nghiên cứu tổng hợp hệ thống truyền động cho động cơ di chuyển xe cầu

Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Đồ án môn học
Tổng hợp hệ điện cơ

Tên đề tài :
Thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục
Với các thống số kĩ thuật:
- Tấn
Tấn
!"# $ữ$m/s
- %&!"#' (N
%&!"#'') *N
- +,!!-.-! $/*
0!"i) 1
2'3456!7
4
$1 m
Yêu cầu các nội dung:
89!5"9!6!:),:;!"
<=.5!"$3)!-.:;>&$
?@" &-!A!'#B=,$
C'C>!'#$
D)=EF!'$
Phơng án thiết kế:
$+,!".G"! H=.=5=!
06$
*$+,!".! H=.=5=0!
I4J!,!5=$
1$+,!".! H=.=5=!
,KL$
Tài liệu tham khảo: G45"),= H!$

7G5:9&,;
Số thứ tự Nhóm sinh viên Giáo viên hớng dẫn
8!"MJNA
PGS.TS Bùi quốc khánh
* N>;O
1 8!"MPQ
( NHRJ
SHTA
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú Tự Động Hoá 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
c Lời nói đầu
AG4CU&=5#'CVGWX!G=Y!-!:;
.Z5:;&55X!5P!-$X!5P!-[5"
@:\!"#]:G^X!G$<6!Y;!.-!
:\"$8];6!_G5>Y!-[_G5=@K;5"[
_G55")5 @"!"!-:$:$$$RZ:G^;`
VG'a!\,>[b:&&5G=5#:Z;";G$
8_;&!VGc!"C!'#&[),=[,d
)!-[ea!\2$$$$f:;G#'G9X!")Z[>
9_C4:; @"!"),=!-&:ZJ!-G:;
-$
!",],:Y&,5)>!HVG)
,!-$I4, @"!"!-&,>[!"O
,]]=:G^X!G:,@GJ!-:;-
=g$RP:\"[5,!",!)!)X!G@9!@G
-#5=5"9!6!),Z:Z&5G$
R,JJ!-5"!-:;5;C4,VG5";G
"9!6!6V"C!:Z,!",:;&5!-
A2@!!hG!$D49^Ed Y5,=>=[
49>"9!6!>CC4!95":;C4G-=$R\"

:,&G,!",:;&53=.-!
!-;').$
RZ:, Yf5C4'a!\b:&,d[
5,!",=5#:;]G"B5'#$I4,[ )
,!-5C4,d)!-;";;,9544C
B,d)!-,!",')_5="9!6!
5G[35G;^]==6;'3Z:;>5
;VG,$
R,9!:;\=59A:;@!Q)Tổng hợp
hệ điện cơ ;_^EX!G:Z:9;Tự động
hoá XNCN$8]=H=:Z"9!6!=5#;";G:;==AVG
),=ZG`&=5#:`4fVG5;&!),,
>9CZ$
<`#5=!6!\=)iTổng hợp hệ điện cơi:,;O
5);-=H=:;6C$SO5;"&,:,iThiết kế hệ
truyền động cho cầu trụci$!"9#B=,!"6!
Y5;0')=.$=>::;"9!6!VG)
;"G0nghiên cứu tổng hợp hệ thống truyền động cho động cơ di chuyển
xe cầu. K@";:,355):;56C>
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú * Tự Động Hoá 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
&:;>!'#[C'C>!'#$$$[^]&X!G@C:,@"
&-!A!'#B=,!"[C'C54!0
>:^=O-=[&,)=E5I3,4U
.PSimulink VG=6 MATLAB.
X!5P&,[:Z&A=jVG56"5[)5S)
&5?8<8I4,;&A=jVG6"5kNlF$F Bùi Quốc
KhánhH5:9'5:Z&W&VG4@[4Of;
;$!"9[ 2G.Q:;P!"9)^>C
94O5')5'E_C!]$m\&]=cVG

56")5:;54>#4O5;";,.$
Hà nội[8;"nn*1
F:9oNguyễn Đăng Phú
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú 1 Tự Động Hoá 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Chơng I: Mô tả công nghệ và yêu cầu hệ
truyền động
1.1. Mô tả công nghệ

<6!Y;>5"@:\!"#d Y=B4C!
;'C'5G!;5".'3[3,=!",'[)2
@" &[6E[$$$
)26!Y!'#225O!'#G4[
"9!6!VG.!-[4!'#]#I;6!Y[pV!
'#IK=@K$
Phân loại cầu trục :
+ Theo đặc điểm cấu tạo :
<6!Y'#!6!6!Y
<6!YPB
<6!Y5=$
+ Theo trọng tải :
%>qr_-
%>!4P_-
%>Is-
+ Theo chế độ làm việc :
%>qo,C=,tu_t[6]5"
2;v$
%>!4Potu_*t[6]5"2;*$
%>Iotu*_(t[6]5"2;*($
%>-Iotu(_vt[6]5"2s*($

+ Theo chức năng :
<6!Y:\!"#od Yf["9!6!35')G$
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú ( Tự Động Hoá 3_K44
3
2
1
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
<6!YQ=5=o=6Z H5;5"[3,=-;
5;5".'3$8] H#Q=w=5C5"]["9!
6!]35G$
1.1.1 Cấu tạo cơ bản của cầu trục
<6!YG 6,G"d Yf5;5"[3,=[
H#g!5-!',Qw=[5=)=g[Q=5=5C45"
]$$$
!x[C;:,I-!>VG.-!
!"#[6!YG 6`G;!>$8 H]-!>.
G"=>=P-!>.4VG6!YO4G=6o6![:;.
-!@>$
1 - Xe cầu:
?6!]G 63I'! ;3C>4J'w=]
')GI5G!'.:Z'545VG
$+G6!6!9'C.'3:ZG 6G>;'!P_
\I=yG$
<545VG6!YC'C95 6GVG'!P_
\[>!',6!Y>" !=@K$z
4@6![H:\@z!"X!G45X!G2G"$
9I4U'C-!'!]Q=I.-! !"#6!$
2 - Xe con:
?C'CQ=I96![ !"# 6![>!',
6!Y=Y:Y!'g!G;=@K$

3 - Cơ cấu nâng hạ:
<.-!@>2]GQ;fQG!#!5=@
:;>$<!G6! @"5=Q=GJ'w=#4@>=
.y[O2J5=]'J!&$;4.-!
G[=!"45J:;.I9 !"#G
;=@K$
8;G^].-!=Gf[O4G>o=G![=GbG:;
=GG$e.VG.-!]:;Z,PO2.=G
`],[K5=G=]Y.#.;:,$e
.p;:,[.=G-,[w=I5=G:;Y.#
f$<6!Y>I2 HG=G#4G;$
1.1.2. Các chuyển động của cầu trục
{<!"#VG6!o!"#;"A=;46!YC
G"H=.G[ 2G"$
{<!"#VGo!"#=.:!)]:Z!"#
VG6!9I=yG$
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú Tự Động Hoá 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
{<!"#VG.-!@>o@>=.$
1.1.3. Đặc điểm công nghệ của cầu trục
<6!Y;:,)2-I[I4,;K;[
5;5"5-[3,=!",'$$$
<5'3Y,[C4,,!":;G4,6!Y
=;:,\"!',,fVG)2$
<5.!"6!Y2)G"B[-
;.-!@>[)G"B|,$
+,!"5.-!VG6!Y"9!6!X!5PJ:;
"G-9$SK:\")X!5PX!5=>C'b
!\G;$
8J!-VG6!YX!"C4KG"C!oVG5C4:;

!'P4[A2$F;54[AW!'P
')G!:;E.9=Y:Z.0
>vữ}t)!-VG.$
7;:,!',I[2!"9;:,X!596!
YC>]4.'3G['J!X!5Z$
Nguyên lí làm việc cầu trục hai dầmoSC5!"#X!G"^VG
5., hX!G=;5!"#C[:;
G[9!$
1.2. Yêu cầu truyền động điện
<5.!"!;:,KCQ>I=>]6
],Z$G56!Y!;:,!',)2I
5;5".'3[5-[!",'$$$[CX!5"GG'
K5":;!$
<5C46!Y=45"9!6!:),:;J!-[
4G;2:;C4[.5G5$<Y#;oI3
- NYVG.-!@>;=YCJ$.!"@
>;:,KCQ>I=>$
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú v Tự Động Hoá 3_K44
t 1 t 2
t 01
t 3
t 4 t 02
M w
0
M(t)
w(t)
t
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
9P:z;O=YVG.-!@>:Z2GK5":;2G
=G4U$]o



o2G>') 
*
o2G@


o2G0 
1
o2G>

(
o2G@') 
*
o2G0
~!GO=YG-"@";=YQ>I=>4CB$.;
:,KCQ>I=>:Z"9!6!]!$
4$•9!6!:'K:;f!"
:Z!"@>G'KE-;
'

≥
R
:Z:@n
2Gf`3.&9
$•9!6!:;:; p'g-=
Fd Y=Gf#>C'!g4 p:;'-,=G
f= p!"K,>5.& $
7p35>.-":;$
$35$

7!0
1
30
05,0
5,1
D
min
max
==
ω
ω
=
$8_"9!6!'5$
{<5.!"=]'J!X!G"[=>:!
0V:;]52I3f"9!6!),$
R7o56!YQ=5==f"9!6!: p5"359
^E]2I3.[]2I3.-=[]!2I3
!G#K5":;f9$R,!05.-!!&
,4U=.=5=,=>:.K56!Y)2
7≤1o€K56!YQ=5=7≤oIZ.$
{S=\!"#=]=Gf,p#_I5Y!"
'.-,$K6!Y !"#'>]"[#G;
2G HG=Gf9Y.$
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó } Tù §éng Ho¸ 3_K44
l=
1
*
8
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
NGf;4=\')#C!.-!3VG6!Y$NG H

6!Y2]1>oNG![=G bG:;=GG$8!"9c>
.4G!).-!=GGO
$D5=G[
*$<! @"G@=G( hoặc dùng động cơ bơm thuỷ lực tạo lực đóng
mở)
1$=G$e.VG.-!]:;Z,PO2
.=G`],4.!&K5=G=]Y.#
.;:,$e.p;:,P.=G-,w=I5
=G:;Y.#f$:Z.-!@>6!Y>I2
2G H*=G#4G;$
{<)!-.6=V#42G'KX!"

{R,J)!-.9X!5Z`')=w= o
{e
P
]'J;JG6!Y.-!@>]# h
Z @"G"4 \>$
{J:6!4G6!$
{NC'C#.-!;:,G;KCI-$
{<5C46!Y=4;:,G;K,5=4U/t
,5=$
,5=!-=6!Y'):X!5R$
D>,G"!G" H;**R[1/R$
D>,!;**R[((R$
,5=C!5VG6!Y'):X!5**R$
,5=C!5'dG_G=E.1vR[') H4C5=&
h!#!-=>,C!5[dG_G$
{<5>,:;5.=4:,Q>:;X!59
*t4U5. ^,&>[') H4:,,:P5.;
:,KCQ>I=>$>'C=435C44:,

#>p,.&'K',5=Z=YOG!'-
,$
{:Z6!YjZ[= H5C4'Q=Y,:9
;6!$
,!"5.-!VG6!Y[5.].O!9
4,$<3:PC:,B=4!0p>.-!!";
\=G!$
.!"6!Y[-;:Z.-!@>[)G"B
-|,$e')]'))VG.
'):X!5ữ*tD

$:Z. !"#)VG
.4U1ữtD

[:;4UữtD

:Z. !"#
6!$
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú / Tự Động Hoá 3_K44
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
~!G,_G):;)9P
DnD


*
1
[* [( [v[/
,!"5.-!-!5"@:\!"#]!:;6!Y
]9["9!6!X!5PJ:;"G=9$SK:\")
X!5PX!5=>C"9!6!'b!\G;$

8_J6@"[ &=5#VG'b!\45 h['b!\4CB
,J)!-Z[5,!",6!Yf H!44C
B"G"5,B# H5",'!C>`'!C>
p$+,!"5.-!6!Y H44CB"7<D
:Z.-! !"#[ ]KVG)='59.O
'C!. H5<G!>=6
VG.$
<C;:,VG5.-!6!Y5p"9!6!VGX!5P
),[JVG6!Y @"!"!-$<-!>:;'C-!
VG6!Y-G >$eC'C:;C>,!'#:;,
!",==H=:Zp>Y#$R3 Y6!Y=@
K!",w=^DGG[5=@K,!",=450
9!'b!\CX!5$<6!Y5=@KQ=5==4
X!5PK5"9[ !0[ p35A.-";
:;>;:$:$$$
p_I#9@"]#GG_"9!6!.4O:Z,!"
5.-!VG6!YG!o
 F.O-!AVG,!'#&.$
 <5=6d-!;]\"G[.:-!>:;G"C M
;$
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó ‚ Tù §éng Ho¸ 3_K44
lnl

[
[/
[v
[(
[*
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
 F.O4:,=]>4:,,5=i')i[4:,X!5:;Q

>$
 ~!5PK5" MGX!"!\ƒ$
 <])Q;P>C;PC[H6![:;>
C;P9!VG.-!@>$
 4>;K-=$
 &Q!O-=']2;:,96!$
 F.O!'#p.=94,$
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó  Tù §éng Ho¸ 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Chơng II :Phân tích và lựa chọn phơng án
~!GP#!"9!6!),VG.-!@>6!Y*-
9!\wG!o
+,!"6!Y;:,KCQ>I=>8+%%$ở
,;"C;:,8+%%4!5 '5|;:
2G0:;2G!'x$e5"');:,.Q;
;'E!O$
#!0,;"G]# H*>,!"
:Z.!IG"!$
Động cơ một chiều]!#;]'J!0=>:
[ M>2I3.=H=:Z"9!6!;:,VG5"[]'J
X!5G[6]!O,!$8]!:, H,!"
!]#>I3!0-3K,;:,'w\"[5
;,Q[!O-=9 :\"0_2=])!-
Z:;"!6!G:!"Z H,;"$"!6!4;9![
Y,)!-')Z:;')6!0X!535
:\"G4EX!G=5=;"$
Động cơ xoay chiều],!X!'CG[>"9!6!:I3'K
`I3!0$+,!";" H.')O4
1=G$%>.;"d Yf),=[C0,-Z
:Z.'5$

!"9.eS]-!>=6:;=6')54,$
p).`).G=Y!!:;G$
7:\",!0&!" ,.')O4;,
!0!G]3=!"C>$
),=2d Y4,!0o
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú Tự Động Hoá 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
{Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ
{Điều chỉnh xung điện trở mạch rô to
{Phơng pháp điều chỉnh công suất trợt
{Phơng pháp biến đổi tần số
FG!@"zP4;"I#:;=>: YVG(=.=5=
]9o
Điều chỉnh điện áp cấp cho động cơ:
!#o
B-44CB-=
7M ;&5
C4&,;"G":GG
!]4592$
NH=5];;
JVG4.@[X!>3$$
8#o
,5=')]!;=@]
;4\G$
B-=Y ^<T%Z$
D:; G':\;$
N>:!0q=$
Điều chỉnh công suất trợt:
!#o
<)!-:ZI-=

.!$
I3!0]G$
8#o
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú * Tự Động Hoá 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
+,= H9.O0!
]!'#I.!$
Q,!X!'C-=$
<0=H=!'#.)!-
Z$
Phơng pháp biến đổi tần số:
!#o
DK !0@G-VG
,!0$
ứ Y5,6G"B!.
HAI5,.]"9!6!G$
e;:,:Z.eSLO]z]'C
-!.:_Q5;>[;:,!
)2'5G!$
<]-!44C6VG!f'5G!4;
92$
8#o
D>!'#-=>=$
l5;44C6^Q$
Điều chỉnh xung điện trở mạch rô to:
@";=.=5=!0.:;B#fd YZ@"-
!$8!"93!0 &G9:,G"B,K49L)G"B2
I3..eS hCG"B$N.=5=;"]#;
B-9,KZ:;B'w2G:h H:P5!#
G!o!0K-=[!0E..4[&

5!0 M ;[>C ^K5"[5G5!
0.[5;=3:\;-=[ :P:\"d Y:Z5,
;:,Q>:;Q>I=>[5,]"9!6!:
')G6!Y[6Y[.@A@>[G5"[
eC=:Z"9!6!VG4;:P:\"X!"C=.=5=!0
!,KL,6!Yf$
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú 1 Tự Động Hoá 3_K44
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
e!0,K9:;L)o
,K>L.eS;LuL {Lˆ
]L ;,K @"X!-L[Lˆ;,K;Q9:;
L)$
e!05,K>L)PZ>VG.
eS')G"B:;Z>0,4\-:Z,K$8C!>I
3;:,VG.eS;>]puZu;yP
'!0,KG]#:C
Fu×LnL
];',K>L);L[;',K
L);L $
G])
Si*
Rrd*Ir
3M
2
ω
=
<]bG;0=Y!:; ^,L):;')=Y!
:;.$RPC;]# Y=.=5=;"!"]
')B$
D>!'#O,K>!L:;'@45 he-!

]Q5!'P#!05!4PVG,K
;>$ee],KL4>G'E>[ ^,L)J9$
eeQ,KL>G:;> ^,L)>!$RZ@
]Q-2]!%'; ^,L)')B:;
]5,K..L>!$2GQu'
$
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó ( Tù §éng Ho¸ 3_K44
e5e
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
8C!!0.0_G2G]:;2GQG!0
.5,K>L)$
LuL× n {uL× n'uρ×L
,K..>!3B:>G"!KL)
X!"Q4;)!-BG>L)$<.K#3oBG
)!-;G!$
RZ0!!6!1=GP,K3B;oLˆun*Lu$×ρ×L
e],K3B M ; &I3.=.=5=)
2[I3.;"X!w'3=6I=yZ>4KI3.&9
:;I3.],K=YLˆu$×ρ×L$
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó  Tù §éng Ho¸ 3_K44
DuD'Lˆ4C9
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Chơng III:Tính chọn công suất
động cơ và các phần tử mạch lực
$Các thông số kĩ thuậto
6!l

o-
l

o-
!"#:o[ữ[n
%&!"#'

o(8
%&!"#'')
<
o*8
+,!!-.-!o[/*
0!"o1
2'3456!7
4
o[1
<U6!YC'C:Z!2 !"#
u*/$
D)X!53VG54=\X!G"VG.-!X!"B:Y.o

X
u['l
*
$
2G p#5o

u$
2G-"o
*
u$
3G!o
VG.3p !"#VG45o
E-o

u/([v:^n=A
Z-o
G
u/(v:^n=A
7!0)o7u
G
o

u
G
o

uo
*$Tính phụ tải tĩnh
5.-!!"#VG6!Y=YVGW>!
]'5G![G"&5 Y9,@!)!)]!')
B!&AVG5-')=Y!:;!X!G"VG.$<^
=YVG,X!G>P]!G"B'!X!G"VG.
G"B$p]G-"U=Y:;.:ZC;:,VGG>,
9;'5G!$
DW!'x;:,VGY]4G>-"[ !"#[5
[ !"#')::34G6!$2G>"CX!f2u*/
;o
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú v Tự Động Hoá 3_K44
b
bdc
D.
i.v
i.nn

==
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
t=
5660*
30
28
V
L
==
(s)
ld2G-":;59$
F.4G3,],.;o
<)!-b9Y.'4Uo
e>"')G], 'u
5.0
GG
G
dm0
0
=
+
GOGP,!!-.2=;"; ηu[}/
R\")!-39Y.'6!>"')o

R\"C!.4)!-)!-!4PPG]o
RZ7Dtu1t
RP')]9!!gVG2G],.;1t9GX!"B
:,],;*t$<)!-.G!'X!"B;o

kWPP
dmdm
55.2
%25
%30
1
==
"9!6!VG.5p45o
u
4
$u
846
35,0.14,3
31.5,0.60
.
60
==
b
D
iv
π
:n=
GC;)!-.,5)G!o
$N

j*$'‹
*$

u/(v:^n=A
GBG"I3.;,!ŒI3.!",•VG

R='G.G"!eS1=GL) @"X!-D*Žv]
5)G!o
‡

u 1/R
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó } Tù §éng Ho¸ 3_K44
%30
15010056.2
%100.56.2
ttt.2
%100.t.2
%DM
0201
=
++
=
++
=
kw439.2
82,0.1000
5,0.4000
.1000
v.F
P
cdm
C
C
==
η
=

kw282,1
78,0.1000
5,0.2000
.1000
v.F
P
0C
0C
==
η
=
kw
t
tPtP
kP
CC
dm
326,2
2
282,1439,2
25,1
.2

0
=
+
=
+
=
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬

N

u 1[e‹
‰
 
u *[*T


u ‚:^n=A⇒ω

u‚*[*G n
λ

u *[
<
ϕ

u [}1
<
ϕ
'
u [1
‰
F 
u [1T
‰
F'
u }[T
L
F

u *[‚Ω
X
F
u[vΩ
L
 
u *Ω
m

u*(R
L

u [}}Ω
?

u [1Ω
e u [}(
Š u [v}'
*
uŠ

~ u ‚'
D):;)Z>VG.3G!o
73,36
9550
==
dm
dm
dm
P

n
M
8
83,9173,36.5,2. ===
dmdmt
MM
λ
8
+,o
09,0
1000
9101000
0
0
=
−
=
−
=
n
nn
s
dm
dm
D)X!53VG,X!"B:Y.']5
)o

2
01
))((5.91)(

n
V
mmJJKJ
dmdctt
+++=
73.0)
846
5.0
)(10.510.10(5.91)15.00675.0(15.1
233
=+++
'
*

]e

u$;,3C)X!5354=\X!G"GVG.
-!!"&[

[

'VG:;'VG
:;'Y'
D)X!53VG,X!"B:Y.'')
Š

ue

Š


{Š

{‚$


n
V

*
u$$v}{${‚$$
1

846
5.0

*
u$('
*

D)9Y.'>"];o
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó / Tù §éng Ho¸ 3_K44
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
D
c
=
54.27
82.0.31.2
35.0.4000
.2
.

≈=
c
bco
ni
DF
8
R;>"');o
D
co
=
47,14
78.0.31.2
035.2000
.2
.
==
c
bco
ni
DF
8
<)!"#C=''K.;
D
*
u$*D

u[*$*}[(u11[(/8
R;)&>''K4U)Z>.$8C!]wZ'
JY5=
G]oD


uD

$‚
*
u‚[/1$[‚
*
u}([1/8
D)'K!4P;o
D
k®
=
71,53)048,3338,74(
2
1
)(
2
1
21
=+=+ MM
8
R;G')B2G'K]:;')
2G'K];o

D
=
6,2
)04,2771,53(55,9
910.73,0
)(55,9

.
=
−
=
−
ckd
dmt
MM
nJ
(s)
2G'K')]#3C6AG!o

D*
=
)(99,0
)47,1471,53(55,9
910.41,0
)(55,9
.
s
MM
nJ
cokd
dmo
=
−
=
−
2Gf5"]:')3.&9o



=
21,1
)(55,9
.
≈
+
cph
dmt
MM
nJ


*
=
88,0
)(55,9
.
0
≈
+
cph
dmo
MM
nJ

! ;2GK5"]:;');o
%
m1
=

)(7,0
.60.2
.
2
1
0
1
mt
i
nD
t
V
m
dm
m
dm
==
π
%
*
=
)(27,0
.60.2
.
2
2
0
2
mt
i

nD
t
V
m
dm
m
dm
==
π
]R

;&C'.X!G":
<! ;2Gf5"]:;')];o
%

=
)(33,0
2
1
mt
V
d
dm
=
%
*
=
)(24,0
2
2

mt
V
d
dm
=
<! ;' !"#:ZB
%

u%%

%

u*/[11u*v[‚}
<! ;'>"');o
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó ‚ Tù §éng Ho¸ 3_K44
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
%
*
u%%
*
%
*
u*/[*}u*}[(‚
#55352G;:,VGY:;.5
;P:ZBG=5>&C:Z;P
]:;')]
<55G!o
F

uF


0675,0
73,36
04,27
09,0 ==
dm
c
M
M
⇒

u

F

u‚1*[*
+,.'>"')
F
*
uF

0355,0
73,36
47,14
09,0 ==
dm
co
M
M
⇒

*
u

F
*
u‚‚(v[(
!"G' !"#]:;')]];o
R

u
)(55,0
.60
1
s
m
i
nD
b
=
π
R
*
u
)(57,0
.60
2
s
m
i
nD

b
=
π
2G !"#:ZB']:;')];o


u
)(04,49
55,0
97,26
1
1
s
V
L
==

*
u
)(23,48
57,0
49,27
2
2
s
V
L
==
5,!\:):;2GG@" &4#!O=Y
;=6VG.G!o

:zP
#'#,.!',=5]G535VG
2G]>,.
Dtu
%58,28
)(
23,4899,004,496,2
22110
=
++++
+++
=
+
∑∑ ∑
∑
ttttttt
t
ddlvlv
lv
e35)yGAcC,'w,VG.'
K5"$8C!,'w,βu[Po
D

u
)(61,21
)(
)(
2121
2
2

1
2
21
2
Nm
tttt
tMtMttM
mm
cocmm
kd
=
+++
+++
β
3B);":,],9!!g*tGo
 D

uD

)(11,23
25
58,28
61,21 Nm
DM
DM
tc
cx
==
D


rD

u1v[}19.ff!',=5]
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó * Tù §éng Ho¸ 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
p5)VG.fG35>'5
L
X
ue

*
$L

u[}v
*
$[}}u*[1/
?
X
u[}v
*
$[}1u*[*v


u
)/(1000
.60
phv
p
f
=

D

u
)(747,36 Nm
P
mm
dm
=


F

unu[
!"#Y;oRu[n
R

u[

u
)/(62,84
60
phm
D
Vi
b
=

R
G
u[

G
u
)/(22,846
60
phm
D
Vi
b
=

35,K9:;o
ld56AG-=052I3.VG.eS
L) @"X!-;5>yX!G#O4:;#Z>$
e9,K:;L)G]9,o
FuìL {LnL rs
]L ;,K.:Z
*Tính chọn điện trở một chiều Roo
L;,K>!]..:Z,KLun*ìL49
>L)$
KC49L)0]L:;]uu$
{$:ZCR
G
..

u/(v:^n=
F
DG
u/(vn u $(
G":;rsG]F
DG

uF

ìL {L=nL
F!"GL

uF
DG
kF

nF

ìL u *[1/ì$(k$n$u[vv
R\"L

u*ìL

u*ì[vv u1[1*
{$:ZR

u$n

u/([v*:n=
F

u/([v*nu$1
L


uF

F

ìL
X
nF

u **[(
F!"GL


u*ì**[(u(([/$
7]GL

uL


L

u(([/k1[1*u([(
<L

u(*
rsNhận xéto8C!'5e]Q>5,K!4PpL
P;^G!'#.p


G
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú * Tự Động Hoá 3_K44
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
$*3)!->&

s:G0!
RZ=.=5=!'#9P ^L)zZ-',KY
9:;0]L$GwG2=o
G2=K5".eS

X
u

u
2'
21
2
'
2
1
1
)()( xx
s
rr
r
U
f
++
+
+
%AK5"u

X
u
)()(

'
21
2'
21
1
xxrrr
U
f
++++
G":;Go

X
u
)(3,30
)565,1261,2()696,1385,209,2(
220
22
A=
++++
G]9,C=o

u
X
'u1[1$v}u1[1*/T
7^X!G7 o
7
un1u}[}}vT
4?w2=;:,VG.o8P:;4#!G-" ^L)
zE')3C ^#7 2=;"$
,5=.I9:Go

7
uvìm

uvì*(u([v}R
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú ** Tự Động Hoá 3_K44
Hình vẽ điều chỉnh
DuD'L4C9
Đồ án tổng hợp hệ điện cơ
Tiến hành chọn Diode
(
7
u}[}}vTGu([v}R
<,]G;eu$e!u$/$R\"

ue

$
7
u[$}[}}vu*v[vv(T
:;
G
ue
!
$

u[/$([v}u/[R$
G;,!:GS1]5)G!
{$Gu1T
{$Gu*ữR
{$ uR

{$ uT
{$ uT
{$ u

<
*s<,%
e
<J:;U2G49L)~!"BGFG
Z5='x!6R;
=
++
+
=
10 f
R
f
R
rqd
R
L
k
L
rs
T

u6
R\"

u$*u$
%

e
u[L

{L

{L
X
u$*[1/{[vv{*u*[/+
1s3G'5
G$<5)#
{$G
{$G
{$
{$6
$Tính dòng Ic lớn nhất mà Transitor phải chịu:
{$2=K5"o
X
rf3Zsu1[1T$


u1[1[}vu([1*/T
F!"G'u$ì

(T$
{$2=:\;oe)]Cf
!"G
G
u
'
u(T$

{$2=KC ^E.!$
$3,5=Z-I9

{$2=K5"o%A;"F49L);DG:Z6
*u
m
*
um
*
u*(R


ue

ìm
*
u*$1(ì*(u(}}[1vR
@"3;,5=
G
=!$
$6;:,
:
u'+
8:\"G!5G#o
{$
G
s(}}[1vR
Sinh viên: Nguyễn Đăng Phú *1 Tự Động Hoá 3_K44
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
{$‰s(‚T

{$ˆ
:
u'+”
G;,!Œ,d)!-Œ8!"MS3GGmFD1v]
5)o
R

uR
R

uvR
R
$G
u$R
‰uT
‰4u}T

ˆ
u$µ


u$µ
Nu1‹


uµ


:u*


<
βun}
(s<5=6d>=Y
a. D>=YQG
D>=Y4GO5=6d<[7

[L

7^,;$RP2G!"# >5-Q9=w=
u‰uW6!"#>5$
F.',oR
<m
uR
<mFG
u€

u‰€
7
u€
e!@5 Y:;4G”.VG ^‰

!"C3p‰→[
'2G
ˆ
8C!]>A=G]

<
{

u‰u

RpG'
<
4Q6!!"C3P

`4Q6!J!"C3$Y<>=
,$
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó *( Tù §éng Ho¸ 3_K44
+Vc
D1
C
R1
Phô trî c¾t Transitor
i
1
c
i
T(ESM
3006)
§å ¸n tæng hîp hÖ ®iÖn c¬
C
iI
dt
dV
CC
−
=
eu
ˆ
!"G
<

u→R
<

ˆ
uR

uR
<m
rr‡
G!
ˆ
Y<>=4U ^‰
C
I
dt
dV
C
=
C'R
<
u‡
2GBVGX!5P!"#G>5K;
†
[)22
G<G*
ˆ
r
†
r
ˆ

G
†
u1
ˆ
u1$[/u*[(µ
, !<36A4U4#!


u‰u
F
CE
t
U
C
dt
dV
C ≈
→<u
U
t
I
F
.
RP.;:,X!G#5\=>R
G
u[n..u[(
9‡u‡

u[(
→‡um

*
$'

u[($*($*[1(u}1[R
→<u
U
t
I
F
.
u
63,1
51,73
4,2.50
=
µ†uv1=†
4$D>=Y]G
D>A=O%
*
[7
*
[L
*
]J>C&JKVG ^
<
'2G]

VGG”[

;2G6C#R

<m
p
5‡!R
<mFG
≈
2GBVGXAGP];
L
,%
*
36A4U4#!o
R
t
I
L
t
i
LU
dt
di
L
222
=
∆
∆
==
→
I
tU
L
R

.
2
=
:Z*

r
L
r


L
u1

u1$
v

 !"Go
I
tU
L
R
.
2
=
u
0044,0
50
310.51,73
6
=

−
+
,KL
*
]5 Y>C ^, !-,&%
*
>G>%
*
L
*
7
*
'2G
†
!"#G>5'5$
8:\"=f!',
Ω==<→>
−
−
84,1
10.4,2
10.0044,0
6
3
2
2
2
2
F
F

t
L
Rt
R
L
L
*
u[Ω
Sinh viªn: NguyÔn §¨ng Phó * Tù §éng Ho¸ 3_K44