Thiết kế mạch điều khiển nhiệt độ bằng phương pháp thay đổi thời gian đốt cho lò điện

Đại học công nghiệp Hà Nội
Khoađiện
∞ ∞
BÀI TẬP LỚN
VI MẠCH TƯƠNG TỰ & VI MẠCH SỐ
ĐỀ TÀI :THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ BẰNG PHƯƠNG PHÁP THAY
ĐỔI T
HỜI GIAN ĐỐT CHO LÒ ĐIỆN
Giáoviên :TS . NguyễnVănVinh
Sinh viên thực hiện :
Lớp : Tự động hóa 3- khóa 6
Nhóm : 8
MỤC LỤC
Lời nói đầu
Khoa học công nghệ hiện đại đã có những bước tiến nhanh và xa đi theo đó là
những thành tựu ứng dụng trong mọi lĩnh vực dời sống, công nghiệp. Kĩ thuật
điều khiển trong tiến trình hoàn thiện lý thuyết cũng tạo cho mình nhiều phát
triển có ý nghĩa. Bây giờ khi nhắc tới điều khiển con người dưòng như hình
dung đến sự chính xác, tốc độ xử lý và thuật toán thông minh đồng nghĩa là
lượng chất xám cao hơn. Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển và trong công
nghiệp thì bộ điều khiển PID có ứng dụng kha rộng rãi, một giả pháp đa năng
chocác ứng dụng cả Analog cũng như Digital. Thống kê cho thấy có tới hơn
90% các bộ điều khiển sử dụng trong thực tế là PID. Rõ ràng nếu có thiết kế và
chọn lựa các thông số hợp lý cho bộ điều khiển PID thì việc đạt được các chỉ
tiêu chất lượng mong muốn là khả thi Bộ điều khiển PID cũng giúp người sử
dụng dễ dàng tích hợp cũng như chọn các luật điều khiển như : tỉ lệ(P), tích
phân(I), tỉ lệ tích phân(PI), tỉ lệ vi phân(PD)… sao cho phù hợp đối với các đối
tượng điều khiển. Nhiều quá trình trong công nghiệp việc sử dụng bộ điều khiển
PID là không thể thay thế như khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay cả
những lý thuyết điều khiển hiện đại cũng không cho ta những hiệu quả cao như
bộ điều khiển PID mang lại.Ngoài ra bộ điều khiển PID còn ứng dụng nhiều

trong điều khiển thích nghi,bền vững vẫn mang lại hiệu quả cao trong các cơ
cấu chỉnh định.
Lời cảm ơn
Đầu tiên , em xin gửi lời cảm ơn tới nhà trường , khoa điện, bộ môn đã tạo
điều kiện thuận lợi nhất cho em học tập cũng như nghiên cứu .
Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Nguyễn Văn Vinh- người đã hết sức tận
tình chỉ bảo , định hướng , góp ý, định hướng ý tưởng thực hiện cũng như chỉ
dẫn tài liệu để thực hiện đề tài này.
Với một sinh viên năm thứ 3 , khi mà lý thuyết cũng như kiến thức thực tế
còn chưa có nhiều thì đề tài này thực sự khó nhưng khá bổ ích với chúng em .
Tuy nhiên trong quá trình thực hiện , với kiến thức còn ít ỏi của mình thì em
khó có thể tránh khỏi những sai sót cũng như nhầm lẫn , nên em mong quý thầy
cô góp ý để em có thể hiểu rõ hơn vấn đề .
Em xin trân thành cảm ơn!
Nhận xét của giáo viên :
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
CHƯƠNG I: MẠCH KĐTT
I.MẠCH KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN

1. Địnhnghĩa
Mạch khuếch đại thuật toán (operational amplifier), thường được gọi tắt
là op-amp là một mạch khuếch đại "DC-coupled" (tín hiệu đầu vào bao gồm cả
tín hiệu BIAS) với hệ số khuếch đại rất cao, có đầu vào vi sai, và thông thường
có đầu ra đơn. Trong những ứng dụng thông thường, đầu ra được điều khiển
bằng một mạch hồi tiếp âm sao cho có thể xác định độ lợi đầu ra, tổng trở đầu
vào và tổng trở đầu ra.
Các mạch khuếch đại thuật toán có những ứng dụng trải rộng trong rất nhiều các
thiết bị điện tử thời nay từ các thiết bị điện tử dân dụng, công nghiệp và khoa
học. Các mạch khuếch đại thuật toán thông dụng hiện nay có giá bán rất rẻ. Các
thiết kế hiện đại đã được điện tử hóa chặt chẽ hơn trước đây, và một số thiết kế
cho phép mạch điện chịu đựng được tình trạng ngắn mạch đầu ra mà không làm
hư hỏng
Ký hiệu một mạch khuếch đại thuật toán như sau:
Ký hiệu của mạch khuếch đại thuật toán trên sơ đồ điện
Trong đó:
 V
+
: Đầu vào không đảo
 V
−
: Đầu vào đảo
 V
out
: Đầu ra
 V
S+
: Nguồn cung cấp điện dương
 V
S−

: Nguồn cung cấp điện âm
Các chân cấp nguồn (V
S+
and V
S−
) có thể được ký hiệu bằng nhiều cách khác
nhau. Cho dù vậy, chúng luôn có chức năng như cũ. Thông thường những chân
này thường được vẽ dồn về góc trái của sơ đồ cùng với hệ thống cấp nguồn cho
bản vẽ được rõ ràng. Một số sơ đồ người ta có thể giản lược lại, và không vẽ
phần cấp nguồn này. Vị trí của đầu vào đảo và đầu vào không đảo có thể hoán
chuyển cho nhau khi cần thiết. Nhưng chân cấp nguồn thường không được đảo
ngược lại.
2.Nguyên lý hoạt động
Đầu vào vi sai của mạch khuếch đại gồm có đầu vào đảo và đầu vào không đảo,
và mạch khuếch đại thuật toán thực tế sẽ chỉ khuếch đại hiệu số điện thế giữa
hai đầu vào này. Điện áp này gọi là điện áp vi sai đầu vào. Trong hầu hết các
trường hợp, điện áp đầu ra của mạch khuếch đại thuật toán sẽ được điều khiển
bằng cách trích một tỷ lệ nào đó của điện áp ra để đưa ngược về đầu vào đảo.
Tác động này được gọi là hồi tiếp âm. Nếu tỷ lệ này bằng 0, nghĩa là không có
hồi tiếp âm, mạch khuếch đại được gọi là hoạt động ở vòng hở. Và điện áp ra sẽ
bằng với điện áp vi sai đầu vào nhân với độ lớn tổng của mạch khuếch đại, theo
công thức sau:
Trong đó V
+
là điện thế tại đầu vào không đảo, V
−
là điện thế ở đầu vào đảo và
G gọi là độ lớn vòng hở của mạch khuếch đại.
Do giá trị của độ lợi vòng hở rất lớn và thường không được quản lý chạt chẽ
ngay từ khi chế tạo, các mạch khuếch đại thuật toán thường ít khi làm việc ở

tình trạng không có hồi tiếp âm. Ngoại trừ trường hợp điện áp vi sai đầu vào vô
cùng bé, độ lợi vòng hở quá lớn sẽ làm cho mạch khuếch đại làm việc ở trạng
thái bão hòa trong các trường hợp khác . Một thí dụ cách tính toán điện áp ra khi
có hồi tiếp âm sẽ được thể hiện trong phần mạch khuếch đại cơ bản
Một cấu hình khác của mạch khuếch đại thuật toán là sử dụng hồi tiếp dương ,
mạch này trích một phần điện áp ra đưa ngược trở về đầu vào không đảo. Ứng
dụng quan trọng của nó dùng để so sánh, với đặc tính trễ hysteresis
3. Mạch khuếch đại thuật toán lý tưởng
Với mọi giá trị điện áp ở đầu vào, một mạch khuếch đại thuật toán "lý tưởng"
có:
 Độ lớn vòng hở vô cùng lớn
 Băng thông vô cùng lớn
 Tổng trở đầu vào vô cùng lớn (để cho dòng điện đầu vào bằng không)
 Điện áp bù bằng không
 Tốc độ thay đổi điện áp vô cùng lớn
 Tổng trở đầu ra bằng không và
 Tạp nhiễu (độ ồn) bằng không
Như thế, đầu vào của mạch khuếch đại thuật toán lý tưởng khi tính toán trong
vòng hồi tiếp có thể mô phỏng bằng một khâunullator , ngõ ra với một thông
norator và kết hợp cả 2 ( một mạch khuếch đại thuật toán lý tưởng hoàn chỉnh)
bằng một khâu nullor
Mạch khuếch đại thuật toán thực sự chỉ gần đạt được các ý tưởng trên: bên cạnh
các giá trị giới hạn về tốc độ thay đổi, băng thông, điện áp bù và những thứ
tương tự như thế, các thông số của mạch khuếch đại thuật toán thực tế sẽ bị thay
đổi theo thời gian và có thể bị thay đổi theo nhiệt độ, tình trạng của các đầu
vào Các mạch tích hợp hiện đại sử dụng transistor hiệu ứng trường (FET)
hoặc transistor hiệu ứng trường có cổng cách điện Oxit kim loại MOSFEST sẽ
có các đặc tính gần với mạch lý tưởng hơn các mạch sử dụng transistor lưỡng
cực khi các tín hiệu lớn phải xử lý trong điều kiện nhiệt độ phòng qua một băng
thông giới hạn. Đặc biệt, tổng trở vào cao hơn rất nhiều, tuy nhiên các mạch

dùng transistor lưỡng cực thường tốt hơn về mặt trôi điện áp bù, và độ ồn.
Khi những giới hạn của một mạch khuếch đại thuật toán thực sự được tạm thời
bỏ qua, nó có thể được xem như một chiếcHỘP ĐEN có độ lợi. Chức năng của
mạch và các thông số có thể xác định bằng mạch hồi tiếp, và thường là hồi tiếp
âm.
4. Ứng dụng của mạch khuếch đại thuật toán
a. Ứng dụng mạch tuyến tính
 Mạch khuếch đại vi sai
 Mạch khuếch đại đảo
 Mạch khuếch đại không đảo
 Mạch theo điện áp
 Mạch khuếch đại tổng
 Mạch tích phân
 Mạch vi phân
 Mạch so sánh
 Mạch khuếch đại đo lường
 Mạch chuyển đổi kiểu Schmitt (Schmitt trigger)
 Mạch giả lập cuộn cảm
 Mạch phát hiện mức không
 Mạch biến đổi tổng trở âm
b. Các ứng dụng phi tuyến
• Mạch chỉnh lưu chính xác
• Mach khuếch đại đầu ra Lô-ga
II. MẠCH PID
1.Bộ điều khiển PID
Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral
Derivative) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển tổng quát được sử dụng
rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp.
Bộ điều khiển PID được sử dụng phổ biến nhất trong số các bộ điều khiển
phản hồi. Một bộ điều khiển PID tính toán một giá trị "sai số" là hiệu số giữa

giá trị bộ điều khiểnvà giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện
giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào.
Trong trường hợp không có kiến thức cơ bản về quá trình, bộ điều khiển PID
là bộ điều khiển tốt nhất.Tuy nhiên, để đạt được kết quả tốt nhất, các thông
số PID sử dụng trong tính toán phải đặt điều chỉnh theo tính chất của hệ
thống-trong khi kiểu điều khiển là giống nhau, các thông số phải phụ thuộc
vào đặc thù của hệ thống.
Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôi
khi nó còn được gọi là điều khiển ba khâu: các giá trị tỉ lệ , tích phân và đạo
hàm, viết tắt là P, I, và D.
Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của ba
khâu này tạo thành bởi các biến điều khiển (MV). Ta có:
trong đó
, , và là các thành phần đầu ra từ ba khâu của bộ điều khiển PID,
được xác định như dưới đây.
 Khâu tỉ lệ
Đồ thị PV theo thời gian, ba giá trị K
p
(K
i
và K
d
là hằng số)Khâu tỉ lệ (đôi khi
còn được gọi là độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị sai số hiện tại.
Đáp ứng tỉ lệ có thể được điều chỉnh bằng cách nhân sai số đó với một hằng số
K
p
, được gọi là độ lợi tỉ lệ.
Khâu tỉ lệ được cho bởi:
trong đó

: thừa số tỉ lệ của đầu ra
: Độ lợi tỉ lệ, thông số điều chỉnh
: sai số
: thời gian hay thời gian tức thời (hiện tại)
Độ lợi của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu
độ lợi của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định. Ngược lại, độ lợi nhỏ
là do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển
kém nhạy, hoặc đáp ứng chậm.
 Khâu tích phân
Đồ thị PV theo thời gian, tương ứng với 3 giá trị K
i
(K
p
và K
d
không đổi)
Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ
sai số lẫn quảng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích
phân sai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau
đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển.
Biên độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều chỉnh được xác
định bởi độ lợi tích phân, .
Thừa số tích phân được cho bởi:
trong đó
: thừa số tích phân của đầu ra
: độ lợi tích phân, 1 thông số điều chỉnh
: sai số
: thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
: một biến tích phân trung gian
Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình

tới điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều
khiển. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ,
nó có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo
ra một độ lệch với các hướng khác).
 Khâu vi phân
Đồ thị PV theo thời gian, với 3 giá trị K
d
(K
p
and K
i
không đổi)
Tốc độ thay đổi của sai số qua trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc
của sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ
này với độ lợi tỉ lệ . Biên độ của phân phối khâu vi phân (đôi khi được gọi là
tốc độ) trên tất cả các hành vi điều khiển được giới hạn bởi độ lợi vi phân, .
Thừa số vi phân được cho bởi:
trong đó
: thừa số vi phân của đầu ra
: Độ lợi vi phân, một thông số điều chỉnh
: Sai số
: thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này
là đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Tuy nhiên, phép vi
phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối
với nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu
nhiễu và độ lợi vi phân đủ lớn.
Một số ứng dụng có thể yêu cầu chỉ sử dụng một hoặc hai khâu tùy theo
hệ thống.Một bộ điều khiển PID sẽ được gọi là bộ điều khiển PI, PD, P hoặc I
nếu vắng mặt các tác động bị khuyết.

2.Mạch PID
a. Mạch khuếch đại
b.Mạch tích phân

c. Mạch vi phân
3. Phương pháp thay đổi công suất bằng cách thay đổi thời gian cấp điện
a. Giới thiệu về lò điện
Lò điện trở làm việc dựa trên cơ sở có một dòng điện chạy qua một dây
dẫn thì ở đó tỏa ra một lượng nhiệt theo định luật Jun- Len xơ:
Q=I
2
RT
Q: là nhiệt lượng tính bằng Jun (J).
I: là dòng điện tính bằng ampe (A).
R: là điện trở tính bằng Ôm (Ω)
T: là thời gian tính bằng giây (s)
Một lò nhiệt được xác định bởi các tham số hiệu điện thế định mức (U
đm
),
dòng điện định mức (I
đm
) và công suất định mức.
Do các tham số của lò điện đã được xác định nên muốn thay đổi công
suất của lò điện ta chỉ có thể thay đổi 2 đại lượng:
I: dòng điện cấp
T: thời gian cấp điện.
Thay đổi dòng điện cấp có thể ảnh hưởng đến tuổi thọ của lò điện vì lò
hoạt động với các dòng điện khác với dòng điện định mức.Chúng ta đề cập đến
phương pháp thay đổi thời gian cấp điện.
b. Phương pháp thay đổi công suất bằng cách thay đổi thời gian cấp điện

Phương pháp điều khiển thời gian cấp điện còn gọi là điều khiển
On-OFF hay phương pháp đóng ngắt dùng khâu relay có trễ.Khi lò hoạt
động ở công suất P
t
tương ứng với nhiệt độ t của lò. Cơ cấu chấp hành sẽ
đóng nguồn để cung cấp năng lượng ở mức tối đa cho thiết bị tiêu thụ
nhiệt nếu nhiệt độ đặt w(k) lớn hơn nhiệt độ đo y(k), ngược lại mạch điều
khiển sẽ ngắt mạch cung cấp năng lượng khi nhiệt độ đặt nhỏ hơn nhiệt
độ đo.
Một vùng trễ được đưa vào để hạn chế tần số đóng ngắt như sơ đồ
khối ở trên: nguồn chỉ đóng khi sai số e(k) > ∆ và ngắt khi e(k) < - ∆.
Như vậy, nhiệt độ đo y(k) sẽ dao động quanh giá trị đặt w(k) và 2∆ còn
được gọi là vùng trễ của rơ le.
Khâu rơ le có trễ còn gọi là mạch so sánh Smith trong mạch
điện tử và như vậy ∆ là giá trị thềm hay ngưỡng.
Điều khiển ON-OFF có ưu điểm là:
• Thiết bị tin cậy, đơn giản, chắc chắn, hệ thống luôn hoạt động được với
mọi tải.
• Tính toán thiết kế ít phức tạp và cân chỉnh dễ dàng.
• Nhưng có nhược điểm là sai số xác lập sẽ lớn do hệ chỉ cân bằng động
quanh nhiệt độ đặt và thay đổi theo tải. Khuyết điểm này có thể được hạn chế
khi giảm vùng trễ bằng cách dùng phần tử đóng ngắt điện tử ở mạch công suất.
Chương II: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ
LÒ VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
I. Lý thuyết điều khiển
Mô hình lò nhiệt

r(t) c(t)
Công suất nhiệt Nhiệt độ của lò
Lò nhiệt

cấp cho lò 100%
Giả sử ta muốn nhiệt độ trong lò là t
o
tương ứng lò sẽ hoạt động
với một công suất là P
t
.Đầu tiên ta đóng nguồn cho lò hoạt động với
công suất 100%. Nếu nhiệt độ trong lò vượt quá mức t
o
thì ta ngừng
cấp. Nếu nhiệt độ trong lò xuống dưới mức t
o
thì ta lại cấp nguồn cho
lò hoạt động. Cư như thế duy trì nhiệt độ ở mức t
o
. Ta có sơ đồ thời
gian cấp lò:

ON
OFF
T1 T2
T1: thời gian cấp nguồn
T2: thời gian không cấp nguồn
Ta được thời gian cấp nguồn cho lò nhiệt là một xung vuông có độ rộng là T1
và T2.Vậy muốn cho lò hoạt động ở công suất bất kì ta chỉ cần điều chỉnh độ
rộng của xung này.
Ví dụ muốn lò hoạt động ở công suất 50% ta điều chỉnh xung vào lò có T1=T2
như hình vẽ sau:
ON
OFF

T1 T2
Phương pháp thay đổi công suất lò điện bằng cách thay đổi thời gian cấp điện
chính là tạo ra một xung vuông để điều khiển thời gian cấp điện.
Điều khiển được độ rộng của xung vuông qua đó thay đổi thời gian cấp nguồn
cho lò nhiệt.
II. Nguyên tắc tạo ra xung răng cưa.
Nguyên tắc tạo ra một xung vuông là dùng xung một chiều qua bộ so
sánh với xung răng cưa. Chỉ cần điều khiển được xung biên độ của xung một
chiều là ta có thể thay đổi được độ rộng của xung vuông.
hình Hình
Mạch so sánh dùng 741:
Mạch có 2 cửa vào, cửa vào cho điện áp
tham chiếu Vref, cửa vào cho điện áp
đầu vào Vin cho tín hiệu ra Vout chỉ có 2 giá trị High (mức cao) và Low (mức
thấp).
High
Low
Mạch PID có thể điều chỉnh được biên độ của xung một chiều, qua đó thay đổi
độ rộng của xung vuông.
Sơ đồ nguyên lí điều khiển lò nhiệt dùng PID:
U
dc
Nguồn DC
Xung vuông
Bộ điều khiển
Xung tam giác
PID
Sơ đồ nguyên lí mạch điều khiển nhiệt độ.
II.Phương pháp thời gian tổng Kuln để xác định tham số bộ PID

Cho đốitượnghàmtruyền : G(s)=K
dte
-
Trongđó B(s)= ( 1+sT
1
)(1+sT
2
)…(1+sT
m
)và A(s)= (1+sT
dt1
)(1+sT
dt2
) …
(1+sT
dtn
)
T
∑
=∑
i=1
n
Ti+ζ-∑
m
i=1
T
di
Cấu trúc tham số của bộ điều chỉnh được xác định như sau :
Cấutrúc Hàmtruyền k
p

T
v
T
n
T
i
PI K
p
(sT
n
+1)/sT
i
0,5k
d
T
∑
/2 T
∑
/2
PID K
p
(sT
n
+1)(sT
v
+1)/sT
i
0,5k
d
T

∑
/3 T
∑
/3 T
∑
/3
Vídụ :
Cho đối tượng có hàm truyền đạt : G(s) =
Hằng số thời gian tổng T∑ = 50 + 1 0 + 5 + 2 = 67
kđt = 10
Nguồn
Lò nhiệt
Nếu ta chọn bộ điều khiển có cấu trúc là PI, thì tham số của bộ điều chỉnh được
xác
định như sau:
k
p
= 0,5k
d
=0.5*10=5
T
n
= T
∑
/2=67/2=33.5
T
i
= T
∑
/2=67/2=33.5

- Nếu ta chọn bộ điều khiển có cấu trúc PID, thì tham số của nó được xác định
nhưsau :
k
p
= 0,5k
d
=0.5*10=5
T
n
= T
∑
/3=67/3=22.3
T
i
=T
∑
/3=67/3=22.3
T
v
=T
∑
/3=67/3=22.3
Hàm truyền của lò :
( )
1+
=
−
Ts
Ke
sH

Ls
để áp dụng cho hệ tuyến tính ta lấy khai triển Taylor của hàm e
-Ls
, hàm truyền trở
nên
( )
)1)(1( ++
=
LsTs
K
sH
. Từ thực nghiệm, ta có các thông số sau :
T=450 s, L=60s, K=nhiệt độ xác lập / phần trăm công suất
Thực hiện hiệu chỉnh PID, từ hàm truyền
G
PID
(s) = Kp(1 + 1/TiS+TdS) = Kp + Ki/S + KdS
Với Kp=1.2T/L = 9
Ti=2L=120, Ki=0.075
Td=L/2=30, Kd=270
Ta có :
G
PID
= 9 ( 1+1/120S+30S)
Cho rằng hệ thống không ổn đònh và có thông số Kr, Ki, Kd thay đổi trong khoảng
K
∆
K’
Kr=9 4 K’r=9±4
Ki=0.075 0.03 K’i=0.075±0.03

Kd=270 30 K’d=270±30
Chương III : Xây dựng chương trình mơ phỏng
I. Mạch PI
+Linh kiện sử dụng :
 Tụ
 Trở
 LM 741
a. Giới thiệu về LM 741
Vi mạch khuyếch đại thuật toán 741 có hai đầu vào “INVERTING ( – ) “
:Đảo, “NON-INVERTING (+)”: Thuận và đầu ra ở chân 6.
[Only registered and activated users can see links]
[Only registered and activated users can see links]
1. Khuyếch đại với 741
A. Khuyếch đại đảo: Chân 2 nối với tín hiệu vào và tín hiệu ra đảo
B. Khuyếch đại không đảo: Chân 3 nối với tín hiệu vào và tín hiệu ra không
đảo
[Only registered and activated users can see links]
Để 741 hoạt động được, cần phải lắp thêm 2 điện trở R1, R2 vào mạch như sơ
đồ ở hình dưới
Tính hệ số khuyếch đại của mạch dùng vi mạch 741
Khuyếch đại đảo
Hệ số khuyếch đại (AV) = -R2 / R1
Ví dụ: Nếu R2 = 100 Kohm, R1 = 10 kohm, hệ số khuyếch đại của mạch:
-100 / 10 = -10 (AV)
Nếu điện áp đầu vào là 0.5v thì điện áp đầu ra
0.5v X -10 = -5v
Khuyếch đại không đảo
Hệ số khuyếch đại(AV) = 1+(R2 / R1)
Ví dụ: Nếu R2 = 1000 kohm, R1 = 100 kilo-ohm, hệ số khuyếch đại của mạch:
1+ (1000/100) = 1 + 10

Hệ số khuyếch đại (AV) = 11
Nếu tín hiệu đầu vào là 0.5V thì tín hiệu đầu ra
0.5 X 11 = 5.5v
Sơ đồ mạch PI
II.Mạch tạo xung dùng IC555
IC NE555 là IC có quá nhiều ứng dụng rộng rãi, IC 555 có 8
chân, sơ đồ cho thấy công dụng của các chân theo tên như
sau:
Thứ tự các chân của IC 555
 Chân 1 (GND): Chân cho nối masse để lấy
dòng.
 Chân 2 (Trigger): Chân so áp với mức áp
chuẩn là 1/3 mức nguồn nuôi.
 Chân 3 (Output): Chân ngả ra, tín hiệu trên
chân 3 c1 dạng xung, không ở mức áp thấp thì
ở mức áp cao.
 Chân 4 (Reset): Chân xác lập trạng thái nghĩ
với mức áp trên chân 3 ở mức thấp, hay hoạt
động.
 Chân 5 (Control Voltage): Chân làm thay đổi
mức áp chuẩn trong IC 555.
 Chân 6 (Threshold): Chân so áp với mức áp
chuẩn là 2/3 mức nguồn nuôi.
 Chân 7 (Discharge): Chân có khóa điện đóng
masse, thường dùng cho tụ xả điện.
 Chân 8 (VCC): Chân nối vào đường nguồn V+.
IC 555 làm việc với mức nguồn từ 3 đến 15V.
Thứ tự các chân của IC 555 cho thấy sơ đồ mạch đẳng
hiệu của IC 555. (Nếu Bạn muốn mô phỏng IC 555 trong
trình PSpice, Bạn có thể dùng sơ đồ này, mô tả với lệnh

Subcircuit rồi cất vào thư viện đặt tên là 555 và sau này Bạn
dùng nó để chạy mô phỏng các dạng mạch điện với IC 555).
Trong IC với chân 1 nối masse và chân 8 nối vào đường
nguồn Vcc, là một cầu chia áp với 3 điện trở bằng nhau (đều
là 5K). Cầu chia áp này tạo ra 2 mức áp ngưỡng, một là 1/3
mức áp nguồn dùng làm mức áp ngưỡng cho tầng so áp, tín
hiệu vào trên chân số 2, và một khác là 2/3 mức áp nguồn
dùng làm mức áp ngưỡng cho tầng so áp khác, tín hiệu vào
trên chân số 6. Chân số 5 có thể chịu tác động ngoài để làm
thay đổi mức áp ngưỡng. Chân số 7 là một khóa điện đóng/mở
(transistor bão hòa/ngưng dẫn) theo mức áp trên chân số 3.
Chân số 3 là ngả ra và là ngả ra một tầng Flip Flop, nên tín
hiệu trên chân 3 có dạng xung (mức áp chỉ xác lập ở trạng thái
cao hay thấp). Chân 4 là chân Reset, khi chân 4 ở mức áp thấp
nó ghim chân 3 luôn ở mức áp thấp, chỉ khi chân 4 ở mức áp