Verification-Of-A-Program-For-The-Control-Of-A-Robotic-Workcell-With-The-Use-Of-Ar.pdf

ARTICLE
International Journal of Advanced Robotic Systems

Verification of a Program for the Control
of a Robotic Workcell with the Use of AR
Regular Paper

Jozef Novak-Marcincin1,*, Miroslav Janak1, Jozef Barna1, Jozef Torok1,
Ludmila Novakova-Marcincinova1 and Veronika Fecova1
 
1 Faculty of Manufacturing Technologies, Department of Manufacturing Technologies, Slovakia
* Corresponding author E-mail:

 
Received 01 May 2012; Accepted 21 Jun 2012
DOI: 10.5772/50978
© 2012 Marcincin et al.; licensee InTech. This is an open access article distributed under the terms of the Creative
Commons Attribution License ( which permits unrestricted use,
distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.

Abstract  This  paper  contributes  in  the  form  of  a 
theoretical  discussion  and  also,  by  the  presentation  of  a 
practical  example,  brings  information  about  the 
utilization  possibilities  of  elements  of  augmented  reality 
for  the  creation  of  programs  for  the  control  of  a  robotic 
workplace  and  for  their  simulated  verification.  In  the 
beginning it provides an overview of the current state in 
the area of robotic systems with the use of unreal objects 
and  describes  existing  and  assumed  attitudes.  The  next 
part describes an experimental robotic workplace. Then it 
clarifies the realization of a new way of verification of the 

program  for  robotic  workplace  control  and  provides 
information  about  the  possibilities  for  further 
development of created functioning concepts. 
 
Keywords robotic workcell, control, augmented reality 

 

1. Introduction  
 
Current  manufacturing  industries  experience  the 
dynamics  of  innovations.  Product  life  cycles  are 
shortened  and  diversification  of  the  product  range  gets 
wider,  all  in  the  frame  of  progressive  globalization, 

www.intechopen.com

however,  there  is  a  shortage  of  skilled  workers  who, 
moreover,  present  high  costs.  A  perfect  solution  for 
achieving both productivity and flexibility is automation 
based on industrial robots. Creation of a control program 
for an industrial robotic system for a specific application 
is  still  very  difficult,  time‐consuming  and  expensive. 
Small  enterprises  can  have  enormous  difficulties  taking 
advantage of robotic automation. 
 
In  praxis  today  there  are  two  main  categories  of  robotic 
programming methods ‐ online and offline programming. 
 
Usually for online programming, the pendant is used for 

manual  movements  of  the  effector  at  each  stage  of  the 
realized  task.  The  robot  controller  records  the 
configurations and a program is written that includes all 
the  paths,  postures  and  actions.  This  is  only  suitable  for 
simpler  processes  and  geometries.  Of  course  the  quality 
of  the  program  responds  to  the  skills  of  the  operator. 
Despite  these  facts,  this  intuitive  and  rather  cheap 
solution is widely used. 
 
In  the  field  of  offline  programming  some  new  methods 
are  proposed.  For  example  the  OLP  method  uses  the 

Int J Adv Robotic Sy, 2012,
Vol. 9, 54:2012
Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova
and Veronika
Fecova:
Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

1


complete  3D  model  of  a  robotic  workcell  that  gets  the 
tasks  of  the  robot  operator  to  the  software  engineer.  In 
comparison  to  the  online  programming  method,  it 
provides  increased  flexibility,  but  usually  requires 
additional setting procedures and calibration [1, 2]. 
 
The  programming  and  verification  method  proposed  in 
this  paper  does  not  require  large  capital  investment  and 

tries to combine the advantages of both basic methods. It 
is a solution with a robotic workcell using the elements of 
augmented  reality  utilized  as  the  bridge  connection 
between programming and its simulated verification. 
 
2. Creation Methods of the Programs for Robot Control 
 
2.1 Online Programming  
 
Online  programming  is  usually  realized  by  skilled  robot 
operators. They guide the robot according to the required 
trajectory  using  a  teach  pendant  ‐  this  is  called  the  lead‐
through  method.  While  jogging  the  robot  through  the 
desired  path,  the  robot  controller  records  the  specific 
points  and  uses  them  for  creation  of  motion  commands 
according to the path definition. Although this method is 
simple and widely used, it has several disadvantages. The 
operator  must  always  track  the  coordinate  frame  of  the 
actual  jogging  action,  which  can  be  quite  complicated. 
Once  the  program  is  done  it  requires  a  lot  of  testing  for 
assuring  reliability,  accuracy  and  operational  safety. 
Moreover,  the  program  itself  is  not  very  flexible 
considering  the  need  to  adapt  to  different  conditions 
(workpiece, robot position). With online programming the 
programmed  robot  is  also  excluded  from  the  production 
cycle. In spite of all these facts, online programming is still 
the usual method utilized in small companies (Figure 1). 
 

  

Figure  1.  Conventional  online  programming  training  in 
company KMT Robotic solution, MI, USA 

 
Techniques  of  online  programming  have  been  improved 
using  different  sensors  for  detection  of  forces  and 
positions,  and  eventually  beam  sensors  and  cameras.  In 

2

Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012

some  cases  these  enhancements  even  removed  the 
necessity of jogging, as the robot is able to understand (to 
physically  or  visually  check)  the  required  path  itself. 
Some authors state that the accuracy of the final program 
need not rely on the skill of the robot operator and a 3D 
robot  path  with  higher  accuracy  can  be  generated 
automatically.  This  would  present  a  significant 
advantage,  especially  for  applications  where  the  process 
tools  are  in  contact  with  the  workpiece  or  a  surface 
(machining, etc.) [1]. 
 
2.2 Offline Programming  
 
Offline  programming  methods  have  been  developed  to 
avoid some of the disadvantages present while using the 
online  form.  The  characteristic  feature  of  these  methods 
can  be  found  in  the  PC‐based  offline  programming 
interface  which  is  connected  to  the  robot  controller.  Out 

of  known  and  common  techniques  we  can  mention  so 
called  graphical  programming.  This  is  based  on  the  idea 
of  the  acquisition  of  the  3D  geometrical  data  of  the 
workpiece, robotic device and its environment (machines, 
fixtures,  other  objects)  ‐  everything  that  creates  the 
workcell.  The  data  of  the  robot  and  other  workcell 
equipment  are  usually  present  in  the  form  of  a  CAD 
model, and workpiece entities can be eventually obtained 
from  the  coordinate  measuring  machine  or  from  the  3D 
scanning  process.  The  entire  program  package  of  the 
robotic  device,  including  its  paths  and  actions,  is  then 
prepared  in  the  offline  mode  of  the  software 
environment,  while  the  robot  concerned  can  be  used  for 
realization  of  different  tasks.  The  offline  method  allows 
implementation  of  computation  processes  and  thus 
provides  the  tools  for  path  optimization.  Having  the 
program  created  in  a  graphical  software  environment 
also  enables  launching  the  simulations  and  the 
visualization of future robot performance [3]. 
 
2.3 Robot Programming with Use of Augmented Reality 
 
Besides  online  and  offline  programming,  there  are  other 
possibilities  for  making  the  robot  programming  more 
visual  and  effective.  A  team  of  researchers  at  the 
Mechanical  Engineering  Department  of  the  Faculty  of 
Engineering,  National  University  of  Singapore,  has 
developed a system for the programming of robots using 
the  elements  of  augmented  reality.  This  can  be 
understood  as  a  form  of  offline  programming,  but  the 

ideas behind it are so advanced that it can be considered 
beyond conventional programming methods. 
 
The  system  called  RPAR‐II  (Figure  2)  includes  a 
manipulator arm, an electrical gripper, a robot controller, 
a desktop PC, a display unit, a stereo camera and a hand‐
held device with a marker. In this solution the kinematics 
and  dynamics  of  the  robot  were  considered,  while 

www.intechopen.com


augmenting  the  real  environment  with  the  virtual  robot. 
An  interaction  device  is  used  to  guide  the  virtual  robot 
according  to  the  desired  path.  The  system  includes 
definitions  of  initial  and  final  points  together  with 
complex  mathematical  computation  regarding  the 
optimization  of  robot  paths.  This  means  that  once  the 
geometric  path  is  obtained,  the  trajectory  planning 
process effectively deals with the kinematic and dynamic 
constraints  of  the  robot.  Both  planned  and  simulated 
paths  can  be  displayed  simultaneously  in  the  real 
working  environment,  so  the  difference  can  be  seen  and 
evaluated. The implementation of elements of augmented 
reality  in  programming  processes  is  interesting  mainly 
because  it  opens  up  the  future  possibility  of  considering 
additional  constraints  (velocity,  acceleration)  and 
increasing  the  level  of  human‐robot  interactivity.  The 
main  remaining  issue  with  this  method  is  low  accuracy, 
as dimensional data about objects and spatial entities are 

related to tracking systems [5]. 
 

As for the application area, the robot in this laboratory is 
used  as  a  manipulator  between  different  machining 
sequences.  It  can  also  be  used  for  welding,  assembly 
realization, cutting of material, packaging tasks, batching, 
machine  servicing,  etc.  The  initial  position  of  this  device 
so  far  is  the  place  from  where  it  can  reach  the  working 
area  of  both  machining  devices.  Those  are  didactical 
manufacturing  devices  EMCO  appointed  for  basic 
operations  of  milling  and  turning.  In  relation  to  the 
programming  method  and  verification  of  programming 
results  we  have  the  models  of  all  present  objects.  The 
model  of  robot  is  in  STL  form  downloadable  on  the 
Internet; models of the mill and lathe were created in the 
CAD module of the engineering system ProEngineer. 
 

 
Figure 3. Compact robotic device IRB 140 produced by ABB 

 

Figure 2. Unconventional programming with the use of elements 
of augmented reality – RPAR II system, Singapore [4] 

 
3. Controlling an Experimental Robotic Workcell  
with an ABB Robotic Device 

 
3.1 Hardware Characteristic of the Workcell  
 
The  robot  from  the  ABB  company  –  compact  robot  IRB 
140  –  is  a  robotic  device  used  at  the  experimental 
workplace  designed  at  the  Faculty  of  Manufacturing 
Technologies  (FMT)  in  Presov  (Figure  3).  It  is  a  machine 
with 6 degrees of freedom with a unique combination of 
great  acceleration,  work  radius  and  solid  load.  It  is  the 
fastest  robot  in  its  class  with  good  repeatability  of 
position  and  very  good  trajectory  accuracy  (±  0,03mm). 
With  load  capacity  of  6  kg  it  can  manipulate  up  to  a 
distance of 810 mm. It can be installed on the floor or on 
the wall. Currently it is situated on a floor stand with the 
intention  to  realize  sliding  for  easy  changing  of  position 
or  eventually  a  table  that  would  be  freely  movable  all 
around the room. 

www.intechopen.com

 
3.2 Software Characteristic of the Workplace  
 
From  the  software  point  of  view,  as  a  component  of 
delivery there is an application called RobotStudio, which 
presents  a  typical  tool  of  online  programming  with 
integrated  models  of  all  virtual  machines  and  devices 
from  the  ABB  company.  After  disposition  of  all  inserted 
objects  and  harmonization  of  their  coordinate  systems, 
the  programmer  defines  the  key  positions  of  the  robot 

effector  which  serve  as  the  input  of  path  creation  for 
individual moves. The actions (types of movements) and 
operations determined are then translated in RobotStudio 
into  program  syntax  suitable  for  robot  control.  Creation 
of programs for EMCO manufacturing devices is realized 
in  a  typical  way  –  the  sequences  of  the  CAD  module  of 
ProEngineer  are  with  the  postprocessor  translated  into 
the form of the final NC machining programs which run 
the  machine  under  the  control  system  Fanuc0.  These 
machines  are  meant  especially  for  educational  purposes 
and  as  the  smallest  in  their  class  they  do  not  have  any 
control  unit.  Their  control  is  simulated  in  a  regular 
Windows  interface  under  an  application  called  WinNC. 
This  solution  actually  presents  an  advantage  from  the 
viewpoint of easier communication and data interchange 
between  the  controls  of  the  robot,  the  mill  and  the  lathe 
machine. 

Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova and Veronika Fecova:
Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

3


 
Figure  4.  Offline  programming  in  the  software  environment  – 
RobotStudio 
 

4. Experimental Robotic Workcell Utilizing Elements of AR 

 
4.1 Visualization Features  
 
Application  of  the  elements  of  AR  is  in  many 
manufacturing  activities  realized  by  software 
implementation  (overlapping)  of  geometries  of  virtual 
models  into  the  real  environment  recorded  with  the  use 
of camera sensors [6]. 
 
This  method  is  effective,  but  there  is  the  need  to  watch 
the  monitor  that  lies  out  of  the  normal  working  area, 
which  sometimes  leads  to  problems  regarding  the 
synchronization  of  working  activities  and  moves.  To  fix 
this issue a new visualization unit was created at FMT in 
Presov. Its philosophy lies in the creation of a new mixed 
working  environment.  Thanks  to  the  use  of  a  half‐
silvered  surface  it  finally  provides  better  interactivity  of 
the application and increases user comfort directly in the 
active working environment of the programmer [7‐9]. 
 

the  same  time  allows  a  view  into  the  working 
environment with no obstacle or decrease in view quality. 
This  commonly  available  kind  of  mirror  is  often  used  in 
gaming,  medicine  or  business  presentations.  By  optical 
connection of two seemingly different views it creates an 
ideal  platform  for  the  creation  of  a  realistic  spatial  effect 
(Figure 5). Displaying is a reversed emission of the view 
to the reflex surface. It is provided with the use of an LCD 
monitor  that  is  placed  over  the  working  area,  out  of  the 

view angle of the worker (programmer). A disadvantage 
of  this  visualization  variant  is  that  it  makes  the  quality 
and  character  of  the  created  view  dependent  on  a  fixed 
watching point. Such an unpleasant attribute was solved 
by the application of a combined view running under the 
OpenSource system Blender where a script was activated 
for tracking the user’s face.  
 
4.2 Face Tracking  
 
Face  tracking  uses  libraries  and  program  elements  from 
freely  accessible  database  known  as  OpenCV.  That  is  a 
special  library  for  the  creation  of  applications  for 
computer imaging with the possibility to freely activating 
partial visualization scripts. It can be used under different 
platforms  (Windows,  Linux,  MacOS,  even  iPhone).  The 
OpenCV  library  was  developed  (Intel,  1999)  for  solving 
tasks  based  on  complicated  algorithms  and  logical 
operations in the area of computer imaging and artificial 
intelligence (AI). 
 
A solution using the face tracking technique is perfect in 
cases  that  require  the  coordination  of  a  displayed  view 
with  the  motion  of  the  face  (body).    The  monitoring 
process  starts  with  activation  of  the  script  for  face 
tracking  and  launching  of  data  flow  for  video  images 
recorded in real‐time with the web camera. These images 
are  processed  with  logical  script,  which  in  an  observed 
area  automatically  identifies  and  selects  the  face  of  the 
user  (using  face  pattern).  The  script  creates  a  rectangle 

over  the  detected  face  that  is  used  for  determination  of 
the  geometrical  centre  of  the  face  (the  intersection  of  the 
diagonals  presents  the  virtual  coordinate  system  of  the 
user).  In Blender  software  numerical  values  of  this  point 
are  connected  to  the  attributes  of  the  imaging  section, 
while  setting  the  script  for  image  location  according  to 
them (Figure 7). 
 

 
Figure  5.  Two  different  positions  of  the  robotic  device  – 
displaying  the  combination  of  real  and  virtual  image  using  the 
half‐silvered mirror 

 
The surface of the glass is either half‐silvered or there is a 
half‐leaky  foil  stuck  on  it  that  creates  a  reflection  and  at 

4

Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012

 
Figure 6. Position of the Blender camera adjusts according to the 
user’s face 
 

www.intechopen.com

 
Figure 7. Principle of face tracking applied to the working area 

 
4.2 Additional Inputs and Outputs 
 
Another way to increase the quality of implementation of 
elements of AR in real working space (robotic workcell) is 
to  use  the  option  for  audio  inputs  and  outputs.  The 
programmer  of  a  robotic  device  can  obtain  audio 
instructions  and  information,  for  example,  about  threats 
of collisions detected on virtual objects, about violation of 
a safety zone, the start and end of the motion or activity 
of  a  real  or  virtual  robot,  and  eventually  about  reaching 
or recording of the desired position. 
 
In addition to receiving the information he  can also give 
vocal orders. By simple activation of the microphone and 
with the use of a regular PC (thanks to the possibility of 
linking the audio input with the Blender application) his 
voice can be an interactive feature of his work that can be 
used  for  immediate  and  more  comfortable  realization  of 
partial programming functions. 
 
Together  with  the  audio  there  is  the  possibility  of  direct 
text  output  of  the  information  in  the  view  displayed  on 
the  half‐silvered  glass  plate.  Different  text  packages 
(coordinates  of  required  point,  position  and  state  of  the 
effector, collisions, important positions, warnings) can be 
simply  texted  directly  into  the  view  field  of  the 

programmer  in  the  desired  form  and  in  real‐time  in 
relation to the connections determined in Blender. 
 
5. Programming and Visual Verification of Control 
Program of a Robot with the Use of Elements of AR 
 
The  concept  of  programming  with  the  use  of  the 
described method is based on the creation of a displaying 
unit  and  on  the  connection  between  more  software 
www.intechopen.com

environments.  The  displaying  unit  includes  the 
construction  (static  frame),  half‐silvered  glass  (reflection 
and  leakiness),  LCD  displaying  device  (emission  of  the 
image to the glass from the point out of the view field of 
the  user),  camera  (detection  of  face  motion  of  the 
programmer)  and  PC  (synchronization  of  receiving  and 
broadcasting  of  the  image,  running  of  the  Blender 
application itself) [10]. 
 
The  possibility  of  program  interconnection  of  several 
software  environments  is  partially  realized.  For  its  full 
functionality and thus for real online programming from 
behind the imaging glass with the creation of augmented 
reality  some  additional  programming  corrections  are 
required.  This  is  based  on  the  principle  of  mutual 
interaction  of  data  coming  from  different  software.  Data 
from  the  RobotStudio  application  must  be  available  for 
main  imaging  and  the  computation  application  running 
in Blender. Script from Blender has to (for example, with 

use of RobotStudio) generate the output in the form of a 
program  with  robotic  syntax.  A  suitable  improvement 
would also mean the availability of data from the control 
system of machining devices for the calculation purposes 
of  the  Blender  application,  which  is  supported  by  the 
simulated  control  of  the  mill  and  the  lathe  in  the 
Windows  environment.  The  concept  of  the  overall 
combined  environment  of  the  robotic  workcell  and 
composition  of  its  particular  components  developed  on 
FMT in Presov is presented by Figure 8. 
 

 
Figure 8. Schematic view on overall application concept 

Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova and Veronika Fecova:
Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

5


Thanks  to  the  combination  of  real  and  virtual  complex 
data,  the  programmer  has  in  his  field  of  view  the  image 
combined  from  real  objects,  such  as  devices,  lathe,  mill, 
etc. and also from virtually inserted models, for example, 
the robot, group of robots, another machine [11]. 
 
The advantage of such imaging lies also in the possibility 
of  using  it  for  the  design  and  disposition  of  the  robotic 
workplace,  when  the  designer/constructer  has  the 

possibility  to  visually  check  (in  real‐time)  the  suitability 
of his proposal, placing of the machines, robots, working 
radiuses, etc. In the workcell there is another production 
device  inserted  (Figure  9).  The  programmer  can  use  the 
virtual  space  of  the  Blender  application  even  for 
verifications  where  potential  problems  can  be  signalled 
by different colours or combined with an audio signal. 
 

programming  and  simulation,  as  it  stands  on  the  border 
of  online  and  offline  programming  (programmer  is 
physically  in  the  workcell,  but  programming  tasks  are 
realized more virtually) and tries to use the advantages of 
both.  It  is  a  way  of  making  robot  programming  even 
more  comfortable,  more  visual  and  easier.  Future 
improvements will be in the form of better inter‐software 
communication and solutions for accuracy improvements 
which could bring very successful results. 
 
7. Acknowledgments 
 
Ministry of Education, Science, Research and Sport of SR 
supported  this  work,  contract  VEGA  1/0032/12,  KEGA 
No. 002TUKE‐4/2012 and ITMS project 26220220125 
 

 

 
8. References  

 

Figure  9.  Testing  of  the  robot  reach  area  regarding  a  virtually 
inserted lathe 
 

On Figure 9 there is verification of the working range of 
the robot related to another machining device that is not 
currently installed. The creation and simulation of control 
programs  is  open  also  in  the  case  of  a  workplace  that  is 
not  yet  built  or  in  cases  where  the  disposition  is  to  be 
changed [12].  
 
6. Conclusion 
 
This  research  focuses  on  the  improvement  of  important 
features  of  robot  control,  concerning  both  the  areas  of 
programming and simulation. Details of the research and 
related  concept  are  explained  in  the  example  of  the 
experimental robotic workcell situated at the Department 
of 
Manufacturing 
Technologies, 
Faculty 
of 
Manufacturing Technologies in Presov, Slovakia [13]. 
 
The  idea  is  based  on  the  utilization  of  a  newly  created 
displaying  unit  that  is  based  on  the  principle  of  half‐
silvered  glass,  fixed  in  a  frame  that  is  situated  between 

the  programmer  and  the  workcell,  which  reflects  and 
simultaneously  transmits  the  light.  This  means  that 
looking  into  the  workplace  through  this  glass,  the 
programmer can see real objects behind it in combination 
with virtual ones inserted in the software environment of 
the application created in Blender. This can be considered 
a  new  approach  among  the  current  methods  of  robot 

6

Int J Adv Robotic Sy, 2012, Vol. 9, 54:2012

[1]   P.  Zengxi,  Recent  Progress  on  Programming 
Methods  for  Industrial  Robots,  Robotics  and 
Computer‐Integrated  Manufacturing,  Vol.  28,  No.  2, 
2012, pp. 87‐94, ISSN 0736‐5845. 
[2]   V. Bottazzi, Off‐line Programming   Industrial Robots 
Based  in  the  Information  Extracted  From  Neutral 
Files  Generated  by  the  Commercial  CAD  Tools 
(Industrial  Robotics:  Programming,  Simulation  and 
Applications). Pro Literatur Verlag, 2006, pp. 349‐ 364, 
ISBN 3‐86611‐286‐6. 
[3]   N.  R.  Cazarez‐Castro,  L.  T.  Aguilar,  O.  Castillo, 
Fuzzy  logic  control  with  genetic  membership 
function  parameters  optimization  for  the  output 
regulation  of  a  servomechanism  with  nonlinear 
backlash, Expert Systems with Applications, vol. 37, No. 
6, 2010, pp. 4368‐4378, ISSN 0957‐4174. 
[4]   S. K. Ong, Interactive Robot Trajectory Planning and 
Simulation  Using  Augmented  Reality,  Robotics  and 

Computer‐Integrated  Manufacturing,  Vol.  28,  No.  2, 
2012, pp. 227‐237, ISSN 0736‐5845. 
[5]   S.  K.  Ong,  A  novel  AR‐based  robot  programming 
and  path  planning  methodology,  Robotics  and 
Computer‐  Integrated  Manufacturing,  Vol.  26,  No.  3, 
2010, pp. 227‐237, ISSN 0736‐5845. 
[6]   S.  L.  Cardenas‐Maciel,  O.  Castillo,  L.  T.  Aguilar, 
Generation  of  walking  periodic  motions  for  a  biped 
robot via genetic algorithms, Applied Soft Computing, 
Vol. 11, No. 8, 2011, pp. 5306‐5314, ISSN 1568‐4946. 
 
 
www.intechopen.com


[7]   O.  Castillo,  R.  Martinez‐Marroquin,  P.  Melin,  F. 
Valdez,  J.  Soria,  Comparative  study  of  bio‐inspired 
algorithms applied to the optimization of type‐ 1 and 
type‐2  fuzzy  controllers  for  an  autonomous  mobile 
robot,  Information  Sciences,  vol.  192,  2012,  pp. 19‐38, 
ISSN 0020‐0255. 
[8]   J.  N.  Marcincin,  Application  of  the  Virtual  Reality 
Modeling  Language  for  Design  of  Automated 
Workplaces,  Proceedings  of  World  Academy  of  Science 
Engineering and Technology, Vol.25, 2007, pp. 160‐163. 
[9]  J.  N.  Marcincin,  M.  Doliak,  S.  Hloch  Sergej,  et  al. 
Application  of  the  Virtual  Reality  Modelling 
Language to Computer Aided Robot Control System 
ROANS, Strojarstvo, Vol.52, No. 2, 2010, pp. 227‐232. 
[10]  J.  N.  Marcincin,  P.  Brazda,  M.  Janak,  et  al. 

Application  of  Virtual  Reality  Technology  in 
Simulation  of  Automated  Workplaces,  Technical 
Gazette, Vol. 18, No. 4, 2011, pp. 577‐580. 

[11]  J.  N.  Marcincin,  J.  Barna,  M.  Janak,  L.  N. 
Marcincinova, V. Fecova, Utilization of Open Source 
tools  in  assembling  process  with  application  of 
elements  of  augmented  reality,  Proceedings  of  VRCAI 
2011:  ACM  SIGGRAPH  Conference  on  Virtual‐Reality 
Continuum  and  its  Applications  to  Industry,  Hong 
Kong, 2011, pp. 427‐430. 
[12]  J.  N.  Marcincin,  J.  Barna,  M.  Janak,  V.  Fecova,  L.  N. 
Marcincinova,  Composite  lay‐up  process  with 
application  of  elements  of  augmented  reality.  The 
Engineering  Reality  of  Virtual  Reality,  Vol.  8289,  2012, 
p. 1‐6, ISSN 0277‐786X. 
[13]  J.  N.  Marcincin,  J.  Barna,  Augmented  virtual  reality 
applications.  Proceedings  in  Manufacturing  Systems, 
Vol. 6, No. 2, 2011, pp. 101‐104, ISSN 2067‐9238.  
 
 

 
 
 
 
 
 
 
 

www.intechopen.com

Jozef Novak-Marcincin, Miroslav Janak, Jozef Barna, Jozef Torok, Ludmila Novakova-Marcincinova and Veronika Fecova:
Verification of a Program for the Control of a Robotic Workcell with the Use of AR

7