU SẮC VÀ KHỐI LƯỢNG

GVHD: PGS. TS. TRẦN THU HÀ
SVTH: NGUYỄN SỸ PHÚ
MSSV: 14141231
SVTH: TRỊNH THIÊN NAM
MSSV: 14141205

SKL 0 0 5 2 4 0

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2018

do an


TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH

CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o---Tp. HCM, ngày 2 tháng 7 năm 2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên:
Chuyên ngành:
Hệ đào tạo:
Khóa:

Nguyễn Sỹ Phú
Trịnh Thiên Nam
CNKT điện tử - truyền thơng
Đại học chính quy
2014

MSSV: 14141231
MSSV: 14141205
Mã ngành: 41
Mã hệ:
1
Lớp:
14141DT3B

I. TÊN ĐỀ TÀI: MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC VÀ
KHỐI LƯỢNG
II. NHIỆM VỤ
Nội dung thực hiện:
 1: Tìm hiểu ngun lí hoạt động của của Loadcell, cảm biến màu sắc, màn hình
HMI, biến tần, van điện từ.
 2: Tìm hiểu nghiên cứu lập trình PLC, phần mền cho hệ thống điều khiển bằng
PLC Simen
 3: Thiết kế và thi công phần cứng.
 4: Thiết kế chương trình điều khiển và thiết kế giao diện HMI.

 5: Chạy thử nghiệm mơ hình.
 6: Đánh giá kết quả thực hiện.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ:
02/04/2018
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 02/07/2018
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:
PGS. TS. Trần Thu Hà
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

ii

do an


TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH

CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
----o0o---Tp. HCM, ngày 2 tháng 7 năm 2018

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Sỹ Phú
Lớp: 14141DT3B
Họ tên sinh viên 2: Trịnh Thiên Nam
Lớp: 14141DT3B

MSSV: 14141231
MSSV: 14141205

Tên đề tài: Mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc và khối lượng
Tuần/ngày
Tuần 1 (0208/04/2018)
Tuần 2 (0915/04/2018)
Tuần 3 (1622/04/2018)

Nội dung

Xác nhận GVHD

Nhận đồ án, tìm hiểu đề tài.
Chọn và tìm hiểu đề tài.
Tìm hiểu nội dung và hướng làm đề tài
băng chuyền phân loại sản phẩm.

Tuần 4 (23/4 - 29 Tìm hiểu cách sử dụng Loadcell và
/04/2018)
module cảm biến màu TCS 3200.
Tuần 5,6
Tiến hành thiết kế khối cảm biến cân
(30/4 nặng, cảm biến màu sắc phù hợp với yêu
13/05/2018)
cầu.
Tuần 7,8,9,10
(14/5 Tiến hành thiết kế và thi công phần cứng.
10/06/2018)
Tuần 11,12 (11 - Thiết kế và thi công phần mềm phù hợp

24/06/2018)
với phần cứng.
Tuần 13 (25/6 1/07/2018)

Chạy thử nghiệm, kiểm tra lại mơ hình,
viết báo cáo.

02/07/2018

Hồn thành nhiệm vụ đồ án.
GV HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ và tên)

iii

do an


LỜI CAM ĐOAN
Đề tài này là do chúng tôi tự thực hiện dưới sự hướng dẫn của cô Trần Thu Hà
và một số tài liệu, không sao chép từ tài liệu hay cơng trình đã có trước đó. Nếu có
bất kỳ sự gian lận nào chúng tôi xin chịu trách nhiệm về nội dung đồ án của mình.
TP.HCM, ngày 2 tháng 7 năm 2018
Người thực hiện
Nguyễn Sỹ Phú
Trịnh Thiên Nam

iv

do an

LỜI CẢM ƠN

Chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy, cô Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ
Thuật TP.HCM đã tận tình dạy dỗ chúng em trong suốt những năm qua. Trong đó
phải kể đến q thầy cơ trong khoa Điện – Điện Tử đã truyền đạt những kiến thức,
kinh nghiệm cùng với sự đam mê của mình như đốt lên những ngọn lửa đam mê khám
phá trong mỗi chúng em và rồi từ những kiến thức, đam mê đó chúng em kết lại thành
một đồ án cuối cùng, đồ án tốt nghiệp do chính tay mình tạo ra, nó như một bàn đạp
đầu tiên để bước vào những cánh cửa lớn hơn.
Đặc biệt, nhóm xin chân thành cảm ơn cơ Trần Thu Hà đã tận tình giúp đỡ chúng
em trong quá trình lựa chọn đề tài và hỗ trợ chúng em trong quá trình thực hiện đề
tài. Trong quá trình thực hiện đồ án cũng xảy ra nhiều khó khăn, thiếu sót nhưng được
sự đơn đốc và góp ý của cô chúng em đã gặt hái được nhiều kiến thức và kinh nghiệm.
Một lần nữa chúng em xin cảm ơn cô.
Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn gia đình và bạn bè, đã ln tạo điều kiện,
quan tâm, giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và hồn thành khố
luận tốt nghiệp.
TP.HCM, ngày tháng 7 năm 2018
Sinh viên thực hiện đồ án
Nguyễn Sỹ Phú
Trịnh Thiên Nam

v

do an


MỤC LỤC

BÌA TRONG 1 ............................................................................................................ i
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .......................................................................... ii
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ............................................... iii
LỜI CAM ĐOAN ..................................................................................................... iv
LỜI CẢM ƠN .............................................................................................................v
TÓM TẮT ................................................................................................................. xi
Chương 1. TỔNG QUAN ...........................................................................................1
1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ ...............................................................................................1
1.2. MỤC TIÊU ....................................................................................................2
1.3. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU .........................................................................2
1.4. GIỚI HẠN .....................................................................................................2
1.5. BỐ CỤC ........................................................................................................3
Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ................................................................................4
2.1

PHÂN TÍCH HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG ..........................................4

2.1.1

Hoạt động phân loại thủ công .................................................................4

2.1.2

Hoạt động phân loại tự động...................................................................4

2.2

GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG .........................................................................4

2.2.1

Băng tải ...................................................................................................4

2.2.2

PLC .........................................................................................................6

2.2.3

Màn hình HMI ......................................................................................13

2.2.4

Loadcell ................................................................................................14

2.2.5

Cảm biến màu .......................................................................................20

2.2.6

Arduino .................................................................................................23

2.2.7

Cảm biến phát hiện sản phẩm ...............................................................25

2.2.8

Van điện từ khí nén ...............................................................................27

2.2.9

Xi lanh khí nén ......................................................................................29

2.2.10

Động cơ điện .....................................................................................31

2.2.11

Biến tần ..............................................................................................34

2.2

MẠNG LAN ................................................................................................38

Chương 3.

TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ ............................................................40

3.1

BÀI TỐN THIẾT KẾ ...............................................................................40

3.2

TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ................................................40

3.2.1

Thiết kế sơ đồ khối hệ thống ................................................................40

3.2.2

Tính tốn và thiết kế mạch ....................................................................41

3.2.3

Sơ đồ nguyên lý của toàn mạch ............................................................49
vi

do an


Chương 4. THI CÔNG HỆ THỐNG ........................................................................51
4.1

GIỚI THIỆU ................................................................................................51

4.2

THI CÔNG HỆ THỐNG .............................................................................51

4.2.1

Thi công khối xử lý màu sắc .................................................................51

4.2.2

Thi công khối khuếch đại loadcell ........................................................52

4.2.3

Thi công bộ xử lý trung tâm PLC. ........................................................53

4.3

THI CƠNG MƠ HÌNH HỒN CHỈNH .....................................................53

4.4

LẬP TRÌNH HỆ THỐNG ...........................................................................54

4.4.1

Lưu đồ giải thuật ...................................................................................54

4.4.2

Phần mềm lập trình cho Arduino ..........................................................58

4.4.3

Phần mềm tích hợp TIA PORTAL .......................................................61

4.5

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC ....................................................74

Chương 5.

KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ .............................................76

5.1

KIẾN THỨC THU ĐƯỢC. .........................................................................76

5.2

SẢN PHẨM KHI HOÀN THÀNH .............................................................76

5.3

KẾT QUẢ CHẠY HỆ THỐNG ..................................................................76

5.3.1

Kết quả ..................................................................................................76

5.3.2

Theo dõi hệ thống trên HMI .................................................................77

Chương 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ..............................................78
6.1

CÁC KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC CỦA ĐỀ TÀI .............................................78

6.2

HƯỚNG PHÁT TRIỂN ..............................................................................78

TÀI LIỆU THAM KHẢO .........................................................................................80

vii

do an


DANH MỤC HÌNH
Hình 2.1 Một hệ thống vận chuyển sử dụng băng tải .................................................4
Hình 2.2 Cấu tạo chung băng tải ................................................................................5
Hình 2.3 Một hệ thống điều khiển bằng PLC.............................................................6
Hình 2.4 So sánh S7-200 và S7-1200 về các mô-đun mở rộng .................................8
Hình 2.5 Hình dáng CPU 1212AC/DC/RL ..............................................................11
Hình 2.6 Sơ đồ đấu dây S7 -1200 CPU 1212AC/DC/RL .......................................12
Hình 2.7 Màn hình HMI trong một hệ thống điều khiển .........................................13
Hình 2.8 Màn hình KTP 700 Basic ..........................................................................14
Hình 2.9 Loadcell ngồi thực tế ...............................................................................14
Hình 2.10 Cấu tạo loadcell .......................................................................................15
Hình 2.11 Cấu tạo các điện trở bên trong loadcell ...................................................15
Hình 2.12 Mơ tả thay đổi loadcell khi có lực tác dụng ............................................16
Hình 2.13 Sơ đồ điện trở Loadcell ...........................................................................16
Hình 2.14 Một số loại Loadcell thơng dụng .............................................................17
Hình 2.15 Loadcell 1kg YZC-133 ............................................................................18
Hình 2.16 Kích thước loadcell 1kg YZC-133 ..........................................................19
Hình 2.17 Bộ chuyển đổi tín hiệu loadcell KELI KM02A ......................................19
Hình 2.18 Bộ chuyển đổi tín hiệu loadcell DS 7200 ................................................20
Hình 2.19 Một số các cảm biến màu dùng trong cơng nghiệp .................................21

Hình 2.20 Cảm biến màu sắc TCS 3200 ..................................................................21
Hình 2.21 Sơ đồ khối chức năng cảm biến TSC3200 ..............................................22
Hình 2.22 Màn photodiode .......................................................................................22
Hình 2.23 Arduino Uno ............................................................................................24
Hình 2.24 Cảm biến điện từ .....................................................................................25
Hình 2.25 Cảm biến tiệm cận ...................................................................................25
Hình 2.26 Cảm biến quang .......................................................................................26
Hình 2.27 Cảm biến quang E3F-DS30C4 ................................................................26
Hình 2.28 Sơ đồ nối dây cảm biến quang E3F-DS30C4 ..........................................27
Hình 2.30 Van điện từ khí nén .................................................................................28
Hình 2.31 Kí hiệu van 3/2 ........................................................................................28
Hình 2.32 Xi lanh khí nén ........................................................................................29
Hình 2.33 Xi lanh tác động đơn ...............................................................................30
Hình 2.34 Xi lanh tác động kép ................................................................................30
Hình 2.35 Động cơ điện ...........................................................................................31
Hình 2.36 Động cơ điện 1 chiều và động cơ điện xoay chiều ..................................32
Hình 2.37 Cấu tạo động cơ điện xoay chiều 3 pha ...................................................32
Hình 2.38 Cấu tạo chi tiết của Stator ........................................................................33
Hình 2.39 Ngun lí hoạt động của động cơ xoay chiều ba pha ..............................33
Hình 2.40 Ngun lí của biến tần .............................................................................34
Hình 2.41 Biến tần Danfoss VLT® AQUA Drive FC 202 FC202PK75T2 ............35
Hình 2.42 Sơ đồ chân biến tần Danfoss AQUA Driver FC202 ...............................36
Hình 2.43 Kết nối chế độ Run/Stop .........................................................................37
Hình 2.44 Biến tần Chziri ZVF330 Series ...............................................................37
Hình 2.45 Sơ đồ nối dây biến tần Chziri ZVF330 Series .........................................38
Hình 2.46 Mạng LAN và mạng WAN .....................................................................39
Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống ...................................................................................40
Hình 3.2 Sơ đồ nối dây khối cảm biến màu .............................................................41
viii

do an


Hình 3.3 Sơ đồ nối dây khối cảm biến màu sắc với PLC. .......................................42
Hình 3.4 IC INA 128/ INA129 .................................................................................42
Hình 3.5 Sơ đồ ngun lí mạch khuếch đại loadcell. ...............................................43
Hình 3.6 Sơ đồ nối dây khối cảm biến khối lượng với PLC ....................................44
Hình 3.7 Mơ hình băng tải ........................................................................................44
Hình 3.8 Sơ đồ nối dây biến tần ...............................................................................45
Hình 3.9 Đẩy sản phẩm màu sắc khơng đạt .............................................................46
Hình 3.10 Phân loại sản phẩm chất lượng loại 1, loại 2 ...........................................46
Hình 3.11 Sơ đồ nối dây van khí với PLC ...............................................................47
Hình 3.12 Mơ hình mạng LAN ................................................................................48
Hình 3.13 Sơ đồ đấu dây của mơ hình .....................................................................49
Hình 4.1 Khối xử lý màu sắc ....................................................................................51
Hình 4.2 Màn hình kết quả trên máy tính .................................................................51
Hình 4.3 Sơ đồ mạch in ............................................................................................52
Hình 4.4 Mạch khuếch đại Loadcell ........................................................................52
Hình 4.5 Cách mắc mạch hiệu chỉnh bộ khuếch đại loadcell. .................................53
Hình 4.6 Khối xử lý trung tâm PLC .........................................................................53
Hình 4.7 Mặt trên mơ hình .......................................................................................54
Hình 4.8 Mặt trước mơ hình .....................................................................................54
Hình 4.9 Lưu đồ khối xử lý màu sắc - 1 ...................................................................55
Hình 4.10 Lưu đồ khối xử lý màu sắc - 2 .................................................................55
Hình 4.11 Lưu đồ giải thuật khối xử lý trung tâm....................................................57
Hình 4.12 Trình tự đánh giá sản phẩm .....................................................................58
Hình 4.13 Giao diện khởi động TIA Portal V14 ......................................................62
Hình 4.14 Kiểm tra kết nối mạng Lan ......................................................................63
Hình 4.15 Đổ chương trình xuống PLC – bước 1 ....................................................63
Hình 4.16 Đổ chương trình xuống PLC – bước 2 ....................................................64

Hình 4.17 Đổ chương trình xuống PLC – bước 3 ....................................................64
Hình 4.18 Đổ chương trình xuống PLC – bước 4 ....................................................65
Hình 4.19 Đổ chương trình xuống PLC – bước 5 ....................................................65
Hình 4.20 Đổ chương trình xuống HMI – bước 1 ....................................................65
Hình 4.21 Đổ chương trình xuống HMI – bước 2 ....................................................66
Hình 4.22 Đổ chương trình xuống HMI – bước 3 ....................................................66
Hình 4.23 Trang giới thiệu .......................................................................................67
Hình 4.24 Trang tổng quan hệ thống ........................................................................67
Hình 4.25 Trang giám sát mơ hình ...........................................................................68
Hình 4.26 Trang cài loadcell khi cần thiết ...............................................................68
Hình 5.1 Mơ hình hồn thiện ....................................................................................76
Hình 5.2 Kết quả phân loại .......................................................................................77
Hình 5.3 Kết quả cân sản phẩm sau 4 lần cân ..........................................................77

ix

do an


DANH MỤC BẢNG
Bảng 2.1 Các đặc điểm cơ bản của S7-1200 .............................................................10
Bảng 2.2 Thông số kĩ thuật loadcell .........................................................................18
Bảng 2.3 Lựa chọn bộ lọc .........................................................................................22
Bảng 2.4 Lựa chọn tần số ..........................................................................................23
Bảng 3.1 Thông số linh kiện trong khối cảm biến màu sắc. .....................................41
Bảng 3.2 Thông số linh kiện trong mạch khuếch đại loadcell ..................................43
Bảng 3.3 Dòng điện, điện áp tiêu thụ. .......................................................................48
Bảng 3.4 Kết nối ngõ vào ra PLC .............................................................................50

x

do an


TÓM TẮT
Xã hội ngày càng phát triển, nhu cầu vật chất và tinh thần của con người ngày
càng cao, vì thế bài toán cung-cầu đang được các nhà sản xuất tìm cách giải quyết.
Tự động hóa trong dây chuyền sản xuất là một phương án tối ưu, nó địi hỏi sự nhanh
chóng, chính xác và giảm thiểu được nhân cơng lao động. Q trình sản xuất càng
được tự động hóa thì năng suất làm việc cũng cao theo và chi phí được giảm đáng kể.
Xét cụ thể ở nước ta trong cơng cuộc cơng nghiệp hóa hiện đại hóa sử dụng
ngày càng nhiều thiết bị hiện đại để điều khiển tự động các q trình sản xuất, gia
cơng, chế biến sản phẩm...Điều này dẫn tới việc hình thành các hệ thống sản xuất linh
hoạt, cho phép tự động hóa ở mức độ cao đối với sản xuất hàng loạt. Trong đó có một
khâu rất quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng hàng hóa bán ra là hệ thống phân loại
sản phẩm. Vì vậy, nhóm chúng em xin đưa ra đề tài: “Mơ hình phân loại sản phẩm
theo màu sắc và khối lượng”.
Với đề tài này, nhóm hy vọng sẽ làm cơ sở nghiên cứu cho các nhóm sau có
thể mở rộng, phát triển nữa. Nếu được điều chỉnh tốt, ý tưởng này có thể phát triển
thành một hệ thống hồn thiện có thể áp dụng được trong thực tế, nâng cao chất lượng
sản xuất cho các nhà máy sản xuất, xuất khẩu.

xi

do an


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

Chương 1. TỔNG QUAN

1.1.

ĐẶT VẤN ĐỀ
Cùng với sự phát triển của khoa học kĩ thuật các hệ thống điều khiển trong công

nghiệp cũng không ngừng phát triển nhằm nâng cao năng suất lao động, đảm bảo
được sức khỏe và an toàn cho người. Kỹ thuật điều khiển là một trong những vấn đề
quan tâm hàng đầu của sự phát triển khoa học kĩ thuật. Trong kỹ thuật điều khiển theo
phương pháp cũ, để thực hiện một dây chuyền sản xuất, một hệ thống hay một thiết
bị hoạt động theo một yêu cầu nào đó, người ta thực hiện chúng bằng cách kết nối
các linh kiện rời rạc lại với nhau. Việc thực hiện u cầu đó địi hỏi người thiết kế
phải có một kiến thức nhất định, lắp đặt phức tạp, tốn khá nhiều về thời gian, việc
bảo quản, bảo trì cũng là một vấn đề lớn, giá thành trở nên rất cao. Đặt biệt là muốn
thay đổi một sự hoạt động nào đó của hệ thống đơi khi phải thay thế và thiết kế lại
tồn bộ hệ thống. Với những hạn chế của hệ thống điều khiển cũ, ngày nay các nhà
máy xí nghiệp đã thay thế hệ thống điều khiển bằng tiếp điểm sang hệ thống điều
khiển có thể lập trình được.
Có rất nhiều biện pháp trong đó biện pháp được quan tâm nhất là ứng dụng hệ
thống điều khiển mới vào quy trình sản xuất, đó là hệ thống điều khiển lập trình PLC.
Hệ thống PLC có nhiều ưu điểm nổi bật so với những bộ điều khiển khác như: đơn
giản, dễ thay đổi, dễ lập trình, tin cậy trong mơi trường cơng nghiệp, cạnh tranh được
giá thành với các bộ điều khiển khác. Với việc điều khiển và giám sát mơ hình đi kèm
theo đó là những thiết bị giao tiếp giữa người điều hành với thiết bị HMI (HumanMachine-Interface) được đáp ứng rộng rãi hiện nay.
Sự áp dụng kĩ thuật điều khiển tự động đã được ứng dụng rộng rãi ở các ngành
sản xuất lớn, doanh nghiệp lớn một cách nhanh chóng bên cạnh đó những doanh
nghiệp vừa và nhỏ quy mơ sản xuất thì ngược lại hồn tồn chưa được áp dụng đặc
biệt ở khâu cân sản phẩm và đóng gói bao bì, vẫn cịn dùng sức người, chính vì vậy
cho năng suất chưa hiệu quả. Trên cơ sở thực tế khách quan, yêu cầu của xã hội của
thế giới cũng như trong nước, đề tài này có nhiều tiềm năng nghiên cứu ứng dụng và
khai thác một cách khả thi tốt nhất có thể. Việc ứng dụng kĩ thuật điều khiển vào “quá

trình phân loại sản phẩm” là một trong những thành tựu đáng kể làm thay đổi một
nền sản xuất cũ mang nhiều hạn chế. Làm thay đổi cục diện của nền cơng nghiệp
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP - Y SINH

do an

1


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
mạnh mẽ. Chính vì vậy nó trở thành một vấn đề đầy tiềm năng để có thể tìm hiểu
nghiên cứu. Đã có nhiều cơng trình nghiên cứu trước đó về vấn đề này như “Thiết kế
hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao” của anh Đặng Xuân Hải ở trường ĐH
Bách Khoa Hà Nội hay “Giám sát và phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng kit
arduino” của anh Huỳnh Thanh Thoại, Phạm Công Đức ở trường ĐH Sư Phạm Kĩ
thuật TP.HCM. Trên cơ sở đó, nhóm sẽ kế thừa và phát triển thêm về đề tài này, và
quyết định thực hiện đề tài: “MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU
SẮC VÀ KHỐI LƯỢNG”.

1.2.

MỤC TIÊU
Thiết kế thi cơng “Mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc và khối lượng”:
-

Nghiên cứu các dây chuyền phân loại sản phẩm hiện nay.

-

Nghiên cứu bộ điều khiển PLC của Siemens S7-1200.

-

Ứng dụng phần mền TIA Portal V13 để lập trình điều khiển tự động
một hệ thống phân loại sản phẩm.

1.3.

NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
 1: Tìm hiểu ngun lí hoạt động của của Loadcell, cảm biến màu sắc, màn
hình HMI, biến tần, van điện từ.
 2: Tìm hiểu nghiên cứu lập trình PLC, phần mền cho hệ thống điều khiển
bằng PLC Siemens
 3: Thiết kế và thi công phần cứng.
 4: Thiết kế chương trình điều khiển và thiết kế giao diện HMI.
 5: Chạy thử nghiệm mơ hình.
 6: Đánh giá kết quả thực hiện.

1.4.

GIỚI HẠN
 Chỉ phân loại được sản phẩm màu đỏ và xanh.
 Chỉ có một sản phẩm chạy trên băng tải mỗi lần hoạt động.
 Sản phẩm được phân loại có khối lượng chỉ từ 1kg trở lại, kích thước từ 4cm
x 4cm x 4cm trở lại.
 Phần phân loại theo khối lượng hoạt động không thực sự tốt.
 Đề tài chỉ xây dựng mơ hình, muốn áp dụng thực tế cần cải thiện nhiều.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH

do an

2


CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN

1.5.

BỐ CỤC
- Chương 1: Tổng Quan.
- Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết.
- Chương 3: Tính Tốn Và Thiết Kế Hệ Thống.
- Chương 4: Thi Công Hệ Thống.
- Chương 5: Kết Quả, Nhận Xét, Đánh Giá.
- Chương 6: Kết Luận và Hướng Phát Triển.
Chương 1: Tổng Quan.
Chương này trình bày vấn đề dẫn nhập, lý do chọn đề tài, mục tiêu, nội dung
nghiên cứu, các giới hạn và bố cục đồ án.
Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết.
Giới thiệu các linh kiện, thiết bị sử dụng thiết kế hệ thống, các chuẩn truyền,
giao thức.
Chương 3: Tính Tốn Và Thiết Kế Hệ Thống.
Tính tốn thiết kế, đưa ra sơ đồ ngun lí của hệ thống.
Chương 4: Thi Cơng Hệ Thống.
Thiết kế hệ thống, lưu đồ, đưa ra giải thuật và chương trình.
Chương 5: Kết Quả, Nhận Xét, Đánh Giá.
Đưa ra kết quả đạt được sau một thời gian nghiên cứu, một số hình ảnh của hệ
thống, đưa ra những nhận xét, đánh giá toàn bộ hệ thống.
Chương 6: Kết Luận và Hướng Phát Triển.

Trình bày những kết luận về hệ thống những phần làm rồi và chưa làm, đồng
thời nếu ra hướng phát triển cho hệ thống.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP - Y SINH

do an

3


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1

PHÂN TÍCH HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG

2.1.1 Hoạt động phân loại thủ công
Khi sản phẩm được sản xuất ra, người công nhân dùng các thiết bị đo kiểm để
xác định sản phẩm thuộc loại nào. Sau đó xếp sản phẩm vào trong hộp, đếm đủ số
lượng. Việc này phụ thuộc rất nhiều về công nhân, công nhân làm việc lâu khơng
tránh khỏi những sai sót dẫn đến chất lượng sản phẩm không đều.

2.1.2 Hoạt động phân loại tự động
Khi sản phẩm được sản xuất ra, được tự động sắp xếp đều trên băng chuyền.
Bên cạnh băng chuyền có đặt các cảm biến, xilanh đẩy. Phụ thuộc vào màu sắc và
cân nặng của sản phẩm mà chúng có tác động vào các sản phẩm lỗi, sản phẩm không
phù hợp sẽ tự động được đẩy vào các thùng riêng, các sản phẩm đạt sẽ nằm trong
thùng riêng. Hệ thống hoạt động tuần tự cho đến khi có lệnh dừng. Người cơng nhân
chỉ việc tới lấy hộp xếp lên xe đẩy đưa vào kho hàng.

2.2

GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG

2.2.1 Băng tải
a. Giới thiệu về băng tải.

Hình 2.1 Một hệ thống vận chuyển sử dụng băng tải
Băng tải thường được sử dụng để di chuyển các vật liệu đơn giản và vật liệụ
rời theo phương ngang và phương nghiên. Trong các dây chuyền sản xuất, băng tải
được sử dụng rộng rãi như những phương tiện vận chuyển các cơ cấu nhẹ, trong các
xưởng luyện kim dùng để vận chuyển quặng, than đá, các loại xỉ lị trên các trạm thủy
điện thì dùng vận chuyển nhiên liệu.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

4


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
 Ưu điểm của băng tải:
Cấu tạo đơn giản, bền, có khả năng vận chuyển rời và đơn chiếc theo các
hướng nằm ngang, nằm nghiêng hoặc kết hợp giữa nằm ngang với nằm nghiêng.
Vốn đầu tư khơng lớn lắm, có thể tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưỡng
dễ dàng, làm việc tin cậy, năng suất cao và tiêu hao năng lượng so với máy vận chuyển
khác không lớn lắm.
 Cấu tạo chung của băng tải:

Hình 2.2 Cấu tạo chung băng tải
1. Bộ phận kéo cùng các yếu tố làm việc trực tiếp mang vật.
2. Trạm dẫn động, truyền chuyển động cho bộ phận kéo.
3. Bộ phận căng, tạo và giữ lực căng cần thiết cho bộ phận kéo.
4. Hệ thống đỡ (con lăn, giá đỡ...) làm phần trượt cho bộ phận kéo và các
yếu tố làm việc.
b. Giới thiệu băng tải sử dụng trong mơ hình.
Tùy theo từng loại ngun vật liệu hay sản phẩm mà có nhiều loại băng tải
khác nhau: băng tải xích, băng tải con lăn, băng tải xoắn ốc, băng tải dây đai, băng
tải đứng…
Do băng tải dùng trong mơ hình làm nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm nên nhóm
đã lựa chọn loại băng tải dây đai PVC với những lý do sau đây:
-

Tải trọng băng tải không quá lớn.

-

Kết cấu cơ khí khơng q phức tạp.

-

Dễ dàng thiết kế chế tạo.

-

Có thể dễ dàng hiệu chỉnh băng tải.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

5


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Tuy nhiên loại băng tải này cũng có 1 vài nhược điểm như độ chính xác khi
vận chuyển không cao, đôi lúc băng tải hoạt động không ổn định do nhiều yếu tố:
nhiệt độ môi trường ảnh hưởng tới con lăn, độ ma sát của dây đai giảm qua thời gian...

2.2.2 PLC
a. Giới thiệu về PLC
PLC là viết tắt của Programmable Logic Controller, là thiết bị điều khiển lập
trình được, cho phép thực hiện linh hoạt các giải pháp điều khiển logic thông qua một
ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình tự các
sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ vào) tác động
vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như thời gian định thì hay các sự kiện được
đếm.
Hiện nay PLC đã được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực khác nhau trong công
nghiệp như: hệ thống nâng vận chuyển, dây chuyền đóng gói, các robot lắp ráp sản
phẩm, điều khiển hệ thống đèn giao thơng.

Hình 2.3 Một hệ thống điều khiển bằng PLC
 Những ưu điểm của PLC:
Sự ra đời của hệ điều khiển PLC đã làm thay đổi hẳn hệ thống điều khiển cũng
như các khái niệm thiết kế về chúng, hệ điều khiển dùng PLC có những ưu điểm sau:
-

Giảm đến 80% số lượng dây nối.

-

Giảm thiểu số lượng rơle và timer so với hệ điều khiển cổ điển.

-

Chức năng điều khiển thay đổi dễ dàng bằng thiết bị lập trình, khi khơng
có các yêu cầu thay đổi các đầu vào ra thì khơng cần phải nâng cấp phần
cứng.

BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH

do an

6


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
-

Dung lượng chương trình lớn để có thể chứa được nhiều chương trình phức
tạp.

-

Hồn tồn tin cậy trong môi trường công nghiệp.

-

Dễ dàng kết nối được với các thiết bị thông minh khác như: máy tính, kết

nối mạng Internet, các module mở rộng.

 Nguyên lý hoạt động của PLC
CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC. Bộ xử lý sẽ đọc và kiểm tra
chương trình được chứa trong bộ nhớ, sau đó sẽ thực hiện thứ tự từng lệnh trong
chương trình, sẽ đóng hay ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra ấy được phát tới các
thiết bị liên kết để thực thi. Và tồn bộ các hoạt động thực thi đó đều phụ thuộc vào
chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ.
b. Tổng quan về PLC Siemens
Trên thế giới hiện tại có rất nhiều các hãng sản xuất PLC nổi tiếng và phổ biến:
Mitsubishi, Siemen, Omron, Idec, Fuji, Panasonic…
Ở Việt Nam, các thiết bị điều khiển của Siemens đã trở nên rất thơng dụng
trong lĩnh vực tự động hóa với nhiều dịng PLC như:
 S7-200 thích hợp cho những ứng dụng vừa và nhỏ.
 S7-300 thích hợp cho những dự án tầm trung, mơ đun hóa, điều khiển linh
hoạt, nâng cấp hay mở rộng dễ dàng.
 S7-400 thích hợp cho những dự án lớn, hoạt động hiệu suất cao, các hệ
thống tự động điều khiển thích nghi, điều khiển dự phịng, dễ dàng chuẩn
đốn lỗi.
 Dịng PLC S7-1200 của Siemen
S7-1200 ra đời năm 2009 dùng để thay thế dần cho S7-200. So với S7-200 thì
S7-1200 có những tính năng nổi trội hơn. S7-1200 được thiết kế nhỏ gọn, chi phí
thấp, và một tập lệnh mạnh giúp những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng
với S7-1200.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

7

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Hình 2.4 So sánh S7-200 và S7-1200 về các mô-đun mở rộng
 Cấu trúc bộ nhớ trong PLC S7-1200
Vùng nhớ chương trình (Load Memory):
Là vùng nhớ chứa chương trình ứng dụng cho người sử dụng viết và được chứa
trong các OB, FC, FB hoặc trong các khối chương trình trong thư viện hệ thống được
sử dụng (SFB, SFC) và khối dữ liệu DB. Khi thực hiện xóa thì tồn bộ khối chương
trình bị xóa hết, khi chương trình được download từ máy tính vào CPU, chúng sẽ
được ghi lên vùng nhớ này.
Vùng nhớ chương trình được chia làm 3 miền:
-

OB (Organisation Block): Miền chứa chương trình tổ chức.

-

FC (Function): Miền chứa chương trình con được tổ chức thành hàm, có
biến hình thức để trao đổi dữ liệu với chương trình đã gọi.

-

FB (Function Block): Miền chứa chương trình con được tổ chức thành hàm,
có khả năng trao đổi dữ liệu với bất kì khối chương trình nào. Các dữ liệu
được xây dựng trên một khối riêng gọi là DB.

Vùng nhớ làm việc (Work Memory):
Là vùng nhớ chứa các khối dữ liệu DB đang mở, khối chương trình OB, FB,

FC, SFC, SFB đang được CPU thực hiện. Vùng nhớ làm việc chia thành 2 miền:
-

DB (Data Block): Miền chứa các dữ liệu tổ chức thành khối, kích thước và
số lượng do người sử dụng quy định. Chương trình có thể truy cập miền này
theo bit (DBX), byte (DBB), word (DBW), double word (DBD).

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

8


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
L (Local data block): Miền dữ liệu địa phương được các khối chương trình

-

OB, FC, FB sử dụng cho các biến tạm thời và trao đổi các biến hình thức
với các khối đã gọi nó. Nội dung dữ liệu trong khối này sẽ bị xóa khi kết
thúc chương trình tương ứng trong OB, FC, FB. Miền này có thể truy cập
theo bit (L), byte (LB), word (LW) hoặc double word (LD). Tùy theo các
khối chương trình khác nhau mà bảng khai báo chứa các biến khác nhau
nhằm phục vụ cho yêu cầy của khối đó.
Vùng nhớ hệ thống (System memory):
Là vùng chứa các bộ đệm vào/ra số (I, Q), các biến cờ, thanh ghi C-word, PV,
T-bit hoặc C-bit của Timer và Counter. Vùng nhớ này chứa tham số của hệ điều hành
và chương trình ứng dụng, được chia thành 7 miền khác nhau:
-

PII: (Process image input): Miền bộ đệm các cổng vào số. Trước khi thực
hiện chương trình, PLC đọc tất cả dữ liệu đầu vào và cất vào miền nhớ I.
PLC thường không đọc trực tiếp cổng vào mà đọc từ bộ đệm I.

-

PIQ (Process image output): Miền bộ đệm các cổng ra số. Kết thúc chương
trình PLC chuyển giá trị từ bộ đệm Q đến các cổng ra số. Thơng thường
chương trình khơng gán trực tiếp giá trị tới cổng ra mà chỉ chuyển chúng
vào bộ đệm Q.

-

M: Miền nhớ các bit cờ. Chương trình ứng dụng sử dụng vùng nhớ này để
lưu các tham số cần thiết và có thể truy nhập theo bit, byte, word, double
word.

-

T: Miền nhớ phục vụ bộ thời gian, bao gồm việc lưu trữ giá trị thời gian
định trước, thời gian tức thời và giá trị logic đầu ra của timer.

-

C: Miền phục vụ bộ đếm, bao gồm việc lưu trữ giá trị đặt trước, giá trị tức
thời và giá trị logic đầu ra.
I: Miền địa chỉ cổng vào các module tương tự. Các giá trị tương tự tại các
cổng vào sẽ được chuyển tự động theo những địa chỉ. Chương trình ứng
dụng có thể truy nhập miền PI theo bit (PI), theo byte (PIB), theo từ (PIW),

hoặc theo từ kép (PID).

-

Q: Miền địa chỉ cổng ra các module tương tự. Giá trị theo những địa chỉ
này sẽ được module tương tự chuyển tới các cổng ra tương tự. Chương

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

9


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
trình ứng dụng có thể truy cập miền nhớ PQ theo bit (PQ), theo byte (PQB),
theo từ (PQW) hoặc theo từ kép (PQDW).
Trong các vùng nhớ trình bày trên khơng có vùng nhớ làm bộ đệm cho cổng
vào/ra tương tự, như vậy mỗi lệnh truy nhập module tương tự (đọc hoặc gửi giá trị)
đều có tác dụng trực tiếp tới cổng vật lý.
 Kiểu dữ liệu của PLC S7-1200
Một chương trình ứng dụng trong S7-1200 có thể sử dụng các kiểu dữ liệu
sau:
-

BOOL: Với dung lượng một bit và có giá trị 0 hoặc 1.

-

BYTE: Gồm 8 bits, thường được dùng biểu diễn cho một số nguyên

dương trong khoảng từ 0 đến 225 hoặc mã ASCII của một lý tự.

-

WORD: Gồm 2 Bytes để biểu diễn một số nguyên dương từ 0 đến 65536.

-

INT: Gồm 2 bytes, dùng để biểu diễn một số nguyên trong khoảng 32768 đến +32767.

-

DINT: Gồn 4 bytes, dùng để biểu diễn một số nguyên từ -2147483648
đến +2147483647.

-

REAL: Gồm 4 bytes dùng để biểu diễn một số thực dấu phẩy động.

-

S5T: Khoảng thời gian được tính theo giờ/phút/giây/mili giây.

-

TOD: Biểu diễn giá trị thời gian tính theo giờ/phút/giây.

-

DATE: Biểu diễn giá trị thời gian tính theo năm/tháng/ngày.

-

CHAR: Biểu diễn giá trị thời gian tính theo năm/tháng/ngày.

 Phân loại S7-1200:
Việc phân loại S7-1200 dựa vào loại CPU mà nó trang bị: Các loại PLC
thông dụng: CPU 1211C, CPU 1212C, CPU 1214C

Bảng 2.1 Các đặc điểm cơ bản của S7-1200
Đặc trưng

CPU 1211C

Kích thước(mm)
Bộ nhớ người
dùng:
-Bộ nhớ làm việc
-Bộ nhớ tải
-Bộ nhớ sự kiện

CPU 1212C

90x100x75

-25 Kbytes
-1 Mbytes
-2 Kbytes

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

CPU 1214C
110x100x75

-50 Kbytes
-2 Mbytes
-2 Kbytes
10


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Phân vùng I/O
-Digital I/O
-Analog I

-6 input/ 4 output
-2 inputs

-8 input/ 6 output
-2 inputs

-14 input/10output
-2 inputs

Tốc độ xử lý ảnh

1024 bytes (inputs) and 1024 bytes (outputs)

Module mở rộng

None

Mạch tín hiệu

1

Module giao tiếp

3 (left-side expansion)

Mạch ngõ ra

2

Thẻ nhớ

Thẻ nhớ Simatic (tuỳ chọn)

Thời gian lưu trữ
khi mất điện

240h

PROFINET

1 cổng giao tiếp Ethernet

Tốc độ thực thi

phép toán số thực

18us

Tốc độ thi hành

0.1us

2

8

c. Giới thiệu CPU 1212C AC/DC/RL sử dụng trong mơ hình.
Thơng qua bảng so sánh các dịng S7-1200 trên, nhóm em thấy CPU
1212AC/DC/RL đã đáp ứng đủ nhu cầu của đề tài.

Hình 2.5 Hình dáng CPU 1212AC/DC/RL
1-Chế độ hoạt động của các ngõ I/O
2-Chế độ hoạt động của PLC
3-Cổng kết nối
4-Khe cắm thẻ nhớ
5-Nơi gắn dây nối
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

11


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

CPU 1212AC/DC/RL gồm 8 ngõ vào DI, 2 ngõ vào AI và 6 ngõ ra relay, có
khả năng mở rộng thêm 2 module tín hiệu (SM), 1 mạch tín hiệu (SB) và 3 module
giao tiếp (CM).
Các đèn báo trên CPU 1212AC/DC/RL:
- STOP / RUN (cam / xanh): CPU ngừng / đang thực hiện chương trình đã
nạp vào bộ nhớ.
- ERROR (màu đỏ): màu đỏ ERROR báo hiệu việc thực hiện chương trình
đã xảy ra lỗi.
- MAINT (Maintenance): led cháy báo hiệu việc có thẻ nhớ được gắn vào
hay không.
- LINK: Màu xanh báo hiệu việc kết nối với tính thành cơng.
- Rx / Tx: Đèn vàng nhấp nháy báo hiệu tín hiệu được truyền. Đèn cổng vào
ra:
- Ix.x (đèn xanh): Đèn xanh ở cổng vào báo hiệu trạng thái tức thời của cổng
Ix.x. đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị của công tắc.
- Qx.x(đèn xanh): Đèn xanh ở cổng ra báo hiệu trạng thái tức thời của cổng
Qx.x. Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trị logic của cổng.
 Đấu dây

Hình 2.6 Sơ đồ đấu dây S7 - 1200 CPU 1212AC/DC/RL
Nguồn cung cấp cho PLC là 100 – 230VAC với tần số từ 47Hz – 63Hz. Điện
áp có thể thay đổi trong khoảng từ 85V – 264V. Ở 264V dịng điện tiêu thụ là 20A.
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

12


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.2.3 Màn hình HMI
a. Giới thiệu chung về HMI
HMI là từ viết tắt của Human-Machine-Interface, nghĩa là thiết bị giao tiếp giữa
người điều hành và máy móc thiết bị. Nói một cách chính xác, bất cứ cách nào mà
con người “giao tiếp” với một máy móc qua 1 màn hình giao diện thì đó là một HMI.
Trong công nghiệp HMI thường được hay kết hợp với PLC là bộ điều khiển có
thể lập trình được để điều khiển vận hành dây chuyền máy móc. HMI ln có trong
các hệ SCADA hiện đại, vị trí của HMI ở cấp điều khiển, giám sát.

Hình 2.7 Màn hình HMI trong một hệ thống điều khiển
Ưu điểm khi dùng HMI:
-

Có thể thay thế được hết các nút nhấn cơ học bằng nút nhấn trên màn hình cảm
ứng giúp tiết kiệm diện tích, máy móc sẽ trơng nhỏ gọn hơn, chun nghiệp
hơn.

-

Có thể đọc các thơng số vận hành, quan sát biểu đồ biến thiên, thống kê sản
phẩm, tạo văn bản hình ảnh hướng dẫn, chú ý vận hành...và rất nhiều chức
năng khác HMI có thể làm được mà khi khơng có HMI khơng thể làm được
điều đó.

b. Màn hình HMI KTP 700 Basic sử dụng trong mơ hình
Đi kèm với CPU S7-1200 thường được sử dụng HMI KTP 700 Basic.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH

do an

13


CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Hình 2.8 Màn hình KTP 700 Basic
Một vài thông số kĩ thuật:
-

Chiều rộng x chiều cao: 154,1 x 85,9 mm.

-

Kích thước màn hình: 7in, cơng nghệ TFT LCD.

-

Độ phân giải: 800 x 480 Pixels.

-

Số lượng màu sắc: 65536 màu.

-

Chip xử lí: ARM.

-

Cấp nguồn: 24VDC (19.2VDC~28.8VDC).

-

Dịng điện tiêu thụ: 230mA.

-

Bộ nhớ khả dụng: 10 Mbyte.

-

Có PROFINET Ethernet hỗ trợ các giao thức: TCP/IP, DHCP, SNMP,
DCP, LLDP.

-

Có thể kết nối với nhiều loại PLC: S7-1200, S7-1500, S7-200/300/400…

2.2.4 Loadcell
a. Khái niệm loadcell
Loadcell hay còn gọi là cảm biến lực. Khi có lực được tác dụng lên một
loadcell, nó sẽ chuyển đổi lực tác dụng thành tín hiệu điện.

Hình 2.9 Loadcell ngồi thực tế
BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH

do an

14