Phân loại sản phẩm bằng màu sắc
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.87 MB, 50 trang )
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TIỂU LUẬN TỐT NGHIỆP
MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG
CẢM BIẾN MÀU
Họ và tên sinh viên: HUỲNH PHẠM THU TÂM
Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA
Niên khóa: 2018-2022
Tháng 6/2022
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NƠNG LÂM TPHCM
CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ - CƠNG NGHỆ
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
-----------------------------------
---------------------------------
Ngày 15 tháng 03 năm 2022
NHIỆM VỤ TIỂU LUẬN TỐT NGHIỆP
KHOA: CƠ KHÍ- CƠNG NGHỆ
BỘ MƠN: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa
Họ và tên sinh viên: Huỳnh Phạm Thu Tâm
1. Tên đề tài: MÔ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG CẢM BIẾN MÀU.
2. Nhiệm vụ giao (ghi rõ nội dung phải thực hiện):
- Tìm hiểu các mơ hình phân loại sản phẩm.
- Tìm hiểu về phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu.
- Tính tốn thiết kế mơ hình.
- Lắp ráp mơ hình, chạy thử nghiệm và mơ phỏng mơ hình.
- Đánh giá kết quả đạt được.
- Đưa ra kết luận và hướng phát triển.
3. Ngày giao: 15/03/2022
4. Ngày hoàn thành: 15/05/2022
5. Họ và tên người hướng dẫn:
Nội dung hướng dẫn
Th.S Nguyễn Võ Ngọc Thạch
100%
Nội dung và yêu cầu TL đã được thông qua Bộ môn
Ngày ... tháng … năm 2022.
Người hướng dẫn
Ký tên, ghi rõ họ và tên
Trưởng Bộ Môn
2
MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG CẢM BIẾN MÀU
Tác giả
HUỲNH PHẠM THU TÂM
Tiểu luận được đệ trình để đáp ứng yêu cầu
cấp bằng Kỹ sư ngành
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Giáo viên hướng dẫn:
Th.S Nguyễn Võ Ngọc Thạch
3
TP. HCM, ngày 30 tháng 6 năm 2022
LỜI CẢM ƠN
Em xin được bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc đến Ban giám hiệu Trường
Đại học Nông Lâm TP. Hồ Chí Minh, Ban chủ nhiệm khoa Cơ khí – Cơng nghệ đã tận
tình giúp đỡ cho em trong suốt thời gian học tập tại trường.
Trong suốt quá trình học tập và thực tập tốt nghiệp em luôn được sự quan tâm,
hướng dẫn và giúp đỡ tận tình của các thầy giáo, cơ giáo trong Khoa Cơ khí – Cơng
nghệ cùng với sự động viên giúp đỡ của bạn bè. Đặc biệt em xin bày tỏ lòng biết ơn
chân thành sâu sắc tới thầy Th.S Nguyễn Võ Ngọc Thạch đã trực tiếp giúp đỡ, hướng
dẫn em hoàn thành tiểu luận này.
Do chưa có nhiều kinh nghiệm làm đề tài cũng như những hạn chế về kiến thức,
trong bài tiểu luận chắn chắc sẽ khơng tránh khỏi những thiếu sót. Rất mong nhận
được sự nhận xét, ý kiến đóng góp từ phía Thầy để bài tiểu luận được hồn thiện tốt
hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2022
SINH VIÊN THỰC HIỆN
HUỲNH PHẠM THU TÂM
4
TĨM TẮT
Đề tài nghiên cứu “Mơ hình phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu” được tiến
hành tại Trường Đại học Nơng Lâm TP. Hồ Chí Minh, thời gian từ ngày 15/04/2022
đến ngày 15/05/2022. Mơ hình hồn chỉnh có thể phân loại được sản phẩm màu hồng,
xanh lam và vàng; những sản phẩm màu khác sẽ được xem như lỗi, cảm biến báo về
bộ điều khiển ngừng băng chuyền, báo cịi và đèn.
Sau khi tìm tài liệu tham khảo và nghiên cứu các mơ hình, em đã chuẩn bị các
phần cần thiết để triển khai thiết kế mơ hình phân loại.
Phần mềm hỗ trợ: Proteus, Arduino IDE, Solidworks, AutoCad.
Phân loại sản phẩm là một yêu cầu cấp thiết trong công nghiệp nhằm thay thế
cho con người, đặc biệt là phân loại sản phẩm theo nhiều tiêu chí khác nhau. Mục đích
của đề tài là tạo ra một hệ thống nhận dạng màu của sản phẩm, đếm tổng số sản phẩm
đi qua và tổng số sản phẩm bị lỗi, hiển thị nội dung ra màn hình cảm ứng LCD TFT,
ngừng băng chuyền, báo cịi và đèn khi có sản phẩm lỗi.
Mơ hình bao gồm cụm cơ khí và cụm điều khiển. Cụm cơ khí là một hệ thống
băng tải dùng để di chuyển sản phẩm. Cụm điều khiển nhận biết, phân tích, hiển thị và
ra lệnh cho cơ cấu chấp hành. Cơ cấu chấp hành có nhiệm vụ thực hiện việc phân loại
sản phẩm khi có tín hiệu từ hệ thống điều khiển.
Kết quả đạt được em đã hồn thành mơ hình cơ bản nhất có thể cho phép người
học giải quyết được một số nội dung về điều khiển tự động. Phân loại được sản phẩm
màu hồng, vàng và xanh lam; hiển thị lên màn hình LCD số lượng từng sản phẩm,
tổng số sản phẩm phân loại; hiển thị và báo lỗi hệ thống nếu có. Bên cạnh đó cịn có
những hạn chế như: tốc độ phân loại cịn chậm, đôi khi phân loại bị lỗi....
5
6
MỤC LỤC
MƠ HÌNH PHÂN LOẠI SẢN PHẨM BẰNG CẢM BIẾN MÀU.................................i
LỜI CẢM ƠN.................................................................................................................ii
TĨM TẮT......................................................................................................................iii
MỤC LỤC......................................................................................................................iv
DANH SÁCH CÁC HÌNH............................................................................................vi
DANH SÁCH CÁC BẢNG..........................................................................................vii
Chương 1 MỞ ĐẦU........................................................................................................1
1.1
Đặt vấn đề..........................................................................................................1
1.2
Ý nghĩa khoa học và thực tiễn...........................................................................1
1.3
Phương pháp nghiên cứu...................................................................................2
1.4
Đối tượng và phạm vi nghiên cứu.....................................................................2
1.5
Nội dung nghiên cứu..........................................................................................2
Chương 2 TỔNG QUAN................................................................................................4
2.1
Các mơ hình phân loại sản phẩm.......................................................................4
2.1.1
Phân loại sản phẩm theo chiều cao.............................................................5
2.1.2
Phân loại sản phẩm theo khối lượng...........................................................6
2.1.3
Phân loại sản phẩm theo màu sắc................................................................8
2.2
Phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu............................................................9
Chương 3 NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU....................................12
3.1
Tính tốn thiết kế mơ hình...............................................................................12
3.2
Vật liệu chế tạo................................................................................................12
3.2.1
Đế đỡ tồn bộ mơ hình..............................................................................12
3.2.2
Khung đỡ...................................................................................................13
7
3.3
Hệ thống truyền động......................................................................................14
3.3.1
Động cơ điện một chiều............................................................................14
3.3.2
Băng tải.....................................................................................................18
3.4
Hệ thống điều khiển.........................................................................................20
3.4.1
Arduino Mega 2560..................................................................................20
3.4.2
Cảm biến màu sắc TCS34725...................................................................21
3.4.3
Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK..............................................23
3.4.4
Động cơ Servo SG90................................................................................25
3.4.5
Màn hình cảm ứng TFT ILI9486..............................................................27
Chương 4 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN......................................................................29
4.1 Kết quả.................................................................................................................29
4.1.1 Thiết kế mơ hình trên Solidworks.................................................................29
4.1.2 Lưu đồ thuật tốn...........................................................................................33
4.1.3 Sơ đồ ngun lý.............................................................................................35
4.1.4 Mơ hình thực tế..............................................................................................36
4.1.5 Đánh giá kết quả ban đầu..............................................................................36
4.2 Nhận xét...............................................................................................................37
Chương 5 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ..........................................................................39
5.1 Kết luận................................................................................................................39
5.2 Hướng phát triển..................................................................................................39
TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................................................41
8
DANH SÁCH CÁC HÌNH
Hình 2. 1 Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao..................................................5
Hình 2. 2 Mơ hình phân loại sản phẩm theo khối lượng.................................................6
Hình 2. 3 Phân loại sản phẩm theo màu sắc....................................................................8
Hình 2. 4 Mơ hình phân loại bằng cảm biến màu (1)....................................................10
Hình 2. 5 Mơ hình phân loại bằng cảm biến màu (2)....................................................11
Hình 3. 1 Gỗ tấm...........................................................................................................13
Hình 3. 2 Nhơm định hình.............................................................................................13
Hình 3. 3 Một số loại động cơ trên thực tế....................................................................14
Hình 3. 4 Cấu tạo động cơ điện một chiều ...................................................................15
Hình 3. 5 Băng tải PVC.................................................................................................18
Hình 3. 6 Cấu tạo chung của băng tải...........................................................................19
Hình 3. 7 Sơ đồ chân Arduino Mega 2560....................................................................21
Hình 3. 8 Cảm biến màu sắc TCS34725.......................................................................21
Hình 3. 9 Sơ đồ đấu nối giao tiếp I2C với arduino.....................................................23
Hình 3. 10 Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK.................................................23
Hình 3. 11 Sơ đồ chân cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK...............................24
Hình 3. 12 Động cơ Servo SG90...................................................................................25
Hình 3. 13 Sơ đồ chân điều khiển động cơ SG90.........................................................26
Hình 3. 14 Màn hình cảm ứng TFT ILI9486................................................................27
Hình 3. 15 Sơ đồ chân màn hình cảm ứng TFT ILI9486..............................................28
Hình 4. 1 Mơ hình phân loại sản phẩm.........................................................................29
Hình 4. 2 Mơ hình phân loại sản phẩm.........................................................................30
Hình 4. 3 Bản vẽ băng tải..............................................................................................30
Hình 4. 4 Bản vẽ động cơ Servo SG90.........................................................................31
Hình 4. 5 Bản vẽ cảm biến hồng ngoại E18-D80NK....................................................31
Hình 4. 6 Bản vẽ cảm biến màu sắc TCS34725............................................................32
Hình 4. 7 Bản vẽ màn hình cảm ứng TFT ILI9486.......................................................32
Hình 4. 8 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển.................................................................35
Hình 4. 9 Mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc đã hoàn thành.............36
9
DANH SÁCH CÁC BẢNG
Bảng 3. 1 Đặc điểm kỹ thuật Arduino Mega2560.........................................................20
Bảng 4. 1 Đánh giá kết quả chạy thử hệ thống.............................................................37
10
Chương 1: MỞ ĐẦU
1.1 Đặt vấn đề
Khoa học kỹ thuật luôn luôn phát triển trong tất cả các lĩnh vực, nhất là các
ngành sản xuất. Việc đòi hỏi cải tiến và nâng cấp hệ thống sản xuất luôn là ưu tiên
hàng đầu. Khi dùng sức người, công việc phân loại địi hỏi sự tập trung và tính lặp lại
nên người thao tác khó đảm bảo được sự chính xác trong cơng việc. Mặt khác, có
những u cầu phân loại dựa trên các yêu cầu kỹ thuật rất nhỏ mà mắt thường khó
nhận ra. Điều này ảnh hưởng trực tiếp tới năng suất và chất lượng sản phẩm.
Vì vậy hệ thống tự động nhận diện và phân loại sản phẩm ra đời. Hệ thống này
giúp cho sản xuất linh hoạt hơn, tiết kiệm thời gian và nhân lực, tăng sản lượng, đem
lại lợi ích kinh tế cao và hiệu quả.
Băng tải là loại thiết bị thường được sử dụng để vận chuyển các vật liệu. Do
băng tải có ưu điểm cấu tạo đơn giản, bền chắc và có khả năng vận chuyển đa dạng
nên trong các dây chuyền sản xuất băng tải được sử dụng rộng rãi để vận chuyển nhiều
loại sản phẩm khác nhau.
Để phân loại sản phẩm có rất nhiều phương pháp, tuy nhiên hiện nay phương
pháp sử dụng màu sắc chưa được ứng dụng nhiều và hiệu quả. Trước thực tiễn đó, em
đã chọn đề tài “Mơ hình phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu sắc” để nghiên cứu và
thực hiện.
1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
Hiện nay việc phân loại sản phẩm vẫn còn thực hiện thủ cơng bởi con người,
dẫn đến q trình sản xuất bị trì trệ và năng suất lao động khơng cao, không bắt kịp
với xu thế phát triển và đáp ứng được nhu cầu sản xuất trong nước và trên thị trường
quốc tế. Với mong muốn đưa ra giải pháp nhằm khắc phục những nhược điểm trên, em
xin thực hiện đề tài “Mơ hình phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu sắc” nhằm cải
thiện quá trình sản xuất sao cho giảm được chi phí nhân cơng, tăng năng suất mà vẫn
đảm bảo được chất lượng và giá thành sản phẩm để có thể cạnh tranh trên thị trường.
11
Em nghiên cứu đề tài này nhằm mục đích vận dụng những công nghệ khoa học
kỹ thuật tiên tiến vào trong quá trình sản xuất nhằm giảm thiểu sức lao động của con
người và nâng cao năng suất trong sản xuất công nghiệp.
Mặt khác, thông qua việc thực hiện đề tài này chúng em có thể củng cố lại kiến
thức và vận dụng những kiến thức lý thuyết đã học vào thực tế, phát triển khả năng tư
duy nhằm nâng cao năng lực bản thân để có thể đóng góp nhiều hơn cho nền công
nghiệp nước nhà.
1.3 Phương pháp nghiên cứu
Kết hợp giữa nghiên cứu lý thuyết và mơ hình thực tế để làm rõ nội dung đề tài,
cụ thể như sau:
-
Thu thập, phân tích các tài liệu và thơng tin liên quan đến đề tài và tìm
hiểu các đồ án có đề tài liên quan.
-
Vận dụng những kiến thức cơ bản đã học về điện tử truyền thơng.
-
Tìm hiểu tài liệu qua internet, sách báo và nhu cầu đời sống xã hội.
-
Sử dụng phần mềm chuyên dụng (Arduino IDE) để thực hiện viết code
và nạp code; phần mềm Visual Basic để thiết kế giao diện hiển thị lên LCD,
phần mềm Autocad để thiết kế mạch điện, phần mềm Solidworks để dựng
mơ hình.
1.4 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
Đối tượng: Cảm biến màu sắc TCS34725, vi điều khiển Arduino Mega 2560,
động cơ servo SG90.
Phạm vi nghiên cứu: Ứng dụng vào các cơng ty, xí nghiệp để phân loại sản
phẩm.
1.5 Nội dung nghiên cứu
Tìm hiểu các mơ hình phân loại sản phẩm.
Tìm hiểu về phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu.
Tính tốn thiết kế mơ hình.
12
Lắp ráp mơ hình, chạy thử nghiệm và mơ phỏng mơ hình.
Đánh giá kết quả đạt được.
Đưa ra kết luận và hướng phát triển.
13
Chương 2: TỔNG QUAN
2.1 Các mơ hình phân loại sản phẩm
Hệ thống phân loại sản phẩm ra đời giúp thay thế con người trong cơng việc
phân loại, góp phần nâng cao hiệu quả trong công việc. Một hệ thống phân loại hồn
chỉnh có thể phân loại sản phẩm với độ tin cậy cao, hoạt động liên tục và giảm tối đa
thời gian trì hỗn hệ thống. Hệ thống phân loại sản phẩm hiện nay có rất nhiều ứng
dụng thực tế trong các nhà máy, xí nghiệp, tùy vào độ phức tạp yêu cầu của từng loại
sản phẩm mà ta có thể sử dụng những phương pháp phân loại khác nhau. Hiện nay có
một số phương pháp phân loại sản phẩm được ứng dụng nhiều trong đời sống như:
-
Phân loại sản phẩm theo kích thước.
-
Phân loại sản phẩm theo màu sắc.
-
Phân loại sản phẩm theo khối lượng.
-
Phân loại sản phẩm theo mã vạch.
-
Phân loại sản phẩm theo vật liệu…
2.1.1
14
2.1.1 Phân loại sản phẩm theo chiều cao
Hình 2. 1 Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao
Cấu tạo:
-
Hai băng chuyền.
-
Hai động cơ điện để kéo băng chuyền.
-
Ba cảm biến nhận biết chiều cao.
-
Hai xilanh pittong để phân loại sản phẩm.
-
Bộ PLC xử lí tín hiệu.
-
Van đảo chiều.
-
Các relay trung gian.
-
Bộ phận giá đỡ cơ khí cho tồn bộ hệ thống.
-
Nút nhấn.
Nguyên lý hoạt động:
Khi nhấn Start, động cơ thứ nhất hoạt động, truyền chuyển động cho băng
chuyền thứ nhất thông qua dây đai. Trên băng chuyền nãy sẽ thiết kế những cảm biến
nhận biết sản phẩm có chiều cao khác nhau. Khi sản phẩm đi qua, cảm biến nhận biết
15
và gửi tín hiệu về bộ PLC xử lý sau đó PLC đưa ra tín hiệu về van đảo chiều tác động
điều khiển pittong đẩy sản phẩm cao và trung bình vào khay chứa tương ứng, sản
phẩm thấp sẽ được đi đến hết băng chuyền và được phân loại vào hộp chứa nằm trên
băng chuyền thứ hai. Sau đó động cơ thứ hai truyền chuyển động cho băng chuyền thứ
hai vận chuyển hộp chứa sản phẩm thấp về vị trí tương ứng.
Ứng dụng:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao được ứng dụng rất nhiều trong các
ngành công nghiệp: ứng dụng trong công nghiệp kiểm tra và phân loại sản phẩm có
hình dáng khác nhau như gạch, ngói, thực phẩm tiêu dùng…; trong kiểm tra và phân
loại nông sản hoặc kết hợp với robot thông minh.
2.1.2 Phân loại sản phẩm theo khối lượng
Hình 2. 2 Mơ hình phân loại sản phẩm theo khối lượng
Cấu tạo:
-
Một băng chuyền.
-
Một động cơ điện để kéo băng chuyền
-
Cảm biến nhận biết khối lượng.
-
Ba xilanh pittong để đẩy sản phẩm.
16
-
Bộ PLC dùng để xử lý tín hiệu.
-
Các van đảo chiều.
-
Các relay trung gian.
-
Bộ phận giá đỡ cơ khí cho toàn bộ hệ thống.
-
Nút nhấn.
Nguyên lý hoạt động:
Khi nhấn nút Start, động cơ hoạt động, truyền chuyển động cho băng
chuyền thông qua dây đai. Sản phẩm rơi xuống băng chuyền. Trên băng chuyền
sẽ thiết kế những cảm biến nhận biết sản phẩm có khối lượng khác nhau. Khi
sản phẩm đi qua, cảm biến nhận biết và gửi tín hiệu về bộ PLC xử lý, sau đó
PLC đưa ra tín hiệu về van đảo chiều tác động điều khiển pittoong đẩy từng sản
phẩm có khối lượng khác nhau vào nơi chứa riêng biệt.
Ứng dụng:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo khối lượng được ứng dụng rộng rãi
trong ngành thực phẩm, nông sản, trái cây. Hoặc trong ngành logistic, thương
mại điện tử, các gói hàng được đóng trong các hộp với khối lượng khác nhau dễ
dàng được phân loại nhờ hệ thống phân loại thông minh.
2.1.3
17
2.1.3 Phân loại sản phẩm theo màu sắc
Hình 2. 3 Phân loại sản phẩm theo màu sắc
Cấu tạo:
-
Một băng chuyền.
-
Một động cơ điện để kéo băng chuyền
-
Cảm biến nhận biết màu sắc.
-
Ba xilanh pittong để đẩy sản phẩm.
-
Bộ PLC dùng để xử lý tín hiệu.
-
Các van đảo chiều.
-
Các relay trung gian.
-
Bộ phận giá đỡ cơ khí cho tồn bộ hệ thống.
-
Nút nhấn.
Nguyên lý hoạt động:
Khi nhấn nút Start, động cơ hoạt động, truyền chuyển động cho băng
chuyền thông qua dây đai. Xylanh đẩy sản phẩm xuống băng chuyền. Trên
18
băng chuyền sẽ thiết kế những cảm biến nhận biết sản phẩm có màu sắc khác
nhau. Khi sản phẩm đi qua, cảm biến nhận biết và gửi tín hiệu về bộ PLC xử lý,
sau đó PLC đưa ra tín hiệu về van đảo chiều tác động điều khiển pittoong đẩy
từng sản phẩm có màu sắc khác nhau vào nơi chứa riêng biệt.
Ứng dụng:
Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc được ứng dụng rất nhiều
trong các dây chiều phân loại các sản phẩm nhựa hay trong chế biến nông sản…
Hệ thống sẽ giúp nhà sản xuất tốn ít nhân công lao động và giảm thiểu thời gian
làm việc, nâng cao năng suất lao động.
2.2 Phân loại sản phẩm bằng cảm biến màu
Dây chuyền phân loại sản phẩm là dây chuyền tự động phục vụ công
đoạn cho dây chuyền phân loại – đóng gói, chế biến, xuất nhập kho hàng hóa,
bưu kiện. Các sản phẩm được phân loại giúp đảm bảo các tiêu chí thành phẩm,
đảm bảo sự đồng đều về hình dáng, trọng lượng, trước khi đóng gói hoặc các
tiêu chí phân loại theo thơng tin và mục đích sử dụng nào đó của nhà sản xuất,
dịch vụ.
Nếu như phương pháp phân loại sản phẩm truyền thống yêu cầu không
gian làm việc rộng hơn cho số lượng người tham gia phân loại lớn, thời gian
phân loại lâu và dễ sai sót. Thì nay, dây chuyền phân loại sản phẩm tự động đã
giải quyết được đáng kể những khuyết điểm trên, giúp số lượng nhân công giảm
đi đáng kể và năng suất tăng lên từ 3 – 5 lần.
Chính vì vậy, em đã chọn đề tài “Mơ hình phân loại sản phẩm bằng cảm
biến màu” để nghiên cứu và thi cơng mơ hình. Mơ hình giúp chúng ta hiểu rõ
hơn về cấu tạo cũng như nguyên lý hoạt động của các dây chuyền thiết bị được
dùng trong hệ thống phân loại, đồng thời ứng dụng vi xử lý vào điều khiển hệ
thống.
19
Hình 2. 4 Mơ hình phân loại bằng cảm biến màu (1)
Các bộ phận:
1. Cảm biến màu sắc TCS34725.
2. Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.
3. Động cơ một chiều.
4. Động cơ Servo SG90.
5. Băng tải
7. Cần gạt cấp phôi
8. Cần gạt phân loại sản phẩm
9. Hộp chứa sản phẩm
20
