Bai 7 mo hinh chuyen donga

Bài 7
Mô phỏng chuyển động trong mặt
phẳng pha


7-1 hệ 1 khối lượng
V

F

S

A
Phương trinh
Vận tốc
Quãng đường

B

F=ma
V=at
S=at2/2

Loại bõ thời gian ta có tương quan
Vận tốc và quãng đường a=1

S= V2/2


V

F

S

A
Tìm một luật điều khiên đi từ A => B dừng đúng chỗ

B







A” =A+BK



Bai tập
xe tự cân bằng

1)Phân tích
2)Viêt phương trình
3)Lập trình mơ phỏng
4)Phân tích kết quả


θ
M

J2

m2
F2
m1

F1

F2

V
J2

ω

F1

Hinh trên mô tả xe tự cân bằng. Chúng ta tách làm 2 phần và thay bằng phản lực
Xét bánh xe M1
1) Bánh xe m1 chiu lực F1 ma xát từ mặt đường đẩy về phía trươc
2) Bánh xe m1 chiu phản lưc F2 từ thân xe m2
3) Bánh xe M1 chịu moment M từ motơ, làm bánh xe quay vận tốc

ω


M

Phương trình chuyển động thẳng

F2

V
J2

Phương trình chuyển động quay quanh truc bánh xe

F1

ω


Xet thân xe

θ

1)Chịu lực đẩy F2 từ trục bánh xe

J2

2)Chịu moment M từ bánh xe
F2

3)Lực trọng trường tác dụng lên m2
Phương trình chuyển động thẳng theo phương ngang

M
m2gtgθ

Phương trình chuyển động quay quanh truc bánh xe

m2g