Điều khiển mô hình máy bay hạ cánh sử dụng đại số gia tử AND=MIN ppt

Ta
.
p ch´ı Tin ho
.
c v`a Diˆe
`
u khiˆe
’
n ho
.
c, T.21, S.3 (2005), 191—200
DI
ˆ
E
`
U KHI
ˆ
E
’
N M
ˆ
O H
`
INH M
´
AY BAY HA
.
C
´
ANH
SU

.
’
DU
.
NG
DA
.
I S
ˆ
O
´
GIA TU
.
’
V
´
O
.
I AND=MIN
1
V
˜
U NHU
.
L
ˆ
AN,
1
V
˜

U CH
ˆ
A
´
N HU
.
NG,
1
D
˘
A
.
NG TH
`
ANH PHU
2
L
ˆ
E XU
ˆ
AN VI
ˆ
E
.
T,
3
NGUY
ˆ
E
˜

N DUY MINH
1
Viˆe
.
n Cˆong nghˆe
.
thˆong tin
2
Tru
.
`o
.
ng
Da
.
i ho
.
c Quy Nho
.
n
3
Tru
.
`o
.
ng
Da
.
i ho
.

c Th´ai Nguyˆen
Abstract. This paper presents the work on the Application of Hedge Algebras ( for the case AND=
MIN ) to aircraft landing control problems. The principle of average rule-point was proposed to
determine quantified semantic curve. The main advantage of this control strategy in compare with
fuzzy control [7] is more simple and exact. Howewer, the approach in this paper should be tested for
more practical systems, and more theoretical problems should be studied. We believe that the basis
idea behind the approach will have a significant influence on practice of controlling complex systems
in future.
T´om t˘a
´
t. B`ai b´ao tr`ınh b`ay qu´a tr`ınh ´u
.
ng du
.
ng
DSGT dˆo
´
i v´o
.
i tru
.
`o
.
ng ho
.
.
p AND=MIN (cho b`ai
to´an ha
.
c´anh m´ay bay). Mˆo

.
t nguyˆen l´y luˆa
.
n
diˆe
’
m trung b`ınh du
.
o
.
.
c
dˆe
`
xuˆa
´
t nh˘a
`
m x´ac di
.
nh du
.
`o
.
ng
cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.

nh lu
.
o
.
.
ng. Tuy nhiˆen, tiˆe
´
p cˆa
.
n n`ay cˆa
`
n
du
.
o
.
.
c kiˆe
’
m tra
dˆo
´
i v´o
.
i nhiˆe
`
u hˆe
.
thˆo
´

ng thu
.
.
c
tˆe
´
kh´ac, nhu
.
ng ´y ngh˜ıa cu
’
a phu
.
o
.
ng ph´ap
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
s˜e c´o a
’
nh hu
.
o
.
’
ng l´o

.
n
dˆe
´
n c´ac b`ai to´an diˆe
`
u
khiˆe
’
n ph´u
.
c ta
.
p.
1. MO
.
’
D
ˆ
A
`
U
Nh˜u
.
ng nghiˆen c´u
.
u gˆa
`
n
dˆay [4, 5, 6] cho thˆa

´
y r˘a
`
ng cˆong cu
.
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
c´o mˆo
.
t ´y ngh˜ıa l´o
.
n
khi
du
.
o
.
.
c su
.
’
du
.
ng cho c´ac b`ai to´an
diˆe

`
u khiˆe
’
n. Viˆe
.
c xˆay du
.
.
ng
du
.
`o
.
ng cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.
nh
lu
.
o
.
.
ng trong b`ai to´an
diˆe
`
u khiˆe
’
n su

.
’
du
.
ng
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
khi ph´ep AND=PRODUCT kh´a
do
.
n
gia
’
n. Khi ph´ep AND = MIN, xuˆa
´
t hiˆe
.
n vˆa
´
n
dˆe
`
da tri
.
trˆen du

.
`o
.
ng cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.
nh lu
.
o
.
.
ng.
Dˆe
’
vu
.
o
.
.
t qua kh´o kh˘an trˆen, trong b`ai b´ao
dˆe
`
xuˆa
´
t nguyˆen t˘a
´
c luˆa
.

t-diˆe
’
m trung b`ınh. Su
.
’
du
.
ng
nguyˆen t˘a
´
c n`ay, c´ac t´ınh to´an tro
.
’
nˆen
do
.
n gia
’
n nhu
.
tru
.
`o
.
ng ho
.
.
p AND= PRODUCT.
2. B
`

AI TO
´
AN
DI
ˆ
E
`
U KHI
ˆ
E
’
N M
´
AY BAY HA
.
C
´
ANH
2.1. Mˆo h`ınh phu
.
o
.
ng tr`ınh
dˆo
.
ng ho
.
c
Mˆo h`ınh
dˆo

.
ng ho
.
c khi m´ay bay ha
.
c´anh du
.
o
.
.
c mˆo ta
’
trong [7] c´o da
.
ng sau:
h(i + 1) = h(i) + v(i) (1)
v(i + 1) = v(i) + f(i) (2)
192
V
˜
U NHU
.
L
ˆ
AN,
&
ccs
trong d´o :
v(i)
l`a tˆo

´
c dˆo
.
cu
’
a m´ay bay ta
.
i th`o
.
i
diˆe
’
m
i
,
h(i)
l`a dˆo
.
cao cu
’
a m´ay bay ta
.
i th`o
.
i
diˆe
’
m
i
,

f(i)
l`a lu
.
.
c
diˆe
`
u khiˆe
’
n ta
.
i th`o
.
i
diˆe
’
m i.
2.2. Phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n m`o
.
Bu
.

´o
.
c 1:
X´ac
di
.
nh h`am thuˆo
.
c dˆo
´
i v´o
.
i c´ac biˆe
´
n tra
.
ng th´ai
du
.
o
.
.
c tˆa
.
p ho
.
.
p trong ba
’
ng 1, 2 v`a h`ınh 1,

2.
Ba
’
ng 1. Nh˜u
.
ng gi´a tri
.
h`am thuˆo
.
c
dˆo
´
i v´o
.
i
dˆo
.
cao m´ay bay
0.8
0.8
0
0
0.6
1
0
0
0.4
0.8
0.2
0

0.2
0.6
0.4
0
0
0.4
0.6
0
0
0.2
0.8
0.2
0
0
1
0.4
0
0
0.8
0.6
0
0
0.6
0.8
0
0
0.4
1
Large (L)
Medium (M)

Small (S)
Near Zero (NZ)
9008007006005004003002001000
Độ cao máy bay (ft)
0.8
0.8
0
0
0.6
1
0
0
0.4
0.8
0.2
0
0.2
0.6
0.4
0
0
0.4
0.6
0
0
0.2
0.8
0.2
0
0

1
0.4
0
0
0.8
0.6
0
0
0.6
0.8
0
0
0.4
1
Large (L)
Medium (M)
Small (S)
Near Zero (NZ)
9008007006005004003002001000
Độ cao máy bay (ft)
0.4
0.2
0.8
0 300
400 500
700 800100
200
600
0.6
1.0

-
-
-
-
-
900 1000
Near Zero Small
Medium
Large
h(ft)
0.4
0.2
0.8
0 300
400 500
700 800100
200
600
0.6
1.0
-
-
-
-
-
900 1000
Near Zero Small
Medium
Large
h(ft)

H`ınh 1. Phˆan hoa
.
ch dˆo
.
cao
h(ft)
Ba
’
ng 2. Nh˜u
.
ng gi´a tri
.
h`am thuˆo
.
c
dˆo
´
i v´o
.
i tˆo
´
c
dˆo
.
m´ay bay
1
0
0
0
0

1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0

0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1

Up Large (UL)
Up Small (US)
Zero (Z)
Down Small (DS)
Down Large (DL)
302520151050-5-10-15-20-25-30
Tốc độ máy bay (ft/s)
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0

0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0

0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
Up Large (UL)
Up Small (US)
Zero (Z)
Down Small (DS)
Down Large (DL)
302520151050-5-10-15-20-25-30
Tốc độ máy bay (ft/s)
DI
ˆ
E
`
U KHI
ˆ
E
’
N M
ˆ
O H

`
INH M
´
AY BAY HA
.
C
´
ANH
193
Zero
0.4
0.2
0.8
0
-15
-10 -5
5
10
-25
-20
0
0.6
1.0
-
-
-
-
-
15
20

Down Large Down Small
Up Small
Up Large
-30 25
v(ft/s)
30
Zero
0.4
0.2
0.8
0
-15
-10 -5
5
10
-25
-20
0
0.6
1.0
-
-
-
-
-
15
20
Down Large Down Small
Up Small
Up Large

-30 25
v(ft/s)
30
H`ınh 2. Phˆan hoa
.
ch tˆo
´
c dˆo
.
v(ft/s)
Bu
.
´o
.
c 2: X´ac
di
.
nh h`am thuˆo
.
c dˆo
´
i v´o
.
i
dˆa
`
u ra diˆe
`
u khiˆe
’

n nhu
.
trong ba
’
ng 3 v`a h`ınh 3.
Ba
’
ng 3. Nh˜u
.
ng gi´a tri
.
h`am thuˆo
.
c
dˆo
´
i v´o
.
i lu
.
.
c
diˆe
`
u khiˆe
’
n
1
0
0

0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1

0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0

0
1
Up Large (UL)
Up Small (US)
Zero (Z)
Down Small (DS)
Down Large (DL)
302520151050-5-10-15-20-25-30
Lực điều khiển (lbs)
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0.5
0.5
0

0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
Up Large (UL)
Up Small (US)
Zero (Z)
Down Small (DS)
Down Large (DL)
302520151050-5-10-15-20-25-30
Lực điều khiển (lbs)
0.4
0.2
0.8
0
-15
-10 -5
5
10
-25

-20
0
0.6
1.0
-
-
-
-
-
15
20
Down Large Down Small
Up Small
Up Large
-30 25
30
f(lbs)
0.4
0.2
0.8
0
-15
-10 -5
5
10
-25
-20
0
0.6
1.0

-
-
-
-
-
15
20
Down Large Down Small
Up Small
Up Large
-30 25
30
f(lbs)
Bu
.
´o
.
c 3: X´ac
di
.
nh c´ac luˆa
.
t trˆen co
.
so
.
’
kinh nghiˆe
.
m c´ac phi cˆong v`a tˆo

’
ng ho
.
.
p trong ba
’
ng FAM
(Fuzzy Associate Memory). C´ac gi´a tri
.
trong ba
’
ng FAM l`a c´ac lu
.
.
c
diˆe
`
u khiˆe
’
n.
Ba
’
ng 4. Ba
’
ng FAM
DL
DL
DL
DS
DL

DL
DS
DS
DL
DS
Z
Z
DS
Z
US
UL
Z
US
UL
UL
L
M
S
NZ
ULUSZDSDL
Tốc độ vĐộ cao h
DL
DL
DL
DS
DL
DL
DS
DS
DL

DS
Z
Z
DS
Z
US
UL
Z
US
UL
UL
L
M
S
NZ
ULUSZDSDL
Tốc độ vĐộ cao h
194
V
˜
U NHU
.
L
ˆ
AN,
&
ccs
Bu
.
´o

.
c 4: X´ac
di
.
nh diˆe
`
u kiˆe
.
n ban dˆa
`
u v`a tiˆe
´
n h`anh t´ınh to´an c´ac chu k`y diˆe
`
u khiˆe
’
n. B˘a
´
t dˆa
`
u
t`u
.
dˆo
.
cao
h(0) = 1000ft
; tˆo
´
c dˆo

.
ban dˆa
`
u
v(0) = −20f t/s
.
Chu k`y
diˆe
`
u khiˆe
’
n 1:
Dˆo
.
cao
h(0)
k´ıch hoa
.
t tˆa
.
p m`o
.
L
ta
.
i
1.0
v`a
M
ta

.
i
0.5
(H`ınh 1). Tˆo
´
c dˆo
.
v(0)
chı
’
k´ıch hoa
.
t
tˆa
.
p m`o
.
DL
ta
.
i
1.0
(H`ınh 2).
Nhu
.
vˆa
.
y tˆo
’
ho

.
.
p la
.
i nhˆa
.
n
du
.
o
.
.
c mˆo h`ınh suy luˆa
.
n trˆen co
.
so
.
’
FAM nhu
.
sau:
US(min(0.6;1.0))=US(0.6)
⇒
DL(1.0)ANDM(0.6)
Z(min(1.0;1.0))=Z(1.0)
⇒
DL(1.0)ANDL(1.0)
Lực điều khiểnTốc độĐộ cao
US(min(0.6;1.0))=US(0.6)

⇒
DL(1.0)ANDM(0.6)
Z(min(1.0;1.0))=Z(1.0)
⇒
DL(1.0)ANDL(1.0)
Lực điều khiểnTốc độĐộ cao
Khu
.
’
m`o
.
su
.
’
du
.
ng phu
.
o
.
ng ph´ap tro
.
ng tˆam (centroid method) nhˆa
.
n
du
.
o
.
.

c:
F (0) = 5.8.
Dˆay
l`a gi´a tri
.
lu
.
.
c
diˆe
`
u khiˆe
’
n dˆa
`
u tiˆen trong chu k`y diˆe
`
u khiˆe
’
n dˆa
`
u tiˆen. C´ac gi´a tri
.
m´o
.
i cu
’
a tra
.
ng

th´ai
dˆo
.
cao, tˆo
´
c dˆo
.
v`a lu
.
.
c
diˆe
`
u khiˆe
’
n trong chu k`y tiˆe
´
p theo du
.
o
.
.
c t´ınh nhu
.
sau:
Chu k`y
diˆe
`
u khiˆe
’

n 2:
h(1) = h(0) + v(0) = 1000 + (−20) = 980ft
v(1) = v(0) + f(0) = −20 + 5.8 = −14.2ft/s
Tu
.
o
.
ng tu
.
.
c´ach t´ınh to´an o
.
’
trˆen,
dˆo
.
cao
h(1)
(xem H`ınh 1), k´ıch hoa
.
t tˆa
.
p m`o
.
L
ta
.
i 0.96
v`a
M

ta
.
i 0.64 (H`ınh 1); tˆo
´
c dˆo
.
v(1)
(xem H`ınh 2) k´ıch hoa
.
t tˆa
.
p m`o
.
DS
ta
.
i
0.58
v`a
DL
ta
.
i
0.42
(H`ınh 2); tˆo
´
c dˆo
.
v(1)
(xem H`ınh 2). Mˆo h`ınh suy luˆa

.
n tˆo
’
ng ho
.
.
p trˆen co
.
so
.
’
ba
’
ng FAM
nhu
.
sau :
US(0.42)
⇒
DL(0.42)ANDM(0.64)
Z(0.58)
⇒
DS(0.58)ANDM(0.64)
Z(0.42)
⇒
DL(0.42)ANDL(0.96)
DS(0.58)
⇒
DS(0.58)ANDL(0.96)
Lực điều khiểnTốc độĐộ cao

US(0.42)
⇒
DL(0.42)ANDM(0.64)
Z(0.58)
⇒
DS(0.58)ANDM(0.64)
Z(0.42)
⇒
DL(0.42)ANDL(0.96)
DS(0.58)
⇒
DS(0.58)ANDL(0.96)
Lực điều khiểnTốc độĐộ cao
Khu
.
’
m`o
.
nhˆa
.
n
du
.
o
.
.
c
f(1) = −0.5lbs.
Chu k`y diˆe
`

u khiˆe
’
n 3:
h(2) = h(1) + v(1) = 980 + (−14.2) = 965.8ft
v(2) = v(1) + f(1) = −14.2 + (−0.5) = −14.7ft/s
Dˆo
.
cao
h(2)
k´ıch hoa
.
t tˆa
.
p m`o
.
L
ta
.
i 0.93 v`a tˆa
.
p m`o
.
M
ta
.
i 0.67. Tˆo
´
c dˆo
.
v(2)

k´ıch hoa
.
t tˆa
.
p
m`o
.
DL
ta
.
i 0.43 v`a tˆa
.
p m`o
.
DS
ta
.
i 0.57. Mˆo h`ınh suy luˆa
.
n trˆen co
.
so
.
’
ba
’
ng FAM nhu
.
sau:
Z(0.57)

⇒
DS(0.57)ANDM(0.67)
US(0.43)
⇒
DL(0.43)ANDM(0.67)
DS(0.57)
⇒
DS(0.57)ANDL(0.93)
Z(0.43)
⇒
DL(0.43)ANDL(0.93)
Lực điều khiểnTốc độĐộ cao
Z(0.57)
⇒
DS(0.57)ANDM(0.67)
US(0.43)
⇒
DL(0.43)ANDM(0.67)
DS(0.57)
⇒
DS(0.57)ANDL(0.93)
Z(0.43)
⇒
DL(0.43)ANDL(0.93)
Lực điều khiểnTốc độĐộ cao
Khu
.
’
m`o
.

nhˆa
.
n
du
.
o
.
.
c
f(2) = −0.4lbs
DI
ˆ
E
`
U KHI
ˆ
E
’
N M
ˆ
O H
`
INH M
´
AY BAY HA
.
C
´
ANH
195

Chu k`y diˆe
`
u khiˆe
’
n 4:
h(3) = h(2) + v(2) = 965.8 + (−14.7) = 951.1ft
v(3) = v(2) + f(2) = −14.7 + (−0.4) = −15.1ft/s
Dˆo
.
cao
h(3)
k´ıch hoa
.
t tˆa
.
p m`o
.
L
ta
.
i 0.9 v`a tˆa
.
p m`o
.
M
ta
.
i 0.7 Tˆo
´
c dˆo

.
v(3)
k´ıch hoa
.
t tˆa
.
p
m`o
.
DS
ta
.
i 0.49 v`a tˆa
.
p m`o
.
DL
ta
.
i 0.51 Nhu
.
vˆa
.
y mˆo h`ınh suy luˆa
.
n trˆen co
.
so
.
’

ba
’
ng FAM nhu
.
sau:
US(0.51)
⇒
DL(0.51)ANDM(0.7)
Z(0.49)
⇒
DS(0.49)ANDM(0.7)
Z(0.51)
⇒
DL(0.51)ANDL(0.9)
DS(0.49)
⇒
DS(0.49)ANDL(0.9)
Lực điều khiểnTốc độĐộ cao
US(0.51)
⇒
DL(0.51)ANDM(0.7)
Z(0.49)
⇒
DS(0.49)ANDM(0.7)
Z(0.51)
⇒
DL(0.51)ANDL(0.9)
DS(0.49)
⇒
DS(0.49)ANDL(0.9)

Lực điều khiểnTốc độĐộ cao
Khu
.
’
m`o
.
t`u
.
c´ac tˆa
.
p m`o
.
DS, Z, Z, U S
theo phu
.
o
.
ng ph´ap tro
.
ng tˆam nhˆa
.
n
du
.
o
.
.
c
f(3) = 0.3lbs.
2.3. Phu

.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n d`ung da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
[4, 5, 6]
Bu
.
´o
.
c 1: Cho
.
n bˆo
.
tham sˆo
´
t´ınh to´an:
C = {0, Small, θ, Large, 1}
H
−

= {Little} = {h
−1
}; q = 1
H
+
= {V ery} = {h
1
}; p = 1; θ = 0.5 = µ(h
1
); (β = 0.5)
µ(V ery) = 0.5 = µ(h
1
); (β = 0.5)
µ(Little) = 0.5 = µ(h
−1
); (α = 0.5)
Nhu
.
vˆa
.
y:
fm(Small) = θ = 0.5
fm(Large) = 1 − fm(Small) = 1 − 0.5 = 0.5
Bu
.
´o
.
c 2: T´ınh to´an c´ac gi´a tri
.
ng˜u

.
ngh˜ıa
di
.
nh lu
.
o
.
.
ng chung cho 3 biˆe
´
n
h, v
v`a
f
ν(Small) = θ − αfm(Small) = 0.25 (1)
ν(V erySmall) =ν(Small) + Sign(V erySmall)
× {
l

i=1
fm(h
i
Small) − 0.5fm(h
1
Small)} = 0.125 (2)
ν(LittleSmall) =ν(Small) + Sign(LittleSmall)
× {
−1


i=−1
fm(h
i
Small) − 0.5fm(h
−1
Small)} = 0.375. (3)
196
V
˜
U NHU
.
L
ˆ
AN,
&
ccs
ν(Large) = θ + αfm(Large) = 0.75 (4)
ν(V eryLarge) =ν(Large) + Sign(V eryLarge)
× {
l

i=1
fm(h
i
Large) − 0.5fm(h
1
Large)} = 0.8725. (5)
ν(LittleLarge) =ν(Large) + Sign(LittleLarge)
× {
−l


i=−1
fm(h
i
Large) − 0.5fm(h
−1
Large)} = 0.625. (6)
ν(V eryV erySmall) =ν(V erySmall) + Sign(V eryV erySmall)
× {
l

i=1
fm(h
i
V erySmall) − 0.5fm(h
1
V erySmall)} = 0.0625. (7)
Xˆay du
.
.
ng c´ac gia tu
.
’
tu
.
o
.
ng ´u
.
ng v´o

.
i c´ac tˆa
.
p m`o
.
nhu
.
sau:
Dˆo
´
i v´o
.
i
dˆo
.
cao (0 - 1000):
Little Large
⇒
L
Medium
⇒
M
Small
⇒
S
Very Very Small
⇒
NZ
Little Large
⇒

L
Medium
⇒
M
Small
⇒
S
Very Very Small
⇒
NZ
Dˆo
´
i v´o
.
i tˆo
´
c
dˆo
.
(-30 - 30):
Very Large
⇒
UL
Large
⇒
US
Medium
⇒
Z
Little Small

⇒
DS
Very Small⇒DL
Very Large
⇒
UL
Large
⇒
US
Medium
⇒
Z
Little Small
⇒
DS
Very Small⇒DL
Dˆo
´
i v´o
.
i
diˆe
`
u khiˆe
’
n (-30 - 30):
Very Large⇒UL
Large
⇒
US

Medium
⇒
Z
Little Small
⇒
DS
Very Small
⇒
DL
Very Large⇒UL
Large
⇒
US
Medium
⇒
Z
Little Small
⇒
DS
Very Small
⇒
DL
Bu
.
´o
.
c 3: Chuyˆe
’
n ba
’

ng FAM sang ba
’
ng SAM (Simanticization Associate Memory) trˆen co
.
so
.
’
c´ac kˆe
´
t qua
’
t´ınh to´an v`a c´ac chuyˆe
’
n
dˆo
’
i ta
.
i bu
.
´o
.
c 2.
DI
ˆ
E
`
U KHI
ˆ
E

’
N M
ˆ
O H
`
INH M
´
AY BAY HA
.
C
´
ANH
197
Ba
’
ng 5. Ba
’
ng SAM
0.375 (D5)0.375 (D4)0.5 (D3)0.875 (D2)0.875 (D1)
0.0625
0.125 (C5)0.375 (C4)0.5 (C3)0.75 (C2)0.875 (C1)0.25
0.125 (B5)0.125 (B4)0.375 (B3)0.5 (B2)0.75 (B1)0.5
0.125 (A5)0.125 (A4)0.125 (A3)0.375 (A2)0.5 (A1)0.625
0.8750.750.50.3750.125h v
0.375 (D5)0.375 (D4)0.5 (D3)0.875 (D2)0.875 (D1)
0.0625
0.125 (C5)0.375 (C4)0.5 (C3)0.75 (C2)0.875 (C1)0.25
0.125 (B5)0.125 (B4)0.375 (B3)0.5 (B2)0.75 (B1)0.5
0.125 (A5)0.125 (A4)0.125 (A3)0.375 (A2)0.5 (A1)0.625
0.8750.750.50.3750.125h v

0.375 (D5)0.375 (D4)0.5 (D3)0.875 (D2)0.875 (D1)
0.0625
0.125 (C5)0.375 (C4)0.5 (C3)0.75 (C2)0.875 (C1)0.25
0.125 (B5)0.125 (B4)0.375 (B3)0.5 (B2)0.75 (B1)0.5
0.125 (A5)0.125 (A4)0.125 (A3)0.375 (A2)0.5 (A1)0.625
0.8750.750.50.3750.125h v
Bu
.
´o
.
c 4: Xˆay du
.
.
ng khoa
’
ng x´ac
di
.
nh c´ac gia tu
.
’
-10
v:
-20 20100
0.375
⋅
v
s
:
0.125 0.5 0.75 0. 875

-10
v:
-20 20100
0.375
⋅
v
s
:
0.125 0.5 0.75 0. 875
300
h:
100 1000800
0.25
⋅
h
s
:
0.0625 0.5 0. 625
300
h:
100 1000800
0.25
⋅
h
s
:
0.0625 0.5 0. 625
-10
f:
-20 20100

0.375
⋅
f
s
:
0.125 0.5 0.75 0. 875
-10
f:
-20 20100
0.375
⋅
f
s
:
0.125 0.5 0.75 0. 875
H`ınh 4. Khoa
’
ng x´ac di
.
nh c´ac gia tu
.
’
Bu
.
´o
.
c 5: Xˆay du
.
.
ng

du
.
`o
.
ng cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.
nh lu
.
o
.
.
ng v´o
.
i ph´ep AND = MIN tr ˆen co
.
so
.
’
nguyˆen l´y luˆa
.
n
diˆe
’
m trung b`ınh.
0.125
0.5
0

0.375
0.75
-
-0.25
0.875
1.0 -
•
••
•
•
•
•
•
•
D1,D2
•
•
•
•
min(hs,vs)
fs
0.0625 0.125 0.25
0.375 0.5
0.625
D3
0.6000
C1
D4,D5
A2
C2

B1
0.7083
A1
C3
C4
C5
0.4375
•
•
•
•
B2
0.4375
B3
A4,A5
0.1875
B4,B5,A3
•
0.125
•
•
•
•
-
-
-
-
•
•
•

•
•
•
0.125
0.5
0
0.375
0.75
-
-0.25
0.875
1.0 -
•
••
•
•
•
•
•
•
D1,D2
•
•
•
•
min(hs,vs)
fs
0.0625 0.125 0.25
0.375 0.5
0.625

D3
0.6000
C1
D4,D5
A2
C2
B1
0.7083
A1
C3
C4
C5
0.4375
•
•
•
•
B2
0.4375
B3
A4,A5
0.1875
B4,B5,A3
•
0.125
•
•
•
•
-

-
-
-
•
•
•
•
•
•
H`ınh 5. Dˆo
`
thi
.
du
.
`o
.
ng cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.
nh lu
.
o
.
.
ng
198
V

˜
U NHU
.
L
ˆ
AN,
&
ccs
Ba
’
ng 6. To
.
a dˆo
.
c´ac luˆa
.
t diˆe
’
m trˆen du
.
`o
.
ng cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.
nh lu
.
o

.
.
ng
0.375min(0.0625;0.875) = 0.0625D5
0.375min(0.0625;0.75) = 0.0625D4
0.5min(0.0625;0.5) = 0.0625D3
0.875min(0.0625;0.375) = 0.0625D2
0.875min(0.0625;0.125) = 0.0625D1
0.125min(0.25;0.875) = 0.25C5
0.375min(0.25;0.75) = 0.25C4
0.5min(0.25;0.5) = 0.25C3
0.75min(0.25;0.375) = 0.25C2
0.875min(0.25;0.125) = 0.125C1
0.125min(0.5;0.875) = 0.5B5
0.125min(0.5;0.75) = 0.5B4
0.375min(0.5;0.5) = 0.5B3
0.5min(0.5;0.375) = 0.375B2
0.75min(0.5;0.125 ) = 0.125B1
0.125min(0.625;0.875) = 0.625A5
0.125min(0.625;0.75) = 0.625A4
0.125min(0.625;0.5) = 0.5A3
0.375min(0.625;0.375) = 0.375A2
0.5min(0.625;0.125) = 0.125A1
Tung độ fsHoành độ : min(h
s
;v
s
)
0.375min(0.0625;0.875) = 0.0625D5
0.375min(0.0625;0.75) = 0.0625D4

0.5min(0.0625;0.5) = 0.0625D3
0.875min(0.0625;0.375) = 0.0625D2
0.875min(0.0625;0.125) = 0.0625D1
0.125min(0.25;0.875) = 0.25C5
0.375min(0.25;0.75) = 0.25C4
0.5min(0.25;0.5) = 0.25C3
0.75min(0.25;0.375) = 0.25C2
0.875min(0.25;0.125) = 0.125C1
0.125min(0.5;0.875) = 0.5B5
0.125min(0.5;0.75) = 0.5B4
0.375min(0.5;0.5) = 0.5B3
0.5min(0.5;0.375) = 0.375B2
0.75min(0.5;0.125 ) = 0.125B1
0.125min(0.625;0.875) = 0.625A5
0.125min(0.625;0.75) = 0.625A4
0.125min(0.625;0.5) = 0.5A3
0.375min(0.625;0.375) = 0.375A2
0.5min(0.625;0.125) = 0.125A1
Tung độ fsHoành độ : min(h
s
;v
s
)
Nguyˆen t˘a
´
c luˆa
.
t-diˆe
’
m trung b`ınh: Nˆe

´
u c´ac luˆa
.
t-diˆe
’
m c´o c`ung ho`anh dˆo
.
nhu
.
ng tung
dˆo
.
kh´ac
nhau, th`ı
du
.
`o
.
ng cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.
nh lu
.
o
.
.
ng
di qua luˆa

.
t-diˆe
’
m trung b`ınh c´o tung dˆo
.
l`a trung
b`ınh c´ac tung
dˆo
.
cu
’
a c´ac luˆa
.
t-diˆe
’
m c`ung ho`anh dˆo
.
. Du
.
`o
.
ng cong ng˜u
.
ngh˜ıa
di
.
nh lu
.
o
.

.
ng trong
b`ai to´an
diˆe
`
u khiˆe
’
n trˆen h`ınh 5 l`a du
.
`o
.
ng cong tuyˆe
´
n t´ınh t`u
.
ng kh´uc
di qua c´ac luˆa
.
t-diˆe
’
m
trung b`ınh.
Bu
.
´o
.
c 6: Trˆen co
.
so
.

’
bu
.
´o
.
c 3, bu
.
´o
.
c 4, bu
.
´o
.
c 5, c´ac chu k`y
diˆe
`
u khiˆe
’
n du
.
o
.
.
c t´ınh to´an nhu
.
sau:
h(0) = 1000 ⇒ h
s
(0) = 0.625
v(0) = −20 ⇒ v

s
(0) = 0.125
Chu k`y diˆe
`
u khiˆe
’
n 1:
min(h
s
(0); v
s
(0)) = 0.125
Vˆa
.
y:
f
s
(0) = 0.5 ⇒ f(0) = 0
Chu k`y diˆe
`
u khiˆe
’
n 2:
h(1) = h(0) + v(0) = 1000 + (−20) = 980 ⇒ h
s
(1) = 0.6125
DI
ˆ
E
`

U KHI
ˆ
E
’
N M
ˆ
O H
`
INH M
´
AY BAY HA
.
C
´
ANH
199
v(1) = v(0) + f(0) = (−20) + 0 = −20 ⇒ v
s
(1) = 0.125
min(h
s
(1); v
s
(1)) = 0.125
f
s
(1) = 0.5 ⇒ f(1) = 0
Chu k`y diˆe
`
u khiˆe

’
n 3:
h(2) = h(1) + v(1) = 980 + (−20) = 960 ⇒ h
s
(2) = 0.6
v(2) = v(1) + f(1) = (−20) + 0 = −20 ⇒ v
s
(2) = 0.125
min(h
s
(2); v
s
(2)) = 0.125
f
s
(2) = 0.5 ⇒ f(2) = 0
Chu k`y diˆe
`
u khiˆe
’
n 4:
h(3) = h(2) + v(2) = 960 + (−20) = 940 ⇒ h
s
(3) = 0.585
v(3) = v(2) + f(2) = (−20) + 0 = −20 ⇒ v
s
(3) = 0.125
min(h
s
(3); v

s
(3)) = 0.125
f
s
(3) = 0.5 ⇒ f(3) = 0
3. T
ˆ
O
’
NG HO
.
.
P C
´
AC K
ˆ
E
´
T QUA
’
C´ac kˆe
´
t qua
’
diˆe
`
u khiˆe
’
n m´ay bay ha
.

c´anh su
.
’
du
.
ng l´y thuyˆe
´
t m`o
.
v`a l´y thuyˆe
´
t
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
du
.
o
.
.
c tˆo
’
ng ho
.
.
p trong ba

’
ng 7 sau
dˆay:
Ba
’
ng 7. So s´anh phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n [7] v`a phu
.
o
.
ng ph´ap
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
khi AND=MIN
00.3-20-15.1940951.14
0-0.4-20-14.7960965.83
00.5-20-14.29809802

05.8-20-20100010001
Điều khiển
dùng ĐSGT
Điều khiển
mờ
Điều khiển
dùng ĐSGT
Điều khiển
mờ
Điều khiển
dùng ĐSGT
Điều khiển
mờ
Lực điều khiển fTốc độ vĐộ cao hChu kỳ
00.3-20-15.1940951.14
0-0.4-20-14.7960965.83
00.5-20-14.29809802
05.8-20-20100010001
Điều khiển
dùng ĐSGT
Điều khiển
mờ
Điều khiển
dùng ĐSGT
Điều khiển
mờ
Điều khiển
dùng ĐSGT
Điều khiển
mờ

Lực điều khiển fTốc độ vĐộ cao hChu kỳ
Qu˜y da
.
o tˆo
´
i u
.
u cho mˆo h`ınh m´ay bay ha
.
c´anh c´o da
.
ng sau:
v = −(20/(1000)
2
)h
2
(3)
Sai sˆo
´
vˆe
`
tˆo
´
c dˆo
.
ha
.
c´anh qua 4 chu k`y diˆe
`
u khiˆe

’
n cu
’
a 2 phu
.
o
.
ng ph´ap trˆen nhu
.
sau:
e
F
=
4

i=1
(ν
i0
(F ) − ν
i
(F ))
2
)
1/2
= 7.15 (4)
e
HAMIN
=
4


i=1
(ν
i0
(ν
i0
(HA) − ν
i
(HAMIN ))
2
)
1/2
= 3.08 (5)
trong d´o:
200
V
˜
U NHU
.
L
ˆ
AN,
&
ccs
e
F
l`a tˆo
’
ng sai sˆo
´
vˆe

`
tˆo
´
c dˆo
.
ha
.
c´anh cu
’
a phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n m`o
.
[7].
e
HAMIN
l`a tˆo
’
ng sai sˆo
´
vˆe
`
tˆo

´
c dˆo
.
ha
.
c´anh cu
’
a phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n su
.
’
du
.
ng
da
.
i sˆo
´
gia
tu
.
’

trˆeng hp AND=MIN.
ν
i0
(F )
l`a tˆo
´
c dˆo
.
ha
.
c´anh tˆo
´
i u
.
u ta
.
i chu k`y
i
v´o
.
i
h(i)
cu
’
a phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe

`
u khiˆe
’
n m`o
.
ν
i0
(HAMIN )
l`a tˆo
´
c dˆo
.
ha
.
c´anh tˆo
´
i u
.
u ta
.
i chu k`y
i
v´o
.
i
h(i)
cu
’
a phu
.

o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n
su
.
’
du
.
ng
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
tru
.
`o
.
ng ho
.
.
p AND=MIN.
ν

i
(F )
l`a tˆo
´
c dˆo
.
ha
.
c´anh ta
.
i chu k`y
i
v´o
.
i
h(i)
cu
’
a phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n m`o
.
.

ν
i
(HAMIN )
l`a tˆo
´
c dˆo
.
ha
.
c´anh ta
.
i chu k`y
i
v´o
.
i
h(i)
cu
’
a phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n su
.

’
du
.
ng
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
tru
.
`o
.
ng ho
.
.
p AND=MIN.
T`u
.
(4), (5) thˆa
´
y r˘a
`
ng
e
F
> e
HAMIN

.
Nhu
.
vˆa
.
y tˆo
’
ng sai sˆo
´
vˆe
`
tˆo
´
c
dˆo
.
ha
.
c´anh d`ung phu
.
o
.
ng ph´ap
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’

khi AND=MIN
nho
’
ho
.
n nhiˆe
`
u so v´o
.
i tˆo
’
ng sai sˆo
´
vˆe
`
tˆo
´
c
dˆo
.
ha
.
c´anh cu
’
a phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe

`
u khiˆe
’
n m`o
.
[7].
Qua bˆo
´
n chu k`y
diˆe
`
u khiˆe
’
n thˆa
´
y r˘a
`
ng phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n mˆo h`ınh m´ay bay ha
.
c´anh
d`ung

da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
khi AND=MIN
da
’
m ba
’
o quan hˆe
.
gi˜u
.
a tˆo
´
c
dˆo
.
v`a dˆo
.
cao c´o t´ınh gˆa
`
n paraboll
(xu hu
.
´o
.

ng tˆo
´
i u
.
u), tˆo
´
t ho
.
n so v´o
.
i phu
.
o
.
ng ph´ap d`ung l´y thuyˆe
´
t m`o
.
trong [7].
4. K
ˆ
E
´
T LU
ˆ
A
.
N
Mˆo h`ınh
diˆe

`
u khiˆe
’
n m´ay bay ha
.
c´anh l`a mˆo h`ınh thˆe
’
hiˆe
.
n r˜o t´ınh thˆong minh cu
’
a qu´a
tr`ınh
diˆe
`
u khiˆe
’
n. Phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’
n m`o
.
dang d`ung trong [7] da
’

m ba
’
o du
.
o
.
.
c phˆa
`
n n`ao
t´ınh mˆe
`
m de
’
o cu
’
a qu´a tr`ınh
diˆe
`
u khiˆe
’
n. Tuy nhiˆen phu
.
o
.
ng ph´ap
diˆe
`
u khiˆe
’

n su
.
’
du
.
ng
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
d˜a ch´u
.
ng to
’
da
’
m ba
’
o tˆo
´
t ho
.
n quan hˆe
.
c´o t´ınh paraboll (qu˜y
da
.

o ha
.
c´anh tˆo
´
i u
.
u) gi˜u
.
a
tˆo
´
c
dˆo
.
ha
.
c´anh v`a dˆo
.
cao.
T
`
AI LI
ˆ
E
.
U THAM KHA
’
O
[1] N.C. Ho, W. Wechler, Hedge algebras, An algebraic approach to structure of sets of
linguistic truth values, Fuzzy Set and Systems 35 (1990) 281—293.

[2] N.C. Ho, W. Wechler, Extended Hedge algebras and their application to fuzzy logic, Fuzzy
Set and Systems 52 (1992) 259—281.
[3] N.C. Ho, H.V.Nam, An algebraic approach to linguistic hedge in Zadeh’s fuzzy logic,
Fuzzy Set and Systems 129 (2002) 229—254.
[4] V˜u Nhu
.
Lˆan, V˜u Chˆa
´
n Hu
.
ng,
D˘a
.
ng Th`anh Phu, Diˆe
`
u khiˆe
’
n trong diˆe
`
u kiˆe
.
n bˆa
´
t di
.
nh
trˆen co
.
so
.

’
log´ıc m`o
.
v`a kha
’
n˘ang su
.
’
du
.
ng
da
.
i sˆo
´
gia tu
.
’
trong c´ac luˆa
.
t
diˆe
`
u khiˆe
’
n, Ta
.
p
ch´ı Tin ho
.

c v`a
Diˆe
`
u khiˆe
’
n ho
.
c 18(3) (2002) 211—221.
[5] Vu Nhu Lan, Vu Chan Hung, Dang Thanh Phu, Application of Hedge Algebras to fuzzy
control problems, Proceedings of The Sixth Vietnam Conference on Automation (VICA
6), Ha Noi, Appril, 12-14, 2005 (324—329).
[6] Vu Nhu Lan, Vu Chan Hung, Dang Thanh Phu, Application of Hedge Algebras to fuzzy
control problems, Advances in Natural Science 6 (3) (2005) 1—16.
[7] T.J. Ross, Fuzzy logic with Engineering Applications, McGraw-Hill, Inc.1997.
Nhˆa
.
n b`ai ng`ay 21 - 10 - 2005