Chế tạo và lập trình robot với python

Sáng Chế và Lập Trình Robot
Tài liệu này sẽ hướng dẫn bạn khám phá về lĩnh vực robot thông qua việc tìm hiểu, tự xây
dựng lắp ráp robot từ đầu và lập trình chúng hoạt động bằng ngơn ngữ Python - một ngôn
ngữ đang dần phổ biến trong cộng đồng Makers, STEM và các ứng dụng trí tuệ nhân tạo
(AI).
Tài liệu được chia làm 3 phần chính, tương ứng với 3 chuyên đề trong sách giáo khoa Tin
học lớp 10 - Chuyên đề Khoa học máy tính, bao gồm: các bộ phận của robot, mơi trường lập
trình và kết nối robot với máy tính, lập trình điều khiển robot. Ở cuối tài liệu, bạn sẽ được
hướng dẫn thực hiện một dự án thiết kế, chế tạo và lập trình robot có thể thực hiện được
một chức năng hữu ích cho con người trong thực tế. Nội dung tài liệu được sắp xếp từ cơ
bản đến nâng cao, giúp bạn dễ dàng nắm vững các khái niệm cơ bản của lập trình, điện tử
và robot mà khơng cần kiến thức nền tảng nào trước.
Tài liệu được xây dựng dựa trên bộ kit Maker Robot Kit. Đây là bộ kit được thiết kế dành
riêng cho nội dung Robotics trong giáo dục STEM, giúp bạn làm quen với thế giới lập trình
và chế tạo robot một cách dễ dàng. Bộ kit có thể được lập trình được bằng ngơn ngữ khối
lệnh (cho các em từ 8-12 tuổi) hoặc ngôn ngữ nâng cao dạng chữ như C/C++ và Python
(cho các lứa tuổi cao hơn).
Bộ điều khiển xController trong Maker Robot Kit với cấu hình mạnh mẽ và các module đều
sử dụng chuẩn cắm Plug & Play, giúp việc thực hành lắp ráp và sáng tạo trở nên dễ dàng
hơn bao giờ hết, đặc biệt phù hợp với các lớp học STEM.
Ngơn ngữ lập trình được sử dụng trong tài liệu này là Python, một ngơn ngữ lập trình bậc
cao do Guido van Rossum tạo ra. Python đang được sử dụng rất phổ biến trong giáo dục và
nhiều lĩnh vực ứng dụng như trí tuệ nhân tạo, khoa học dữ liệu, lập trình web, game,…
So với C/C++ trên nền tảng Arduino, lợi thế của Python, một ngơn ngữ lập trình cấp cao, là
nó rất gần gũi với ngôn ngữ tự nhiên của chúng ta. Python có cấu trúc rõ ràng, dễ đọc, rất
dễ hiểu cho người mới bắt đầu. Người dùng có thể thực thi các lệnh trực tiếp để thử nghiệm
và kiểm tra code của mình một cách nhanh chóng mà khơng phải biên dịch lại như Arduino,
giúp tiết kiệm rất nhiều thời gian.
Cuối cùng, chúc bạn sẽ cùng đạt được nhiều kiến thức bổ ích, tự sáng tạo robot cho riêng
mình và có được nền tảng cơ bản trong lĩnh vực Robotics với giáo trình này.

1


Mục Lục
Phần 1: Các thành phần của robot

6

Robot là gì?

6

Đặc điểm của robot

6

Cấu tạo chung của robot giáo dục
1. Robot giáo dục
2. Cấu tạo chung của robot

8
8
9

Các bộ phận điện, điện tử của robot
Bảng mạch chính
Động cơ điện
Mạch điều khiển động cơ
Pin
Cảm biến

Cảm biến siêu âm
Cảm biến dò đường
Các thành phần khác

11
11
13
16
17
18
18
20
21

Lắp ráp các bộ phận của robot giáo dục
Chuẩn bị các linh kiện, phụ kiện
Hướng dẫn lắp ráp robot

23
23
27

Phần 2: Kết nối Robot với máy tính
Bài 1: Kết nối robot với máy tính qua USB
Các kênh truyền thơng giữa robot và máy tính
Phần mềm kết nối robot với máy tính
Cài đặt và làm quen với OhStem App
Giao diện lập trình
Cài đặt driver cho xController
Các bước cài đặt driver

Kiểm tra kết nối robot với máy tính

35
35
35
35
37
38
39
39
41

Bài 2: Kết nối robot qua Bluetooth
Kết nối robot với máy tính thơng qua Bluetooth
Kết nối robot với điện thoại thông qua Bluetooth

44
44
45

Bài 3: Thực hành kết nối và nạp chương trình cho robot
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình
Thư viện (library) là gì?
Hướng dẫn đặt tên, lưu, tạo mới và chia sẻ chương trình

48
48
48

53
53
54

2


Phần 3: Lập trình điều khiển robot

58

Bài 1: Điều khiển động cơ
1. Di chuyển tới lui
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình
2. Di chuyển qua trái và quay phải
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình
3. Điều khiển từng động cơ riêng biệt
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình

58
58
58
58
58

59
59
60
60
61
61
61
61

Bài 2: Làm việc với đèn LED RGB
1. Bật tắt đổi màu đèn LED RGB
Mục tiêu
Kiến thức mới
Viết chương trình
Giải thích chương trình
2. Robot di chuyển và bật đèn
Mục tiêu
Viết chương trình

63
63
63
63
64
64
65
65
65

Bài 3: Làm việc với nút nhấn

1. Làm việc với nút nhấn
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình
Câu lệnh “if"
Câu lệnh “if … else"
Câu lệnh “if … elif … else"
2. Nhấn nút để bắt đầu chương trình
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình

67
67
67
67
68
68
69
69
70
70
70
71

Bài 4: Phát âm thanh với cịi báo
1. Phát nhạc với còi báo
Mục tiêu
Kiến thức mới
Còi báo (buzzer)

Hàm (function) trong lập trình
Viết chương trình

72
72
72
72
72
73
74
3


Giải thích chương trình
2. Phát âm thanh khi robot bắt đầu hoạt động
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình

75
77
77
77
78

Bài học 5: Cảm biến khoảng cách
1. Phát hiện vật cản
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình

2. Robot né vật cản
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình

79
79
79
79
79
80
80
81
81

Bài 6: Robot dị đường
1. Chuẩn bị sa bàn
2. Cơ chế dò đường của robot
3. Robot dị đường
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình
4. Robot né tránh đường line
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình

83
83
83

84
84
84
85
87
87
87
88

Bài 7: Điều khiển tay gắp
1. Giới thiệu về tay gắp
2. Robot đóng mở tay gắp
Mục tiêu
Viết chương trình
Giải thích chương trình

90
90
90
90
91
91

Bài học 8: Điều khiển qua remote
Mục tiêu
Kiến thức mới: Ánh sáng hồng ngoại
Viết chương trình
Giải thích chương trình

93

93
93
95
95

Bài học 9: Điều khiển qua Bluetooth
Mục tiêu
Hướng dẫn tạo bảng điều khiển
Các bước tạo bảng điều khiển
Các loại điều khiển
Tạo bảng điều khiển động cơ Servo, đèn và âm nhạc

98
98
99
99
100
101

4


Lời cuối sách

105

5


Phần 1: Các thành phần của robot

Robot là gì?
Sự ra đời của robot đã tạo nên một thời đại mới trong sự phát triển vượt bậc về khoa học kỹ
thuật. Robot đã nâng cao chất lượng cuộc sống và giảm tối đa những công việc nặng nhọc,
nguy hiểm cho con người. Với những công việc được lặp đi lặp lại, một robot có thể thực
hiện nhanh chóng và thay thế sức lao động cho hàng chục người.
Hiện nay, robot đã trở nên thông minh và gần gũi với con người. Ta có thể kể đến một vài
loại robot phổ biến như robot dọn dẹp nhà cửa - một trợ lý giúp việc, có khả năng tìm kiếm
và biết lập kế hoạch đường đi để tránh được đồ đạc trong nhà; robot giáo dục thông minh
giúp trẻ em vừa học vừa chơi, được tích hợp nhiều loại ngơn ngữ khác nhau để giao tiếp
với trẻ em; cánh tay robot - một phát triển vượt bậc trong ngành công nghiệp, chúng thực
hiện được những cơng việc cần sự chính xác tuyệt đối, giúp tiết kiệm thời gian, giảm chi phí
nhân cơng. Robot cũng đang được ứng dụng vào nhiều lĩnh vực khác trong cuộc sống như
quân sự hay y tế.
Nói ngắn gọn, robot được sử dụng nhằm phục vụ con người, giúp tăng chất lượng,
hiệu quả cơng việc và giảm chi phí thực hiện. (Theo SGK Cánh Điều, Chuyên đề học tập
Tin học 10 - Khoa học máy tính, chuyên đề 1).

Đặc điểm của robot
Một số đặc điểm chung của robot được nêu trong SGK Cánh Điều, Chuyên đề học tập Tin
học 10 - Khoa học máy tính, chuyên đề 1, trang 7, như sau:
1. Khả năng thu nhận thơng tin
Robot có khả năng thu nhận những thông tin khác nhau, nhờ vào chức năng của các loại
cảm biến được sử dụng trên robot. Các cảm biến này được ví như các giác quan của con
người, giúp robot nhìn thấy và cảm nhận được môi trường xung quanh.

6


2. Khả năng tự vận hành
Robot có khả năng tự vận hành nhờ vào cơ cấu chấp hành trên robot tương tác với nhau.

Cơ cấu chấp hành trên robot là động cơ thực hiện việc chuyển năng lượng điện thành
chuyển động, giúp robot di chuyển bằng bánh xe hoặc cử động các cánh tay bằng động cơ.
3. Yêu cầu cung cấp năng lượng
Để robot có thể hoạt động, chúng ta cần cung cấp năng lượng cho robot có thể là pin,
nguồn điện trực tiếp từ lưới điện, năng lượng điện từ mặt trời.
4. Trí thơng minh
Trí thơng minh của robot thường có được là do lập trình. Nhờ vào sự thơng minh này, robot
có khả năng tự động hồn thành cơng việc mà đã được thiết kế và lập trình sẵn.
5. Hình dạng của robot
Robot có rất nhiều hình dạng khác nhau như: robot hút bụi có hình trịn, cánh tay robot có
hình dạng giống với cánh tay con người có khả năng làm việc tự động và có độ chính xác
cao, người máy robot có hình dạng giống con người.
Tùy vào mục đích sử dụng mà robot sẽ có hình dạng tương ứng, dưới đây là một số hình
dạng mẫu:

Người máy Asimo

Cánh tay robot

Robot hút bụi

Một số hình dạng robot

7


Cấu tạo chung của robot giáo dục
1. Robot giáo dục
Robot giáo dục là mơ hình mơ phỏng một số chức năng đơn giản của robot trong thực tế, có
kích thước nhỏ gọn và an tồn, giúp học sinh có thể thỏa sức sáng tạo thông qua việc lắp

ráp. Nhiều loại robot giáo dục có đa dạng mơ hình, cho phép học sinh thỏa sức sáng tạo lắp
ráp thành nhiều robot có hình dáng khác nhau.
Thơng qua việc học tập với robot giáo dục, học sinh sẽ được rèn luyện kỹ năng lập trình, tư
duy máy tính và trang bị thêm các kiến thức về điện, điện tử, cơ khí hoặc là các kiến thức về
khoa học quanh ta theo phương pháp liên mơn trong giáo dục STEM.
Bên cạnh đó, các em cũng sẽ phát triển những kỹ năng mềm như giải quyết vấn đề khi
robot gặp lỗi, kỹ năng làm việc nhóm, tư duy phản biện bảo vệ ý kiến của mình và khả năng
đánh giá kết quả cơng việc.
Dưới đây là một số ví dụ minh họa về các loại robot giáo dục:

Robot Vex V5

Robot Rover

Robot AI Module 1

Một số loại robot giáo dục

8


2. Cấu tạo chung của robot
Cấu tạo chung của robot:

Các bộ phận của robot
Theo SGK Cánh Điều, Chuyên đề học tập Tin học 10 - Khoa học máy tính, chuyên đề 1, mỗi
robot đều có một số đặc điểm chung gồm 2 phần chính: phần cứng (điện - điện tử, cơ khí)
và phần mềm, được định nghĩa cơ bản như sau:
Phần cứng gồm:
●

Phần điện, điện tử của robot gồm các bộ phận nhận/xuất và xử lý thông tin như
cảm biến, bảng mạch chính, động cơ điện…

9


Cảm biến siêu âm

Cảm biến dị đường

Bảng mạch chính

Động cơ giảm tốc

Các bộ phận điện, điện tử trên robot
●

Phần cơ khí quyết định mục đích sử dụng và hình dạng của robot như bánh xe,
khung xe, tay gắp…

Khung xe

Bánh xe

Bánh xe điều hướng

Tay gắp

Các bộ phận cơ khí trên robot

Phần mềm giúp điều khiển và phối hợp hoạt động của phần cứng. Con người thường sử
dụng các ngôn ngữ như C, C++, Python, Java… để giao tiếp và tạo nên sự thông minh của
robot.

10


Các bộ phận điện, điện tử của robot
Bảng mạch chính
Maker Robot Kit bao gồm một hộp bảng mạch chính có tên là xController. Đây là bộ phận
điều khiển mọi hoạt động của robot thơng qua chương trình được nạp vào. xController được
tích hợp rất nhiều chức năng sẵn trên mạch, giúp chúng ta dễ dàng làm việc.
xController sử dụng vi điều khiển ESP32 với thơng số cấu hình mạnh mẽ:
➢ CPU: Xtensa dual-core 32-bit 240 MHz
➢ Bộ nhớ: 8 MB SRAM, 448 KiB ROM, 4 MB Flash
➢ Kết nối: Wi-Fi 802.11 b/g/n, Bluetooth v4.2 & BLE

Mạch điều khiển xController
xController được tích hợp sẵn nhiều thành phần chức năng:
11


➢ Bộ điều khiển động cơ DC 2 kênh
➢ 8 cổng kết nối cho động cơ servo
➢ 6 cổng mở rộng để giao tiếp với các module chức năng
➢ 2 đèn LED đa màu RGB
➢ Còi báo (buzzer)
➢ LED thu và LED phát hồng ngoại
➢ Cảm biến gia tốc và Gyroscope MPU6050
Các cổng cấp nguồn và giao tiếp USB type C của xController:

Các cổng trên mạch xController
Có 3 cách để cấp nguồn cho xController:
➢ Sử dụng cáp micro USB nối với máy tính (dùng khi lập trình) hoặc kết nối với củ
sạc điện thoại, sạc dự phòng
Cách 1: Kết nối với củ sạc điện thoại

Bước 1. Kết nối với củ sạc

Cách 2: Kết nối với laptop

Bước 2. Cắm đầu còn lại của cáp
USB - C vào mạch xController

12


➢ Sử dụng pin từ 7-12V cắm vào 1 trong 2 cổng nguồn có trên board mạch

Cắm sạc vào 1 trong 2 cổng nguồn có trên board
➢ Sử dụng nguồn DC adapter 6-12V cắm vào jack lỗ tròn trên board

Cấp nguồn bằng DC Adapter
Bạn có thể bật tắt nguồn điện bằng công tắc trên board (chỉ áp dụng với 2 cổng cắm nguồn,
nguồn điện từ USB sẽ không bị ảnh hưởng). Khi sử dụng động cơ, chúng ta cần cấp nguồn
bằng pin hoặc DC adapter vì nguồn từ cổng USB là không đủ.

Động cơ điện
Động cơ điện là thiết bị dùng để chuyển hóa điện năng sang năng cơ năng. Một số động cơ
thường được dùng trong robot có thể kể đến như:

●

Động cơ điện một chiều (động cơ DC), có thể quay trục của động cơ bằng điện
năng, có vận tốc không đổi, thường dùng để tạo sự di chuyển cho robot.

13


Động cơ DC
●

Động cơ Servo: Có thể quay tới một góc nhất định, thường được ứng dụng trong
các chuyển động địi hỏi độ chính xác cao như cánh tay robot để nâng, hạ hoặc di
chuyển đồ vật

Động cơ Servo
●

Động cơ bước: Có thể quay và dừng lại chính xác ở một góc bất kỳ. Chúng thường
được dùng trong các bộ phận cần chuyển động êm và độ chính xác cao

Động cơ bước
14


(Theo SGK Cánh Điều, Chuyên đề học tập Tin học 10 - Khoa học máy tính, chuyên đề 1,
trang 13).
Đi kèm với bộ Kit là 2 động cơ điện một chiều và bạn sẽ được tìm hiểu thêm về động cơ
Servo (để làm việc với động cơ servo bạn cần có thêm bộ tay gắp cho robot).

Động cơ điện một chiều và bánh xe
Mỗi động cơ DC này có 2 dây nguồn, màu đỏ và đen, hoạt động với điện áp từ 3 đến 6V, tốc
độ quay 200 vòng/phút với dòng tải khoảng 250mA.
Với giá thành rẻ, dễ sử dụng và mang tính ưu việt nên loại động cơ DC này được sử dụng
rất nhiều trong các dự án mang tính chất học tập

Động cơ Servo MG90S
Động cơ Servo MG90S là động cơ Servo có kích thước nhỏ, giá thành thấp, thường được
sử dụng để làm các mơ hình nhỏ hoặc các cơ cấu kéo không cần đến lực nặng, phù hợp với
mọi người, đặc biệt là học sinh, sinh viên với nhu cầu nghiên cứu, ứng dụng, học tập.
15


Động cơ Servo này có các bánh răng được làm bằng kim loại, được tích hợp sẵn Driver
điều khiển động cơ. Bạn có thể dễ dàng điều khiển góc quay bằng phương pháp điều chỉnh
độ rộng xung PWM, chỉ bằng 3 dây tín hiệu.

Sơ đồ dây tín hiệu của Servo

Mạch điều khiển động cơ
Đây là thành phần điều khiển việc cung cấp nguồn điện cho động cơ, giúp thay đổi tốc độ
quay của động cơ theo ý muốn.
IC điều khiển động cơ được tích hợp sẵn trên xController có tên là DRV8833, giúp điều
khiển được 2 động cơ điện một chiều. Ngồi ra, xController cịn có thể điều khiển 8 động cơ
Servo thơng qua IC điều khiển khác có tên là PCA9685.

16


Vị trí mạch điều khiển động cơ

Pin
Pin là bộ phận dùng để cung cấp năng lượng cho các bộ phận trên robot hoạt động mà
không cần nối với nguồn điện, nhờ đó robot có thể di chuyển linh hoạt.

Một số loại pin dùng cho robot
Đi kèm trong bộ kit là một hộp 2 pin sạc Pin Lithium Ion (Li-ion) 18650 (kích thước
18x65mm), có điện áp từ 3.7V (khi yếu pin) đến 4.2V (khi sạc đầy). Cặp pin này giúp tạo ra
nguồn vào cho robot có điện áp lên đến 8.4V, phù hợp với thơng số hỗ trợ của bảng mạch
chính xController.

17


Hộp 2 pin Lithium Ion 18650

Cảm biến

Cảm biến là thiết bị giúp robot thu thập thông tin từ môi trường xung quanh (Theo SGK
Cánh Điều, Chuyên đề học tập Tin học 10 - Khoa học máy tính, chuyên đề 1).
Bộ kit của chúng ta sử dụng bao gồm 2 cảm biến rời là cảm biến siêu âm và cảm biến dò
đường.

Cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm được sử dụng để đo khoảng cách tới vật cản phía trước. Đây là cảm
biến giúp robot di chuyển an toàn, tránh va chạm với chướng ngại vật. Cảm biến hoạt
động tương tự như cách cá heo, dơi sử dụng khả năng định vị dựa trên tiếng vang để
định hướng và săn mồi.

Cảm biến siêu âm

18


Cảm biến có 2 mắt: Một mắt phát và một mắt thu. Mắt phát có thể tạo ra âm thanh ở tần số
cao mà tai người không thể nghe được. Mắt thu giúp phát hiện tiếng vang phản hồi về của
âm thanh tần số cao khi nó gặp vật cản. Bằng cách đo khoảng thời gian của tiếng vang, bạn
có thể tính tốn khoảng cách giữa cảm biến và vật cản.

Cách hoạt động của cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm có thể phát hiện chướng ngại vật trong phạm vi tối đa 200cm (2m). Tuy
nhiên, cảm biến siêu âm chỉ phát hiện được vật cản trước mặt nó, chứ không phát hiện
được vật cản bên trái hoặc bên phải.
Công dụng chính của cảm biến siêu âm là hạn chế các va chạm. Nếu cảm biến phát hiện
vật cản, robot có thể được lập trình để rẽ hướng khác hoặc quay đầu. Bạn có thể sử dụng
cảm biến này để robot tự điều hướng di chuyển trong mê cung.
Cảm biến siêu âm được kết nối với mạch xController bằng dây cắm chuẩn Grove gồm 4 dây
tín hiệu với 4 màu khác nhau:
➔ Đỏ: nguồn dương (+)
➔ Đen: Nguồn âm (đất, ground)
➔ Vàng: Tín hiệu 1, phát ra sóng âm (Trigger)
➔ Trắng: Tín hiệu 2, thu sóng âm phản xạ về (Echo)

19


Cảm biến dò đường

Cảm biến dò đường 4 mắt
Cảm biến dò đường là một loại cảm biến hồng ngoại, hoạt động bằng cách phát ra tia hồng
ngoại xuống bề mặt và cảm nhận lượng tia hồng ngoại phản xạ trở lại.

Dựa vào đặc tính phản xạ ánh sáng trên bề mặt, cảm biến sẽ phát hiện được màu đen và
trắng:
Màu sắc bề mặt

Đặc tính phản xạ

Trắng

Phản xạ lại gần như toàn bộ tia hồng ngoại nhận được. Cảm
biến nhận tia hồng ngoại ở mức tối đa

Đen

Hấp thụ hầu hết tia hồng ngoại. Cảm biến nhận tia hồng ngoại ở
mức tối thiểu.

Minh họa hoạt động của cảm biến dò đường

20


Cảm biến dị đường sẽ giúp robot có thể di chuyển chính xác theo đường đi mà chúng ta đã
thiết lập sẵn, giống như một đoàn tàu di chuyển trên các đường ray.

Các thành phần khác

Trên bảng mạch chính xController cịn có các thành phần khác được tích hợp sẵn kèm theo
như:
●

Nút nhấn: giúp robot nhận biết tín hiệu tương tác của người dùng khi nút được nhấn,
dùng cho nhiều mục đích khác nhau trong chương trình.

Vị trí nút nhấn trên xController
●

Cịi báo (buzzer): có thể phát ra các âm thanh đơn giản với các tần số khác nhau

●

2 đèn LED đa màu RGB (loại WS2812B): có thể phát ra ánh sáng nhiều màu

Vị trí 2 đèn LED RGB trên xController

21


●

Mắt thu và nhận hồng ngoại: giúp nhận tín hiệu điều khiển từ remote hồng ngoại và
giúp robot giao tiếp với nhau

●

Cảm biến gia tốc và gyroscope MPU6050: là một cảm biến sáu trục, có chứa một gia
tốc 3 trục và con quay hồi chuyển (gyroscope) 3 trục

●

Bluetooth: cho phép giao tiếp khơng dây giữa máy tính và robot hoặc giữa các robot

với nhau

●

WiFi: giúp robot kết nối với Internet thơng qua tín hiệu WiFi

22


Thực hành
lắp ráp các bộ phận của robot giáo dục
Chuẩn bị các linh kiện, phụ kiện

Bảng danh sách các linh kiện và phụ kiện

STT

Tên
(Số lượng)

Hình ảnh

Chức năng

- Dùng để lập trình điều khiển các
1

Mạch xController
(1)

bộ phận trên robot.
- Tích hợp sẵn: Đèn LED RGB,
loa, nút nhấn, cảm biến gia tốc
và Gyroscope, LED thu phát
hồng ngoại

2

Hộp bảo vệ

Hộp bảo vệ được làm từ nhựa,

xController

giúp

(1)

2

Động cơ DC
(2)

bảo vệ tốt bảng mạch

xController bên trong.

Tạo sự chuyển động cho robot

23

3

4

Bánh xe
(2)

Cảm biến siêu âm
(1)

Kết hợp với động cơ DC giúp
robot di chuyển

Giúp robot phát phát hiện vật cản.

Cảm biến dò
5

đường

Giúp robot đi theo đường đen

(1)

6

7

Hộp 2 pin 18650
(1)

Dây cáp USB
(1)

Cung cấp năng lượng điện cho
robot

Kết nối mạch xController với máy
tính

24


8

Dây nối tín hiệu
(6)

Kết nối các module với hộp điều
khiển xController

Bộ khung xe robot bằng mica, có
9

Khung xe mica
(1)

thể gắn các bảng mạch chính

xController và các bộ phận vào để
tạo thành một robot hồn chỉnh.

10

11

12

Bánh xe đa hướng
(1)

Tua vít
(1)

Cờ lê
(1)

Giúp robot có thể di chuyển đến
mọi hướng

Gắn và mở các loại ốc vít.

Cố định các đai ốc.

25