TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HCM
TRUNG TÂM TƯ VẤN & HỖ TRỢ SINH VIÊN
BÁO
CÁO
MƠN
THỰC
HÀNH ĐKTĐ
BÀI THÍ NGHIỆM 1: ỨNG DỤNG MATLAB PHÂN TÍCH CÁC
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên hướng dẫn: Hồng Đình Khơi
Nhóm th c hiện: Nhóm 6
Lớp: DH I16D - 420300068704
Thành viên
Đặng Hữu Thắng -20085021
Đặng Quang Minh-20061821
Nguyễn Đức Phước-20086491
Huỳnh Anh Tú -20091761
Thành phố Hồ Chí Minh,11 tháng 11 năm 2022
III.1 TÌM HÀM TRUYỀN TƯƠNG ĐƯƠNG CỦA HỆ THỐNG:
Thí nghiệm:
1
0
0
Tieu luan
Bằng cách sử dụng các lệnh cơ bản conv, tf, series, parallel, feedback ở phần phụ
lục chương 2 trong sách lý thuyết điều khiển tự động (trang 85), tìm biểu thức hàm
truyền tương đương G(s) của hệ thống sau:
*Nhập và chạy chương trình:
2
0
0
Tieu luan
III.2 KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG BIỂU ĐỒ BODE :
Thí nghiệm
Khảo sát hệ thống phản hồi âm đơn vị có hàm truyền hở:
A. Nhập lệnh vẽ biểu đồ bode của G(s) khi K=10:
3
0
0
Tieu luan
- Chạy chương trình:
- Biểu đồ bode :
B.
4
0
0
Tieu luan
- Tần số cắt biên: Wc = 0.302 rad/s
- Tần số cắt pha: W-π = 4.56 rad/
- Độ dự trữ biên :GM= -L( ωπ)= -(-24.4)= 24.4 dB
- Độ dự trữ pha : φM= 180° + (-64.2°)= 115.8°
-𝜑𝜑 = 24.4°>0
-GM=°)= 115.8°>0
C. -Vì có độ dự trữ biên(GM) và độ dự trữ pha(𝜑𝜑) đều lớn hơn 0. Nên hệ
thống trên ổn định
D. Vẽ đáp ứng quá độ:
* Nhập lệnh và chạy chương trình:
5
0
0
Tieu luan
E. Thực hiện lại các yêu cầu với K = 400:
* Nhập lệnh và chạy chương trình:
6
0
0
Tieu luan
- Tần số cắt biên: Wc = 6.71 rad/s
- Tần số cắt pha: W-π = 4.65 rad/s
- Độ dự trữ biên :GM= -L( ωπ)= -(7.21)= -7.21 dB
- Độ dự trữ pha : φM= 180° + -203°= -23°
-𝜑𝜑= -7.21>0
-GM=°)= -23 °>0
- Hệ thống trên khơng ổn định. Vì có độ dự trữ biên(GM) và độ dự trữ
pha(𝜑𝜑) đều bé hơn 0
* Vẽ đáp ứng quá độ:
- Nhập lệnh và chạy chương trình:
7
0
0
Tieu luan
III.3 KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG NYQUIST:
A. Nhập lệnh vẽ biểu đồ Nyquist của G(s) khi K=10:
8
0
0
Tieu luan
9
0
0
Tieu luan
III.4. KHẢO SÁT HỆ THỐNG DÙNG PHƯƠNG PHÁP QĐNS:
Thí nghiệm:
Hê thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền hở
A. Tìm Kgh:
- Nhập và chạy chương trình:
Kgh=428
10
0
0
Tieu luan
B.
Hệ thống có tần số giao động tự nhiên ωn=4:
Kgh=52.4
C. K để hệ thống có hệ số tắt là 0.7:
Kgh=20.2
11
0
0
Tieu luan
D. K để hệ thống có độ vọt lố POT=25%:
Kgh=76.8
E. K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl=4s:
Kgh=161
12
0
0
Tieu luan
III.5 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG:
Thí nghiệm:
Với hệ thống như hình III.4:
a. Với giá trị K=Kgh tìm được ở trên vẽ đáp ứng ở trên của hệ thống với đầu vào, hàm
nấc đơn vị. Kiểm chứng ngõ ra của hệ thống đáp ứng ngõ ra có dao động khơng.
b. Với giá trị K tìm được ở câu d phần III.4 vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vịng kín
với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian t=0-5s. Từ hình vẽ, tìm độ vọt lố
và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có độ vọt lố có POT=25%
khơng. Lưu hình và viết báo cáo.
5c. Với giá trị tìm được ở câu e hình phần III.4 vẽ đáp ứng quá độ hệ thống vịng kín với
hàm nấc đơn vị với t=0:5s. Từ hình vẽ tìm độ vọt lố và sai số xác lập. Kiểm chứng lại
hệ thống có txl=4s khơng. Lưu hình và viết báo cáo
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ ở câu b, c trên cùng một hình vẽ. Chú thích hình vẽ đáp ứng
nào tương ứng với K đó. Lưu hình vẽ và viết báo cáo.
A. Nhập và chạy chương trình:
13
0
0
Tieu luan
➔ HỆ THỐNG KO ỔN ĐỊNH
B. Nhập và chạy chương trình:
14
0
0
Tieu luan
C. Nhập và chạy chương trình:
15
0
0
Tieu luan
C. Nhập và chạy chương trình:
Đồ thị màu xanh tương ứng với K=161
Đồ thị màu cam tương ứng với K=76.8
16
0
0
Tieu luan
17
0
0
Tieu luan
18
0
0
Tieu luan