Thiết kế và thi công robot dò line vượt địa hình

lOMoARcPSD|20597478

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠNG NGHỆ ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
---  ---

BÁO CÁO ĐỒ ÁN 1

THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG
ROBOT DỊ LINE VƯỢT ĐỊA HÌNH

GVHD: ThS. Nguyễn Phú Cơng
SVTH: Nghiêm Đình Thắng
MSSV: 2032190189
LỚP: 10DHTDH2

TP Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2021


lOMoARcPSD|20597478

GVHD: ThS. Nguyễn Phú Công

ĐỒ ÁN HỌC PHẦN 1

TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP THỰC PHẨM

CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT

TP. HCM

NAM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

MÔN: ĐỒ ÁN HỌC PHẦN 1
TP. HCM, ngày 5 tháng 6 năm 2021

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
Tên đồ án:
ROBOT DỊ LINE VƯỢT ĐỊA HÌNH
Sinh viên thực hiện:

Giảng viên hướng dẫn:

Nghiêm Đình Thắng - 2032190189

ThS. Nguyễn Phú Cơng

Đánh giá Đồ án
1. Về cuốn báo cáo:
Số trang

Số chương
Số bảng số liệu

hình vẽ

Số

Số bảng số liệu
Sản phẩm

Một số nhận xét về hình thức cuốn báo cáo:

2. Về nội dung đồ án:

3. Về tính ứng dụng:

SVTH: Nghiêm Đình Thắng

Trang | i


lOMoARcPSD|20597478

ĐỒ ÁN HỌC PHẦN 1

GVHD: ThS. Nguyễn Phú Công

4. Về thái độ làm việc của sinh viên:

Đánh giá chung:

Điểm sinh viên:
Nghiêm Đình Thắng.........../10

SVTH: Nghiêm Đình Thắng

Trang | ii


lOMoARcPSD|20597478

Người nhận xét
(Ký tên và ghi rõ họ tên)
TRƯỜNG ĐH CƠNG NGHIỆP THỰC PHẨM
TP. HCM

CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

TP. HCM, ngày 05 tháng 06 năm 2021

ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT
TÊN ĐỒ ÁN: Thiết kế và thi cơng robot dị line vượt địa hình
Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nguyễn Phú Công
Thời gian thực hiện: Từ ngày 05/03/2020 đến ngày 12/06/2020
Sinh viên thực hiện: Nghiêm Đình Thắng


lOMoARcPSD|20597478

Nội dung đề tài:
- Tìm hiểu lý thuyết
- Lập trình dị line

- Thi cơng cơ khí
- Trình bày báo cáo
Tiến độ thực hiện:
- Ngày 28/02/2021: Nhận đề tài cuộc thi
- Từ ngày 01/03/2021 đến ngày 10/03/2021: Nghe hướng dẫn của giảng viên
- Từ ngày 11/03/2021 đến ngày 31/03/2021: Tìm hiểu lý thuyết
- Từ ngày 03/04/2021 đến ngày 21/04/2021: Mua linh kiện lắp ráp
- Từ ngày 21/04/2021 đến ngày 02/05/2021: Lập trình dị line
- Từ ngày 02/05/2021 đến ngày 04/05/2021: Lắp ráp mơ hình
- Từ ngày 04/05/2021 đến ngày 04/04/2021: Tạo địa hình có cả line trắng và đen
- Từ ngày 04/04/2021 đến ngày 06/05/2021: Chạy thử robot
- Từ ngày 09/05/2021 đến ngày 14/05/2021: Chỉnh sửa code chương trình
- Từ ngày 14/05/2021 đến ngày 22/05/2021: Hoàn thiện sản phẩm và quay video lại
- Từ ngày 29/05/2021 đến ngày 05/06/2021: Viết báo cáo
Xác nhận của giảng viên hướng dẫn

TP. HCM, ngày 05 tháng 06 năm 2021
Sinh viên thực hiện
Nghiêm Đình Thắng


lOMoARcPSD|20597478

LỜI CAM ĐOAN
Em xin cam đoan bài báo cáo của đề tài Thiết kế và thi cơng robot dị line vượt
địa hình do sinh viên Nghiêm Đình Thắng – 2032190189 tổng hợp lại từ quá trình
nghiên cứ u và thưc hiên. Các số liệu, hình ảnh, thơng tin trong bài báo cáo này là trung
thư va không sao chép từ bất kỳ bài nào của nhóm khác.
̀
c

Cać taì liêu đươ sử dung trong báo cáo có ghi nguồn gốc, xuất xứ rõ raǹ g.
c

TP.HCM, ngày 5 tháng 6 năm 2021
Người cam đoan:
Nghiêm Đình Thắng

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

LỜI CẢM ƠN
Lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu trường Đại học Công
nghiệp Thực phẩm Thành phố Hồ Chí Minh và khoa Cơng nghệ Điện - Điện tử đã tạo
điều kiện để sinh viên chúng em có một mơi trường làm việc học tập thoải mái về cơ
sở hạ tầng cũng như cơ sở vật chất.
Em cũng xin chân thành cảm ơn Ths. Nguyễn Phú Công – Giảng viên phụ trách
bộ môn “Đồ án học phần 1” - khoa Công nghệ Điện- Điện tử trường Đại học Cơng
nghiệp Thực phẩm Thành phố Hồ Chí Minh đã giúp đỡ em trong quá trình thực hiện
bài tập lớn này !
Đồ án môn học 1 là bài đồ án đầu tiên trong chương trình học của em, nên đây là
đồ án rất quan trọng, là nền tảng để em thực hiện những đồ án sau này.
Trong quá trình thực hiện đồ án, được sự giúp đỡ của thầy Nguyễn Phú Công nên
em đã tiếp thu được nhiều kiến thức quý báu giúp em trong quá trình học và làm việc
của em trong tương lai: Được tiếp xúc với vi điều khiển họ AVR (Atmega8), mạch
điều khiển động cơ L298, mã nguồn mở IDE, ngơn ngữ lập trình C/C++, v.v…
Trong q trình thực hiện, do em chưa có nhiều kinh nghiệm nên khơng tránh
khỏi những sai sót. Mong nhận được sự góp ý của thầy để được hồn thiện hơn.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự quan tâm giúp đỡ của quý thầy trong

quá trình thực hiện bài tập lớn để em hoàn thành bài tập này và mong được sự giúp đỡ
của thầy trong các dự án, đồ án, môn học sau.
Em xin chân thành cảm ơn!

TP.HCM, ngày 5 tháng 6 năm 2021
Sinh Viên Thực Hiện
Nghiêm Đình Thắng

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

MỤC LỤC
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN.......................................................... i
ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT.............................................................................................. iv
LỜI CAM ĐOAN......................................................................................................... v
LỜI CẢM ƠN............................................................................................................. vi
MỤC LỤC.................................................................................................................. vii
MỤC LỤC HÌNH ẢNH.............................................................................................. ix
MỤC LỤC BẢNG...................................................................................................... xii
DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT................................................................................ xiii
LỜI MỞ ĐẦU.......................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT.................................................................. 2
1.1. Tổng quan về Robot di động (Mobile Robot)........................................................ 2
1.1.1. Phân loại Mobile robot:.................................................................................... 2
1.1.2. Cách định hướng di chuyển của Mobile Robot:................................................ 3
1.2. Ứng dụng của Mobile robot.................................................................................. 7
1.3. Các cơng trình nghiên cứu liên quan................................................................... 13
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT.......................................................................... 16

2.1. Yêu cầu................................................................................................................. 16
2.2. Mục tiêu............................................................................................................... 17
2.3. Cấu trúc robot...................................................................................................... 17
2.3.1. Danh sách các linh kiện được sử dụng............................................................ 17
2.3.2. Chi tiết linh kiện và thông số kỹ thuật............................................................. 18
CHƯƠNG 3. CƠ SỞ THỰC HIỆN.......................................................................... 26

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

3.1. Khảo sát sân thi đấu............................................................................................. 26
3.2. Lý thuyết thiết kế................................................................................................. 27
3.3. Thiết kế sản phẩm và giải thuật điều khiển.......................................................... 28
3.3.1. Ý tưởng giải thuật........................................................................................... 28
3.3.2. Sơ đồ kết nối................................................................................................... 29
3.4. Mơ hình xe robot thực tế...................................................................................... 31
3.5. Thiết kế thuật tốn............................................................................................... 33
3.5.1. Giải thuật dị line............................................................................................. 33
3.5.2. Phân tích chuyển động.................................................................................... 35
3.5.3. Sơ đồ giải thuật điều khiển chương trình........................................................ 36
3.5.4. Các vị trí đường line đặc biệt.......................................................................... 37
3.6. Chương trình viết trên Arduino IDE (Code )....................................................... 41
CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN.......................................................................................... 52
4.1. Kết quả................................................................................................................. 52
4.2. Hướng phát triển cho đề tài.................................................................................. 52
TÀI LIỆU THAM KHẢO......................................................................................... 54

Downloaded by Vu Gi ()

lOMoARcPSD|20597478

MỤC LỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 Robot chuyển động bằng bánh xe................................................................... 2
Hình 1.2 Robot chuyển động bằng chân........................................................................ 3
Hình 1.3. Hệ thống Laser guidance................................................................................ 3
Hình 1.4. Magnetic spot guidance.................................................................................. 4
Hình 1.5. Khoảng khơng tính tốn (Dead-reckoning).................................................... 5
Hình 1.6. Ngun tắc hoạt động magnetic guidace........................................................ 5
Hình 1.7. Wire guidance................................................................................................ 6
Hình 1.8. Robot Opportunity của NASA....................................................................... 7
Hình 1.9. Robot Scorpion của TOSHIBA...................................................................... 8
Hình 1.10. Robot vận chuyển hàng hóa trong kho hàng tự động Amazon.....................9
Hình 1.11. Robot hút bụi Xiaomi Roborock Gen 3........................................................ 9
Hình 1.12. Một robot chiến đấu của quân đội Mỹ........................................................ 10
Hình 1.13. Một nhà hàng ở Hà Lan sử dụng Robot để phục vụ...................................11
Hình 1.14. Nhân vật người máy T-800 trong phim The Terminator 2: Judgment Day
(1991) (Kẻ hủy diệt 2: Ngày phán xét ) của đạo diễn James Cameron.........................12
Hình 1.15. Robot Wall - E trong tác phẩm điện ảnh cùng tên của hãng Pixar Animation
Studios......................................................................................................................... 12
Hình 1.16. Robot dò line “The Chariot” (a) và sơ đồ nguyên lý của nó (b).................14
Hình 1.17. Robot dị line Silvestre (a) và sơ đồ ngun lý (b).....................................14
Hình 1.18. Mơ hình xe dị line “Fireball” (a) và sơ đồ nguyên lý (b)...........................15
Hình 2.1. Sơ đồ sân thi đấu.......................................................................................... 16
Hình 2.2. Kích thước dốc lên xuống............................................................................ 17
Hình 2.3. Nguyên lý thu phát của cảm biến dò line..................................................... 18

Downloaded by Vu Gi ()

lOMoARcPSD|20597478

Hình 2.4. Module cảm biến hồng ngoại....................................................................... 19
Hình 2.5. Board Arduino Uno R3................................................................................ 19
Hình 2.6. Sơ đồ chân Arduino Uno R3........................................................................ 20
Hình 2.7. Nguyên lý mạch cầu H................................................................................. 22
Hình 2.8. Module L298N............................................................................................. 22
Hình 2.9. Sơ đồ khối bên trong L298N........................................................................ 23
Hình 2.10. Cấu trúc chân ra của L298N....................................................................... 23
Hình 2.11. Gear motor DC........................................................................................... 24
Hình 2.12. Cell pin sạc 18650...................................................................................... 25
Hình 3.1. Sân thi đấu................................................................................................... 26
Hình 3.2. Sơ đồ sân Robot Vượt Địa Hình.................................................................. 27
Hình 3.3. Kích thước dốc lên-xuống............................................................................ 27
Hình 3.4. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển.................................................................... 29
Hình 3.5. Sơ đồ kết nối................................................................................................ 29
Hình 3.6. Ảnh mặt trên................................................................................................ 32
Hình 3.7. Ảnh mặt trước.............................................................................................. 33
Hình 3.8. Ảnh mặt sau................................................................................................. 33
Hình 3.9. Ảnh mặt dưới............................................................................................... 33
Hình 3.10. Vị trí cảm biến đặt trên bề mặt................................................................... 34
Hình 3.11. Các giá trị lệch của cảm biến...................................................................... 34
Hình 3.12. Chiều chuyển động của bánh xe................................................................. 36
Hình 3.13. Sơ đồ giải thuật.......................................................................................... 37
Hình 3.14. Sơ đồ hướng di chuyển của robot............................................................... 38

Downloaded by Vu Gi ()

lOMoARcPSD|20597478

Hình 3.15. Đường cua vng góc................................................................................ 39
Hình 3.16. Mơ phỏng hướng di chuyển của robot khi rẽ góc vng............................40
Hình 3.17. Hình ảnh phóng to của vị trí đặc biệt thứ ba............................................... 40
Hình 3.18. Mơ phỏng hướng di chuyển của robot khi tới đoạn ngã ba........................41

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

MỤC LỤC BẢNG
Bảng 1. Các linh kiện được sử dụng trong robot.......................................................... 18
Bảng 2. Thông số kỹ thuật của Uno R3....................................................................... 21
Bảng 3. Các giá trị cảm biến ứng với vị trí xe.............................................................. 35
Bảng 4. Bảng mã hóa các giá trị cảm biến................................................................... 35

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT
Viết tắt

Tiếng anh

PID

Proportional Integral Derivative

NASA
I/O

Tiếng việt
Bộ điều khiển có cơ chế phản hồi
vịng điều khiển

National Aeronautics And Space

Cơ quan Hàng không và Vũ trụ

Administration

Hoa Kỳ

Input/Output

Ngõ vào/ngõ ra
Cổng kết nối cáp tiêu chuẩn cho

USB

Universal Serial Bus

máy tính cá nhân và các thiết bị
điện tử tiêu dùng

IC

Integrated Circuit

PWM

Pulse Width Modulation

IDE

Integrated Development
Environment

Tập hợp các mạch điện chứa các
linh kiện bán dẫn nhỏ
Phương pháp điều chỉnh điện áp
ra tải
Môi trường phát triển tích hợp

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

ĐỒ ÁN HỌC PHẦN 1

GVHD: ThS. Nguyễn Phú Công

LỜI MỞ ĐẦU
Tự động hóa là tổng hợp của nhiều lĩnh vực như điện, điện tử, cơ điện tử, cơ khí,

điều khiển và công nghệ thông tin. Các lĩnh vực này kết hợp lại với nhau tạo thành các
hệ thống tự động hóa và cao hơn nữa là tự động hóa tồn bộ q trình sản xuất. Ngành
cơng nghiệp tự động hóa ngày càng có vai trị quan trọng và hết sức cần thiết để đáp
ứng các mục tiêu phát triển kinh tế, nhất là trong tiến trình cơng nghiệp - hiện đại hóa
nhanh như hiện nay. Nó địi hỏi một nguồn nhân lực có trình độ cao để vận hành.
Một trong những sản phẩm phát triển tiêu biểu của ngành tự động hóa là robot.
Trên thế giới hiện nay có rất nhiều loại robot:
Quy mơ lớn như: Robot thăm dị thám hiểm vũ trụ, người máy trí tuệ nhân tạo, những
cánh tay máy trong các dây chuyền sản xuất - hệ thống sản xuất tự động.
Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm những công việc nguy hiểm
thay thế con người, robot giúp người già, robot bán hàng, robot di động nhiều địa
hình…v.v.
Trong đồ án này em thực hiện mơ hình robot dị line vượt địa hình, so với những
robot trên thì nó chỉ là một robot rất nhỏ và đơn giản nhưng đây là nền tảng để em làm
được những dự án lớn hơn, có ích hơn trong quá trình học tập và làm việc của em sau
này.

SVTH: Nghiêm Đình Thắng

Downloaded by Vu Gi ()

Trang | 1


lOMoARcPSD|20597478

ĐỒ ÁN HỌC PHẦN 1

GVHD: ThS. Nguyễn Phú Công

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT
1.1. Tổng quan về Robot di động (Mobile Robot)
Trong các họ robot, chúng ta không thể không nhắc tới Mobile Robot với những
đặt thù riêng mà những loại robot khác khơng có. Mobile robot có khả năng tự di
chuyển, có nghĩa là chúng có khả năng tự điều hướng trong một môi trường không biết
trước mà không cần các thiết bị hướng dẫn vật lý hoặc cơ điện. Ngồi ra, mobile robot
có thể dựa vào các thiết bị hướng dẫn cho phép nó di chuyển trên tuyến đường dẫn
được xác định trước trong không gian được cho trước (robot tự điều khiển), khác với
các loại robot công nghiệp thường đặt gần như cố định và hoạt động bằng các cánh tay
robot.
1.1.1. Phân loại Mobile Robot:

Mobile robot có thể được phân loại theo các cách sau:
* Phân loại theo mơi trường mà chúng di chuyển:
- Robot ngồi trời và robot trong nhà. Thông thường chùng đước lắp bánh xe
nhưng cũng có khi được trang bị bánh xích hoặc chân giống người hoặc động vật.
- Robot trên không: như các loại máy bay không người lái, drones, …
- Robot dưới nước.

a. Robot chuyển động bằng bánh xe

b. Robot chuyển động bằng bánh

xích Hình 1.1 Robot chuyển động bằng bánh xe

SVTH: Nghiêm Đình Thắng

Downloaded by Vu Gi ()

Trang | 2

lOMoARcPSD|20597478

a. Robot 6 chân giống con nhện

b. “Chó Robot” di chuyển bằng 4 chân

Hình 1.2 Robot chuyển động bằng chân

* Phân loại theo phương pháp di chuyển:
-

Robot di chuyển bằng bánh xe (hình 1.1.a).

-

Robot di chuyển bằng bánh xích (hình 1.1.b).

-

Robot có chân, chân giống người hay giống động vật (hình 1.2.a và 1.2.b).

1.1.2. Cách định hướng di chuyển của Mobile Robot:

a. Laser guidance

Hình 1.3. Hệ thống Laser guidance

Tia laser được phát ra từ Mobile robot sẽ được truyền đến các mốc được đặt trong

khu vực hoạt động như (hình 1.3). Khoảng cách và góc từ Mobile robot đến các mốc sẽ

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

được truyền đến bộ xử lý để tính tốn vị trí Mobile robot, từ đó truyền tín hiệu để
Mobile robot đi đúng hướng đến vị trí mong muốn.
* Đặc điểm:
- Bản đồ hoạt động của Mobile robot được lưu trữ trước trong bơ nhớ.
- Đường đi của Mobile robot có thể dễ dáng được thay đổi và mở rộng.
- Đây là phương pháp dẫn hướng chính xác nhất.
b. Magnetic spot guidance (hay cịn gọi là điểm từ)

Hình 1.4 Magnetic spot guidance

Các điểm từ được đặt trước trên nền nhà như (hình 1.4). Bộ cảm biến từ được lắp
trên robot sẽ cảm biến trên robot sẽ nhận diện các điểm từ này. Ứng với mỗi điểm từ sẽ
có một lệnh được cài đặt sẵn từ trước cho robot (đi thẳng, rẽ trái/ phải 90 o, …). Robot
sẽ thực hiện lệnh đó cho đến khi gặp phải một điểm từ khác. Khoảng di chuyển giữa 2
điểm từ gọi là khoảng khơng tính tốn (dead-reckoning) (hình 1.5).

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

Hình 1.5 Khoảng khơng tính tốn (Dead-reckoning)

* Đặc điểm:
- Đường đi được quy định bằng các điểm từ.
- Đường dẫn gián đoạn.
- Hệ thống đường dẫn có thể thay đổi.
- Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến từ.
- Hệ thống có thể mở rộng mà không ảnh hưởng đến cơ sở vật chất.
c. Magnetic Tape guidance (hay cịn gọi là băng từ)

Hình 1.6. Nguyên tắc hoạt động magnetic guidace

Giống như điểm từ, băng từ được dán trước trên sàn để tạo vùng hoạt động

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

cho robot. Robot được trang bị cảm biến để nhận diện băng từ, đi theo băng từ để
đi đến điểm mong muốn (hình 1.6).
* Đặc điểm:
- Đường dẫn được quy định bới băng từ.
- Hệ thông đường dẫn liên tục.
- Hệ thống đường dẫn thay đổi hoặc điều chỉnh dễ dàng.
- Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến từ.
d. Wire guidance

Hình 1.7. Wire guidance

Line dẫn đường được dán trước trên sàn để tạo vùng hoạt động cho robot. Vật
liệu của line dẫn không quan trọng. Line dẫn thường được chọn màu đối xứng với mặt

sàn hoạt động. Robot được trang bị camera hoặc led để nhận diện line này, từ đó
truyền tín hiệu đến bộ xử lý, xác định vị trí và điều khiển xe. Hệ thống xe dò line được
thể hiện như hình 1.7. Chi tiết về xe dị line sẽ được trình bày ở các phần tiếp theo.
* Đặc điểm:
- Đường dẫn được quy định bởi line dẫn.
- Hệ thông đường dẫn liên tục.
- Hệ thống đường dẫn thay đổi hoặc điều chỉnh dễ dàng, hệ thống dễ dàng
mở rộng.

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

- Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến.
1.2. Ứng dụng của Mobile robot
Mobile robot được sử dụng phổ biến để thực hiện những cơng việc mà con người
khó thực hiện và thậm chí khơng thực hiện được: làm những cơng việc địi hỏi độ
chính xác cao, làm việc trong mơi trường nguy hiểm (như lị phản ứng hạt nhân, dị
phá mìn trong qn sự), thám hiểm khơng gian vũ trụ….

Hình 1.8. Robot Opportunity của NASA

Những nơi con người không thể đặt chân được như bề mặt hành tính khác, bềmặt
long biển sâu,… người ta phải dùng robot tự hành với cầu trúc đặt biệt. Robot
Opportunity (hình 1.8) được NASA gửi lên Sao Hỏa vào năm 2003 trong nhiệm vụ
thám hiểm sao Hỏa 90 ngày. Robot có thể hồn tồn điều khiển từ xa được từ bề mặt
Trái Đất, nhưng cũng có thể tự động thực hiện công việc một cách độc lập. Trong 15
năm làm việc, Opportunity đã không ngừng di chuyển, đưa ra các quan sát khoa học và
báo cáo lại cho Trái Đất với thời gian dài hơn 55 lần tuổi thọ thiết kế của nó. Cho đến

năm 2018, Opportunity đã đi được quãng đường 45,16 km trong suốt quãng đời của
mình trước khi ngưng hoạt động hồn tồn.

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

Robot nói chung và mobile robot nói riêng có thể được thiết kế và vận hành thay
thế hoàn toàn con người trong các mơi trường độc hại. Hình 1.9 cho thấy Robot
Scorpion do công ty Toshiba thiết kế (2015) trong nhiệm vụ dọn dẹp nhà máy hạt nhân
sau sự cố hạt nhân Fukushima, Nhật Bản hồi năm 2011.

Hình 1.9. Robot Scorpion của TOSHIBA

Trong công nghiệp, mobile robot thường được sử dụng chủ yếu để di chuyển các
thiết bị, mang vác các nguyên vật liệu nặng và các phụ kiện cần thiết. Mobile robot
được ứng dụng rộng rãi đặt biệt trong các kho hàng, để vận chuyển và phân phối hàng
hóa (hình 1.10). Robot thường được dẫn hướng bằng các đường line, băng từ đặt dưới
sàn và được lập trình để thực hiện một số công việc nhất định .

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

Hình 1.10. Robot vận chuyển hàng hóa trong kho hàng tự động Amazon

Hình 1.11. Robot hút bụi Xiaomi Roborock Gen 3

Ngồi ra, mobile khơng chỉ được sử dụng trong cơng nghiệp mà cả trong lĩnh vực
quân sự và cuộc sống hàng ngày. Robot hút bụi Xiaomi Roborock Gen 3 (ra mắt năm

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

2019) (hình 1.11) có khả năng tìm đường đi về dock sạc với thời gian ngắn nhất, bất
chấp mọi loại bản đồ phức tạp. Robot được trang bị thuật toán thiết lập bản đồ nhà và
khoảng đường thông minh nhất. Người dùng cũng có thể thiết lập và phân vùng bản đồ
bằng điện thoại thông minh. Trong quân sự, robot được trang bị súng, radar và di
chuyển linh hoạt trân các địa hình (hình 1.12)

Hình 1.12. Một robot chiến đấu của quân đội Mỹ

Downloaded by Vu Gi ()


lOMoARcPSD|20597478

Hình 1.13. Một nhà hàng ở Hà Lan sử dụng Robot để phục vụ

Mobile Robot có thể được sử dụng để phục vụ trong các nhà hàng như (hình
1.13). Phương pháp định hướng của robot này là dùng cảm biến từ (magnetic sensors
tracking) để đi theo băng từ (magnetic tape) được dán sẵn trên nền. Ngồi ra, robot này
cịn có thể được điều khiển từ xa và tránh được chướng ngại vật.
Trong lĩnh vực điện ảnh giải trí, robot là một chủ đề không thể thiếu được của các
bộ phim khoa học viễn tưởng. Những bộ phim về đề tài robot luôn luôn ăn khách và
giúp cho nhà sản xuất kiếm được hàng tỷ đơ la doanh thu phịng vé.

Downloaded by Vu Gi ()