Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu xây dựng hệ thực nghiệm điều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều rotor lồng sóc phục vụ cho công tác đào tạo nghề Điện của trường đại học Lao động và Xã hội

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

TRẦN VĂN TỨ

NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỰC NGHIỆM ĐIỀU CHỈNH
TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHỀU RƠ TOR LỒNG SĨC,
PHỤC VỤ CHO CÔNG TÁC ĐÀO TẠO NGHỀ ĐIỆN CỦA
TRƢỜNG ĐẠI HỌC LAO ĐỘNG XÃ HỘI – CƠ SỞ SƠN TÂY

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA

THÁI NGUN, 2014
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

TRẦN VĂN TỨ

NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỰC NGHIỆM ĐIỀU CHỈNH
TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHỀU RƠ TOR LỒNG SĨC,
PHỤC VỤ CHO CÔNG TÁC ĐÀO TẠO NGHỀ ĐIỆN CỦA
TRƢỜNG ĐẠI HỌC LAO ĐỘNG XÃ HỘI – CƠ SỞ SƠN TÂY

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Mã số: 60520216

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
KHOA CHUYÊN MÔN
TRƢỞNG KHOA

NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC

TS. NGUYỄN VĂN VỲ
PHÒNG QUẢN LÝ ĐT SAU ĐẠI HỌC

THÁI NGUYÊN, 2014
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

i

LỜI CAM ĐOAN
Tên tôi là: Trần Văn Tứ
Sinh ngày : 14 tháng 11 năm 1981
Học viên lớp cao học khoá 14 - Tự động hoá - Trường Đại học Kỹ Thuật Công
Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên.
Hiện đang công tác tại Cơ sở Sơn Tây - Trường Đại học Lao động Xã hội.
Tơi cam đoan tồn bộ nội dung trong luận văn do tôi làm theo định hướng của
giáo viên hướng dẫn, không sao chép của người khác.
Các phần trích lục các tài liệu tham khảo đã được chỉ ra trong luận văn.
Nếu có gì sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm.

Tác giả luận văn

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

ii

MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN .................................................................................................i
MỤC LỤC ..........................................................................................................ii
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ............................................ iv
DANH MỤC HÌNH VẼ ..................................................................................... vi
CHƢƠNG 1 : MỞ ĐẦU ..................................................................................... 1
1. Tính cấp thiết của đề tài ....................................................................................... 1
2. Mục tiêu của luận văn .......................................................................................... 2
3. Đối tượng nghiên cứu .......................................................................................... 2
4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ............................................................. 2
5. Kết cấu của luận văn. ........................................................................................... 2

CHƢƠNG 2 : ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ............................................................................ 5
2.1. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha ........................................... 5
2.2. Điều khiển hệ BĐTS – ĐCKĐB....................................................................... 8
2.2.1. Điều khiển vô hướng .................................................................................. 8
2.2.2. Điều khiển định hướng theo từ trường ..................................................... 10
2.2.3. Điều khiển trực tiếp momen ..................................................................... 13
2.3. Điều khiển định hướng theo từ trường (FOC)................................................ 14
2.3.1. Vectơ không gian và hệ tọa độ từ thông .................................................. 14
2.3.2. Cấu trúc của hệ điều khiển tựa theo từ thông rotor .................................. 19
2.4. Kết luận chương 2........................................................................................... 24

CHƢƠNG 3 : ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG BẰNG MÔ PHỎNG

VÀ THỰC NGHIỆM......................................................................................... 27
3.1. Đặt vấn đề ....................................................................................................... 27
3.2. Sơ đồ công nghệ hệ thống truyền động BĐTS- ĐCKĐB.............................. 28
3.3. Kiểm tra chất lượng bằng mơ phỏng .............................................................. 29
3.3.1. Xây dựng mơ hình mơ phỏng ................................................................... 29
3.3.2. Kết quả mơ phỏng ................................................................................... 31
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

iii

3.3.3. Nhận xét: .................................................................................................. 37
3.4. Đánh giá bằng kết quả thực nghiệm: .............................................................. 37
3.4.1. Cấu hình thực nghiệm về điều khiển tại trung tâm thí nghiệm ................ 38
3.4.2. Giới thiệu về các thiết bị của mơ hình thực nghiệm: ............................... 41
3.4.3. Kết quả thí nghiệm ................................................................................... 44
3.4.4. Nhận xét .................................................................................................. 45
3.5. Kết luận chương 3........................................................................................... 45

CHƢƠNG IV : CHƢƠNG TRÌNH ĐÀO TẠO NGHỀ ĐIỆN CỦA CƠ SỞ
SƠN TÂY - TRƢỜNG ĐẠI HỌC LAO ĐỘNG VÀ XÃ HỘI ............................. 47
4.1. Giới thiệu về Cơ sở Sơn Tây thuộc Đại học Lao động và Xã hội .................. 47
4.1.1. Quá trình hình thành và phát triển của Cơ sở Sơn Tây. .......................... 47
4.1.2. Tổ chức đào tạo nghề và các ngành, nghề đào tạo ................................... 49
4.2. Chương trình đào tạo nghề điện cơng nghiệp. ................................................ 50
4.2.1. Nhu cầu lao động của xã hội với nghề điện cơng nghiệp ........................ 50
4.2.2. Chương trình lý thuyết và thực hành nghề điện ..................................... 51
4.3. Sự cần thiết phải xây dựng hệ thực nghiệm BDTS - ĐCKĐB ...................... 56
4.4. Kết luận chương 4........................................................................................... 57

CHƢƠNG V : XÂY DỰNG BÀI THỰC NGHIỆM BIẾN TẦN – ĐỘNG CƠ
XOAY CHIỀU BA PHA .................................................................................... 59
5.1. Đặt vấn đề ...................................................................................................... 59
5.2. Thiết kế sơ đồ nguyên lý bài thí nghiệm ........................................................ 60
5.3. Chọn thiết bị và bố trí thiết bị của bài thí nghiệm .......................................... 63
5.4. Nội dung các bài thí nghiệm ........................................................................... 66
5.4.1. Bài số 1 : Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi tần số ...................... 66
5.4.2. Bài số 2 : Điều khiển hệ thống ở chế độ điều khiển vector ..................... 67
5.5. Kết luận chương 4........................................................................................... 69

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................................ 70
1. Kết luận:............................................................................................................. 70
2. Kiến nghị: .......................................................................................................... 71

TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................. 72
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

iv

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
Ý NGHĨA

KÝ HIỆU
ĐHLĐXH
QĐ-BLĐTBXH

Đại học Lao động Xã hội

Quyết định – Bộ lao động Thương binh Xã hội

CL

Chỉnh lưu

NL

Nghịch lưu

ASM
(ĐCA);
(SI)

Động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc
bộ điều chỉnh biên độ điện áp ra nghịch lưu
sensor đo dòng

(TG);

đo tốc độ

(BĐD

Bộ biến đổi

(TĐĐMC),

hệ truyền động điện một chiều

ĐCVTKG),

điều chế vectơ không gian

ĐCXCBP

động cơ xoay chiều 3 pha

SI
(ĐTĐK)
KĐB
XL
TĐXCBP

sensor đo dịng
đối tượng điều khiển
Khơng đồng bộ
khâu gia cơng tín hiệu dịng điện và tốc độ động cơ
Truyền động xoay chiều ba pha

THĐ

Tín hiệu đặt

ĐTS

Đặt tần số ra nghịch lưu

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

v

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

vi

DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 2.1: Sơ đồ tổng qt hệ thống truyền động BĐTS – ĐCKĐB .......................... 5
Hình 2.2: Cấu trúc điều khiển vô hƣớng hệ BĐTS - ĐCKĐB .................................. 9
Hình 2.3: Cấu trúc hệ Điều khiển vectơ động cơ KĐB . ........................................ 12
Hình 2.4: Mơ tả vector dịng điện stator .............................................................. 15
Hình 2.5: Vetor dịng stator trên hệ tọa độ cố định αβ và hệ tọa độ quay dq .......... 16
Hình 2.6: Thu thập giá trị thực của các thành phần dịng isd, isq ............................ 18
Hình 2.7: Cấu trúc kinh điển của hệ TĐĐXCBP điều khiển kiểu T4R .................... 19
Hình 2.8: Hệ TĐĐXCBP điều khiển kiểu T4R trên hệ tọa độ dq ............................ 21
Hình 2.9: Hệ TĐĐXCBP điều khiển kiểu T4R (động cơ đồng bộ) .......................... 23
Hình 2.10: Vectơ dòng stator khi động cơ đồng bộ làm việc. ................................ 24
a) Trong dải tốc độ danh định; b) Tốc độ lớn hơn danh định ............................... 24
Hình 3.1: Sơ đồ cơng nghệ hệ thống BĐTS- ĐCKĐB ........................................... 28
Hình 3.2: Cấu trúc mơ phỏng hệ thống BĐTS - ĐCKĐB ...................................... 29
Hình 3.3: Khối động cơ xoay chiều ba pha .......................................................... 30
Hình 3.4: Cấu trúc khối điều khiển vectơ (vector control) .................................... 30
Hình 3.5: Cấu trúc khối điều khiển tốc độ (speed control) .................................... 31
Hình 3.6: Điện áp tức thời của biến tần ở tần số 50HZ......................................... 31
Hình 3.7: Tốc độ động cơ ở tần số 50HZ ............................................................. 32
Hình 3.8: Mơ men điện từ ở tần số 50HZ ............................................................. 32

Hình 3.9: Điện áp ra của biến tần không tải ở tần số 15HZ .................................. 33
Hình 3.10: Tốc độ của động cơ ở tần số 50HZ ..................................................... 33
Hình 3.11: Mơmen điện từ của động cơ ở tần số 15HZ ......................................... 34
Hình 3.12: Điện áp đặt vào động cơ ở tần số 50HZ có tải .................................... 34
Hình 3.13: Tốc độ của động cơ ở tần số 50HZ có tải............................................ 35
Hình 3.14: Mơmen tải của động cơ ở tần số 50HZ ............................................... 35
Hình 3.15: Điện áp đặt vào động cơ ở tần số 15HZ có tải .................................... 36
Hình 3.16: Tốc độ của động cơ ở tần số 15HZ có tải............................................ 36
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

vii

Hình 3.17: Mơ men của động cơ ở tần số 15HZ ................................................... 37
Hình 3.18: Cấu trúc mơ hình thí nghiệm điều khiển ............................................. 38
Hình 3.19: kết cấu cơ khí phần tải của bài thí nghiệm .......................................... 39
Hình 3.20: Giao diện trong thí nghiệm điều khiển ............................................... 40
Hình 3.21: Giao diện kết quả thí nghiệm điều khiển ............................................. 40
Hình 3.22: Kết quả thí nghiệm thí nghiệm tần số 25Hz ......................................... 44
Hình 3.23: Kết quả thí nghiệm Kp = 2; KI = 3; KD = 0,1...................................... 45
Hình 5.1: Sơ đồ tổng quát hệ thống truyền động BĐTS – ĐCKĐB ........................ 60
Hình 5.2: Sơ đồ nguyên lý hệ BĐTS - ĐCKĐB ..................................................... 62
Hình 5.3: Sơ đồ bố trí thiết bị trên bàn thí nghiệm ............................................... 64
Hình 5.4: Sơ đồ lắp ráp thiết bị của bài thực nghiệm ........................................... 65
Hình 5.5: Thơng số của động cơ không đồng bộ ba pha rô to lồng sóc .................. 65
Hình 5.6: Mơ hình điều khiển động cơ ................................................................. 67

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

1

CHƢƠNG 1 : MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của đề tài.
Là một giáo viên của khoa Điện - Cơ sở Sơn Tây thuộc trường Đại học Lao
động Xã hội, trực tiếp tham gia đào tạo nghề “Điện công nghiệp“, nên tôi rất
quan tâm đến hệ truyền động điện xoay chiều nói trên với mục đích nâng cao
kiến thức về lĩnh vực này: làm chủ được các công việc thiết kế, lắp đặt hệ
thống mới và góp phần đào tạo ra đội ngũ cán bộ kỹ thuật điện làm chủ được
các hệ thống truyền động xoay chiều đạt chất lượng cao trong thực tế, đáp
ứng yêu cầu của nền sản xuất hiện đại.
Hiện nay hệ truyền động sử dụng động cơ điện xoay chiều ngày càng
được sử dụng rộng rãi trong thực tế do có nhiều ưu điểm. Đặc biệt ngày nay,
cùng với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ điện tử công suất, vi xử lý và
công nghệ máy tính thì việc điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều đạt được
những chỉ tiêu chất lượng điều chỉnh cao trở nên dễ dàng. Trước đây trong
các ngành sản xuất cơng nghiệp các hệ truyền động địi hỏi chỉ tiêu chất lượng
cao (Điều chỉnh tốc độ vô cấp, phạm vi điều chỉnh rộng, độ ổn định cao.....)
thường dùng hệ truyền động một chiều. Hiện nay do giải quyết tốt việc điều
chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều, nên hệ thống truyền động điện một chiều được
thay thế bằng hệ thống truyền động điện xoay chiều và đang trở nên phổ biến. Vì
vậy các hệ thống truyền động sử dụng động cơ xoay chiều (Điển hình là hệ
truyền động biến tần - động cơ xoay chiều 3 pha rô to lồng sóc) khơng những
được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm giải quyết, mà ngay trong các trường đào
tạo đại học, cao đẳng nghề điện cũng được đưa vào chương trình đào tạo, nhằm
đào tạo được những cán bộ kỹ thuật đáp ứng được yêu cầu của sản xuất.
Xuất phát từ những lý do trên và yêu cầu của trường Đại học Lao động
và Xã hội trong đào tạo nghề, tôi chọn đề tài : “Nghiên cứu xây dựng hệ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

2

thực nghiệm điều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều rotor lồng sóc phục
vụ cho cơng tác đào tạo nghề Điện của trường đại học Lao động và Xã hội“
2. Mục tiêu của luận văn
Nghiên cứu hệ thống thí nghiệm biến tần động cơ xoay chiều tại trung
tâm thí nghiệm trường đại học KTCN Thái Nguyên.
Trên cơ sở thiết bị hiện có của trường và nội dung chương trình đào tạo,
dựa vào kết quả nghiên cứu này, tiến hành triển khai thành các modul thực
hành về điều khiển biến tần – động cơ xoay chiều ba pha. Đây là vấn đề còn
nhiều hạn chế ở các cơ sở đào tạo nghề của trường.
3. Đối tƣợng nghiên cứu
- Biến tần 3 pha
- Động cơ xoay chiều 3 pha
- Hệ điều khiển Biến tần - động cơ xoay chiều
4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Góp phần nâng cao được chất lượng đào tạo nghề Điện của nhà trường
Đáp ứng được yêu cầu của thực tế sản xuất do hiện nay trong thực tế
đang sử dụng rộng rãi hệ thống truyền động điện Bộ biến tần - động cơ xoay
chiều đối với các thiết bị đòi hỏi chất lượng điều chỉnh cao.
5. Kết cấu của luận văn.
Với mục tiêu đặt ra như trên, nội dung luận văn bao gồm các chương sau:
Chƣơng 1: Mở đầu
Chƣơng 2 : Điều khiển hệ “ Biến tần - Động cơ xoay chiều ba pha“
Chƣơng 3 : Đánh giá hệ thống bằng mô phỏng và thực nghiệm.
Chƣơng 4: Thực trạng và chương trình đào tạo nghề Điện của Cơ sở đào

tạo Sơn Tây - trường Đại học Lao động và Xã hội.
Chƣơng 5: Xây dựng hệ thực hành “biến tần - động cơ xoay chiều“
Kết luận và kiến nghị

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

3

Để hoàn thành được luận văn, ngoài sự cố gắng của bản thân, tác giả đã
nhận được sự hướng dẫn tận tình của cán bộ hướng dẫn khoa học và sự giúp
đỡ của trường Đại học Lao động và Xã hội, trường Đại học Kỹ thuật công
nghiệp - Đại học Thái Nguyên, tập thể thầy cô giáo của Khoa Điện và khoa
Sau đại học và bạn bè đồng nghiệp.
Tôi xin chân thành cám ơn thầy giáo TS. Nguyễn Văn Vỵ và tập thể thầy
cô giáo của Khoa Điện và khoa Sau đại học - trường Đại học Kỹ thuật công
đã giúp đỡ tơi hồn thành luận văn và chương trình học Cao học

Thái Nguyên, ngày 20 tháng 12 năm 2013
Tác giả luận văn

Trần Văn Tứ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

4

CHƢƠNG 2

ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG
BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

5

CHƢƠNG 2 : ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
2.1. Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha
Điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều không đồng bộ ba pha (ASM) có
thể thực hiện bằng nhiều phương pháp khác nhau :
- Điều chỉnh điện áp đặt vào dây cuốn stato;
- Điều chỉnh số đôi cực từ;
- Điều chỉnh điện trở phụ mạch rotor đối với loại động cơ rotor dây cuốn;
- Điều chỉnh tần số f của nguồn cung cấp cho động cơ.
Trong thực tế việc điều chỉnh tần số nguồn cung cấp được thực hiện bởi
bộ biến đổi tần số. Sơ đồ cấu trúc tổng quát của hệ truyền động Biến tần động cơ không đồng bộ 3 pha (BĐTS – ĐCKĐB) trên hình H 2.1

Hình 2.1: Sơ đồ tổng quát hệ thống truyền động BĐTS – ĐCKĐB
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

6

Trong các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ khơng đồng bộ 3 pha

thì phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi tần số nguồn cung cấp là
phương pháp điều chỉnh triệt để nhất, cho phép thay đổi cả tốc độ đồng bộ và
điều chỉnh được tốc độ động cơ trong vùng trên tốc độ định mức. Đây là
phương pháp cho phép đạt được các chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ cao (điều chỉnh
vô cấp, phạm vi điều chỉnh rộng, độ sai lệch nhỏ ... ).
Trong sơ đồ hình H2.1 chức năng của các khối như sau :
- RI : Khối điều khiển dịng điện có chức năng nhận tín hiệu đặt và tín
hiệu phản hồi dịng điện (mơ men) và đưa ra tín hiệu điều khiển theo yêu cầu
bằng những luật điều khiển phù hợp.
- R : Khối điều khiển tốc độ có chức năng nhận tín hiệu đặt và tín hiệu
phản hồi tốc độ và đưa ra tín hiệu điều khiển theo yêu cầu bằng những luật
điều khiển phù hợp.
- R : Khối điều khiển vị trí có chức năng nhận tín hiệu đặt và tín hiệu
phản hồi vị trí và đưa ra tín hiệu điều khiển theo yêu cầu bằng những luật điều
khiển phù hợp.
- PWM : Khối biến tần có nhiệm vụ tạo ra nguồn điện có tần số mong
muốn cung cấp cho động cơ chấp hành. Khối này hiện nay thường sử dụng
các phần tử bán dẫn công suất làm việc ở chế độ chuyển mạch (bộ biến tần
máy điện quay ít sử dụng).
- Khối chỉnh lưu: thực hiện chức năng chỉnh lưu dòng điện xoay chiều 3
pha thành dòng điện một chiều để cung cấp cho khối biến tần PWM. Tùy theo
loại biến tần mà có thể có hoặc khơng có khối này, với biến tần trực tiếp thì sẽ
khơng có khối này.
- Khối động cơ chấp hành: Khối này có thể là động cơ xoay chiều đồng
bộ hoặc không đồng bộ.
- βI : Khối phản hồi dòng điện thực hiện chức năng phản hồi mơmen
(dịng điện) của động cơ và đưa tín hiệu phản hồi về bộ điều khiển dịng điện.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

7

- α : Khối phản hồi tốc độ động cơ điện và đưa tín hiệu phản hồi về bộ
điều khiển tốc độ.
- θ : Khối phản hồi vị trí thực hiện chức năng nhận tín hiệu là vị trí (t)
và đưa về khối điều khiển vị trí.
- Máy cơng tác: Là các máy sản xuất hoặc các cơ cấu chấp hành cụ thể.
Để tạo ra các bộ biến tần có tần số thay đổi được người ta có thể dùng
các bộ biến tần với máy điện quay hoặc dùng bộ biến tần bán dẫn. So với các
bộ biến tần bán dẫn, bộ biến tần máy điện quay có nhiều nhược điểm và ngày
càng ít dùng.
Động cơ khơng đồng bộ là loại máy điện được sử dụng phổ biến trong
kỹ thuật truyền động điện do đó có ưu điểm là: đơn giản về kết cấu, gọn nhẹ
dễ chế tạo, dễ sử dụng, đặc biệt động cơ rotor lồng sóc có kết cấu đơn giản, ở
phần quay khơng có u cầu về cách điện và có thể làm việc ở cả mơi trường
có hoạt tính cao hoặc trong nước.
Trước đây việc điều khiển tốc độ động cơ xoay chiều không đồng bộ gặp
khó khăn khi điều khiển ở vùng tốc độ thấp. Ngày nay động cơ không đồng
bộ được điều chỉnh bằng các bộ biến tần bán dẫn đã và đang được hồn thiện
và có khả năng cạnh tranh lớp với điều khiển một chiều, nhất là ở vùng công
suất truyền động lớn hoặc tốc độ thấp.
Ưu điểm nổi bật của phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng
bộ 3 pha rơ to lồng sóc bằng phương pháp sử dụng bộ biến tần là :
- Điều chỉnh vô cấp
- Cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của
hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều.
- Hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ bằng biến tấn có kết cấu đơn giản,
làm việc được trong nhiều môi trường khác nhau.
- Khả năng điều chỉnh tốc độ động cơ dễ dàng, có khả năng đáp ứng cho

nhiều ứng dụng khác nhau.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

8

+ Các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc (máy dệt,
băng tải, băng chuyền,…)
+ Các thiết bị yêu cầu tốc độ làm việc cao (máy ly tâm, máy mài,…)
+ Các thiết bị yêu cầu chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ cao ( các máy cắt gọt
kim loại, máy gia cơng chính xác...)
Hiện nay trên thế giới đang được lưu hành rất nhiều loại biến tần của các
hãng khác nhau. Trong đó biến tần của hãng SIEMENS (Đức) là một trong
những sản phẩm hàng đầu. Nó có nhiều đặc điểm ưu việt về tính năng kỹ
thuật cũng như chất lượng sản phẩm.
2.2. Điều khiển hệ BĐTS – ĐCKĐB
Đối với hệ BĐTS – ĐCKĐB động cơ điện không đồng bộ là đối tượng
cần được điều khiển (tốc độ và mô men của động cơ) để đáp ứng các yêu cầu
của phụ tải. Trong các thông số cần điều khiển thì tần số của nguồn cung cấp
là thông số điều khiển rất quan trọng và cho phép đạt được chỉ tiêu điều chỉnh
cao. Để điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng phương pháp điều
chỉnh tần số người ta sử dụng hệ thống : Bộ biến đổi tần số - Động cơ không
đồng bộ (BĐTS – ĐCKĐB). Hệ thống truyền động điện BĐTS – ĐCKĐB
hiện đang được sử dụng để thay thế cho các hệ truyền động điện một chiều vì
hệ đảm bảo được các chỉ tiêu kỹ thuật, nhưng có hiệu quả kinh tế cao hơn hệ
truyền động một chiều.
Điều khiển hệ BĐTS - ĐCKĐB có 03 phương pháp chủ yếu sau :
- Điều khiển vô hướng (SFC: Scalar Frequency Control).
- Điều khiển định hướng theo từ trường (FOC: Field Oriented Control)

- Điều khiển trực tiếp momen (DTC: Direct Toque Control)
2.2.1. Điều khiển vô hướng
Thực chất của phương pháp điều khiển vô hướng (U/f bằng hằng số) là
giữ cho từ thông stator (ψs) không đổi trong suốt quá trình điều chỉnh. Khi
điều khiển tần số, nếu giữ từ thơng khe hở khơng đổi thì động cơ sẽ được sử
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

9

dụng hiệu quả nhất, tức là có khả năng sinh mơmen lớn nhất. Do những ưu
điểm sẵn có của động cơ không đồng bộ mà các hệ truyền động của chúng
cũng thừa hưởng tính kinh tế và tính chắc chắn.
Phương pháp này dễ thực hiện tuy vậy vẫn còn tồn tại nhược điểm: tổn
thất công suất P và lượng tiêu thụ công suất phản kháng (Q) không phải là
nhỏ nhất, ổn định tốc độ gặp khó khăn, mặc dù hệ truyền động đơn giản
nhưng có hạn chế về độ chính xác tốc độ và đáp ứng mômen kém. Hệ truyền
động không thể đảm bảo điều khiển được các đáp ứng về mômen và từ thông.
Cho nên, điều khiển vô hướng được ứng dụng trong công nghiệp khi yêu cầu
không cao về điều chỉnh sâu tốc độ.
Cấu trúc cơ bản của hệ truyền động theo phương pháp điều khiển vô
hướng được biểu diễn trên hình 2.2:
Sơ đồ cấu trúc gồm hai phần:
A

B

Đặt tần số ra NL

C

CL

ĐTS
Udc

f

ĐCA

THĐ

U

Driver NL
PWM

C
Sa,Sb,Sc

NL

I
XL

ia

SI

BĐD

ib
TG

ASM

Hình 2.2: Cấu trúc điều khiển vô hƣớng hệ BĐTS - ĐCKĐB
Phần lực gồm: CL là khối chỉnh lưu dùng để biến đổi điện áp xoay chiều
của mạng điện công nghiệp thành điện áp một chiều cấp cho khối nghịch lưu;
NL là khối nghịch lưu thường dùng các khố đóng cắt IGBT, thực hiện biến đổi
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

10

điện áp một chiều Udc ở đầu ra khối CL thành điện áp xoay chiều cung cấp cho
động cơ; ASM là động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc; C là tụ lọc.
Phần điều khiển gồm: Khâu tạo tín hiệu khống chế nghịch lưu theo
nguyên lý điều chỉnh độ rộng xung (Driver NL PWM); bộ điều chỉnh biên độ
điện áp ra nghịch lưu (ĐCA); các sensor đo dòng (SI) và đo tốc độ (TG); khâu
biến đổi dòng ba pha của động cơ thành điện áp một chiều tỉ lệ với giá trị hiệu
dụng dòng điện một pha (BĐD); XL là khâu gia cơng tín hiệu dịng điện và tốc
độ động cơ phục vụ cho mục đích ổn định động hệ thống; tín hiệu đặt tốc độ
của hệ (THĐ) được đưa đến khối đặt tần số để quyết định tần số ra của NL,
đồng thời THĐ lại được tổng hợp với tín hiệu đầu ra của XL để khống chế
biên độ điện áp ra của biến tần; các tín hiệu Sa, Sb, Sc là các chuỗi xung dùng
để không chế các khoá IGBT trong ba pha của nghịch lưu. Việc khống chế qui
luật thay đổi tần số giai đoạn khởi động do ĐTS quyết định, còn việc điều

chỉnh điện áp được thực hiện bởi ĐCA.
2.2.2. Điều khiển định hướng theo từ trường
Điều khiển định hướng theo từ trường còn gọi là điều khiển vectơ, có thể
đáp ứng các yêu cầu điều chỉnh trong chế độ tĩnh và chế độ động. Phương
pháp này coi rotor là phần cảm, stator là phần ứng và được phân ly với nhau
giống như máy điện một chiều kích từ độc lập, nên đáp ứng được yêu cầu
điều chỉnh của hệ thống trong quá trình quá độ cũng như chất lượng điều
khiển tối ưu momen. Việc điều khiển vectơ dựa trên định hướng vectơ từ
thông roto cho phép điều khiển tách rời hai thành phần dịng stato, do đó có
thể điều khiển trực tiếp từ thông và momen động cơ. Kênh điều khiển momen
thường gồm một mạch vòng điều chỉnh tốc độ và một mạch vòng điều chỉnh
thành phần dòng điện sinh ra momen. Kênh điều khiển từ thơng thường gồm
một mạch vịng điều chỉnh dịng điện sinh từ thơng. Do đó phương pháp này
tạo nên cuộc cách mạng trong điều khiển động cơ không đồng bộ, có thể tạo

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

11

được các đặc tính tĩnh và động có chất lượng cao, làm việc ổn định ở tốc độ
cận không, nên nó cạnh tranh hiệu quả với truyền động động cơ một chiều.
Từ mơ hình tốn học động cơ khơng đồng bộ là một hệ thống nhiều biến,
bậc cao, phi tuyến, nhiều ràng buộc chặt chẽ, thông qua phép biến đổi tọa độ,
có thể làm nó hạ bậc đồng thời đơn giản hố, nhưng vẫn chưa thay đổi bản
chất tính phi tuyến và nhiều biến số của nó. Chất lượng động của hệ thống
điều tốc biến tần không được như mong muốn, tham số của bộ điều chỉnh rất
khó thiết kế chính xác, vấn đề chính là ở chỗ đã đi theo khái niệm hệ thống
điều khiển một biến số mà chưa xét tới bản chất phi tuyến, nhiều biến số. Về

vấn đề này nhiều nhà chuyên môn đã dày công nghiên cứu, đến năm 1971 đã
có 2 cơng trình nghiên cứu: “Nguyên lý điều khiển định hướng từ trường
động cơ không đồng bộ” do F. Blaschke của hãng Siemens Cộng hoà Liên
bang Đức thực hiện, và “Điều khiển biến đổi tọa độ điện áp stator động cơ
cảm ứng” do P.C. Custman và A.A. Clark ở Mỹ đạt được kết quả tốt, và đã
được công bố trong sáng chế phát minh của họ. Trải qua nhiều cải tiến liên
tục đã hình thành được hệ thống điều tốc biến tần điều khiển vector mà ngày
nay đã trở nên rất phổ biến.
Dựa quy tắc của phép chuyển đổi là tạo ra sức điện động quay đồng bộ,
dòng điện xoay chiều mạch stator iA, iB, iC qua phép biến đổi 3/2, có thể
chuyển đổi tương tương thành dòng điện xoay chiều ở tọa độ cố định 2 pha
i 1, i 1; sau đó lại thông qua phép biến đổi quay theo định hướng từ trường
rotor, có thể chuyển đổi tương đương thành dịng điện một chiều iM1, iT1 trên
hệ tọa độ quay đồng bộ. Nếu người quan sát đứng trên lõi sắt từ và cùng quay
với hệ tọa độ, thì người quan sát sẽ thấy đó như là một động cơ một chiều,
tổng từ thơng

2

của rotor động cơ xoay chiều ban đầu chính là từ thông động

cơ điện một chiều tương đương. Cuộn dây M tương đương với cuộn dây kích
từ của động cơ một chiều, iM1 (hay id1) tương đương với dòng điện kích từ,

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

12

cuộn dây T tương đương với cuộn dây phần ứng giả cố định, iT1 (hay iq1)
tương đương với dòng điện phần ứng và tỷ lệ thuận với mô men.
Từ quan hệ tương đương trên đây có thể mơ tả dạng sơ đồ cấu trúc của
động cơ như trên hình 2.3. Về tổng thể mà nói, đầu vào 3 pha A, B, C, đầu ra tốc
độ góc

, là một động cơ không đồng bộ, qua phép biến đổi 3/2 và biến đổi

quay đồng bộ trở thành một động cơ một chiều đầu vào iM1, iT1 và đầu ra .
Động cơ không đồng bộ qua biến đổi tọa độ có thể trở thành động cơ
một chiều tương đương, như vậy phỏng theo phương pháp điều khiển động cơ
một chiều, tìm ra lượng điều khiển của động cơ một chiều, qua phép biến đổi
ngược tọa độ tương ứng, lại có thể điều khiển động cơ khơng đồng bộ. Bởi vì
đối tượng phải tiến hành biến đổi tọa độ là vector không gian (được đặc trưng
bằng sức từ động) của dòng điện, cho nên thông qua hệ thống điều khiển để
thực hiện chuyển đổi tọa độ được gọi là hệ thống điều khiển chuyển đổi
vector (Transvector Control System), gọi tắt là hệ thống điều khiển vector
(Vector Control System). Sơ đồ cấu trúc của hệ trên hình H2.3

.

Hình 2.3: Cấu trúc hệ Điều khiển vectơ động cơ KĐB .
Trong đó tín hiệu cho trước và tín hiệu phản hồi đi qua bộ điều khiển
tương tự như hệ thống điều tốc một chiều đã dùng, tín hiệu đặt dịng điện kích
*
từ iM1 và tín hiệu đặt dòng điện mạch rotor iT* 1 , đi qua bộ chuyển đổi quay VR-

*
*
, nhận được i 1 , i 1 , tiếp tục đi qua phép chuyển đổi 2 pha trong 3 pha nhận

1

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

13
*
*
*
được iA1 , iB1 , iC1 . Sử dụng ba dịng điện này điều khiển cùng với tín hiệu điều

khiển tần số

1

nhận được từ bộ điều khiển để khống chế bộ biến tần điều

khiển dòng điện, tạo ra dòng điện biến tần 3 pha mà động cơ điều tốc yêu cầu.
Khi thiết kế hệ thống điều khiển vector, có thể cho rằng ở bộ chuyển đổi
quay ngược VR-1 đưa vào phía sau bộ điều khiển và khâu chuyển đổi quay VR
trong bản thân động cơ triệt tiêu nhau, bộ chuyển đổi 2/3 và bộ chuyển đổi 3/2
phía trong động cơ triệt tiêu nhau, nếu tiếp tục bỏ qua trễ do bộ biến tần sinh
ra, phần nét đứt trong khung trên hình 2.3 có thể bỏ đi hồn tồn, phần cịn lại
rất giống với hệ thống điều tốc một chiều. Có thể tưởng tượng rằng, tính năng
trạng thái tĩnh và động của hệ thống điều tốc biến tần xoay chiều điều khiển
vector hoàn toàn tương đương với hệ thống điều tốc một chiều.
Đương nhiên, muốn thực hiện ý tưởng trên đây khơng phải là khơng có
vấn đề. Trước tiên là, điều khiển tần số và điều khiển dòng điện ở trạng thái

động sẽ phối hợp ăn khớp với nhau như thế nào? Vấn đề này chưa hề xuất
hiện trong hệ thống điều tốc một chiều, mà trong hệ thống điều tốc xoay chiều
cần phải giải quyết. Hai là, trong động cơ một chiều từ thơng ln là hằng,
cịn trong hệ thống điều tốc biến tần điều khiển vector thì vấn đề này được
duy trì ra sao? Tóm lại, hệ thống điều khiển vector về bản chất có thể giải
quyết được nhiều vấn đề tồn tại trong hệ thống điều khiển tần số trượt, phần
tiếp sẽ nghiên cứu giải quyết những vấn đề này.
2.2.3. Điều khiển trực tiếp momen
Nội dung của phương pháp “Điều khiển trực tiếp mô men” là điều chỉnh
trực tiếp lên mơmen điện từ của động cơ, cịn tốc độ là đại lượng điều khiển
gián tiếp. Tinh thần của phương pháp là điều khiển vị trí vectơ từ thơng stato
để điều khiển mômen động cơ, trên cơ sở là tác động trực tiếp của các vectơ
điện áp lên vectơ từ thơng móc vịng stato. Các vectơ điện áp được lựa chọn
dựa trên sai lệch của từ thông stato và momen điện từ với các giá trị đặt. Tuỳ
thuộc vào trạng thái sai lệch của từ thông và momen điện từ, một vectơ điện
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

14

áp tối ưu đã định trước được chọn để điều chỉnh đại lượng về đúng với lượng
đặt. Như vậy, ưu điểm của phương pháp này là chỉ quan tâm đến các vectơ
đại lượng stato mà không cần xác định vị trí của roto nên đơn giản, ít phụ
thuộc vào các thông số của động cơ, đáp ứng mômen nhanh, linh hoạt.
Nhược điểm của phương pháp “Điều khiển trực tiếp momen” là do bộ
điều chỉnh từ thông là ON/OFF hai hoặc ba vị trí dẫn đến các xung momen
động cơ nên khi làm việc ở tốc độ thấp khó ổn định.
2.3. Điều khiển định hƣớng theo từ trƣờng (FOC)
Đối với động cơ một chiều (ĐCMC) có thể điều khiển độc lập hai thành

phần dịng tạo từ thơng (dịng mạch kích thích) và dịng tạo mơmen quay
(dịng mạch phần ứng). Do hai mạch điện của ĐCMC hoàn toàn cách ly, ta
thu được các thuật tốn điều chỉnh đơn giản và địi hỏi ở vi sử lý một lượng
thời gian tính tốn khơng lớn. Đây chính là lý do đưa ĐCMC vượt trước ở
những năm đầu ứng dụng điều khiển số trong các hệ thống điều chỉnh truyền
động điện. Đặc biệt, trong những hệ thống có q trình cơng nghệ phức tạp,
địi hỏi chất lượng tĩnh và động cũng như độ chính xác điều chỉnh rất cao.
Ngược lại, do hệ thống cuộn dây và nguồn cấp xoay chiều ba pha, động
cơ xoay chiều ba pha có cấu trúc phức tạp và đã gây khó khăn đáng kể cho
mơ tả tốn học đặc điểm cách ly kể trên. Vì vậy, mục đích của phương pháp
tựa theo từ thơng rotor (T4R) chính là: Tạo ra một cơng cụ cho phép tách các
thành phần dịng tạo từ thơng và tạo mơmen quay từ dịng điện xoay chiều ba
pha chạy trong cuộn dây stator của động cơ. Hệ truyền động điều khiển theo
kiểu T4R chính là hệ hoạt động dựa trên nguyên tắc điều khiển cách ly các
thành phần dòng kể trên nhờ mạch vòng điều chỉnh dịng stator. (là mạch
vịng trong cùng của tồn hệ).
2.3.1. Vectơ khơng gian và hệ tọa độ từ thơng
*
*
*
Ba dịng pha hình sin phía stator isu , isv , isw của động cơ xoay chiều ba

pha khơng nối điểm trung tính:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>

15

isu ( t ) isv ( t ) isw ( t ) 0

(2.1)

Có thể được mơ tả dưới dạng vectơ is(t) quay trên khơng gian với tần số
stator fs (Hình 2.4):

2
isu ( t ) isv ( t )e j
3

is

isw ( t )e j 2

2
3

;

(2.2)

Lúc này, ba dòng pha sẽ là hình chiếu của vectơ is xuống trục của các
cuộn dây tương ứng.

Hình 2.4: Mơ tả vector dịng điện stator
Tương tự ta có thể biểu diễn các đại lượng ba pha khác như điện áp
stator, từ thông stator và rotor dưới dạng vectơ us ,
đều quay xung quanh gốc tọa độ với tốc độ

s.

s

,

r

. Tất cả các vectơ

Bây giờ, ta hình dung ra một

hệ trục tọa độ với hai trục d và q, quay đồng bộ với vectơ ở hình 2.3, ta có thể
biểu diễn tất cả các vectơ dưới dạng thành phần sau:

us

usd

is

isd

jusq
jisq

s

sd

j

sq

r

rd

j

rq

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

(2.3)

/>

16

Nếu trục d (trục thực) của hệ tọa độ mới (Hình 2.4) trùng với trục của
vectơ từ thơng
thơng cực

p

r

(động cơ khơng đồng bộ rotor lồng sóc - KĐB) hoặc từ

(động cơ đồng bộ rotor nam châm vĩnh cửu - ĐCĐB), khi ấy

thành phần trục q của từ thông rotor sẽ mất đi và ta thu được một bức tranh rất
rõ ràng về quan hệ vật lý giữa mômen quay, từ thơng rotor và các thành phần
dịng. Quan hệ đó như sau:
KĐB:
ĐB:

rd

mM

Lm
isd ; mM
1 sTr

2
zp
3

2 Lm
zp
3 Lr

i

rd sq

i

(2.4)

(2.5)

p sq

Hình 2.5: Vetor dòng stator trên hệ tọa độ cố định αβ và hệ tọa độ quay dq
Trong biểu thức 2.5 :
mM

mômen quay
số đôi cực

zp
rd

,

p

từ thông rotor (KĐB), từ thông cực (ĐB)

isd ,isq

các thành phần dòng của vectơ dòng stator

Lm ,Lr

hỗ cảm giữa stator và rotor, điện cảm rotor

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu

/>