Đề tài: Điều khiển máy công nghiệp bằng thiết bị lập trình. pot

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
……………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 1
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN

Lời Nói Đầu
Sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật và sự phát tríển mạnh mẽ của kỹ thuật
máy tính, đã cho ra đời các thiết bị điều khiển số như: CNC, PLC . Các thiết
bị này cho phép khắc phục được rất nhiều các nhược điểm của hệ thống điều
khiển trước đó, và đáp ứng được yêu cầu kinh tế và kỹ thuật trong sản xuất.
Với sự phát tríển của khoa học công nghệ như hiện nay, thì việc ứng dụng
thiết bị logic khả trình PLC để tự động hóa quá trình sản xuất, nhằm mục tiêu
tăng năng xuất lào động, giảm sức người, nâng cao chất lượng sản phẩm đang
là một vấn đề cấp thiết và có tính thời sự cao.
Là sinh viên của chuyên ngành Kĩ thuật điện. Sau những tháng năm học
hỏi và tu dưỡng tại Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, em được giao đề tài
tốt nghiệp: Điều khiển máy công nghiệp bằng thiết bị lập trình.
Nhằm mục đích tìm hiểu nghiên cứu ứng dụng của bộ điều khiển lập trình
PLC trong hệ thống điều khiển, đồ án đề cập đến là Điều khiển máy công
nghiệp bằng thiết bị lập trình. đây là thiết bị công nghiệp có yêu cầu tự động
hóa cao với việc sử dụng thiết bị điều khiển lập trính PLC.
Trong đồ án này tập trung vào tìm hiểu thiết bị điều khiển PLC và những
ứng dụng của nó vào trong đời sống sản xuất,đặc biệt là bộ điều khiển lập
trình PLC hãng Omron.
Trong quá trình tiến hành làm đồ án, mặc dù được sự hướng hướng dẫn
thày Nguyễn quốc Phong và bản thân em dẫn tận tình của giáo viên đã cố
gắng tham khảo tài liệu và tìm hiểu thực tế về bộ điều khiển lập trình PLC
trong hệ thống điều, nhưng do thời gian và kinh nghiệm còn hạn chế nên đồ
án không thể tránh khỏi những thiếu sót. Do đó, em rất mong nhận được
những ý kiến đóng góp và nhận xét đánh giá quí báu của các thầy cô để đồ án
của em được hoàn thiện hơn.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 2
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình và chu đáo của giáo
viên hướng dẫn Nguyễn quốc Phong đã giúp đỡ em rất nhiều để em hoàn

thành được đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn !
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 3
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Chương 1. KHÁI QUÁT VỀ THIẾT BỊ LẬP TRÌNH
1.1. Tổng quan về điều khiển:
Trong ứng dụng các công nghệ khoa học vào sản xuất công nghiệp, mục
tiêu tăng năng suất lào động được giải quyết bằng cón đường tăng mức độ tự
động hoá các quá trình và thiết bị sản xuất nhằm mục đích tăng sản lượng, cải
thiện chất lượng và độ chính xác của sản phẩm.
Tự động hoá trong sản xuất nhằm thay thế một phần hoặc toàn bộ các thao
tác vật lý của công nhân vận hành máy thông qua hệ thống điều khiển. Những
hệ thống điều khiển này có thể điều khiển quá trình sản xuất với độ tin cậy
cao, ổn định mà không cần sự tác động nhiều của người vận hành. Điều này
đòi hỏi hệ thống điều khiển phải có khả năng khởi động, kiểm soát, xử lý và
dừng một quá trình theo yêu cầu hoặc đo đếm các giá trị đã được xác định
nhằm đạt được kết quả mong muốn ở sản phẩm đầu ra của máy hay thiết bị.
Một hệ thống như vậy được gọi là hệ thống điều khiển.
Trong kỹ thuật tự động điều khiển, các bộ điều khiển chia làm 2 loại:
- Điều khiển nối cứng
- Điều khiển Logic khả trình (tiêng Anh) (PLC)
Một hệ thống điều khiển bất kỳ được tạo thành từ các thành phần:
- Khối vào
- Khối xử lý – điều khiển
- Khối ra
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 4
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN


+Khối vào:

Để chuyển đổi các đại lượng vật lý thành các tín hiệu điện, các bộ chuyển
đổi có thể là các nút nhấn, cảm biến, điện trở đo sức căng.v.v… và tùy theo
bộ chuyển đổi mà tín hiệu ra khỏi khối vào có dạng ON/OFF (Binary) hoặc
dạng liên tục (Analog).
Bộ chuyển đổi Đại lượng đo Đại lượng ra
Công tắc
(Switch)
Sự dịch chuyển/ vị trí Điện áp nhị phân(on/off)
Công tắc hành trình
(Limit switch)
Sự dịch chuyển/ vị trí Điện áp nhị phân(on/off)
Bộ điều chỉnh nhiệt
(Thermostat)
Nhiệt độ Điện áp nhị phân
Cặp nhiệt điện
(Thermocóuple)
Nhiệt độ Điện áp thay đổi
Nhiệt trở
(Thermister)
Nhiệt độ Trở kháng thay đổi
Tế bào quang điện
(Photo cell)
Ánh sáng Điện áp thay đổi
Tế bào tiệm cận
(Proximity cell)
Sự hiện diện cuả đối
tượng
Trở kháng thay đổi
Điện trở đo sức căng Áp suất/ sự dịch chuyển Trở kháng thay đổi
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 5

Kết quả xử
Hình 1.1 : Các thành phần trong hệ thống điều khiển
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
(Strain gage)

+Khối xử lý:
Khối này thay thế người vận hành thực hiện các thao tác đảm bảo quá trình
hoạt động. Từ thông tin tín hiệu khối vào hệ thống điều khiển phải tạo ra được
những tín hiệu ra cần thiết để đáp ứng yêu cầu điều khiển đã xác định trong
phần xử lý. Tín hiệu điều khiển được thực hiện theo 2 cách:
- Dùng mạch điện nối kết cứng
- Dùng chương trình điều khiển
+Khối ra:
Tín hiệu ra là kết quả của quá trình xử lý của hệ thống điều khiển. Các tín
hiệu này được sử dụng để tạo ra những hoạt động đáp ứng cho các thiết bị ở
ngõ ra.
Thiết bị ở ngõ
ra
Đại lượng ra Đại lượng tác động
Động cơ điện Chuyển động quay Điện
Xy-lanh – Piston Chuyển động thẳng/áp lực Dầu ép/khí ép
Solenoid Chuyển động thẳng/áp lực Điện
Lò sấy/ lò cấp nhiệt Nhiệt Điện
Van Tiết diện cưả van thay đổi Điện/dầu ép/khí ép
Rơle Tiếp điểm điện/chuyển động
vật lý có giới hạn
Điện

1.1. 1 Điều khiển nối cứng và điều khiển lập trình:
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 6

Bảng 1.1: Các dạng tín hiệu vào
Bảng 1.2: Các dạng cơ cấu tác động ở ngõ ra.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Trong các bộ điều khiển nối cứng, các thành phần chuyển mạch như các
rơle, contactor, các công tắc, đèn báo, động cơ,v.v…được nối cố định với
nhau. Toàn bộ chức năng điều khiển, cách tiến hành chương trình được xác
định qua cách thức nối các rơle, công tắc, …với nhau theo sơ đồ thiết kế. Khi
muốn thay đổi lại hệ thống thì phải nối dây lại cho hệ thống điều khiển nên
đối với hệ thống phức tạp thì việc làm này đòi hỏi tốn nhiều thời gian, chi phí
nên hiệu quả đem lại không cao

Trong công nghiệp, sự ứng dụng các công nghệ khoa học kỹ thuật vào
sản xuất nên nhu cầu tự động hoá ngày càng tăng, đòi hỏi kỹ thuật điều
khiển phải đáp ứng đủ các yêu cầu:
- Dễ dàng thay đổi chức năng điều khiển dựa trên các thiết bị cũ.
- Thiết bị điều khiển dễ dàng làm việc với các dữ liệu, số liệu.
- Kích thước vật lý gọn gàng, dễ bảo quản, dễ sửa chữa.
- Độ tin cậy cao trong môi trường công nghiệp.
Hệ thống điều khiển để đáp ứng được các yêu cầu trên phải sử dụng bộ vi xử
lý, bộ điều khiển lập trình, điều khiển qua các cổng giao tiếp với máy tính.
Bộ điều khiển Logic khả trình PLC (Programable Logic Controller) là loại
thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển thông qua các
ngôn ngữ lập trình. Với chương trình điều khiển của PLC đã tạo cho nó trở
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 7
ON
OFF
Hình 1.2. Bộ điều khiển nối cứng đơn giản
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
thành một bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ dàng thay đổi thuật toán, các số liệu
và trao đổi thông tin với môi trường xung quanh.

Các chương trình điều khiển được định nghĩa là tuần tự trong đó các tiếp
điểm, cảm biến được sử dụng để từ đó kết hợp với các hàm Logic, các thuật
toán và các giá trị xuất của nó để điều khiển tác động hoặc không tác động
đến các cuộn dây điều hành. Trong quá trình hoạt động, toàn bộ chương trình
được lưu vào trong bộ nhớ và tiến hành truy xuất trong quá trình làm việc.
1.2 Tổng quan về PLC
1.2.1 Mở đầu
Trong các hệ thống sản xuất, trong các thiết bị tự động và bán tự động, hệ
thống điều khiển đóng vài trò điều phối toàn bộ các hoạt động của máy móc
thiết bị. Các hệ thống máy móc và thiết bị sản xuất thường rất phức tạp, có rất
nhiều đại lượng vật lý phải điều khiển để có thể hoạt động đồng bộ hoặc theo
một trình tự công nghệ nhất định nhằm tạo ra một sản phẩm mong muốn.
Từng đại lượng vật lý đơn lẻ có thể được điều khiển bằng một mạch điều
khiển cơ sở dạng tương tự hay gián đoạn. Điều khiển nhiều đại lượng vật lý
đồng thời chúng ta không thể dùng các mạch điều khiển tương tự mà phải sử
dụng hệ thống điều khiển Lôgic. Trước đây các hệ thống điều khiển Lôgic
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 8
Boä
Nhôù
Bộ nhớ
Chương trình
Ngõ vào
(Input)
Ngõ ra
(Output)
Hình 1.3 Bộ điều khiển Logic khả trình
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
được sự dụng là hệ thống Lôgic Rơle. Nhờ sự phát tríển nhanh chóng của kỹ
thuật điện tử, các thiết bị điều khiển Lôgic khả lập trình PLC (Programmable
Logic Controller) đã xuất hiện vào năm 1969 thay thế các hệ thống điều khiển

rơ le. Càng ngày PLC càng trở nên hoàn thiện và đa năng. Các PLC ngày nay
không những có khả năng thay thể hoàn toàn các thiết bị điều khiển Logic cổ
điển, mà còn có khả năng thay thế các thiêt bị điều khiển tương tự. Các PLC
được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp.
Chức năng chính của PLC là kiểm tra trạng thái của các đầu vào và điều
khiển các quá trình hoặc các hệ thống máy móc thông qua các tín hiệu trên
chính đầu ra của PLC. Tổ hợp Lôgic của các đầu vào để tạo ra một hay nhiều
tín hiệu ra được gọi là điều khiển Lôgíc. Các tổ hợp lô gíc thường được thực
hiện theo trình tự điều khiển hay còn gọi là chương trình điều khiển. Chương
trình điều khiển được lưu trong bộ nhớ của PLC có thể bằng cách lập trình
bằng thiết bị cầm tay nối trực tiếp với PLC hoặc lập trình trên máy tính cá
nhân nhờ các phần mềm chuyên dụng và truyền vào PLC qua mạng hay qua
cáp truyền dữ liệu. Bộ xử lý tín hiệu, thường là các bộ vi xử lý tốc độ cao,
thực hiện chương trình điều khiển theo chu kỳ. Khoảng thời gian thực hiện
một chu trình điều khiển từ lúc kiểm tra các tín hiệu vào, thực hiện các phép
tính Logic hoặc đại số để có được tín hiệu điều khiển, cho đén khi phát tín
hiệu đến đầu ra được goi là chu kỳ thời gian quét.
PLC trong công nghiệp thường có cấu hình đơn giản nhất, bởi vì các
chương trình trình điều khiển quá trình công nghệ hay máy móc thường được
hoạt động 24/24 và không cần bất cứ sự can thiệp của cón người trong quá
trình điều khiển. PLC chỉ dừng quét chương trình điều khiển khi ngắt nguồn
hoặc khi công tắc ngừng được kích hoạt. Sơ đồ khối đơn giản hoá của PLC
được thể hiện trên hình 1.4.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 9
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Trên đầu vào của PLC có thể có các kênh tín hiệu tương tự hoặc các kênh
tín hiệu số. Các kênh tín hiệu này xuất phát từ các cảm biến, từ các công tắc
hành trình, công tắc đóng ngắt mạch điện hoặc từ các biến Lôgic tương ứng
với các các trạng thái của máy móc, thiết bị. Tín hiệu vào được bộ xử lý trung
tâm xử lý nhờ các phép tính Lôgic hay số học và kết quả là các tín hiệu ra.

Các tín hiệu tín hiệu ra là các tín hiệu truyền điện năng đến cho các cơ cấu
chấp hành như cuộn hút, đèn hiệu, động cơ vv.
Điện áp trên đầu vào của PLC là điện áp công suất thấp, tương ứng với
mức từ 0V đến 5V một chiều. Khi ta nối các đầu vào có mức điện áp cao hơn
5V, thường phải dùng các kênh có các mạch chuyển đổi để biến điện áp vào
thành điện áp tương đương với mức +/- 5VDC. Điện áp trên đầu ra của PLC
có thể có nhiều mức điện áp khác nhau, nhưng đều có mức năng lượng thấp.
Nếu cần phải điều khiển cơ cấu chấp hành có mức năng lượng cao hơn, ta
phải sử dụng các thiết bị khuyếch đại công suất.
1.2.2 khái niệm về PLC
PLC (Programable Logic Cóntroler) là một thiết bị điều khiển sử dụng
một bộ nhớ có thể lập trình,bộ nhớ này sẽ lưu giữ các cấu trúc lệnh(Logic,thời
gian,bộ đếm các hàm toán học….)để thực hiện chức năng điều khiển.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 10
Hình 1.4 sơ đồ khối của một PLC đơn giản
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Tín hiệu đưa vào PLC đực lấy từ các thiết bị như các cảm
biến(sensor),công tắc…tín hiệu đầu ra PLC có thể được sử dụng để điều
khiển một đối tượng(một động cơ,vàn…)hoặc có thể là một quá trình(process)
Ban đầu PLC chỉ đơn thuần được thiết kế để thay thế cho các thiết bị điều
khiển dùng Rơle,công tắc tơ đơn thuần, tuy nhiên trong quá trình phát tríển
với một ưu điểm lớn là có thể chỉnh sửa lại chương trình điều khiển tùy ý mà
không mất nhiều công cũng như các chi phí, bởi vậy có thể điều khiển các hệ
điều khiển rất phức tạp, có thể cói PLC như một máy tính có đặc điểm như
sau :
- Được thiết kế với cấu trúc đơn giản,có thể làm việc trong
môi trường công nghiệp (chịu được rung,tiếng ồn,nhiệt độ,độ ẩm
cao)
- Các tín hiệu ra vào được cách li về điện cới bộ điều khiển
- Lập trình đơn giản, chỉ thuần túy thực hiện các chức năng

mang tính Lôgic
Ra đời năm 1968 với 20 đầu nhận tín hiệu vào ra số, ngày nay PLC đã
được chế tạo theo Modul để có thể mở roonhj theo yêu cầu, có thể làm việc
với một số lượng rất lớn các đầu ra (số, tương tự), và có thể thực cả những
chức năng điều khiển phức tạp như luật điều khiển PI,PID….
1.2.3 lịch sử phát tríển của PLC (lên đầu)
Vào khoảng năm 1968, các nhà sản xuất ô tô đã đưa ra các yêu cầu kỹ
thuât đầu tiên cho thiết bị điêù khiển Lôgic khả lập trình. Mục đích đầu tiên là
thay thế cho các tủ điêu khiển cồng kềnh, tiêu thụ nhiều điện năng và thường
xuyên phải thay thể các Rơle do hỏng cuộn hút hay gẫy các thanh lò xo tiếp
điểm. Mục đích thứ hai là tạo ra một thiều bị điều khiển có tính linh hoạt
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 11
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
trong việc thay đổi chương trình điều khiển. Các yêu cầu kỹ thuật này chính
là cơ sở của các máy tính công nghiệp, mà ưu điểm chính của nó là sự lập
trình dễ dàng bởi các kỹ thuật viên và các kỹ sư sản xuất. Với thiết bị điều
khiển khả lập trình, người ta có thể giảm thời gian dừng trong sản xuất, mở
rộng khả năng hoàn thiện hệ thống sản xuất và thích ứng với sự thay đổi trong
sản xuất. Một số nhà sản xuất thiết bị điều khiển trên cơ sở máy tính đã sản
xuất ra các thiết bị điều khiển khả lập trình còn gọi là PLC
Những PLC đầu tiên được ứng dụng trong công nghiệp ô tô vào năm 1969
đã đem lại sự ưu việt hơn hẳn các hệ thống điều khiển trên cơ sở rơle. Các
thiết bị này được lập trình dễ dàng, không chiếm nhiều không gian trong các
xưởng sản xuất và có độ tin cậy cao hơn các hệ thống rơle. Các ứng dụng của
PLC đã nhanh chóng rộng mở ra tất cả các ngành công nghiệp sản xuất khác.
Hai đặc điểm chính dẫn đến sự thành công của PLC đó chính là độ tin cậy cao
và khả năng lập trình dễ dàng. Độ tin cậy của PLC được đảm bảo bởi các
mạch bán dẫn được thiết kế thích ứng với môi trường công nghiệp. Các mạch
vào ra được thiết kế đảm bảo khả năng chống nhiễu, chịu được ẩm, chịu được
dầu, bụi và nhiệt độ cao. Các ngôn ngữ lập trình đầu tiên của PLC tương tự

như sơ đồ thang trong các hệ thống điều khiển Lôgic, nên các kỹ sư đã làm
quen với sơ đồ thang, dễ dàng thích nghi với việc lập trình mà không cần phải
qua một quá trình đào tạo nào. Một số các ứng dụng của máy tính trong sản
xuất trong thời gian đầu bị thất bại, cũng chính vì việc học sử dụng các phần
mềm máy tính không dễ dàng ngay cả với các kỹ sư. Khi các vi xử lý được
đưa vào sử dụng trong những năm 1974 – 1975, các khả năng cơ bản của PLC
được mở rộng và hoàn thiện hơn. Các PLC có trang bị vi xử lý có khả năng
thực hiện các tính toán và xử lý số liệu phức tạp, điều này làm tăng khả năng
ứng dụng của PLC cho các hệ thống điều khiển phức tạp. Vào cuối những
năm bảy mươi việc truyền dữ liệu đã trở nên dễ dàng nhờ sự phát tríển nhảy
vọt của công nghiệp điện tử.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 12
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Các PLC có thể điều khiển các thiết bị cách xa hàng vài trăm mét. Các
PLC có thể trao đổi dữ liệu cho nhau và việc điều khiển qua trình sản xuất trở
nên dễ dàng hơn.
Thiết bị điều khiển khả lập trình PLC chính là các máy tính công nghiệp
dùng cho mục đích điều khiển máy, điều khiển các ứng dụng công nghiệp
thay thế cho các thiết bị “cứng” như các rơle, cuộn hút và các tiếp điểm.
Ngày nay chúng ta có thể thấy PLC trong hàng nghìn ứng dụng công
nghiệp. Chúng được sử dụng trong công nghiệp hoá chất, công nghiệp chế
biến dầu, công nghiệp thực phẩm, công nghiệp cơ khí, công nghiệp xử lý
nước và chất thải, công nghiệp dược phẩm, công nghiệp dệt may, nhà máy
điện hạt nhân, trong công nghiệp khai khoáng, trong giao thông vận tải, trong
quân sự, trong các hệ thống đảm bảo an toàn, trong các hệ thống vận chuyển
tự động, điều khiển rô bốt, điều khiển máy công cụ CNC vv…. Các PLC có
thể được kêt nối với các máy tính để truyền, thu thập và lưu trữ số liệu bao
gồm cả quá trình điều khiển bằng thống kê, quá trình đảm bảo chất lượng,
chẩn đoán sự cố trực tuyến, thay đổi chương trình điều khiển từ xa. Ngoài ra
PLC còn được dùng trong hệ thống quản lý năng lượng nhằm giảm giá thành

và cải thiện môi trường điều khiển trong các các hệ thống phục vụ sản xuất,
trong các dịch vụ và các văn phòng công sở.
Sự ra đời của máy tính cá nhân PC trong những năm tám mươi đã nâng
cao đáng kể tính năng và khả năng sử dụng của PLC trong điều khiển máy và
quá trình sản xuất. Các PC giá thành không cao có thể sử dụng như các thiêt
bị lập trình và là giao diện giữa người vận hành và hệ thống điêu khiển. Nhờ
sự phát tríển của các phần mềm đồ hoạ cho máy tính cá nhân PC, các PLC
cũng được trang bị các giao diện đồ hoạ để có thể mô phỏng hoặc hiện thị các
hoạt động của từng bộ phận trong hệ thống điêu khiển. Điều này có ý nghĩa
đặc biệt quan trọng đối với các máy CNC, vì nó tạo cho ta khả năng mô
phỏng trước quá trình gia công, nhằm tránh các sự cố do lập trình sai. Máy
tính cá nhân PC và PLC đều được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều
khiển sản xuất và cả trong các hệ thống dịch vụ.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 13
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
PLC được sản xuất bởi nhiều hãng khác nhau trên thế giới. Về nguyên lý
hoạt động, các PLC này có tính năng tương tự giống nhau, nhưng về lập trình
sử dụng thì chúng hoàn toàn khác nhau do thiết kế khác nhau của mỗi nhà sản
xuất. PLC khác với các máy tính là không có ngôn ngữ lập trình chung và
không có hệ điều hành. Khi được bất lên thì PLC chỉ chạy chương trình điều
khiển ghi trong bộ nhớ của nó, chứ không thể chạy được hoạt động nào khác.
Một số hãng sản xuất PLC lớn có tên tuổi như: Siemens, Toshiba, Mishubisi,
Omron, Allàn Bradley, Rocwell, Fanuc là các hãng chiếm phần lớn thị phần
PLC thế giới. Các PLC của các hãng này được ứng dụng rộng rãi trong công
nghiệp sử dụng công nghệ tự động hoá.
Các phần tử đầu vào bộ điều khiển phần tử chấp hành
Các phần tử đầu vào bộ điều khiển phần tử chấp hành
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 14
Nút ấn
Công tắc

Công tắc hành trình
Cảm biến quang điên
Rơle
Công tắc tơ
Rơle thời gian
Bộ đếm
Động cơ
Công tăc tơ
Van thủy lực,
khí nén
Bộ hiển thị
Nút ấn
Công tắc tơ
Công tắc hành
trình
Cảm biến quang
nhiệt
PLC
Động cơ
Công tắc tơ
Van thủy lực
khí nén
Bộ hiển thị
Bảng 1.3 Cơ sở phát tríển của PLC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Trong quá trình phát tríển PLC đã bộc lộ rất nhiều ưu điểm so với những hệ điều khiển
Rơle,công tắc tơ.
Bảng điều khiển
Rơle, công tắc tơ
PLC

Phần tử điểu khiển Mục đích đặc biệt Mục đích trung
Phạm vi điều khiển Nhỏ và trung bình Trung bình và lớn
Thay đổi thêm bớt Khó Dễ
Thời gian lắp đặt Vài tuần Vài giờ ,vài ngày
Bảo trì bảo dưỡng Khó Dễ
Độ tin cậy Phụ thuộc vào nhà
thiết kế và chế tạo
Cao,rất cao
Hiệu quả kinh tế Ưu điểm ở những
nơi hoạt động sản xuất
nhỏ
Ưu diểm ở những
nơi hoạt động sản xuất
nhỏ trung bình và lớn
Các thiết bị điều khiển PLC tạo thêm sức mạnh, tốc độ và tính linh hoạt
cho các hệ thống công nghiệp. Bằng sự thay thế các phần tử cơ điện bằng
PLC, quá trình điều khiển trở nên nhanh hơn, rẻ hơn, và quan trọng nhất là
hiệu quả hơn.
CHƯƠNG 2
KẾT CẤU VÀ PHÂN LOẠI THIẾT BỊ LẬP TRÌNH
2.1 Cấu trúc PLC
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 15
Bảng 1.4 Ưu điểm của PLC so với hệ điều khiển Rơle
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
2.1.1 cấu trúc PLC cơ bản
PLC có năm thành phần cơ bản: Đơn vị xử lý trung tâm, Bộ nhớ, Bộ
nguồn nuôi, khối vào/ra tín hiệu và thiết bị lập trình
1. Đơn vị xử lý trung tâm(CPU): bao gồm một bộ vi xử lý, có nhiệm vụ
phân tích các tín hiệu vào và thực hiện công việc điều khiển, tùy theo
chương trình điếu khiển lưu trữ tỏng bộ nhớ, có thể truyền thông cũng

như gửi tín hiệu đến đầu ra thích ứng.
2. Nguồn nuôi là đơn vị dùng để chuyển đổi nguồn AC thành nguồn DC
(5V ,24V) để cung cấp cho CPU và các khói vào ra.
3. Thiết bị lập trình dùng để viết chương trình điều khiển và chuyển
xuống PLC.
4. Bộ nhớ là nơi lưu giữ chương trình điều khiển, chương trình điều khiển
này sẽ thực hện bởi CPU.
5. Khối ra/vào tín hiệu làm nhiệm vụ truyền nhận thông tin từ CPU với
các thiết bị bên ngoài. Các tín hiệu vào ra có thể là tín hiệu rời rạc, tín
hiệu xố, tín hiệu Analog.
2.1.2 Cấu trúc của PLC
Cấu trúc cơ bản bên trong của PLC bao gồm bộ xử lý trung tâm (CPU)
chứa bộ vi xử lý hệ thống, bộ nhớ, và mạch nhập/ xuất. CPU điều khiển và xử
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 16
Hình 1.5 cấu trúc PLC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
lý mọi hoạt động bên trong của PLC. Bộ xử lý trung tâm được trang bị đồng
hồ có tần số trong khoảng từ 1 đến 8 MHz. Tần số này quyết định tốc độ vận
hành của PLC, cung cấp chuẩn thời gian và đồng bộ hóa tất cả các thành phần
của hệ thống. Thông tin trong PLC được truyền dưới dạng các tín hiệu digital.
Các đường dẫn bên trong truyền các tín hiệu digital được gọi là Bus. Về vật lý
bus là bộ dây dẫn truyền các tín hiệu điện. Bus có thể là các vệt dây dẫn trên
bản mạch in hoặc các dây điện trong cable . CPU sử dụng bus dữ liệu để gửi
dữ liệu giữa các bộ phận, bus địa chỉ để gửi địa chỉ tới các vị trí truy cập dữ
liệu được lưu trữ và bus điều khiển dẫn tín hiệu liên quan đến các hoạt động
điều khiển nội bộ. Bus hệ thống được sử dụng để truyền thông giữa các cổng
và thiết bị nhập /xuất.
Cấu trúc của PLC được minh hoạ như sơ đồ sau.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 17
Hình 1.6 cấu trúc PLC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Ta thấy cấu trúc của cơ bản của một PLC gồm một bộ vi xử lý trung tâm
CPU (Central Processing Unit), bộ nhớ (RAM,ROM) khối vào ra, khối phát
xung nhịp (Clock), pin và các hệ thống BUS.
Toàn bộ hoạt động của PLC được điều khiển bởi CPU, nó được cung cấp
bởi một khối phát xung nhịp, do đó tốc độ của CPU sẽ phụ thuộc vào tốc độ
của khối phát xung hịp (thông thường khối phát xung nhịp có tần sồ 1-
8MHZ), xung nhịp này sẽ cung cấp cho tất cả các khối trong PLC để dồng bộ
hóa quá trình hoatf động của các khối này với CPU.
Hệ thống BUS bao gồm các địa chỉ (xác nhận địa chỉ liên lạc trên các
vùng nhớ ), BUS bao gồm BUS địa chỉ (xác định địa chỉ dữ liệu trên các
vúng nhớ ). BUS điều khiển (chuyển tải các thông tin điều khiển ), BUS dữ
liệu (chuyển tải dữ liệu )và hệ thống BUS vào/ra (mang các thông tin từ các
đầu vào ra)
Có hai bộ nhớ trong PLC. Bộ nhớ ROM là vùng nhớ vĩnh cửu để chứa các
thông tin hệ thống ,Bộ nhớ RAM để chứa chương trình lập trình chứa trong
RAM có thể thay đổi dược bởi người lập trình, tuy nhiên để ngăn chặn việc
mất thông tin khi mất điện nguồn, một Pin được sử dụng làm nguồn nuôi cho
vùng nhớ này (thông thường Pin này sẽ duy trì được hoạt động của RAM
khoảng từ 1-2 năm nếu mất điện nguồn). Chương trình có thể được lập trình
bởi Panel lập trình ,PC hoặc PG nạp vào RAM. Khi PLC thực hiện chương
trình, CPU sẽ không lấy thông tin váo ra trực tiếp từ các đầu vào ra mà lấy
trực tiếp từ vùng nhớ đệm, thông tin của các đầu vào ra trong vùng nhớ dệm
sẽ được cập nhật sau mỗi chu trình quét nhờ các khối vào ra.
CPU
Cấu hình CPU tùy thuộc vào bộ vi xử lý. Nói chung CPU có:
1. Bộ thuật toán và logic (ALU) chịu trách nhiệm xử lý dữ liệu, thực hiện
các phép toán số học (cộng, trừ, nhân, chia) và các phép toán logic AND, OR,
NOT,EXCLUSIVE- OR.
2. Bộ nhớ còn gọi là các thanh ghi, bên trong bộ vi xử lý, được sử dụng để

lưu trữ thông tin liên quan đến sự thực thi của chương trình.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 18
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
3. Bộ điều khiển được sử dụng để điều khiển chuẩn thời gian của các phép
toán.
BUS
Bus là các đường dẫn dùng để truyền thông bên trong PLC. Thông tin
được truyền theo dạng nhị phân, theo nhóm bit, mỗi bit là một số nhị
phân 1 hoặc 0, tương tự các trạng thái on/off của tín hiệu nào đó. Thuật
ngữ từ được sử dụng cho nhóm bit tạo thành thông tin nào đó. Vì vậy
một từ 8 - bit có thể là số nhị phân 00100110. Cả 8- bit này được truyền
thông đồng thời theo dây song song của chúng. Hệ thống PLC có 4 loại
bus.
1. Bus dữ liệu: tải dữ liệu được sử dụng trong quá trình xử lý của CPU.
Bộ xử lý 8- bit có 1 bus dữ liệu nội có thể thao tác các số 8- bit, có thể thực
hiện các phép toán giữa các số 8-bit và phân phối các kết quả theo giá trị 8-
bit.
2. Bus địa chỉ: được sử dụng để tải các địa chỉ và các vị trí trong bộ nhớ.
Như vậy mỗi từ có thể được định vị trong bộ nhớ, mỗi vị trí nhớ được gán
một địa chỉ duy nhất. Mỗi vị trí từ được gán một địa chỉ sao cho dữ liệu được
lưu trữ ở vị trí nhất định. để CPU có thể đọc hoặc ghi ở đó bus địa chỉ mang
thông tin cho biết địa chỉ sẽ được truy cập. Nếu bus địa chỉ gồm 8 đường, số
lượng từ 8-bit, hoặc số lượng địa chỉ phân biệt là 28 = 256. Với bus địa chỉ 16
đường số lượng địa chỉ khả dụng là 65536.
3. Bus điều khiển: bus điều khiển mang các tín hiệu được CPU sử dụng để
điều khiển. Ví dụ để thông báo cho các thiết bị nhớ nhận dữ liệu từ thiết bị
nhập hoặc xuất dữ liệu và tải các tín hiệu chuẩn thời gian được dùng để đồng
bộ hoá các hoạt động.
4. Bus hệ thống: được dùng để truyền thông giữa các cổng nhập/xuất và
các thiết bị nhập/xuất.

Bộ nhớ
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 19
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Trong hệ thống PLC có nhiều loại bộ nhớ như: bộ nhớ chỉ để đọc (ROM),
bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên (RAM), bộ nhớ chỉ đọc có thể xoávà lập trình
được (EPROM). Các loại bộ nhớ này đã được trình bày ở trên.
2.1.3 nguyên lý hoạt động của PLC
Trong quá trình thực hiện chương trình CPU luôn làm việc với bảng ảnh
ra. Tiếp theo của việc quét chương trình là truyền thông nội bộ và kiểm tra
lỗi. vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn chuyển dữ liệu từ bộ đệm ảo ra
ngoại vi. Những trường hợp cần thiết phải cập nhật module ra ngay trong quá
trình thực hiện chương trình. Các PLC hiện đại sẽ có sẵn các lệnh để thực
hiện điều này. Tập lệnh của PLC chứa các lệnh ra trực tiếp đặc biệt,lệnh này
sẽ tạm thời dừng hoạt động bình thường của chương trình để cập nhật
module ra, sau đó sẽ quoay lại thực hiện chương trình, thời gian cần để PLC
thực hiện một còng quét gọi là thời gian vòng quét (scan time). Thời gian quét
không cố định, tức là không phải vòng quét nào cũng được thực hieenjtrong
một khoảng thời gian như nhau. có vòng quét được thực hiện lâu, có vòng
quét được thực hiện nhanh tùy thuộc vào số lệnh trong chương trình đó được
thực hiện, vào khối dữ liệu được truyền thông trong vòng quét đó. Một vòng
quét chiếm thời gian quét ngắn thì chương trình điều khển thực hiện càng
nhanh.Nguyên lý hoạt động dựa trên các bộ phận sau:
a. đơn vị xử lý trung tâm
CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC. Bộ xử lý sẽ đọc và kiểm tra
chương trình được chứa trong bộ nhớ, sau đó sẽ trự hiện thứ tự từng lệnh
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 20
Hình 1.6 Chu kỳ thực hiện vòng quét của CPU
trong bộ PLC
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
trong chương trình, sẽ đóng hay ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra ấy

được phát tới các thiết bị liên kết để thực thi. Và toàn bộ các hoạt động thực
thi đó đếu phụ thuộc vào chương trình điều khiển đượcgiữ trong bộ nhớ.
b. hệ thống bus
Hệ thống Bus là tuyến dùng để truyền tin hiệu, hệ thống gồm nhiều đường
tin hiệu song song .
Address Bus : Bus địa chỉ dùng để truyền địa chỉ đến các Modul khác
nhau.
Data Bus : Bus dùng để truyền dữ liệu.
Control Bus : Bus điều khiển dùng để truyền các tin hiệu định thì và điều
khiển đồng bộ các hoạt động trong PLC .
Trong PLC các số liệu được trao đổi giữa bộ vi xử lý và các modul vào ra
thông qua Data Bus. Address Bus và Data Bus gồm 8 đường, ở cùng thời
điểm cho phep truyền 8 bit của 1 byte một cách đồng thời hay song song.
Nếu một modul đầu vào nhận được địa chỉ của nó trên Address Bus , nó
sẽ chuyển tất cả trạnh thái đầu vào của nó vào Data Bus. Nếu một địa chỉ byte
của 8 đầu ra xuất hiện trên Address Bus, modul đầu ra tương ứng sẽ nhận
được dữ liệu từ Data bus. Cóntrol Bus sẽ chuyển các tin hiệu điều khiển vào
theo dõi chu trình hoạt động của PLC .
Các địa chỉ và số liệu được chuyển lên các Bus tương ứng trong một thời
gian hạn chế.Hệ thống Bus sẽ làm nhiệm vụ trao đổi thông tin giữa CPU, bộ
nhớ và I/O .Bên cạch đó, CPU được cung cấp một xung Clock có tần số từ
118 MHZ. Xung này quyết định tốc độ hoạt động của PLC và cung cấp các
yếu tố về định thời, đồng hồ của hệ thống.
c. Bộ nhớ
PLC thường yêu cầu bộ nhớ trong các trường hợp :
Làm bộ định thời cho các kênh trạng thai I/O.
Làm bộ đệm trạng thái các chức năng trong PLC như định thời, đếm.
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 21
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Mỗi lệnh của chương trính có một vị trí riêng trong bộ nhớ, tất cả mọi vị

trí trong bộ nhớ đều được đánh số, những số này chính là địa chỉ trong bộ nhớ
Địa chỉ của từng ô nhớ sẽ được trỏ đến bởi một bộ đếm địa chỉ ở bên trong bộ
vi xử lý. Bộ vi xử lí sẽ gia trị trong bộ đếm này lên một trước khi xử lí lệnh
tiếp theo. Với một địa chỉ mới, nội dùng của ô nhớ tương ứng sẽ xuất hiện ở
đấu ra, quá trính này được gọi là quá trính đọc .
Bộ nhớ bên trong PLC được tạo bởi các vi mạch bán dẫn, mỗi vi mạch
này có khả năng chứa 2000 ÷ 16000 dòng lệnh, tuy theo loại vi mạch. Trong
PLC các bộ nhớ như RAM, EPROM đều được sử dụng . RAM (Random
Access Memory ) có thể nạp chương trính, thay đổi hay xóa bỏ nội dùng bất
kỳ lúc nào. Nội dùng của RAM sẽ bị mất nếu nguồn điện nuôi bị mất. Để
tranh tinh trạng này các PLC đều được trang bị một pin khô, có khả năng
cung cấp năng lượng dự trữ cho RAM từ vài tháng đến vài năm. Trong thực tế
RAM được dùng để khởi tạo và kiểm tra chương trình. Khuynh hướng hiện
nay dùng CMOSRAM nhờ khả năng tiêu thụ thấp và tuổi thọ lớn . EPROM
(Electricallý Programmable Read Onlý Memory) là bộ nhớ mà người sử dụng
bình thường chỉ có thể đọc chứ không ghi nội dùng vào được . Nội dung của
EPROM không bị mất khi mất nguồn , nó được gắn sẵn trong máy, đã được
nhà sản xuất nạp và chứa hệ điều hành sẵn. Nếu người sử dụng không muốn
mở rộng bộ nhớ thì chỉ dùng thêm EPROM gắn bên trong PLC . Trên PG
(Programer) có sẵn chổ ghi và xóa EPROM.
Mọi trường ghi dữ liệu thứ ba là đĩa cứng hoặc đĩa mềm, được sử dụng
trong máy lập trình. Đĩa cứng hoăc đĩa mềm có dùng lượng lớn nên thường
được dùng để lưu những chương trình lớn trong một thời gian dài .
d. Kich thước bộ nhớ :
Các PLC loại nhỏ có thể chứa từ 300 ÷1000 dòng lệnh tùy vào công nghệ chế
tạo. Các PLC loại lớn có kich thước từ 1K ÷ 16K, có khả năng chứa từ
2000÷16000 dòng lệnh. Ngòai ra còn cho phép gắn thêm bộ nhớ mở rộng như
RAM , EPROM.
e. Các ngỏ vào ra I / O
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 22

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Các đường tin hiệu từ bộ cảm biến được nối vào các modul ( các đầu vào
của PLC ) , các cơ cấu chấp hanh được nối với các modul ra ( các đầu ra của
PLC) . Hầu hết các PLC có điện áp hoạt động bên trong là 5V, tín hiệu xử lý
là 12/24 VDC hoặc 100/240VAC. Mỗi đơn vị I / O có duy nhất một địa chỉ,
các hiển thị trạng thái của các kênh I /O được cung cấp bởi các đèn LED trên
PLC, điều này làm cho việc kiểm tra hoạt động nhập xuất trở nên dể dàng và
đơn giản .
Bộ xử lý đọc và xác định các trạng thái đầu vào (ON,OFF) để thực hiện
việc đóng hay ngắt mạch ở đầu ra .
2.1.4 Các hoạt động xử lý bên trong PLC
A. Xử lý chương trình
Khi một chương trình đã được nạp vào bộ nhớ của PLC , các lệnh sẽ được
trong một vùng địa chỉ riêng lẻ trong bộ nhớ .PLC có bộ đếm địa chỉ ở bên
trong vi xử lý, vi vậy chương trình ở bên trong bộ nhớ sẽ được bộ vi xử lý
thực hiện một cách tuần tự từng lệnh một, từ đầu cho đến cuối chương trình .
Mỗi lần thực hiện chương trình từ đầu đến cuối được gọi là một chu kỳ thực
hiện. Thời gian thực hiện một chu kỳ tuy thuộc vào tốc độ xử lý của PLC và
độ lớn của chương trình. Một chu lỳ thực hiện bao gồm ba giai đoạn nối tiếp
nhau :
• Đầu tiên, bộ xử lý đọc trạng thái của tất cả đầu vào. Phần chương trình
phục vụ công việc này có sẵn trong PLC và được gọi là hệ điều hành .
• Tiếp theo, bộ xử lý sẽ đọc và xử lý tuần tự lệnh một trong chương trình.
Trong ghi đọc và xử lý các lệnh, bộ vi xử lý sẽ đọc tin hiệu các đầu vào,
thực hiện các phép toán logic và kết quả sau đó sẽ xác định trạng thái của các
đầu ra.
• Cuối cùng, bộ vi xử lý sẽ gán các trạng thái mới cho các đầu ra tại các
modul đầu ra.
B. Xử lý xuất nhập
Gồm hai phương pháp khác nhau dùng cho việc xử lý I / O trong PLC :

Cập nhật liên tục
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 23
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Điều này đòi hỏi CPU quét các lệnh ngõ vào (mà chúng xuất hiện trong
chương trinh ), khoảng thời gian Delay được xây dựng bên trong để chắc chắn
rằng chỉ có những tin hiệu hợp lý mới được đọc vao trong bộ nhớ vi xử lý.
Các lệnh ngỏ ra được lấy trực tiếp tới các thiết bị. Theo hoạt động logic của
chương trình , khi lệnh OUT được thực hiện thi các ngõ ra cài lại vao đơn vị
I/ O, vi thế nên chúng vẫn giữ được trạng thái cho tới khi lần cập nhật kế tiếp.
Chụp ảnh quá trình xuất nhập
Hầu hết các PLC loại lớn có thể có vài trăm I/O, vi thế CPU chỉ có thể xử
lý một lệnh ở một thời điểm . Trong suốt quá trình thực thi, trạng thái mỗi ngõ
nhập phải được xét đến riêng lẻ nhằm dò tìm các tác động của nó trong
chương trình. Do chúng ta yêu cầu relay 3ms cho mỗi ngõ vào, nên tổng thời
gian cho hệ thống lấy mẫu liên tục trở nên rất dài va tăng theo số ngõ vào.
Để làm tăng tốc độ thực thi chương trình, các ngõ I/O được cập nhật tới một
vùng đặc biệt trong chương trinh. Ở đây, vùng RAM đặc biệt nay được dùng
như một bộ đệm lưu trạng thái các logic điều khiển và các đơn vị I/O. Mỗi
ngõ vào ra đều có một địa chỉ I/O RAM này. Suốt quá trình copy tất cả các
trạng thái vào trong I/O RAM. Quá trình này xảy ra ở một chu kỳ chương
trình (từ Start đến End ).
Thời gian cập nhật tất cả các ngõ vào ra phụ thuộc vào tổng số I/O được
copy tiêu biểu là vài ms. Thời gian thực thi chương trình phụ thuộc vào chiều
dài chương trình điều khiển tương ứng mỗi lệnh mất khoảng từ 1¸ 10 µs.
2.2.5 phân loại PLC
Căn cứ vào số lượng các đầu vào/ ra, ta có thể phân PLC thành bốn loại
sau:
- PLC rất nhỏ là loại có dưới 32 kênh vào/ ra
- PLC nhỏ có đến 256 kênh vào/ ra
- PLC trung bình có đến 1024 kênh vào/ ra

- PLC cỡ lớn có trên 1024 kênh vào/ra.
a. PLC loại rất nhỏ (micro PLC )
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 24
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP  KHOA ĐIỆN
Micro PLC thường có ít hơn 32 đầu vào ra và thường sử dụng trong các
ứng dụng nhỏ như chiếu sáng, mở cửa, trong một máy phát điện tự động
nhưng tuy là nhỏ nhưng Micro PLC được ứng dụng dất nhiều và đa dạng.
Trên hình 1.2 là ví dụ về micro PLC họ T100MD-1616 do hãng Triangle
Research International sản xuất. Cấu tạo tương đối đơn giản và toàn bộ các bộ
phận được tích hợp trên một bảng mạch có kích thước nhỏ gọn. Micro – PLC
có cấu tạo gồm tất cả các bộ phận như bộ xử lý tín hiệu, bộ nguồn, các kênh
vào/ra trong một khối. Các micro PLC có ưu điểm hơn các PLC nhỏ là giá
thành rẻ, dễ lắp đặt.
Một loại micro PLC khác là DL05 của hãng Koyo, loại này có 30 kênh
vào/ ra
SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 25
Hình 1.7 Micro PLC họ
T100MD-1616
Hình 1.8. Micro PLC họ DL05 của hãng Koyo