FR A5AP podr¬cznik obsêugi

PRZETWORNICE CZĘSTOTLIWOŚCI
FR-A500
KARTA OPCJONALNA FR-A5AP
Podręcznik obsługi
Dziękujemy za wybór karty opcjonalnej do przetwornicy częstotliwości Mitsubishi Electric. Celem optymalnego
wykorzystania przetwornicy wraz z opcją prosimy o dokładne zapoznanie się z niniejszym podręcznikiem, oraz z
podręcznikiem obsługi przetwornicy. Niezgodne z podręcznikiem użytkowanie sprzętu może spowodować jego
uszkodzenie oraz stworzyć zagrożenie dla użytkownika.
Dopóki nie przeczytacie Państwo starannie niniejszego podręcznika obsługi i nie potraficie w sposób poprawny
użytkować sprzętu, nie próbujcie go podłączać, obsługiwać, konserwować czy sprawdzać jego działania.
Zawarte w niniejszym podręczniku pouczenia dotyczące bezpieczeństwa zostały podzielone na dwie kategorie:
OSTRZEŻENIA i ZAGROŻENIA:
OSTRZEŻENIE
Obejmuje przypadki, kiedy niewłaściwa obsługa może stworzyć zagrożenie
śmiercią lub poważnymi obrażeniami
ZAGROŻENIE
Obejmuje przypadki, kiedy niewłaściwa obsługa może spowodować
umiarkowane obrażenia lub zniszczenie sprzętu.
Należy zwrócić uwagę, że także czynniki, objęte kategorią ZAGROŻENIE mogą w pewnych okolicznościach
doprowadzić do poważnych obrażeń. Prosimy więc, by ściśle przestrzegać poleceń w obydwu kategoriach.
ZASADY BEZPIECZEŃSTWA
1. Zabezpieczenie przed porażeniem elektrycznym.
OSTRZEŻENIE
• Gdy przetwornica pracuje lub tylko włączone jest jej zasilanie, nie wolno zdejmować pokrywy czołowej.
• Nie wolno uruchamiać przetwornicy ze zdjętą pokrywą czołową.
• Nawet przy wyłączonym zasilaniu nie należy zdejmować pokrywy czołowej, za wyjątkiem czynności instalacyjnych
czy okresowego przeglądu.
• Przed rozpoczęciem podłączania czy przeglądu, należy wyłączyć zasilanie, odczekać co najmniej10 minut, a
następnie sprawdzić brak szczątkowego napięcia.
• Do uziemiania przetwornicy należy użyć uziemienia klasy 3 lub wyższej.
• Instalację i przeglądy sprzętu może wykonywać jedynie osoba uprawniona i kompetentna.

• Przed podłączeniem należy przetwornicę poprawnie zamocować. W przeciwnym wypadku można zostać porażonym
lub odnieść obrażenia.
• Wszelkie operacje należy wykonywać suchymi rękami.
• Przewody nie powinny być zadrapane, ściśnięte, poddane nadmiernym naprężeniom czy znacznym obciążeniom.
• Nie wolno wymieniać wentylatora chłodzącego przy włączonym zasilaniu.
2. Zabezpieczenie przed pożarem.
OSTRZEŻENIE
• Przetwornicę należy zamontować na niepalnym podłożu. Instalacja przetwornicy na lub w pobliżu powierzchni palnej
może spowodować pożar.
• Jeśli przetwornica ulegnie uszkodzeniu, należy niezwłocznie wyłączyć jej zasilanie. Uszkodzenie może wywołać
ciągły przepływ prądu i w konsekwencji spowodować pożar.
• Nie wolno podłączać rezystora bezpośrednio do zacisków prądu stałego + , −.
3. Zabezpieczenie przed obrażeniami.
OSTRZEŻENIE
• Aby zabezpieczyć się przed uszkodzeniem urządzenia należy na wszystkich zaciskach przykładać wyłącznie
sygnały i napięcia określone w podręczniku obsługi.
• Należy upewnić się, czy poszczególne przewody są podłączone do odpowiednich zacisków.
• Należy zawsze upewnić się że polaryzacja przykładanego napięcia jest właściwa.
• Podczas pracy przetwornicy oraz przez pewien czas po wyłączeniu nie należy jej dotykać, ponieważ jest gorąca i
można ulec oparzeniu.
4. Transport i montaż.
OSTRZEŻENIE
• Podczas transportu należy do podnoszenia używać właściwych urządzeń.
• Nie wolno układać kartonów z przetwornicami w stosach wyższych niż zalecane.
• Należy upewnić się, czy materiał i miejsce mocowania utrzymają ciężar przetwornicy. Mocowanie winno być zgodne
z zaleceniami instrukcji obsługi. Należy sprawdzić, czy przetwornica została zamocowana we właściwym położeniu.
• Nie używać przetwornicy, gdy jest uszkodzona lub niekompletna.
• Nie wolno nosić przetwornicy trzymając za pokrywę czołową. Nie wolno stawiać na przetwornicy lub opierać o nią
ciężkich przedmiotów. Nie wolno rzucać przetwornicą ani narażać jej na uderzenia i wstrząsy.
• Należy uważać, aby do wnętrza przetwornicy nie dostały się wkręty, kawałki przewodów lub inne przewodzące

przedmioty, olej lub inne substancje palne.
• Przetwornicę należy użytkować w następujących warunkach środowiskowych:
Temperatura otoczenia
-10°C do +50°C (bez zamarzania)
2
Wilgotność względna 90% lub mniej (bez kondensacji).
Temperatura składowania
-20°C do +65°C (tylko na krótki czas, np. w transporcie)
Otoczenie Pomieszczenie zamknięte, wolne od gazów aktywnych chemicznie, gazów palnych,
oparów oleju, kurzu i brudu.
Wysokość położenia, wibracje Najwyżej 1000m n.p.m. Powyżej następuje obniżanie sprawności przetwornicy o
3% na każde 500m, aż do 2500m (91%).
Wibracje nie większe, niż 5,9m/s
2
(0,6 G).
5. Podłączanie
OSTRZEŻENIE
• Nie wolno podłączać na wyjściu przetwornicy elementów pojemnościowych, jak układ kompensacji współczynnika
mocy, filtr szumów czy tłumik przepięciowy.
• Kolejność faz przewodów łączących przetwornicę i silnik wpływa na kierunek jego obrotów.
6. Próbny rozruch
OSTRZEŻENIE
• Należy sprawdzić wszystkie parametry i upewnić się, że przy uruchomieniu nie zostanie uszkodzona maszyna.
7. Praca
ZAGROŻENIE
• Jeśli została wybrana funkcja restartu po alarmie, po alarmowym zatrzymaniu nie należy przybliżać się do
urządzenia, gdyż uruchomi się ono nagle.
• Klawisz STOP działa jedynie wówczas, gdy ta funkcja została ustawiona. Należy zapewnić odrębny wyłącznik
bezpieczeństwa.
• Przed skasowaniem alarmu należy upewnić się, że sygnał startu jest wyłączony. Niedopatrzenie tego może

spowodować niespodziewany rozruch silnika.
• Przetwornicy nie wolno obciążać innymi urządzeniami niż 3-fazowe silniki indukcyjne. Jeśli na wyjściu przetwornicy
podłączone zostanie inne urządzenie, może dojść do jej zniszczenia.
• Nie wolno modyfikować sprzętu.
OSTRZEŻENIE
• Elektroniczne zabezpieczenie przed przeciążeniem nie gwarantuje zabezpieczenia silnika przed przegrzaniem.
• Nie należy używać stycznika na wejściu zasilania przetwornicy do jej częstego uruchamiania i zatrzymywania; należy
posługiwać się sygnałami sterującymi.
• Aby ograniczyć zakłócenia elektromagnetyczne sieci zasilającej należy użyć filtr szumów radiowych. W przeciwnym
przypadku praca pobliskich urządzeń elektronicznych może zostać zakłócona.
• Po użyciu funkcji kasowania parametrów lub ogólnego kasowania, każdy z parametrów powraca do swego
ustawienia fabrycznego. Przed ponownym uruchomieniem należy ponownie ustawić żądane parametry.
• Przetwornica może łatwo zostać ustawiona na pracę z wysoką prędkością. Przed zmianą ustawień należy w
sprawdzić zachowanie się silnika i maszyny.
• W uzupełnieniu funkcji trzymania przetwornicy należy dla bezpieczeństwa użyć zewnętrznego hamulca.
• Przed użyciem przetwornicy składowanej przez długi okres czasu należy wykonać jej przegląd oraz próbę pracy.
8. Hamulec bezpieczeństwa
OSTRZEŻENIE
• Należy zapewnić dodatkowe zabezpieczenie, jak np. hamulec bezpieczeństwa, zapewniający bezpieczeństwo w
przypadku awarii przetwornicy.
9. Konserwacja, przegląd i wymiana części.
OSTRZEŻENIE
• Nie wolno przeprowadzać próby oporności izolacji na obwodach sterujących przetwornicy
10. Usuwanie zużytej przetwornicy.
OSTRZEŻENIE
• Usuwaną przetwornicę należy traktować jako odpad przemysłowy
11. Ogólne
• Wiele z rysunków w instrukcji obsługi pokazuje przetwornicę bez pokrywy lub częściowo otwartą. Nigdy nie należy
uruchamiać jej w takim stanie. Zawsze po zakończeniu obsługi przetwornicy należy ponownie zakładać pokrywę i
postępować zgodnie ze wskazówkami niniejszego podręcznika.

3
SPIS TREŚCI
1
1 INSTRUKCJE WSTĘPNE 5
1.1 Rozpakowanie i identyfikacja wyrobu 5
1.2 Kontrola kompletności 5
1.3 Budowa 5
2 INSTALACJA 6
2.1 Uwagi wstępne 6
2.2 Procedura instalacji 6
2.3 Okablowanie 6
3 ORIENTACJA WAŁU SILNIKA 7
3.1 Przykład podłączania 7
3.2 Obwody wejściowe 8
3.3 Zaciski 8
3.4 Sposób podłączania 9
3.5 Wykaz powiązanych parametrów 11
3.6 Ustawienia wstępne 11
3.7 Praca 16
3.8 Wskazówki 20
3.9 Dane techniczne 21
4 Sterowanie z prędkościowym sprzężeniem zwrotnym i sterowanie wektorowe 22
4.1 Przykład podłączania 22
4.2 Obwody wejściowe 23
4.3 Zaciski 23
4.4 Sposób podłączania 23
4.5 Wykaz powiązanych parametrów 24
4.6 Ustawienia wstępne 25
4.7 Wybór trybu sterowania 26
4.8 Prędkościowe sprzężenie zwrotne z enkodera 26

4.9 Sterowanie wektorowe 28
4.10 Funkcje dodatkowe 32
4.11 Dane techniczne 35
5 Zadawanie prędkości ciągiem impulsów 36
5.1 Przykład podłączenia 36
5.2 Zaciski 36
5.3 Kalibracja 36
5.4 Parametry 36
5.5 Przykładowe ustawienia 37
5.6 Dane techniczne 38
4
1 INSTRUKCJE WSTĘPNE
1.1 Rozpakowanie i identyfikacja wyrobu
Po wyjęciu z opakowania należy sprawdzić typ wyrobu, zgodność z zamówieniem oraz brak uszkodzeń.
UWAGA: Karta FR-A5AP może być używana z przetwornicami, wyprodukowanymi począwszy od lutego
1998 r. Numer fabryczny przetwornicy musi zawierać poniżej podane lub późniejsze oznaczenia kodowe
roku i miesiąca.
(uwaga: drugi znak numeru fabrycznego określa ostatnią cyfrę roku, zaś trzeci – miesiąc produkcji).
1.2 Kontrola kompletności
Należy się upewnić, że opakowanie zawiera poniższe akcesoria:
• Podręcznik obsługi - 1 szt.
• Wkręty mocujące M3x10 - 2 szt.
• Zwory rezystorów końcowych (zamocowane na zaciskach) - 3 szt.
1.3 Budowa
5
2 INSTALACJA
2.1 Uwagi wstępne
1. Przed podłączaniem / rozłączaniem karty należy upewnić się, że zasilanie przetwornicy jest wyłączone i
dioda CHARGE wygaszona.
2. W przypadku użycia karty FR-A5AP do jednoczesnej pracy z prędkościowym sprzężeniem zwrotnym i w

trybie orientacji, enkoder i zewnętrzny zasilacz obsługują obydwie funkcje.
3. Gdy zainstalowana jest karta FR-A5AP niemożliwa jest praca przetwornicy w trybie programowanym.
UWAGA: Nie wolno instalować ani rozłączać karty przy włączonym zasilaniu przetwornicy. Może to
spowodować uszkodzenie karty lub przetwornicy.
2.2 Procedura instalacji
1. Pewnie wstawić wtyk karty w gniazdo złącza przetwornicy, jednocześnie dopasowując otwory
montażowe w karcie do bolców w przetwornicy.
2. Pewnie zamocować kartę z obydwu stron wkrętami mocującymi. Jeżeli wkręty nie pasują,
prawdopodobnie złącze nie zostało podłączone prawidłowo. Należy zlikwidować wszelkie luzy.
UWAGA: Przy zakładaniu pokrywy przetwornicy należy upewnić się, że okablowanie listwy przetwornicy
oraz karty jest poprowadzone prawidłowo i nie zostanie przycięte między obudową i pokrywą przetwornicy.
2.3 Okablowanie
Przewody należy prowadzić tak, by nie zajmowały zbyt wiele przestrzeni w komorze przetwornicy.
Przed podłączeniem przewodów należy z ekranowanej skrętki usunąć koszulkę, tak by przewody były luźne.
Ekran skrętki należy zabezpieczyć przed zetknięciem z elementami przewodzącymi.
Uwaga: przy podłączaniu należy zwrócić uwagę, by do przetwornicy nie przedostały się ścinki przewodów.
Może to być powodem uszkodzenia lub zakłóceń w pracy.
Długość, na której należy usunąć koszulkę kabla przy montażu karty w różnych gniazdach:
Moc przetwornicy Gniazdo 1 Gniazdo 2 Gniazdo 3
0.4k do 3.7k L=350 mm L=300 mm L=250 mm
5.5k do 55k L=270 mm L=220 mm L=170 mm
6
3 ORIENTACJA WAŁU SILNIKA
Funkcja ta używana jest z enkoderem zamocowanym na wale maszyny (lub silnika) do zapewnienia
zatrzymania wału w określonej pozycji (orientacji wału).
Parametr Pr. 350 „wybór zadawania pozycji zatrzymania” jest fabrycznie ustawiony na „9999”, dezaktywując
funkcję orientacji.
3.1 Przykład podłączania
UWAGA:
1. Jeżeli używany jest silnik inny, niż standardowy silnik Mitsubishi z enkoderem (SF-JR), numeracja

styków może być odmienna. Aby ograniczyć zakłócenia, należy zawsze łączyć ekran przewodów
enkodera z SG.
2. Gdy jednocześnie wykonywane jest sterowanie z orientacją i prędkościowym sprzężeniem zwrotnym
z enkodera, funkcje te wspólnie wykorzystują sygnały enkodera i zasilanie 5V.
3. Enkoder powinien być połączony bezpośrednio z wałem silnika bez żadnego przełożenia ani luzu.
4. Zwory na zaciskach karty powinny pozostawać podłączone. Jeżeli jednak sygnały enkodera
wykorzystywane są jednocześnie przez kartę FR-A5AP i inne urządzenie (np. NC), które ma
podłączone rezystory końcowe, wbudowane w kartę rezystory są zbyteczne i zwory należy usunąć
(rezystory końcowe 100Ω).
5. Funkcję tę należy przypisać do jednego z zacisków wejściowych z użyciem Pr. 180 do Pr. 186.
6. Funkcję tę należy przypisać do jednego z zacisków wyjściowych z użyciem Pr. 190 do Pr. 195.
7. Jeżeli polecenie, określające pozycję zatrzymania ma być podawane z zewnątrz (spoza
przetwornicy), konieczne jest użycie opcjonalnej karty FR-A5AX.
7
3.2 Obwody wejściowe
3.3 Zaciski
Zaciski karty FR-A5AP
Symbol Sygnał Uwagi Opis
PA1 Zacisk wejściowy fazy A enkodera
Dane sygnałów –
patrz str. 33
Sygnały faz A, B i C (Z) są podawane z
enkodera
PA2 Zacisk wejściowy odwróconej fazy A enkodera
PB1 Zacisk wejściowy fazy B enkodera
PB2 Zacisk wejściowy odwróconej fazy B enkodera
PC1 Zacisk wejściowy fazy C (Z) enkodera
PC2 Zacisk wejściowy odwróconej fazy C (Z) enkodera
PAR Zacisk rezystora końcowego fazy A
Fabrycznie zwarte zworą z PA2. Zworę

należy usunąć, jeżeli rezystor końcowy
jest niepotrzebny.
PBR Zacisk rezystora końcowego fazy B
Fabrycznie zwarte zworą z PB2. Zworę
należy usunąć, jeżeli rezystor końcowy
jest niepotrzebny.
PCR Zacisk rezystora końcowego fazy C (Z)
Fabrycznie zwarte zworą z PC2. Zworę
należy usunąć, jeżeli rezystor końcowy
jest niepotrzebny.
5V Zacisk zasilania DC (plus)
4,75V do 6V DC
(pobór prądu
50mA)
Zaciski zasilania enkodera. Należy
podłączyć plus do 5V, a minus do SG. Do
SG należy też podłączyć ekran
przewodów.
SG
Zacisk zasilania DC (wspólny)
Zaciski we/wy przetwornicy
Symbol Sygnał Uwagi Opis
X22 (Uwaga 1) Zacisk wejściowy polecenia orientacji Służy do podania polecenia orientacji
SD Zacisk wspólny Dla logiki sink
PC Zacisk wspólny Dla logiki source
ORA (Uwaga 2) Zacisk wyjściowy sygnału „na pozycji”
Wyjście
tranzystorowe.
Obciążalność
24VDC/ 0,1A

Wysterowane, gdy wał zostaje
zatrzymany w strefie pozycji zadanej,
przy podanych sygnałach START i
ORIENTACJA
ORM (Uwaga 2) Zacisk wyjściowy sygnału „błąd orientacji”
Wyjście
tranzystorowe.
Obciążalność
24VDC/ 0,1A
Wysterowane, gdy wał nie zostanie
zatrzymany w strefie pozycji zadanej,
przy podanych sygnałach START i
ORIENTACJA
SE Zacisk wspólny wyjść tranzystorowych
Zacisk wspólny wyjść tranzystorowych
ORA i ORM. Izolowany od masy
obwodów sterowania.
8
UWAGI:
1. Sygnał X22 należy przypisać do jednego z zacisków wejściowych z użyciem Pr. 180 do Pr. 186.
2. Sygnały ORA, ORM należy przypisać do wybranych zacisków wyjściowych z użyciem Pr. 190 do Pr.
195.
Zaciski wejściowe karty FR-A5AX i przetwornicy
Symbol Sygnał Uwagi Opis
Zaciski FR-
A5AX
X0
do
X11
Zaciski wejściowe

sygnałów cyfrowych
Jako źródła sygnału należy używać
styków przekaźnikowych dla
mikroprądów lub tranzystorów o
następujących parametrach:
I
C

≥
10mA
U
CE

≥
30V
Prąd upływu
≤
100
µ
A
Przy I
C

≥
10mA U
CE sat

≤
3V
Służy do wprowadzania cyfrowych sygnałów

zadających. Odpowiednio do ustawienia Pr.
360 zadawane są pozycja lub prędkość.
DY *)
Zacisk wejściowy
synchronizacji
Używane, gdy konieczna jest synchronizacja
odczytu sygnałów wejściowych. Wejścia są
odczytywane przy zwartych zaciskach DY-
SD(PC). Po rozwarciu zacisków odczytane
wartości są podtrzymywane
Zaciski
przetwornicy
SD Zacisk wspólny (sink)
PC Zacisk wspólny (source)
*) Sposób użycia zacisku DY (przy zadawaniu pozycji zatrzymania z zewnątrz).
Gdy zaciski DY-SD(PC) są rozwarte, przetwornica nie odczytuje danych. Zmiana stanów wejść X0-X11 w
tym czasie nie powoduje zmiany uprzednio wprowadzonej pozycji. Odczyt następuje na narastającym
zboczu sygnału DY.
UWAGA:
Ustawienia Pr. 300 do Pr. 304 karty FR-A5AX są nieaktywne, jeżeli wybrane jest zadawanie pozycji
zatrzymania z zewnątrz (spoza przetwornicy) przy zainstalowanej karcie FR-A5AP i trybie sterowania z
orientacją.
Pr. 300 do Pr. 305 karty FR-A5AX są aktywne, gdy wybrano zadawanie pozycji parametrami.
3.4 Sposób podłączania
1. Podłączanie enkodera.
Do połączenia enkodera z kartą FR-A5AP należy użyć skrętki ekranowanej (0,2 mm
2
lub więcej). Przewody
do zacisków 5V i SG należy zdublować lub użyć odrębnych przewodów większego przekroju w zależności
od długości przewodu, zgodnie z tabelą poniżej.

UWAGA:
Jeżeli liczba równoległych przewodów lub przekrój pojedynczego przewodu jest zbyt duży, by podłączyć go
do zacisku wejściowego, należy np. użyć złącza pośredniego.
2. Długość przewodów:
Długość przewodu Ilość równoległych żył 0,2mm
2
Przekrój pojedynczego przewodu
Do 10m 2 lub więcej 0,4 mm
2
lub więcej
Do 20m 4 lub więcej 0,75 mm
2
lub więcej
Do 30m 6 lub więcej 1,25 mm
2
lub więcej
Ponad 30m
Należy przy 6 równoległych żyłach 0,2mm
2
lub pojedynczym przewodzie 1,25 mm
2
lub
więcej dodatkowo podwyższyć napięcie zasilania, np. do 5,5V. Pozwala to uzyskać
długość przewodu do 100m. Nie wolno przekraczać napięcia 6V na zaciskach 5V-SG.
3. Połączenie z NC lub podobnym urządzeniem.
9
Gdy sygnały tego samego enkodera wykorzystywane są jednocześnie przez kartę FR-A5AP i NC lub inne
urządzenie, sygnały wejściowe należy podawać zgodnie z poniższym rysunkiem. Przewody pomiędzy FR-
A5AP i NC powinny przy tym być jak najkrótsze, max 5m.
4. Podłączenie rezystorów końcowych.

Do podłączenia rezystorów końcowych w fazach A, B i C (Z) enkodera służą zwory na zaciskach PA2-PAR,
PB2-PBR, PC2-PCR. Zazwyczaj zwory te powinny pozostawać podłączone.
Zwory powinny być usunięte, gdy sygnały tego samego enkodera wykorzystywane są jednocześnie przez
kartę FR-A5AP i NC lub inne urządzenie; w tym przypadku rezystory należy podłączyć na zaciskach tego
urządzenia.
5. Enkoder
Należy używać enkodera typu LED z wyjściem różnicowym (sterownik linii).
Sygnały:
Faza A – 1000 do 4096 imp./obr.
Faza B – 1000 do 4096 imp./obr.
Faza C – 1 imp./obr.
Specyfikacja impulsów wyjściowych:
przy czym a, b, c i d powinny być równe (1/4 ±1/8)P przy obrotach w kierunku zgodnym z ruchem
wskazówek zegara, patrząc od strony wału enkodera.
UWAGA:
1. Gdy realizowane jest sterowanie z orientacją i prędkościowym sprzężeniem zwrotnym z enkodera,
obydwie te funkcje mogą wspólnie wykorzystywać sygnały enkodera.
2. Należy używać enkodera o liczbie impulsów 1000 do 4096 imp./obr.
10
3.5 Wykaz powiązanych parametrów
Nr
parametru
Nazwa
Zakres
ustawień
Minimalna zmiana
wartości
Ustawienie
fabryczne
Uwagi

350 Wybór trybu orientacji 0,1,999 1 9999 9999 – bez orientacji
351 Prędkość w trybie orientacji 0 do 30Hz 0,01Hz 2Hz
352 Prędkość dojazdu 0 do 10Hz 0,01Hz 0,5Hz
353
Pozycja rozpoczęcia
dojazdu
0 do 16383 imp.
(Uwaga)
1 511
354
Pozycja włączenia pętli
pozycjonowania
0 do 8191 1 96
Ustawić
±
względem pozycji
zatrzymania
355
Pozycja rozpoczęcia
hamowania DC
0 do 255 1 5
Ustawić
±
względem pozycji
zatrzymania
356
Pozycja wewnętrznego
polecenia zatrzymania
0 do 16383 imp.
(Uwaga)

1 0
357 Strefa zatrzymania 0 do 255 1 5
Ustawić
±
względem pozycji
zatrzymania
358 Wybór funkcji serwo 0 do 13 1 1
359 Kierunek obrotów enkodera 0,1 1 1
360
Wybór zadawania sygnałem
12-bitowym
0,1,2 do 127 1 0
0: zadawanie prędkości
1: zadawanie pozycji
2 do 127: ilość pozycji zatrzymania
minus 1
361 Przesunięcie pozycji
0 do 16383 imp.
(Uwaga)
1 0
362
Wzmocnienie pętli
pozycjonowania
1 do 10 1 1
363
Opóźnienie wydania sygnału
„na pozycji”
0 do 5s 0,1s 0,5s
364
Czas kontroli zatrzymania

enkodera
0 do 5s 0,1s 0,5s
365
Ograniczenie czasu
orientacji
0 do 60s, 9999 1s 9999
9999 – czas 120s
366 Czas powtórnej kontroli 0 do 5s, 9999 0,1s 9999 9999 – bez kontroli
369 Ilość impulsów enkodera 0 do 4096 1 1024
Ilość impulsów bez przemnożenia
przez 4
376 Kontrola ciągłości połaczeń 0,1 1 0
0: Funkcja nieaktywna
1: Funkcja aktywna
UWAGA: przy użyciu FR-DU04 można wprowadzić liczbę do 9999. Wartości do 16383 można wprowadzić z
FR-PU04 lub z komputera.
3.6 Ustawienia wstępne
1. Pr. 350 „wybór trybu orientacji”.
Zależnie od wyboru, pozycja zatrzymania może być zadawana wewnętrznie wartością parametru lub
zewnętrznie sygnałem 12-bitowym. Ustawienie wartości „9999” wyłącza tryb orientacji.
Wartość Pr. 350 Opis
0 Wewnętrzne zadawanie pozycji zatrzymania
1 Zewnętrzne zadawanie pozycji zatrzymania
9999 Orientacja wyłączona (ustawienie fabryczne)
2. Pr. 369 „ilość impulsów enkodera”
Należy podać rzeczywistą ilość impulsów enkodera, bez jej przemnożenia przez 4.
Np. wprowadzić liczbę 1024 dla enkodera, wydającego 1024 impulsy na obrót (imp./obr.).
3. Pr. 359 „kierunek obrotów enkodera”.
11
Należy określić rzeczywisty kierunek obrotów enkodera.

Widok na enkoder Pr. 359 = 0 Pr. 359 = 1 (ust. fabryczne)
Przy włączonych obrotach w prawo
enkoder obraca się zgodnie z ruchem
wskazówek zegara, patrząc z punktu A
Przy włączonych obrotach w prawo enkoder
obraca się przeciwnie do ruchu wskazówek
zegara, patrząc z punktu A
UWAGA:
Przy zainstalowanej karcie FR-A5AP i wartości Pr. 350 takiej, że wykonywana jest funkcja orientacji, na
wyświetlaczu FR-PU04/FR-DU04 pokazywany jest kierunek obrotów enkodera.
Ustawienie Pr. 359 powinno być takie, że na wyświetlaczu pojawia się FWD przy podanym sygnale STF i
REV przy podanym sygnale STR.
4. Pr. 356 „wewnętrzne polecenie pozycji zatrzymania”
Należy ustawić „0” w Pr. 350 „wybór trybu orientacji” by wybrać wewnętrzne zadawanie pozycji zatrzymania.
W trybie wewnętrznego zadawania pozycji wartość ustawiona w Pr. 356 jest przyjmowana jako zadana
pozycja zatrzymania. Jeżeli ilość impulsów enkodera wynosi 1024 obr/imp., jeden obrót enkodera (360
stopni) jest dzielony na 4096 pozycji, tj. 360 stopni / 4096 = 0,0879 stopnia na adres (patrz niżej). Pozycje
zatrzymania (adresy) pokazano w nawiasach.
5. Pr. 360 „wybór zadawania sygnałem 12-bitowym”
Gdy w Pr. 350 ustawiona jest wartość „1” i zainstalowane są jednocześnie karty FR-A5AP i FR-A5AX,
pozycje zatrzymania zadawane są cyfrowo sygnałem 12-bitowym.
W Pr. 360 należy ustawić wartość, równą ilości pozycji zatrzymania pomniejszonej o 1.
Np. dla 20 pozycji zatrzymania (podzielonych na interwały co 18 stopni) 20-1=19. Należy ustawić Pr.
360=19.
Adres (numer) pozycji zatrzymania wprowadzany jest w systemie dwójkowym przy użyciu karty FR-A5AX.
Wartość Pr. 360 Opis
0 Zadawanie prędkości
1 Zadawanie pozycji
2 do 127 Zewnętrznym sygnałem pozycji zatrzymania można określić do 128 pozycji zatrzymania
w regularnych odstępach. Jeżeli liczba zadana zewnętrznym sygnałem jest większa od

ilości pozycji, określonej Pr. 360, przyjmowana jest ostatnia pozycja zatrzymania
12
Uwaga: Wartości w
nawiasach są równe wartości
wprowadzonej w systemie
dwójkowym przez wejścia
karty FRA5AX. Jeżeli
wybrano monitorowanie
sygnału pozycji (Pr. 52=19),
wyświetlana liczba nie jest
numerem pozycji
zatrzymania, lecz ilością
impulsów od 0 do 4095.
Zależność pomiędzy sygnałem pozycji zatrzymania i 12-bitową liczbą zadającą.
Pr. 350 „wybór
trybu orientacji”
Pr. 360 „wybór
zadawania sygnałem
12-bitowym”
Tryb pracy
Zadawanie pozycji
zatrzymania
Zadawanie sygnałem 12-
bitowym
Zadawanie prędkości
0: Wewnętrzny 0: Zadawanie prędkości Wewnętrzne Zadawanie prędkości Sygnałem 12-bitowym
0: Wewnętrzny 1: Zadawanie pozycji Wewnętrzne Nieaktywne Zewnętrznym sygnałem
stykowym lub z PU
1: Zewnętrzny 0: Zadawanie prędkości wewnętrzne Zadawanie prędkości sygnałem 12-bitowym
1: Zewnętrzny 1: Zadawanie pozycji Zewnętrzne (wewnętrzne

przy braku karty FR-A5AX)
Zadawanie pozycji Zewnętrznym sygnałem
stykowym lub z PU
6. Pr. 361 „przesunięcie pozycji”
Pozycja zatrzymania określana jest jako określona sygnałem zadawania plus wartość Pr. 361.
Funkcja przesunięcia pozycji przemieszcza elektrycznie punkt odniesienia (punkt odniesienia dla
przetwornicy) bez zmiany punktu odniesienia enkodera, tj. bez fizycznego przemieszczenia.
7. Pr. 363 „opóźnienie wydania sygnału „na pozycji”.
Gdy wał silnika wchodzi w strefę zatrzymania, sygnał „na pozycji” wydawany jest z opóźnieniem czasowym,
określonym w Pr. 363. Odpowiednio, przy wyjściu ze strefy zatrzymania, sygnał „na pozycji” jest wyłączany z
tym samym opóźnieniem.

8. Pr. 364 „czas kontroli zatrzymania enkodera”
Jeżeli sygnał „na pozycji” nie został wydany w trakcie wykonywania operacji orientacji, a enkoder został
zatrzymany na czas dłuższy niż określony w Pr. 364, wydawany jest sygnał błędu orientacji. Jeżeli sygnał
„na pozycji” został już wydany, sygnał błędu pojawia się, jeżeli operacja orientacji nie zostanie zakończona w
czasie, określonym w Pr. 364.

9. Pr. 365 „ograniczenie czasu orientacji”.
Jeżeli operacja orientacji nie zostanie zakończona w czasie, określonym w Pr. 365, mierzonym od chwili
przejścia przez pozycję rozpoczęcia dojazdu, wydawany jest sygnał błędu orientacji.
10. Pr. 366 „czas powtórnej kontroli”.
Jeżeli sygnał startu zostanie wyłączony przy podanym sygnale orientacji po zatrzymaniu enkodera w trybie
orientacji, aktualna pozycja jest kontrolowana ponownie po upływie czasu, zadanego w Pr. 366, i zależnie od
wyniku kontroli wydawany jest sygnał „na pozycji” lub sygnał błędu orientacji.
11. Pr. 376 „kontrola ciągłości połączeń enkodera”
W przypadku stwierdzenia przerwy w sygnałach dowolnej fazy enkodera, przy pracy w trybie orientacji,
prędkościowego sprzężenia zwrotnego lub wektorowym wydawany jest sygnał błędu E.ECT i wyjście
przetwornicy jest odcinane (tylko dla przetwornic FR-A540EC począwszy od wersji firmware 7392J i karty
FR-A5AP wersja B).

Opis sposobu działania funkcji w trybach prędkościowego sprzężenia zwrotnego i wektorowym – patrz
strona 33.
13
Funkcja jest aktywna przy Pr. 376 = 1. Ustawienie „0” wyłącza kontrolę. Kasowanie parametrów przywraca
wartość fabryczną parametru. Funkcja kopiowania parametrów (z użyciem FR-DU04/FR-PU04) obejmuje
ustawienie tego parametru.
UWAGA: w trybie orientacji wykrywana jest przerwa w dowolnej fazie: A, B i C(Z).
Możliwość wykrywania przerwy jest zróżnicowana w zależności od wersji użytkowanej karty FR-A5AP.
Wersja FR-A5AP Możliwości Uwagi
Wersja A Wykrywane jest tylko całkowite
rozłączenie wszystkich 3 faz A, B i C(Z)
jednocześnie
Zasada wykrywania przerwy jest ta sama dla
każdej z faz
Wersja B Wykrywany jest brak sygnałów w każdej,
dowolnej fazie A, B, C(Z)
W przypadku braku impulsów enkodera w czasie dłuższym, niż 300ms następuje wydanie sygnału błędu
E.ECT.

W przypadku, gdy przed upływem 300 ms od wystąpienia przerwy przetwornica zgłosi inny błąd, sygnał tego
błędu nie jest zastępowany przez sygnał błędu E.ECT, lecz podtrzymywany jak na rysunku niżej:
Wykrycie przerwy w połączeniach enkodera jest niemożliwe w następujących przypadkach:
• brak zasilania 5VDC karty FR-A5AP
• niestabilne napięcie zasilania 5VDC
• w jednym z przewodów fazy (A, B lub C(Z)) występuje stały poziom sygnału 5V lub 0V, podczas gdy w
drugim obecne są normalne impulsy. Np. na poniższym rysunku przedstawiono sytuację, gdy w
przewodzie PA1 fazy A obecny jest stały sygnał 5V (wysoki poziom logiczny), podczas gdy w przewodzie
PA2 obecne są normalne przebiegi. Na odcinku A następuje wykrycie braku sygnału, lecz na odcinku B
sygnał jest prawidłowy. Jeżeli długość odcinka A jest poniżej 300 ms, błąd połączeń nie zostanie wykryty.
14

W czasie, gdy zgłoszony jest błąd przerwy połączeń niemożliwy jest automatyczny restart przetwornicy przy
zadziałaniu zabezpieczenia, dla którego normalnie restart jest wykonywany. Jeżeli zabezpieczenie takie
zadziała przed upływem 300 ms od wystąpienia przerwy, automatyczny restart jest wykonywany wg
poniższego rysunku:

15
3.7 Praca
Praca w trybie orientacji przebiega wg następującego schematu:
1. Uruchomienie orientacji podczas obrotów silnika.
1.1. Podanie sygnału orientacji (X22) powoduje wyhamowanie silnika do prędkości orientacji,
zadanej w Pr. 351.
1.2. Po dojściu z prędkością orientacji do pozycji, określonej w Pr. 353 jako „pozycja rozpoczęcia
dojścia”, prędkość jest zmniejszana do prędkości dojścia (wartość Pr. 352).
1.3. Ponadto, regulator pozycji (pętla pozycjonowania) rozpoczyna pracę po osiągnięciu „pozycji
włączenia pętli pozycjonowania”, określonej w Pr. 354.
1.4. Po uruchomieniu regulatora pozycji, silnik jest nadal wyhamowywany, aż do dojścia do „pozycji
rozpoczęcia hamowania DC”, określonej w Pr. 355, gdzie uruchamiane jest hamowanie DC w
celu końcowego zatrzymania silnika.
1.5. Gdy silnik zatrzyma się wewnątrz strefy zatrzymania, określonej w Pr. 357, wydawany jest
sygnał „na pozycji” (ORA) z opóźnieniem, zadanym w Pr. 363 „opóźnienie wydawania sygnału
„na pozycji””.
1.6. Sygnał błędu orientacji (ORM) jest wydawany, jeśli operacja orientacji nie zostanie ukończona w
czasie, określonym w Pr. 365 od osiągnięcia „pozycji rozpoczęcia dojścia”.
1.7. Jeżeli rozpoczęta operacja orientacji zostanie zatrzymana, np. pod działaniem zewnętrznej siły,
przed wejściem w strefę zatrzymania i wydaniem sygnału „na pozycji” (ORA), sygnał błędu
orientacji (ORM) jest wydawany po upływie czasu kontroli zatrzymania enkodera, określonego w
Pr. 364. Jeżeli pozycja aktualna wychodzi ze strefy zatrzymania, np. pod działaniem zewnętrznej
siły, po wydaniu sygnału „na pozycji” (ORA), sygnał ORA jest wyłączany po upływie czasu
opóźnienia wydania sygnału „na pozycji”, określonego w Pr. 363. Jeżeli operacja orientacji nie
zostanie zakończona przed upływem czasu kontroli zatrzymania enkodera, określonego w Pr.

364, wydawany jest sygnał błędu orientacji (ORM).
1.8. Jeżeli sygnał startu (STF lub STR) zostanie wyłączony przy podanym sygnale orientacji po
wydaniu sygnału „na pozycji” (ORA) lub sygnału błędu orientacji (ORM), sygnał „na pozycji”
(ORA) lub sygnał błędu orientacji (ORM) zostanie wydany ponownie po upływie czasu ponownej
kontroli, zadanego w Pr. 366.
1.9. Sygnał „na pozycji” (ORA) oraz sygnał błędu orientacji nie są wydawane, jeżeli sygnał orientacji
jest wyłączony.
UWAGA: Jeżeli sygnał orientacji zostanie wyłączony przy włączonym sygnale startu, silnik powróci do pracy
z prędkością zadaną.
16
Przebiegi czasowe operacji orientacji:
UWAGA: wysoki poziom sygnału na wykresach odpowiada włączonemu sygnałowi.
2. Uruchomienie orientacji przy zatrzymanym silniku.
Po podaniu sygnału orientacji (X22), a następnie sygnału startu, silnik zostaje rozpędzony do prędkości
orientacji, określonej w Pr. 351. Następnie operacja orientacji przebiega analogicznie do opisanej powyżej w
pkt. 1. Należy zwrócić uwagę, że jeśli pozycja enkodera w chwili startu jest wewnątrz strefy działania
hamowania DC, silnik nie zostanie rozpędzony, lecz zostanie wykonane hamowanie DC.
Przebiegi czasowe operacji orientacji:
3. Orientacja wielopozycyjna.
Proces orientacji uruchamiany jest przy stale załączonych sygnałach orientacji i startu (STF/STR)
• Wartość pozycji jest odczytywana na narastającym zboczu sygnału DY (patrz podręcznik obsługi
karty FR-A5AX).
• Jeżeli pozycja w chwili startu jest poza strefą dojścia, silnik jest rozpędzany do prędkości
orientacji.
• Jeżeli pozycja w chwili startu jest w obrębie strefy dojścia, silnik jest rozpędzany do prędkości
dojścia, a nie do prędkości orientacji.
17
• Jeżeli pozycja w chwili startu jest wewnątrz strefy działania hamowania DC, silnik nie zostanie
rozpędzony, lecz zostanie wykonane hamowanie DC.
4. Pr. 358 „wybór funkcji serwomomentu”.

Funkcja
Wartość Pr. 358
Uwagi
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
1. Wybór hamowania DC /
serwomomentu przy
wyjściu poza strefę
zatrzymania przed
wydaniem sygnału „na
pozycji”
X O O O O X O X O X O X X O
O – funkcja aktywna
X – funkcja nieaktywna
2. Ponawianie orientacji X X X X X X X O X X X O X X
3. Korekta częstotliwości
przy zatrzymaniu poza
strefą zatrzymania
X X O O X O O X X X X X O O
4. Wybór hamowania DC /
serwomomentu przy
wyjściu poza strefę
zatrzymania po wydaniu
sygnału „na pozycji”
O X X X X O O O O O O O O O
O – hamowanie DC
X – funkcja serwo
5. Synchronizacja
wyłączania sygnału „na
pozycji” przy wyjściu z
trybu orientacji

O O O X X O O O O X X X X X
O – przy wyłączeniu sygnału startu
(STF/STR)
X – przy wyłączeniu sygnału orientacji
6. Wybór wyłączania
sygnału „na pozycji” przy
wyjściu ze strefy
zatrzymania po jego
wydaniu.
O O O O O X X X X X X X X X
O – sygnał „na pozycji” jest wyłączany, gdy
wał silnika wyjdzie poza pozycję
zatrzymania
X – sygnał „na pozycji” pozostaje
włączony, gdy wał silnika wyjdzie poza
pozycję zatrzymania (nie jest wydawany
sygnał błędu orientacji)
UWAGA: Jeżeli sygnał orientacji zostanie wyłączony przy włączonym sygnale startu, silnik powróci do pracy
z prędkością zadaną.
Objaśnienia do tabeli:
1) Wybór hamowania DC / serwomomentu przy wyjściu poza strefę zatrzymania przed wydaniem
sygnału „na pozycji”.
18
Poprzez wybór ustawienia Pr. 358 należy określić, czy wymagana jest generacja serwomomentu. Jeżeli
pozycja aktualna znajduje się wewnątrz strefy hamowania DC, serwomoment nie jest generowany, wał
silnika jest utrzymywany przez hamowanie DC. Jeżeli pozycja wychodzi poza strefę hamowania DC,
generowany jest serwomoment, przywracający wał do strefy hamowania DC.
Po wydaniu sygnału „na pozycji” praca wykonywana jest zgodnie z ustawieniem wg pkt. 4.
2) Ponawianie orientacji
Poprzez wybór ustawienia Pr. 358 należy określić, czy wymagane jest ponawianie prób orientacji.

Jeżeli wał silnika zatrzymuje się, ale nie znajduje się w strefie zatrzymania, funkcja ponawiania
powoduje powtarzanie operacji orientacji, maksimum trzykrotnie, wliczając w to pierwotną operację
orientacji. W trakcie ponawiania nie jest wydawany sygnał błędu orientacji. Funkcja ponawiania nie może
być używana jednocześnie z funkcją serwomomentu.
3) Korekta częstotliwości przy zatrzymaniu poza strefą zatrzymania.
Jeżeli wał silnika zostanie zatrzymany, np. przez zewnętrzną siłę, przed wejściem w strefę zatrzymania,
częstotliwość wyjściowa przetwornicy jest podwyższana, by przemieścić wał do pozycji zatrzymania.
Częstotliwość podnoszona jest stopniowo do wartości odpowiadającej prędkości dojazdu (Pr. 352).
Funkcja ta nie może być używana jednocześnie z funkcją ponawiania.
4) Wybór hamowania DC / serwomomentu przy wyjściu poza strefę zatrzymania po wydaniu
sygnału „na pozycji”.
Możliwy jest wybór, czy w przypadku wyjścia wału poza strefę zatrzymania, np. pod działaniem
zewnętrznej siły, po wydaniu sygnału „na pozycji”, używane jest hamowanie DC do zapobieżenia
dalszemu przemieszczaniu, czy generowany jest serwomoment, by przywrócić wał na pozycję
zatrzymania.
5) Synchronizacja wyłączania sygnału „na pozycji” przy wyjściu z trybu orientacji.
Aby wyjść z trybu orientacji należy najpierw wyłączyć sygnał startu (STF lub STR), a następnie sygnał
orientacji (X22). Przez ustawienie parametru określa się, czy sygnał „na pozycji” jest wyłączany w chwili
wyłączenia sygnału startu, czy sygnału orientacji.
6) Wybór wyłączania sygnału „na pozycji”.
Określa się, czy sygnał „na pozycji” jest wyłączany, gdy wał silnika wyjdzie poza pozycję zatrzymania po
wydaniu tego sygnału, czy też pozostaje w takim przypadku włączony (nie jest wydawany sygnał błędu
orientacji)
5. Pr. 362 „wzmocnienie pętli pozycjonowania”.
Jeżeli w Pr. 358 „wybór funkcji serwomomentu” ustawiono wartość odpowiadającą działaniu funkcji
serwomomentu, częstotliwość wyjściowa, niezbędna do zapewnienia generacji serwomomentu rośnie
stopniowo do wartości prędkości dojazdu, ustawionej w Pr. 352 zgodnie z nachyleniem charakterystyki,
zadanym w Pr. 362 „wzmocnienie pętli pozycjonowania”. Wyższa wartość tego parametru podwyższa
szybkość reakcji, ale może powodować przeregulowanie i wibracje maszyny.
19

6. Monitorowanie
Monitorowana wielkość Opis
Pozycja aktualna Ustawienie „19” w Pr. 52 powoduje wyświetlanie na programatorze wartości
pozycji aktualnej zamiast napięcia wyjściowego (tylko przy zainstalowanej karcie
FR-A5AP).
Status orientacji Ustawienie „22” w Pr. 52 powoduje wyświetlanie na programatorze wartości
określającej status orientacji zamiast napięcia wyjściowego (tylko przy
zainstalowanej karcie FR-A5AP):
0 – brak procesu orientacji (np. nie wybrano trybu orientacji) lub prędkość
orientacji nie została osiągnięta
1 – osiągnięta prędkość orientacji
2 – osiągnięta prędkość dojazdu
3 – włączona pętla pozycjonowania
4 – na pozycji
5 – błąd orientacji (brak impulsów)
6 – błąd orientacji (czas przekroczony)
7 – błąd orientacji (powtórna kontrola)
8 – trwa pozycjonowanie
Serwomoment przywróci silnik do pozycji zatrzymania (o ile wartość momentu napędowego jest
wystarczająca) w przypadku wytrącenia go z punktu zatrzymania. Serwomoment jest dostępny zarówno w
trybie sterowania U/f, jak i wektorowym, jeśli tylko wybrano sterowanie z orientacją.
3.8 Wskazówki
1. Enkoder powinien być połączony z wałem silnika lub orientowaną osią w sposób zapewniający
przełożenie 1 do 1 bez luzów mechanicznych.
2. Hamulec DC załączany w procesie pozycjonowania musi zostać zwolniony w jak najkrótszym czasie
(w granicach kilku sekund). Ciągła praca hamulca może spowodować generowanie nadmiernych
ilości ciepła i spalenie silnika.
3. Po zakończeniu pozycjonowania nie jest dostępna funkcja servo-lock. Jeżeli oś musi być
utrzymywana w miejscu, należy zapewnić to przez zastosowanie luzownika lub innych
mechanicznych środków.

4. Aby zapewnić prawidłowe pozycjonowanie, należy prawidłowo określić kierunek obrotów enkodera,
oraz prawidłowo podłączyć fazy A i B.
5. Sygnał błędu orientacji może być wydawany w przypadku nieprawidłowego odczytu impulsów
enkodera, np. z powodu uszkodzenia przewodu.
6. Operacja orientacji nie będzie prawidłowo kończona, jeśli nie są właściwie ustawione parametry
przetwornicy, związane z hamowaniem DC (napięcie, częstotliwość aktywacji, czas). Ustawienia te
muszą zapewniać wykonanie hamowania DC.
7. Aby przerwać operację orientacji należy najpierw wyłączyć sygnał startu (STF lub STR), a następnie
sygnał orientacji (X22). Natychmiast po wyłączeniu tego sygnału operacja orientacji jest przerywana
(w zależności od ustawienia Pr. 358 „wybór funkcji serwo”, jeśli sygnał orientacji pozostaje włączony,
operacja orientacji może być kontynuowana, gdy po wyłączeniu sygnału startu hamulec DC zostanie
zwolniony; w takim przypadku monitorowany status orientacji nie jest zerowany).
8. Jeżeli w Pr.358 „wybór funkcji serwo” wybrano ponawianie operacji, wykonywane są trzy próby
zakończenia orientacji (uwaga: pierwotna operacja orientacji jest liczona jako pierwsza próba).
9. Dla realizacji sterowania z orientacją konieczne jest prawidłowe ustawienie wartości Pr. 350 „wybór
trybu orientacji” i Pr. 360 „wybór zadawania sygnałem 12-bitowym”. Nieprawidłowe ustawienie tych
parametrów uniemożliwia prawidłową orientację.
10. W Pr. 11 „czas trwania hamowania DC” musi być ustawiona wartość od 1 do 10. Ustawienie „8888”
(zewnętrzne sterowanie hamowaniem DC) powoduje hamowanie tylko po włączeniu sygnału X13.
Dla operacji orientacji hamowanie musi być uruchamiane niezależnie.
11. W trakcie operacji orientacji regulacja PID jest nieaktywna.
20
3.9 Dane techniczne
Dokładność pozycji zatrzymania
±
1,5 stopnia
Uwaga: dokładność zależna jest od momentu obciążenia, momentu bezwładności obciążenia,
prędkości orientacji, prędkości dojazdu, pozycji włączenia pętli pozycjonowania i in.
Dopuszczalna prędkość obrotowa
Prędkość osi enkodera – 6000 obr/min

Uwaga: wał silnika i oś enkodera muszą być połączone bezpośrednio lub przez przekładnię
pasową bez żadnego poślizgu. Zmiana przełożenia jest niedopuszczalna.
Funkcje
•
Wybór prędkości orientacji i prędkości dojazdu
•
Wybór trybu orientacji
•
Wybór pozycji uruchomienia hamowania DC
•
Wybór pozycji przejścia do prędkości dojazdu i pozycji włączenia pętli pozycjonowania
•
Przesunięcie pozycji
•
Szerokość strefy zatrzymania
•
Monitorowanie pozycji aktualnej
Uwaga: Powyższe funkcje ustawia się z programatora przetwornicy
Moment trzymający po zatrzymaniu
Funkcja servo-lock jest wykonywana, jeżeli Pr. 370 = 2, tj. wybrany jest tryb sterowania
wektorowego
Sygnały wejściowe (stykowe)
•
Wybór trybu orientacji
•
Obroty w prawo / obroty w lewo
•
Zadawanie pozycji zatrzymania (max 12-bitowy sygnał cyfrowy)
Sygnały wyjściowe (wyjścia
tranzystorowe)

•
Na pozycji
•
Błąd orientacji
Zasilanie DC
Zewnętrzne źródło zasilania 5V: enkoder (zazwyczaj ok. 350 mA)
karta 50 mA
Zasilanie pobierane z NC lub zasilacza dedykowanego.
Jeżeli jednocześnie wykonywane są funkcje orientacji i prędkościowego sprzężenia
zwrotnego, wykorzystywane jest wspólne źródło zasilania
21
4 Sterowanie z prędkościowym sprzężeniem zwrotnym i sterowanie wektorowe
Przy użyciu przetwornika obrotowo-impulsowego (enkodera) mierzona jest prędkość obrotowa silnika.
Zmierzona wartość transmitowana jest do przetwornicy, by poprzez regulację częstotliwości wyjściowej
zapewnić stabilność prędkości silnika przy zmianach obciążenia.
Wartość Pr. 367 „zakres sprzężenia zwrotnego” w ustawieniach fabrycznych wynosi „9999”, a Pr. 370
„wybór trybu sterowania” – „0”, co dezaktywuje tę funkcję.
4.1 Przykład podłączania
UWAGA:
1. Jeżeli używany jest silnik inny, niż standardowy silnik Mitsubishi z enkoderem (SF-JR), numeracja
styków może być odmienna. Aby ograniczyć zakłócenia, należy połączyć ekran przewodów
enkodera z SG.
2. Gdy jednocześnie realizowane jest sterowanie z orientacją i prędkościowym sprzężeniem zwrotnym
z enkodera, obydwie te funkcje mogą wspólnie wykorzystywać sygnały enkodera i zasilanie 5V.
3. Enkoder powinien być połączony bezpośrednio z wałem silnika bez żadnego przełożenia ani luzu.
4. Zwory na zaciskach karty powinny pozostawać podłączone. Jeżeli jednak sygnały enkodera
wykorzystywane są jednocześnie przez kartę FR-A5AP i inne urządzenie (np. NC), które ma
podłączone rezystory końcowe, wbudowane w kartę rezystory są zbyteczne i zwory należy usunąć
(rezystory końcowe 100Ω).
22

4.2 Obwody wejściowe
4.3 Zaciski
Zaciski karty FR-A5AP
Symbol Sygnał Uwagi Opis
PA1 Zacisk wejściowy fazy A enkodera
Dane sygnałów –
patrz str. 33
Sygnały faz A, B i C (Z) są podawane z
enkodera
PA2 Zacisk wejściowy odwróconej fazy A enkodera
PB1 Zacisk wejściowy fazy B enkodera
PB2 Zacisk wejściowy odwróconej fazy B enkodera
PAR Zacisk rezystora końcowego fazy A
Fabrycznie zwarte zworą z PA2. Zworę
należy usunąć, jeżeli rezystor końcowy
jest niepotrzebny.
PBR Zacisk rezystora końcowego fazy B
Fabrycznie zwarte zworą z PB2. Zworę
należy usunąć, jeżeli rezystor końcowy
jest niepotrzebny.
5V Zacisk zasilania DC (plus)
4,75V do 6V DC
(pobór prądu 50mA)
Zaciski zasilania enkodera. Należy
podłączyć plus do 5V, a minus do SG. Z
SG należy też łączyć ekran przewodów.
SG
Zacisk zasilania DC (wspólny)
4.4 Sposób podłączania
1. Podłączanie enkodera.

Do połączenia enkodera z kartą FR-A5AP należy użyć skrętki ekranowanej (0,2 mm
2
lub więcej). Przewody
do zacisków 5V i SG należy zdublować lub użyć odrębnych przewodów większego przekroju w zależności
od długości przewodu, zgodnie z tabelą poniżej.
2. Długość przewodów:
Długość przewodu Ilość równoległych żył 0,2mm
2
Przekrój pojedynczego przewodu
Do 10m 2 lub więcej 0,4 mm
2
lub więcej
Do 20m 4 lub więcej 0,75 mm
2
lub więcej
Do 30m 6 lub więcej 1,25 mm
2
lub więcej
Ponad 30m
Należy przy 6 równoległych żyłach 0,2mm
2
lub pojedynczym przewodzie 1,25 mm
2
lub
więcej dodatkowo podwyższyć napięcie zasilania, np. do 5,5V. Pozwala to uzyskać
długość przewodu do 100m. Nie wolno przekraczać napięcia 6V na zaciskach 5V-SG.
23
UWAGA:
W celu ochrony przewodów przed zakłóceniami, powinny one być prowadzone w oddaleniu (przynajmniej 10
cm) od dowolnego źródła zakłóceń, np. elementów obwodu mocy, przewodów zasilających itp

3. Podłączenie rezystorów końcowych.
Do podłączenia rezystorów końcowych w fazach A i B enkodera służą zwory na zaciskach PA2-PAR, PB2-
PBR. Zazwyczaj zwory te powinny pozostawać podłączone.
Zwory powinny być usunięte, gdy sygnały tego samego enkodera wykorzystywane są jednocześnie przez
kartę FR-A5AP i NC lub inne urządzenie; w tym przypadku rezystory należy podłączyć na zaciskach tego
urządzenia.
4. Enkoder.
Należy używać enkodera typu LED z wyjściem różnicowym (sterownik linii).
Sygnały:
Faza A – 1000 do 4096 imp./obr.
Faza B – 1000 do 4096 imp./obr.
Specyfikacja impulsów wyjściowych:
przy czym a, b, c i d powinny być równe (1/4 ±1/8)P przy obrotach w kierunku zgodnym z ruchem
wskazówek zegara, patrząc od strony wału enkodera.
UWAGA:
1. Gdy realizowane jest sterowanie z orientacją i prędkościowym sprzężeniem zwrotnym, obydwie te
funkcje mogą wspólnie wykorzystywać sygnały enkodera.
2. Należy używać enkodera o liczbie impulsów 1000 do 4096 imp./obr.
4.5 Wykaz powiązanych parametrów
Nr
parametru
Nazwa
Zakres
ustawień
Minimalna
zmiana
wartości
Ustawienie
fabryczne
Tryb sterowania

Prędkościowe
sprzężenie zwrotne
Sterowanie
wektorowe
22
Poziom ograniczenia momentu
(Poziom aktywacji zapobiegania
utknięciu – Uwaga 1)
0 do 200%,
9999
0,1% 150% (Uwaga 3) O
29
Charakterystyka rozpędzania /
hamowania
0, 1, 2, 3, 4
1 0 O (Uwaga 4) O (Uwaga 4)
144
Ilość biegunów silnika
(Przełączanie wyświetlanej
prędkości – Uwaga 1)
0, 2, 4, 6, 8, 10,
102, 104, 106,
108, 110
1 4 O O
162
Wybór automatycznego restartu
po chwilowym zaniku napięcia
0, 1, 2 1 0
O O
285

Nadmierna prędkość
0 do 30Hz,
9999
0,01Hz 9999
O
Odchylenie prędkości
O
359
Kierunek obrotów enkodera 0, 1
1 1 O O
367
Zakres sprzężenia zwrotnego
0 do 400Hz,
9999
0,01Hz 9999 O
368
Wzmocnienie pętli sprzężenia
zwrotnego
0 do 100
0,1 1 O
369
Ilość impulsów enkodera 0 do 4096
1 1024 O O
370
Wybór trybu sterowania 0, 1, 2
1 0 O O
371
Tryb obciążenia 0, 1
1 1 O
372

Wzmocnienie członu P
regulatora prędkości
0 do 200%
0,1% 100% O
24
373
Wzmocnienie członu I
regulatora prędkości
0 do 200%
0,1% 20% O
374
Poziom wykrycia nadmiernej
prędkości
0 do 400Hz 0,01Hz 120Hz O O
375 Wzmocnienie servo lock 0 do 150 1 20 O
376 Kontrola połączeń enkodera 0,1 1 0 O O
380 Rozpędzanie 1 wg krzywej S 0 do 50% 1% 0% O
381 Hamowanie 1 wg krzywej S 0 do 50% 1% 0% O
382 Rozpędzanie 2 wg krzywej S 0 do 50% 1% 0% O
383 Hamowanie 2 wg krzywej S 0 do 50% 1% 0% O
Uwagi:
1. Jeżeli karta FR-A5AP nie jest zainstalowana, wykonywane są funkcje, nazwy których umieszczono w
nawiasach.
2. Symbol O w kolumnie Tryb sterowania oznacza, że dana funkcja jest aktywna.
3. Działa jako poziom aktywacji zapobiegania utknięciu.
4. Ustawienie Pr. 29 = 4 (charakterystyka C rozpędzania / hamowania) jest aktywne tylko przy
zainstalowanej karcie FR-A5AP.
4.6 Ustawienia wstępne
1. Pr. 144 „ilość biegunów silnika z enkoderem”.
Używany może być zarówno standardowy silnik z dołączonym enkoderem, jak i silnik z obcym chłodzeniem i

zabudowanym enkoderem. W każdym przypadku należy ustawić ilość biegunów silnika zgodnie z jego
tabliczką znamionową.
UWAGA:
1. Dla sterowania wektorowego dany parametr jest nieaktywny, istotne jest ustawienie Pr. 81 „ilość
biegunów silnika”.
2. W przypadku wpisania wartości 0, 10 lub 110, przy próbie uruchomienia przetwornicy zostanie zgłoszony
błąd E.OP1 do E.OP3, w zależności od gniazda, w którym zainstalowano kartę FR-A5AP.
3. Przy wpisanej wartości 102, 104, 106 lub 108 ilością biegunów jest wpisana liczba minus 100.
2. Pr. 369 „ilość impulsów enkodera”.
Należy wpisać ilość impulsów, generowanych przez enkoder w ciągu 1 pełnego obrotu.
Należy wpisać liczbę impulsów, nie przemnożoną przez 4.
Np. Dla enkodera o 1024 imp./obr. należy wpisać 1024.
3. Pr. 359 „kierunek obrotów enkodera”.
Wartość parametru opisuje rzeczywisty kierunek obrotów enkodera.
Widok na enkoder Pr. 359 = 0 Pr. 359 = 1 (ust. fabryczne)
Przy włączonych obrotach w prawo
enkoder obraca się zgodnie z ruchem
wskazówek zegara, patrząc z punktu A
Przy włączonych obrotach w prawo enkoder
obraca się przeciwnie do ruchu wskazówek
zegara, patrząc z punktu A
UWAGA: Gdy zainstalowana jest karta FR-A5AP i wybrany tryb prędkościowego sprzężenia zwrotnego z
enkodera lub sterowanie wektorowe, na programatorze (FR-DU04 lub FR-PU04) wyświetlany jest kierunek
25