Thiết kế bộ điều khiển truyền thống

i toán thi t k h th ngế ế ệ ố
   ộ à 
 Cho m t dây chuy n công ngh (Process = System+Signal) v i d toán ti mộ ề ệ ớ ự ề
n ng, kinh phí xác nh cùng v i ch tiêu ch t l ng s n ph m cho tr c. Yêuă đị ớ ỉ ấ ượ ả ẩ ướ
c u Thi t k h th ng i u khi n t ng cho dây chuy n m b o ch t l ngầ ế ế ệ ố đ ề ể ự độ ề đả ả ấ ượ
s n ph m t c nh ng yêu c u t ra.ả ẩ đạ đượ ữ ầ đặ
     ươ ướ ả ế 
         ừ ộ à ầ ấ ằ ả ế ư
           đượ ắ đầ ừ ướ ộ à ừ đ đư 
             !đượ ộ ệ ố đ ề ể để ể ế ế ệ à
  "     #     ạ ỏ ế ệ ố ỏ ả ữ ỉ đặ đ đế 
  $     %    & ế ế ự ệ ố ự ế ế đạ ầ ạ 
     "'  #     đ ạ để ộ ệ đ Ư ự ế ả ế 
            &   à ạ ử ệ ệ ố ự ế ệ ũ đạ ấ ượ ầ ớ 
  &     &  &     ế à ắ đặ ệ ố ượ ạ ả ạ ế ế ệ ố 
         &   "đế ạ đượ ệ ố ự đạ ấ ượ ư ố
                ườ để ế ế đượ ộ ệ ố đ ề ể ự độ ự 
     !    &     !ả ấ ấ ề ờ à ứ đặ ệ à đ ạ ạ ỏ à
           "(ử ệ để đổ ố ằ đạ đượ ữ ầ ệ 
!! !   &           ậ ấ đề đặ à ả ế ế đượ ữ ệ ố ạ ổ đị 
)
*  à ự ế
+  ệ ố
,-,
.  ả ự ế

+ ỏ
/ /ả
 0à #0

/- #0ả

$      &         1 để ả ă ử ụ ạ ườ ợ ầ ế đ ề đ ẽ ả 
       "ấ ề ứ ế ế ế ạ
            ướ để ế ế ộ ệ ố đ ề ể ự 
 độ ư
2B c 1ướ :ệ
 !    &  $         ệ ụ ủ ướ à à ả đị đượ đặ đ ể ủ ệ ố ừ 
    ! ầ ệ đặ ồ ệ
3    & /'40"ệ ừ ệ ố ớ
  35    /647444&0    đị ệ ủ đạ đ ể đặ ủ ệ
 /'40"ố
- B c 2ướ :+  ệ ố
-     &  $     ế ả ủ ướ à à ả đị đượ ọ ệ ố để
      ự ệ đ ề đ ả
35   "đị ọ ệ
3+  &   "ả ọ ế ữ ệ
$   Để đị ọ ươ
8 &9 ươ ế
+:$        ;đị đượ ệ ằ ươ à ả ế 
&<2$    "-  ẩ đố ượ ứ đ ả ệ
 & ố à
+      ! ả ệ ố ề ờ ươ ủ 
! &<         "ậ ặ ậ ạ ủ ế ố ạ đố ượ
+      =     ả ệ ố ề ầ ố à ề đạ ể ệ ệ
  !  !     "ữ đầ ớ đầ à ằ đặ ầ ố
8   ươ ự ệ
>  $      ! à ươ đị ệ ố đ đạ ệ à 
   "?       $ ủ đố ượ ớ ươ à ầ ả ế ẩ 
   &          & "(đố ượ ư ạ ả đố ượ ự để ế à ậ ố ệ 
 $     để đị ủ ệ đ
& 5       /0Ướ ượ đị ệ ố ơ ở à độ 

4      "đặ ầ ố ủ đố ượ
      = +/@A'0 B/0"ậ ạ ệ ố ơ ở ệ ạ
 ?     &   !    ! ệ ử ụ ươ à à ụ ộ à ự ế ữ ề ệ
        #  ;   & Cố ế ệ ữ đố ượ à đ ế ấ đơ ả ấ à 
 &9 %!   &      ươ ế ớ đố ượ ạ ộ ả ử ụ ươ 
      D!     "ự ệ ĩ ẽ ố à ấ ề ờ ơ
E
FC     C   ử ụ ươ à ố ũ ả đượ ệ
 !      ! $  ! ố ớ ỉ đơ ả đầ đủ à để ụ ụ 
  4   "ướ ế ủ ế ế

'  $   "ơ đồ ự ệ ố
- B c 3ướ :  &     ế ế ậ đ ề ể
G
%/0 H/0
  & ậ ữ ệ
  ự ệ
5 &9 & ử ữ ệ
4I'43'&
/=   0ệ ố ự
( 1ấ

5 đị
ố
- ể
  ự ủ

+4I+'43
+
'&

/0 /0
Đạ
-
đạ
  !   !      &   ỳ ộ à ệ ố ừ đượ à ế đị ọ ậ đ ề 
  "(&         ể ợ ậ đ ề ể à ườ ử ụ
3>        AFAF"ậ đ ề ể đ ể
3>           "ậ đ ề ể ạ ả ồ ạ ộ ạ
3     Đ ề ể ế
2J     /'&(&0"Đ ề ể ượ
2J     $"Đ ề ể ế
2J     .4&"Đ ề ể à
3      "Đ ề ể ố ư
3    "Đ ề ể
- B c 4ướ :.   ả ỹ ậ
>   1    !  1       ự ọ ấ ầ ứ ầ ề à ấ đ ề ể ủ ệ ố
2( 1     ấ đ ề ể ậ
3.    &       "ả ế à ộ ậ đ ề ể ệ ố
3    "Đ ứ ờ ự
3 &9     !       "ả ợ ế ị ấ à à ế ị ả ế ủ ệ
3?  &9    "ị đị ủ ế ị ườ
2( 1ấ
3!           @4&7F"ề ế ị đ ề ể ạ ườ ử ụ
3?   !  &9"à ế ị ề đị
2>   1                &ự ọ ấ ầ ứ ủ ệ đ ề ể ọ ế ị đ ề ể ể à
!$ &9!    >(   A(     ử đ ề ể ế ầ ệ ệ đ ề ể 
F('…
- B c 5ướ :        ế ế ầ ề đ ề ể
*  ồ ướ
3                  "ế ế ầ ề đ ề ể ầ ề à đặ ế ị đ ề ể

3        !   / '(FK0"ế ế ầ ề đ ề ể à ệ ố ệ
 !     & &         Để ế ầ ề ướ ả ậ ư đồ ươ đ ề ể ệ ố 
   &  $ &9! &  D& ầ ề à ằ ễ ử ế ỏ ồ ạ 
        "à ộ ầ ề đ ề ể
- B c 6ướ :>            ắ đặ ệ ố à đặ ầ ề đ ề ể
3  1  &  !    &    "( ừ ấ ầ ứ ự ọ à ế ị để ắ đặ ệ ố à 
          "đặ ầ ề đ ề ể ầ ế ệ ố
3(  !          & !    "ạ ư à ỉ đị ố để ệ đạ đượ đ ể à ệ ủ ệ ố
      &    % ế ệ ố đạ ỉ ấ ượ đề ể ướ ế 
  !  L   &   "đạ ả ề ướ để ế ế ạ ệ ố
- B c 7ướ :?  &     ế à ệ ướ ẫ ử ụ
 &    D  !  C      Đ à ướ ầ ọ ế ằ ệ ố đ ề ể 
           !     ố ệ đạ đế đ ư ườ ử ụ ế ậ à ử ụ đ 
  &      "(!!       ũ ỉ à ộ ệ ố ỏ đ ậ ướ à ệ ố đố 
L
 !  &            "-ả ế à ệ ử ụ ủ ệ ố ầ ề ũ ư ầ ứ 
 ! %        "ỉ ậ ả ệ ả ả ưỡ ệ ố
 &                 đ à ả ướ ơ ả ủ ế ế ộ ệ ố đ ề ể đ ề
    ể ự độ ự
Ch ng Iươ
Xây d ng mô hình toán h c cho đ i t ng đi u khi nự ọ ố ượ ề ể
I. t v n :Đặ ấ đề
                 Để ế ế ộ ệ ố đ ề ể ướ ế ả ế ệ ố đố 
       &     """+     ượ ầ đượ đ ề ể à đặ ư ế à à đặ đ ể à 
      "(!! 5 đượ ể ệ ủ đố ượ đ ậ ự 
   &  &      ọ đố ượ à ướ à đầ ấ ọ ế ế ệ
 "ố
+ &    &     !    ọ à ứ ể ễ ạ ữ ể ế ủ ề ệ ố ộ 
    !    !   D  ọ ằ ụ ụ ụ đ ỏ à ổ ợ đ ề 
   "5        &  ể ệ ố ự ọ ủ đố ượ ể đơ ả à đ 

         &  ươ ọ ả ệ ữ đầ ủ đố ượ à đạ 
&      !  ! &      "ượ ầ đ ề ể ớ đầ à à ệ đ ề ể
+ !   ộ ụ đơ ả ư           /0  ể đ ề ể ố độ ộ độ ơ à 
          ế ố ệ ữ ố độ độ ơ ụ ộ ư   !    ế à đố ớ ệ đ ề 
 &   /0 %  /0 &   ể à đ ệ ặ đ ệ à ế 
    "ọ ủ đố ượ
=     $    ệ ươ ơ ả để ự ọ đố ượ 
   &  &9 !    "đ ề ể à ươ ế à ươ ự ệ
2 &9 &   &   ! ươ ế à ươ ế ậ ự ệ ậ 
&9 $         ọ ẩ đố ượ ệ à đượ ả ướ ạ 
  " $      ươ ọ Để ự đượ ọ đố ượ ằ 
   %   ;!  &9  ươ à đ ỏ ả ế ề ữ ễ đố 
            !!  ượ ư ế à đ ề à ự ế ấ đượ ậ ươ 
     !        ! & à ỉ ụ đượ ộ à đố ượ đ ể ư độ ơ ủ ự 
 MN…ạ
 2   >  $   ươ ự ệ à ươ ự ọ đố 
  !      ượ ệ à ừ đ ố ệ ữ 
 &   "        ;đạ ượ ầ ế ươ à ử ụ ườ ợ ế 
! &9$        !  ề ẩ đố ượ ư ế à ể ế ề đố 
     $      "*  ượ ư đủ để ể ự đượ ủ đố ượ đ ằ đ 
 ! !  ! &  !    ệ à à ệ ẽ đườ đặ à ầ ế ồ 
! &          1!ớ ớ ợ ẵ ừ đ đư đượ ộ ầ đ ề
 &     !  &   "đố ượ ệ ữ đố ượ ự à đượ à ỏ ấ 
  %  &      "ươ à đượ ọ à ươ ậ ạ ệ ố
O
 ? &       !       Cệ ự ọ ươ ỉ ụ ộ à đố ượ đ ề ể 
!     !    %   !   ớ ữ ể ế ủ ề đố ượ à ụ ộ ả à ấ 
  !          ệ ố ự ệ ằ ươ ự ệ ầ ả ế ị
  : P  &"FC    …đ đạ ệ ẽ ă ự ệ ằ ươ 
  C    $!   à ố ũ ả đượ đủ ề đố ượ để

 !     "ụ ụ đ ạ ế ế
II. các ph ng pháp nh n d ng c b nươ ậ ạ ơ ả :
 !         $4    Đố ớ ệ ố ỹ ậ đố ượ đ ầ ư ộ ố 
C ! $ệ à
)
/0$
E
/0 $…

/0!  à ệ
)
/0
E
/0 …

/0

+         ! ọ à ầ ả ế ố ệ ữ ệ ớ 
 !   !  $   ệ à ế ệ à ẽ đị đượ ệ 
   "ủ đố ượ
1. Ph ng pháp lý thuy t:ươ ế
a. Mô t i t ng trong mi n th i gian:ả đố ượ ề ờ
(       ươ để ả đố ượ ề ờ
2    !"ươ ả ằ ươ
2     "ươ ả ằ ạ
+   !ả ằ ươ
 &      !   !   Đ à ươ ả ệ ế đầ ớ ế đầ à ủ đố 
  ! ượ ươ ậ

xb

dt
dx
b
dt
xd
b
dt
xd
by
dt
dy
a
dt
yd
a
dt
yd
a
mm
m
m
m
m
n
n
n
n
n
++++=++++
−

−
−
−
−
−
1
1
1
101
1
1
10

 đ
$&   ! "à ệ đầ à
&   "à ệ đầ

Q
 …
2)

Q
 …

&   $     à ố đượ đị ừ ươ ọ ủ
 "đố ượ
► M t ví d tiêu bi u:ộ ụ ể 5    &    ự ọ đố ượ à ộ độ ơ
      & "          đ ệ ộ ề ừ độ ậ Độ ơ đượ đ ề ể ắ đ ề
     !  ! &      &   ể đ ệ ầ ứ ớ ệ à à đ ệ ầ ứ ệ à ố độ
R

Đố
 ượ
ST4
$
)
/0 
)
/0
$
E
/0 
E
/0
$

/0 

/0

3
U
V

-
 6
7
W

+



U



   " $      ủ độ ơ Để ự đượ độ ơ ả ừ
  ! &9$  &    ươ ả ậ ẩ đ à ươ đ ệ
  !  X4  "'   ầ ứ à ươ độ ơ ơ đồ ư
S nguyên lý ng c i nơ đồ độ ơ đ ệ
m t chi u kích t c l p.ộ ề ừ độ ậ
     ươ đ ệ ầ ứ
UI"63>"Y34

 đ
4

I

"ψ

"ω       "ấ đ ệ độ độ ơ ả
6>&     !      "à đ ệ ở ổ à đ ệ ủ ạ
 4  ươ độ ơ
+

2+

I

"ψ


"

2"ωIZ"ωY
? ớ
+

& 4   "à ụ độ ơ
+

& 4    "à ả ủ độ ơ
Z& 4   "à ủ ụ ả
    !  ừ ươ ế đổ à đượ

ω
ωω

21
2
2
0
a
dt
d
a
dt
d
au
u
++=

 đ

;
.
.
0
mm
k
LJ
a
ψ
=
;
.
.
1
mm
k
RJLb
a
ψ
+
=
;
.

2
mm
mm
k

kRb
a
ψ
ψ
+
=
 &      ! /Đ à ươ ả ệ ữ ệ à

0!  /à ệ ω0
 "ầ
      &     !ượ đ ể ủ ươ à à ả ả ằ ươ 
      !     !ậ để đượ đầ ệ à ả đ ả ươ 
 !  "           ậ ừ đượ Đ ề đ ẽ ấ ự ệ ế ươ ủ 
            ậ để ă ử ụ ươ ả ằ ạ 
"
 +    ả ằ ạ 
      & !      Ư đ ể ủ ươ à à ả ả đố ượ ằ ươ 
!         ! ậ ể ễ đố ượ ằ ộ ệ ươ ậ 
  ộ ạ

uDCxy
uBxAx
.

.
+=
+=
 đ
$I/$
)

$
E
$…

0& !4 "à ạ
I/
)

E
…

0& !4 "à ệ
[
K*(F& \  "à ệ ố
► Trong ví d v i ng c m t chi u trên:ụ ớ độ ơ ộ ề
   !ế ừ ươ

ω
ωω

21
2
2
0
a
dt
d
a
dt
d

au
u
++=
   đặ ế ạ









=
−−==
==
=
1
1221
0
.
2

2
.
1
.
1
) (
1

xy
xaxau
a
x
xx
x
u
ω
ω
ω
!  à ệ
đặ
)Y
Q
I
Q
]
)
Y
Q
I
)
]
E
Y
Q
I
E
]
 ệ








=
+−−=
=
1
02112
.
2
2
.
1

xy
ubxaxax
xx
u
IJ
[ ]







=






+












−−
=









2
1
02
1
12
.
2
.
1
.01
.
0
.
10
x
x
y
u
bx
x
aa
x
x
      ừ đ đượ ậ ệ ố







−−
=
12
10
aa
A







=
0
0
b
B







=
0
1
C


[ ]
0=D
'  #     !    đ ậ ệ ố ế đầ à ẽ đượ đầ ệ
  #     % $  ươ đ ở à ậ ệ ố ể đị đượ 
    !     "đ ề ể à đượ ủ ệ ố
b. Mô t i t ng mi n t n s :ả đố ượ ở ề ầ ố
 +     ả ằ à ề đạ 
=      & ^   !  !    à ề đạ ủ ệ ố à ố ữ ệ ớ ệ à ủ ệ ố 
   4  >&4       "đ đượ ể ễ ế đổ đ ề ệ đầ ệ
_
?!           !ậ để đượ à ề đạ ủ ệ ố ừ ươ 
   C  >&4       đượ ủ đố ượ ế đổ để ể ề ầ ố ừ đ 
       ẽ đượ à ề đạ ủ đố `a
nn
nn
mm
mm
asasasa
bsbsbsb
sX
sY
sW
++++
++++
==
−
−
−
−

)(
)(
)(
1
1
10
1
1
10
 đ
b/0 >&4  "ả ủ ệ
5/0 >&4  ! "ả ủ ệ à
&  >&4"à ử
? à ≥"

► Ví d v i ng c m t chi u trên:ụ ớ độ ơ ộ ề
  !ừ ươ

ω
ωω

21
2
2
0
a
dt
d
a

dt
d
au
u
++=
       >&4ể ề ầ ố ằ ế đổ
U/0I
Q
"
E
"ω/03
)
""ω/03
E
"ω/0
  ừ đ

2
012

1
)(
)(
)(
sasaa
sU
s
sW
++
==

ω
&            $ "đ à à ề đạ ủ độ ơ ộ ề à ầ ả ự
 +     ả ằ đặ ầ ố 
     >&4ITừ à ề đạ ử ω ẽ

)(.)(
).( ).().(
).( ).().(
)(
)(
)(
1
1
10
1
1
10
ωϕω
ωωω
ωωω
ω
ω
ω
jA
ajajaja
bjbjbjb
jX
jY
jW
nn

nn
mm
mm
+=
++++
++++
==
−
−
−
−
 đ
K/ω0&     "à đặ ầ ố độ
ϕ/ω0&    "à đặ ầ ố
           ườ ườ ể ễ đặ ầ ủ đố ượ ạ à
KIEQ"&K/ω0! à ϕIEQ"&ϕ/ω0"
► Ví d v i ng c trên:ụ ớ độ ơ
  c ITừ à đạ ω
)(.)(
).().(
1
)(
)(
)(
2
012
ωϕω
ωω
ω
ωω

ω
jA
jajaa
jU
j
jW +=
++
==
*   KIEQ"&K/ể ễ à ω0     đượ đườ đặ ầ ố
d
EQ"&K/ω0
-

2EQ*Y4
2LQ*Y4
ω
)
ω
E
&ω
2. Ph ng pháp th c nghi m:ươ ự ệ
a. Xây d ng mô hình d a trên h m quá h(t):ự ự à độ
  &  $     /0 Đ à ươ ự đố ượ à độ ủ 
  "=  &          đố ượ đ à độ à ộ đườ đặ ế ả ứ ủ đố ượ 
!  ! &    $I)/0"     /0đố ớ đầ à à à ả ậ Để đượ đườ đặ độ 
     ! &      &   ủ đố ượ đặ ệ à à à ả ậ đồ ờ ụ đ ệ 
!   !     /0"à ừ đ ẽ đượ đườ đặ độ
   $     Đố ượ đượ ự ằ ươ à ồ
2    Đố ượ ự ằ
-       đ à ề ủ đố ượ ạ


Ts
dtdt
esWKsW
−
= ).(.)(
0
 đ

nn
nn
mm
mm
asasasa
bsbsbsb
sW
++++
++++
=
−
−
−
−


)(
1
1
10
1

1
10
0
        /)Y0"   à ề ủ đố ượ ứ Đố ượ à 
               "ẽ ự độ đ đế ị ổ đị ộ ả ờ độ ấ đị
2     Đố ượ ự ằ
=      à ề ủ đố ượ ạ

Ts
dtdt
esWKsW
−
= ).(.)(
0
! ớ

) (

)(
1
1
10
1
1
10
0
nn
nnl
mm
mm

asasasas
bsbsbsb
sW
++++
++++
=
−
−
−
−
       &     ế đố ượ ự ằ à à ề ứ 
"
 $        !  Để ự đố ượ ằ ươ à ả ự à đườ 
       đặ độ ủ ộ ố ơ ả
+    đố ượ ể PT1 /  0ậ ấ 
)Q
=       à ề ủ đố ượ ạ ổ

).1(
)(
sT
K
sW
dt
dt
+
=
$  -để đị ố

  !    /0ả ự à đườ đặ độ 

 "ướ
      Đườ đặ độ ủ đố ượ ạ
+    đố ượ ể PT2 /*   0ậ độ 
=    à ề đố ượ

).1)(.1(
)(
21
sTsT
K
sW
dt
dt
++
=
 -đ


)

E
 $ 4đượ đị
-    IỴ ế ế ạ ∞$  -đị đượ

"
))
Q
/0
-



Q"RE-


/0
-


 

 

          ừ à độ Ỵ ế ế ạ đ ể ố
5 $4 đị ươ

b
a
xxxx
x
x
x
x
x
x
=−++
−
−−
1)1.() (ln
1
11


)

E
4

x
x
xbT
−
=
1
1
.

12
.TxT =
=  $   ặ ể đị đượ ố
)

E
   &  ằ ả ụ ụ ừ
 !   "ị à đượ ở
+   đố ượ Dao ng b c haiđộ ậ 
      Đố ượ à ề ạ ổ

22
21
)(
sTsT

K
sW
dt
dt
++
=
ξ

-    đ à đặ độ
( -ố

! à ξ $     đượ đị ừ đườ độ ư
3-   !    IỴ ế ế ớ đồ ị ạ ∞-

"
35  đị ị

! K"à
3  &   ả ụ ụ ừ ố

! K ! à ẽ à ξ"
+    đố ượ ể IT1 
 &        "Đ à đố ượ ự ằ ứ
=    à ề đố ượ
)E
/0
∆




∆
/0

-

K
 


).1.(
)(
sTs
K
sW
dt
dt
+
=
 -đ

 $ 4đượ đị
-

I∆Y∆]
+    đố ượ ể IT2 
  &      "Đ ũ à đố ượ ự ằ
=    à ề đố ượ

2
).1.(

)(
sTs
K
sW
dt
dt
+
=
 -đ

 $ 4 đượ đị ư
-

I∆Y∆]I

YE"
+  đố ượ Trễ 
+   đố ượ ạ

sT
dt
t
esWsW
.
0
).()(
−
=
 đ
e

Q
/0&      # à à ề ủ đ ế
)

E
A
)
A
E
""
-   $     4  đ ỉ ầ đị ằ ố ờ ễ đườ đặ 
/-
E
 0ễ
)G
/0
/

0
∆
 



∆
/0
-


 


 



(  $   đị ươ ự "
► Ví d :ụ
(      ộ độ ơ đườ đặ độ 
- $       đ đị đượ à ề ủ đố ượ

).151(
.6,7
).1(
.
.1
.
s
e
sT
eK
W
s
sT
dt
dt
t
+
=
+
=

−
−
b. Xây d ng mô theo c tính t n s :ự đặ ầ ố
   !        ươ à ự à đ ứ ầ ố ủ đố ượ
       ừ à ề đạ ủ đố ượ

)(.)(
).( ).().(
).( ).().(
)(
)(
)(
1
1
10
1
1
10
ωϕω
ωωω
ωωω
ω
ω
ω
jA
ajajaja
bjbjbjb
jX
jY
jW

nn
nn
mm
mm
+=
++++
++++
==
−
−
−
−
      >IEQ"&/K/ế ế đặ ầ ố ω00 $ &   ể ự ạ đượ à 
             ề ủ đố ượ ộ ố đườ đặ ầ ủ ơ ả
2-  ằ ố
e

/0I-

    Đ ứ ầ ố
)L
/0
)O
["R
)


EQ"&K/ω0
EQ"&/-


0

&ω
2-

s
K
sW
dt
dt
=)(
      Đườ đặ ầ ủ đố ượ
2- )ậ
).1(
)(
sT
K
sW
dt
dt
+
=
   Đườ đặ ầ
)O
EQ"&K/ω0
EQ"&/-

0
2EQ*Y4



&)Y&ω
EQ"&K/ω0
EQ"&/-

0
2EQ*Y4


&ω
EQ"&K/ω0
EQ"&-

EQ*Y4


>/)Y0&ω
2-! )ậ
).1.()( sTKsW
dtdt
+=
   Đườ đặ ầ
2-  độ ậ
22
21
)(
sTsT
K
sW
dt

dt
++
=
ξ

     Đườ đặ ầ đố ượ ạ
► Ví d :ụ
(      ộ đố ượ đặ ầ ố  $     ả đị à ề ủ đố
  ượ đ
)R
EQ"&K/ω0
)O
2EQ*Y4
2LQ*Y4

Q"LQ"_)"E&ω

2EQ*Y4

EQ"&K/ω0
EQ"&-



2LQ*Y4


>/ω
$
0&ω

   $       ừ đặ ầ đị à ề ủ đố ượ ạ

).1).(.1(
).1.(
)(
32
1
sTsT
sTK
sW
dt
++
+
=
 đ

6.3110
20
15
==K
]
82.010/1
20
2.1
1
==
T
]
92.010/1
20

8.0
2
==
T
]
96.010/1
20
4.0
3
==T
  $       ừ đ đị đượ à ề ủ đố ượ

).96,01).(.92,01(
).82,01.(6,31
)(
ss
s
sW
dt
++
+
=
c. Ph ng pháp nh n d ng trên c s h Mê v N¬ron:ươ ậ ạ ơ ở ệ à
.        +ậ ạ đố ượ ơ ở ệ
             & Để ậ ạ đố ượ ơ ở ệ ướ ũ ả ậ ố ệ 
!     &   # $ &9! &  "=   & ề đố ượ đ ố ệ à đ đượ ử à ọ ễ ệ ố ố ệ 
  &  à đượ à ả
3* K   &   &      "ả ứ ữ ố ệ ẩ để à ố ậ ạ đố ượ
3* *         "ả ứ ố để ể ế ả ậ ạ
    4   &  $ ậ ạ đố ượ ươ à ũ à ộ ự 

   !     !   "ọ đố ượ ũ đư đượ ữ ả ề đố ượ
(        ướ ậ ạ đố ượ ằ ươ ệ
2* )5     & K"ướ ự ế ừ ả ố ệ
 &   $       "ố ệ ừ ả ự ộ ế ươ đố đố ượ 
  & $   & C   Đ ả à ầ à ỉ à để ố ể 
  !      "ế đầ à ẽ ự ệ ở ướ
2* E     ! "ướ ố ể ố ế đầ à
*   &      !       ướ à ằ ạ ớ ộ ố ế đầ à ả ưở đế ệ ố 
 &    +     ! ằ à ả ứ ệ để đ ứ đượ ầ ề 
      "ă ờ ự ủ ệ ố
& &        !      !ầ ượ ể ả ưở ủ ế đầ à ằ ắ ỏ ế đ à
$4      !   "  & ứ độ độ ủ ế đố ớ ế ở ế à ạ ỏ
       "ữ ế ả ưở đế ệ ố
2* G(     "ướ ọ ố ậ ừ ế
3(      ! $ọ ố ậ ừ ế đầ à

    ườ ọ ậ ạ 
 "à
3& &  ! EG \   !    &   …ầ ượ ư ớ ừ ế đầ à đế ấ ượ ệ ố 
   #  "ố ậ đ ọ đủ
)[
3(   &  '&4"ọ ậ đầ à à
2* L    "ướ ậ ạ ố ẫ
  4     K! *   # $ ậ ạ ẫ ế ả ở ả à ơ ở đ đề ấ ở
 "       !   ướ ậ ạ ũ ả ỉ ử ậ à ể 
          1 ế ả đầ ủ đế ị đầ ủ ầ đ ấ 
!       *"ớ ế ả ở ả ử ệ
2* O &  ướ Đ ạ ế ả
   #     ế đượ ả ầ ủ ậ ạ ừ 
& !            ạ à đượ ộ ủ đố ượ ươ đố ậ để ử ụ 

  "ế ế
(%    # &  E  ế đượ ả ả ạ ướ để ậ 
 &   "ạ ạ đố ượ
           ừ ơ đồ ướ ậ ạ đố ượ ằ ệ ồ
)_
*4
   ậ đố ượ
W
-ể


5 &9 &  ử để ấ ẫ
 $  1"Đề ấ ấ
 & Ướ ượ ố
   "ậ ạ ố
Đạ
-
đạ

*           "ằ ươ à ể ậ ạ đượ ả đố ượ ế
Nh n d ng i t ng trên c s h N¬ron:ậ ạ đố ượ ơ ở ệ
   &        ! ươ à à ộ ươ ớ đượ ụ đố ượ ừ 
 !       ;!  ế ừ độ ọ ườ ợ ế ề đố 
     "     &  ượ ấ ư ế à ượ đ ể ủ ươ à ầ 
!                  ề ấ ầ ứ ủ ệ ố đ ề ể ả ớ ả ă đ ứ 
  & !         đượ ố ượ à ố độ ằ ả đả ă ờ ự ệ
 "ố
'      ơ đồ ệ ố ậ ạ

   B4f    1&  K&4  đ ộ đượ ọ ấ à ạ để ạ 

    ! 4  &  "(  &  ả ă ậ ạ à ệ ấ ệ ạ ỉ đị à 
  &  e   &   ụ ỉ ạ ố ủ ạ ằ à ạ ấ 
&   "ượ ố ơ
+ !       &  &  "ộ ấ đề đặ ệ ố ậ ạ à ấ ệ ạ 
!   1K&4 *   &  Đố ớ ạ ấ ặ để ấ ệ ạ 
    / 0!   /40"?    ầ ả ệ ạ ầ à ệ ụ ớ ệ ố à 
&    !    % &  bà ệ đặ đầ à đố ượ ự ệ à ệ

     "F   &  1  ủ đố ượ ự đ đ ấ ệ ế ạ ả
   !          "- ă ắ ướ à ạ đặ ố ư đặ ủ đố ượ ự đ 
   & !      ể ừ ấ ệ à ạ ế đố ượ ự 
      "đ ề ể ệ ố
'          ơ đồ ệ ố đ ề ể đ
)d
 Đố ượ
 ự
B
4f
( ỉ
đị
3
-
/0 



4

B
4f

+

 ẫ

&&4

( ỉ
đị
/0
3
-




4

'    & !          ộ ờ ệ ố à ệ ế đố ượ ự ự đổ ặ ấ 
&             &  ượ ủ ệ ố đạ ầ đặ ả ế à ậ ạ ạ đố 
         "ượ ằ ệ ố ậ ạ ơ đồ ở
     & &          ươ à ư đ ể ớ à ả ă ậ ạ đượ ấ ả đố 
            ượ ừ ế ế độ ọ ặ ả đố ượ ứ 
     !   !        ạ à ể ế ề ệ ố ẫ à à ả ă ậ ạ 
  $  " &      & ươ đố đố ượ Đ à ươ ả ă ụ ớ 
 &"ươ
Ch ng 2ươ
ph ng pháp Thi t k bé đi u khi n truy n Th ngươ ế ế ề ể ề ố
I. t v n :Đặ ấ đề
' $     !  4 ! ự đượ ọ đố ượ ệ ế đố ớ 
     &         & à ế ế ệ ố à ả ệ ố để đượ ộ ố ế ậ 

    !   D    !      "ơ ả ầ ế ệ ổ ợ đ ề ể à ươ đ ề ể
+      &     ộ ệ ố đượ ố ĩ à ả ế đượ ệ
       ố đ ự ố đ ể ự          ế à ổ đị đ ề ể 
!   g"đượ à đượ
 !      &        ệ ụ ủ đ ề ể à ả ộ ệ đ ề ể 
&     &  ! $  D    ạ ệ ố ộ ấ ượ ố à ự đượ đ ề ể 
  "ệ ố
         !  &  D ế ệ ố ổ đị ặ ổ đị ớ ấ ượ ả 
 D    &   !  &  "ộ đ ề ể à ổ đị ớ ấ ượ ố
( &         ấ ượ ủ ệ ố đượ đặ ư ở ố
3    Độ đ ề ỉ σ
$
3  ờ độ

 3'&  'ệ ĩ

 !          &h   &Đố ớ ộ ệ ố đ ề ể ự độ ầ ố ả à
  "             ỏ ấ Để ả ể đượ ế ố ả ế ế ộ ệ ồ ế ử
  D     ụ ộ đ ề ể ợ
EQ
e
M
/0 e
M
/0
2
4/0 /0
*D       ! &       $ đ ề ể đượ ế ế ệ ạ ỏ đượ ế ố ả ưở ấ 
 &    & &  "(   D    đế ấ ượ ủ ệ ố à ớ ấ ề ế ế đ ề ể để
     &   đạ đượ ỉ ố ươ à ạ ụ ộ 

 !           "    ề à đố ượ đượ đ ề ể ủ ệ ố đ ươ ế ế
D    AF   !   !  1& &9đ ề ể đượ ử ụ đơ ả ả ề ấ ẫ 
& ! "à ệ
II. Ph n thi t k bé i u khi n:ầ ế ế đ ề ể
1. Thi t k bé i u khi n b ng ph ng pháp t i u i x ng:ế ế đ ề ể ằ ươ ố ư đố ứ
2       &     Đố ượ đ ề ể à ộ đố ượ ậ
    đượ ướ ạ à ề 

2
( )
(1 3 )(1 5 )
dt
W s
s s s
=
+ +
      ! Đ ứ ủ đố ượ đầ à
1( )u t
=
& à

E"        $ ươ đ ề ể ố ư đố ứ
  &     D    AFể ấ à ữ ươ đị ố đ ề ể ư
  D       &        ! ế ế đ ề ể ố ư độ ớ đề ả ả ế ằ đố ượ ớ 
  à ề
( )
dt
W s
&     /0   Q!   'à ổ đị à độ ả đ ừ à ạ ữ
 ! +         #ư ậ ố ụ ươ đ ữ đố ượ ả 

       D     &  ả ế ắ ộ ế ế đ ề ể ả à ệ 
E)
   !            đượ ơ ộ ướ à đố ượ để đư đố ượ ổ đị à ổ 
          !   đị à độ đ ừ à đ ừ à ạ 
 '   '"    !    ữ à ạ ữ Để ấ ả ữ ệ ườ à đ 
          $      ườ đư ươ đ ề ể ố ư đố ứ à ở đ ả 
    ! &     ự ệ ướ ư ẫ ạ ệ ộ ấ 
&         & "ượ ầ ố ư ở ươ ố ư độ ớ
        $ >    D  ươ đ ề ể ố ư đố ứ à ươ ế ế đ ề 
 4& AF  & ể ậ ỉ ấ ượ

min).(
∫
→=
dtteJ

=& &  $  $& à ệ đố ứ ị ậ
'    ơ đồ ệ ố 




   C    & E/-ươ à ỉ ợ đố ượ ộ ớ ự
 0   ằ à ề ạ

).1) (.1.(.
) 1) (.1.(
)(
10
.

1
sTsTsT
esTsTK
sW
ini
sT
dmddt
dt
t
++
++
=
−

 ặ 
).1) (.1.(.
.
)(
10
.
sTsTsT
eK
sW
n
sT
dt
dt
t
++
=

−
    $ $    ướ ế ũ ả ấ ỉ đố ượ à

).1).(.1) (.1.(.
)(
10
sTsTsTsT
K
sW
tn
dt
dt
+++
=
 !   & $  D    /eệ ụ ủ ươ à đị ố đ ề ể

0
    à ề ở ạ 

).1.(
).1.(
)().()(
2
0
0
sTsTT
sTK
sWsWsW
nI
I

dtdko
+
+
==
   &      !   ươ à ũ ậ đ ề ỉ ươ ứ ớ đố ượ 

>     ậ đ ề ể PI /*C    0ộ ằ ố ờ 
EE
e

/0 e

/0
2
4/0 /0
AF&&4
  &          & ! ử ụ ậ à đố ượ ộ ằ ố ờ ấ ớ ớ 
    ằ ố ờ
$ $   !  ấ ỉ đố ượ ề ạ

).1.(.
)(
1
sTsT
K
sW
dt
dt
Σ
+

=
? ớ
t
m
l
Dl
n
i
Ii
TTTT +−=
∑∑
==
Σ
12
]
)
JJ
A

F


"
-    D     đ à ề ủ đ ề ể ạ

sT
sTK
sW
I
IP

dk
.
).1.(
)(
+
=

(      $ 4ố đ ề ể đượ đị 





=
=
Σ
Σ
TK
T
K
TT
dt
I
P
I
2
.4
>     ậ đ ề ể PID /*C   0ằ ố ờ 
  &         & ! ử ụ ậ à đố ượ ằ ố ờ ấ ớ ớ 
    ằ ố ờ

$ $   ! ấ ỉ đố ượ ề

).1).(.1.(.
)(
21
sTsTsT
K
sW
dt
dt
Σ
++
=
? ớ
t
m
l
Dl
n
i
Ii
TTTT +−=
∑∑
==
Σ
13
]
)
J
E

JJ
A

F


"
-    D     đ à ề ủ đ ề ể ạ

sT
sTsTK
sW
I
DIP
dk
.
).1).(.1.(
)(
++
=
 đ







=
=

=
Σ
Σ
TK
T
K
TT
TT
dt
I
P
D
I
2
.4
2
     &     & /ươ à ượ đ ể à độ đ ề ỉ ớ δ
$
JLOi0!à
     & "        ờ độ ũ ươ đố ớ Để ả độ đ ề ỉ ả ắ 
!    & &     à ệ ố ộ ọ à ậ ấ ề
EG

sT
W
I
loc
.1
1
+

=
4  ơ đồ
-  &          đ ấ ượ ủ ệ ố ũ đượ đả ả đạ ỉ 
  "ầ đặ
2b  ầ à
  D        ế ế đ ề ể đả ả ầ đ
3
max
10%
σ
<
3
0
t
S
=
 
.1( )
m
y t t
=
3   ờ độ ắ
25 D          $ ự đ ề ể ứ ụ ươ ố ư đố ứ
      $       !  ứ ụ ươ ố ư đố ứ để đư à ề ệ ở ề ạ 
 ắ

2
(1 )
( ) ( ) ( )
(1 )

o i
h dk dt
i o
K T s
W s W s W s
TT s T s
∑
+
= =
+
/)0

 D    &  AF  ọ đ ề ể à ộ à ề

(1 )(1 )
p i D
dk
i
k T s T s
W
T s
+ +
=
* ố
i
T

D
T


p
k
 D     $ ủ đ ề ể đượ đị 

1D
T T
=

2
o
p
dt
T
K
K T
∑
=

4
i
T T
∑
=
 đ 
1
o
T
=

3T

∑
=

2
dt
K
=

1
5T
=
F! ậ

5
D
T
=
EL
e

/0 e
M
/0
e
&
/0
2
4

j

/0
/0
AF&&4
/0

1/12
p
K
=

12
i
T
=
      ơ đồ ố ệ ố 
      ! &  )/0& Đ ứ ủ ệ ố đầ à à ệ à


 $D       &  & ậ Độ đ ề ỉ ủ ệ ố à ấ ớ
65%
σ
=
    C  &  ! Để ắ ụ ộ ộ ọ đầ à
1
1
L
L
W
T s
=

+
! ớ
4 12
L
T T
∑
= =
'    &1 ơ đồ ệ ố à 


   đượ đ ứ ! ẽ
EO