Tổng hợp đề thi cuối kỳ servo 20172023 có Đáp án+Giải

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ THI CUỐI KỲ HỌC KỲ 2, NĂM HỌC 17-18
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
Môn: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO
Mã môn học: SERV424029
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
Đề số: 01; Đề thi có 2 trang.
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
Thời gian: 60 phút.
------------------------Được phép sử dụng tài liệu

Bài 1: (4đ)
a. Vẽ sơ đồ khối mạch điều khiển động cơ bước đơn cực (unipolar)? Viết lưu đồ
giải thuật điều khiển động cơ trên ở chế độ “2 phase ON” với vận tốc 100
(RPM). Biết hàm delay(t), t: thời gian delay (us: micro second).
Sơ đồ khối mạch điều khiển (0.5)

Trình tự kích 2 phase ON của động cơ (0.25)

Giả sử A, B, C, D kết nối với 4 ngõ ra của một vi điều khiển bất kỳ, dựa trên trình tự
kích trên ta rút ra được mức logic điều khiển (chỉ cần xét 1 chu kì điện) (0.5)
A
B
C
D

H
L
H
L

H

L
L
H

L
H
L
H

L
H
H
L

Tính thời gian delay (0.5)

Tdelay

360

360
 200

1.8
60
60


 3(ms)
rpm  pps 100  200

pps 



Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật (0.5)
Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


b. Viết giải thuật điều khiển động cơ chế độ nữa bước (half-step) với thời gian
delay như tính được ở câu a. Vận tốc của động cơ lúc này bằng bao nhiêu?
Trình tự kích half step của động cơ (0.25)

Giả sử A, B, C, D kết nối với 4 ngõ ra của một vi điều khiển bất kỳ, dựa trên trình tự
kích trên ta rút ra được mức logic điều khiển (chỉ cần xét 1 chu kì điện) (0.5)
A(1a)
B(1b)
C(2b)
D(2a)

H
L
L
L

H
L
L

H

L
L
L
H

L
H
L
H

L
H
L
L

L
H
H
L

L
L
H
L

H
L
H

L

Dựa vào bảng trên sinh viên vẽ lại lưu đồ giải thuật (0.5)

Nếu vẫn dùng thời gian delay như câu a, vận tốc động cơ giảm đi ½ và bằng
50 (RPM) (0.5)
Bài 2 (6đ)
a. Vẽ sơ đồ khối chi tiết bộ điều khiển, vi điều khiển sử dụng tùy ý (1)
Vi điều khiển
position
controller

velocity
controller

Động cơ
và tải

Công
suất
velocity loop

position loop

Sử dụng vi điều khiển 16-bit, ví dụ: dsPIC30F4011/12
(SV có thể vẽ sơ đồ như trong slide bài giảng, chương 2)

b. Viết giải thuật đọc encoder sử dụng ngắt ngoài (chế độ x2)? (1)
Để đọc encoder sử dụng ngắt ngoài chế độ x2, ta sử dụng 1 ngắt ngoài ở chế độ
cạnh lên (rising) và cạnh xuống (falling). Giả sử sử dụng 1 ngắt ngoài INT0 của 1

vi điều khiển bất kỳ kết nối với chân A của encoder, ta có giải thuật đọc encoder
trong ngắt:

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


MAXCNT = 2000;
INT0_ISR{
if (((rising)&&(B==0))|((falling)&&(B==1)))
CountValue++;
else CountValue--;
if (CountValue==MAXCNT) CountValue=0;
}

//reset bộ đếm

c. Viết giải thuật tính vận tốc động cơ dựa vào xung encoder (1)
Tính tốn (0.5)
60
60

 15(ms )
Tính thời gian ngắt : T 
2  RPM _ MAX 2  2000
Sử dụng ngắt timer với thời gian ngắt tính như trên, ta có giải thuật tính vận tốc
trong ngắt như sau:
#define MAX_CNT = 1000*2
#define MAXSPEED = (unsigned int)(((unsigned long)MAX_CNT*2048)/125)

#define HALFMAXSPEED (MAXSPEED>>1)
Giải thuật (0.5)
Phần giải thuật trong ngắt giống slide 41, chương 3, của bài giảng. Lưu ý
công thức chuyển đổi sang vận tốc thật cuối cùng có thay đổi:
RealVel = (int)(((long)Speed*125)/2048);
d. Viết giải thuật điều khiển vận tốc cho động cơ?
Sử dụng bộ điều khiển PI để điều khiển vận tốc, phương trình bộ điều khiển:
u (t )  K p e(t )  K I  e(t )dt
Thuật toán PI được viết cho hệ rời rạc tại thời điểm lấy mẫu thứ k (0.5)
uk  ukP  ukI
Trong đó,

ukP  K p  ek
ukI  K I  T  ek (sử dụng cơng thức tính tích phân lùi)

Giải thuật điều khiển tương tự như slide 46, chương 3 của bài giảng. Lưu ý
bỏ phần tính cho khâu (1)
e. Thiết kế quỹ đạo để điều khiển vị trí cho động cơ với yêu cầu:
- Động cơ quay 20 vòng trong 2 giây.
- Chuyển động điểm-điểm
- Phương pháp quỹ đạo hỗn hợp với vận tốc hình thang
Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1


Tính tốn các thơng số cần thiết (0.5)
Góc quay: 20  2    40 (rad )
Lựa chọn gia tốc khởi động cho động cơ, công thức 4.12 slide bài giảng.
4 q f  qi 4  40

qc 

 40 (rad / s 2 )
2
tf
4
Chọn qc  100 (rad / s 2 )
Thời gian tăng tốc, công thức 4.11 slide bài giảng:
2
1 t f qc  4(q f  qi )
=0.225 (s)
tc  
2 2
qc

tf

Tính quỹ đạo q(t) theo công thức (4.14) trong slide bài giảng (0.5)
Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc (0.5)
Trong đó tc  0.225(s) , t f  2( s)

q f  qi  40 (rad )
qc  100 (rad/ s 2 )
200
qc 
(rad/ s)
3

Số hiệu: BM1/QT-PĐBCL-RĐTV

1











TRÜÖNG DH SÜ PHAM KY THUÄT TPHCM
KHOA CÖ K ffl CHE TAO MAY
BÖ MÖN CÖ DIEN T Ü

Chü ky giäm thi 1

Iw

DE THI CI HOC KY INÄM HOC 22-23
Mưn: HE THƯNG TRUYEN DƯNG SERVO
Mä mưn hoc: SERV334029

Chü ky giäm thi 2

Dö sö/Mä dö: 01 Dö thi cö 4 trang.
Thöfi gian: 75 phüt.
Dugc phep sü düng täi lieu.
SV läm bäi truc tiep tren de thi vä nop lai de

Diem vä chü ky
CB chäm thi thü nhät

CB chäm thi thü hai
Ho vä te n :.................................................................
Mä so SV :.................................................................
So T T :......................Phöng th i:...............................

Phän 1 (Träc nghiem 6 diem)
Cäu 1 (0.5d). Which statement(s) is/are TRUE in a position servo control System
A. There is no overshoot in the position control loop
B. There are no overshoots in both position and velocity control loops
C. The velocity offset of the velocity control loop has to be equal to zero.
D. A and C
Cäu 2 (0.5d) Cho he servo dieu khiön vi tri sü düng döng co DC servo, höi cäc cäu näo sau däy lä
DÜNG
A. Bö dieu khien phäi göm 3 vöng höi tiep: döng dien, van töc vä vi tri.
B. Thuät toän PI voi khäu anti-windup dugc sü düng cho vưng dieu khien van tưc
C. Tht tộn PID voi khäu anti-windup vä bö loc thöng thäp cho khäu D dugc sü düng
cho vöng dieu khien van töc.
D. Tht tộn PI vä bư lpc nhieu dugc sü düng läm bö dieu khien chinh.
Cäu 3 (0.5d) Möt döng co buoc co göc buoc bang 1.8°, cän khcri döng döng co öf che dö “half-step”
voi van töc 157 (rad/s), tän so xuät xung (pps) cüa bö dieu khien xäp xi bang:
A. 12000
B. 10000
C. 5000
D..................(Dien däp än düng neu tät cä deu sai)
Cäu 4 (0.5d) Which statement(s) about the AC servo motor is TRUE?
A. Its servo amplifier is more complicated than that of a DC servo motor

B. It has to be maintained frequently.
C. It is divided into two types including SM and IM
D. A and C
Cäu 5 (0.5d) The reference interval time of an upper Controller of a servo System is
A. to create the PWM signal to control the motor
B. much less than the sampling time of the driver
C. chosen based on the experiment of a control engineer
D. A and B
Cäu 6 (ld) Cho he servo sü düng döng co AC servo nhu sau:
So hieu: BM3/QT-PDT-RBTV/02

Län soät xet: 02

Ngäy hieu lue: 15/5/2020

Trang: 1/4


Biet P b = 10 (mm); töc dö döng ca 1500 (RPM)
Bo dieu khien vi tri (positioning Controller) c6 tan so xung lä 1 MHz.
He so chuyen döi xung (electronic gear) K = CMX/CDV = ...........................................?
Khi dư, khộng cäch dich chuyen cüa bän mäy üng vöi 1 xung dieu khiön lä:.......(mm/pulse)?
Cäu 7 (0.5d) Cho he thöng dieu khien he servo 1 truc sü düng döng ca DC servo cö thöng so vä cäu
trüc dieu khien nhu hinh sau:
Rated speed of motor
RPM
3500
Inertia moment of motor Jm
kgm2
0.002

Inertia moment of load Jl
kgm2
0.01
Viscous damping of load D l
kgm2/s
0.036
0.002
Damping factor of load
Gear ratio N g
1
Controller

HO

Kp

-C H

0

Kv
Motor and Load

6

®

velocitv loop

Position loop

Tinh giä tri cüa hai he so dieu khien Kp vä Kv biet döng ca dang hoat döng ö däi vän töc cao
Kp = ...................... ?
216
Kp = Cp*WL
Kv = ...................... ?

8,856

Kvg = Kv*Jt= (0.82*WL) * (Jm+JL/(NG)^2)

Cäu 8 (0.5d). Trong bäi tộn chuyen dưng theo dng (contour control), cäc khäng dinh näo sau däy
lä DÜNG?
A. Quy dao chuyen döng giüa 2 diem bat ky lä häm so biet truac.
B. Van töc tai cäc diem trung gian (path points) phäi biet truac.
C. Phuang phäp vän töc hinh thang duac sü düng de xäp xi chuyen döng giüa 2 diem
lien nhau.
D. B vä C
E. A vä C
Cäu 9 (0.5d). In the point-to-point motion control, the blended polynomial (2-1-2) method is used to:
A. obtain the least consuming energy
B. avoid the maximum acceleration at the target point.
C. obtain the highest precision in control
D. A and B

So hieu: BM3/QT-PBT-RBTV/02

Län soät xet: 02

Ngäy hieu luc: 15/5/2020

Trang: 2/4


Phan 2 (Tu- luän 4 fliem)

Cho dong ca DC servo cö encoder 1000 (CPR), töc do toi da 3000 RPM.
a. Ve so dö ket nöi giüa vi dieu khien (vi dieu khien tüy y), mach cong suät (L298N) vä dong ca de
dieu khien vi tri. Co chü thich cac tin hieu sü düng?

S6 hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02

Län soat xet: 02

Ngäy hieu luc: 15/5/2020

Trang: 3/4


b. Sir düng bö dieu khien PD ket hop voi loc thöng thäp cho khäu D de dieu khien vi tri cho
dong ca. Ve luu dö giäi thuat, giäi thi'ch vän tat hoat dong cüa liru dö?

Ghi chic Cän bö coi thi khöng duac giäi thich de thi.
C huän däu ra cüa hoc phän (ve kien thüc)
CLO 2, 3, 4

Nöi düng kiem tra
Phän träc nghiem

CLO 2, 7

Phän tu luan
Ngayy/j thäng i2näm 20 IZ_

"p Truomg bö mön
(ky vä ghi. ro ho ten)

So hieu: BM3/QT-PBT-RBTV/02

Län sonr xet: 02

Naiv hieu tue: 15/ 5/2020

(Lu.
Trang: 4/4


TRÜÖNG BAI HOC SÜ PHAM KY THUÄT
THÄNH PHÖ HO CHI MINH
KHOA CO KH1 CHE TAO MAY
BO MÖN CO DIEN Tty

DÄP AN HQC KY 1, NÄM HQC 22-23
Mưn: HE THƯNG TRUYEN BQNG SERVO
.Mä mön hoc: SERV334029
.De so: 01;
Thai gian: 75 phiit.
Buffe phep su düng täi lieu
DÄP AN

Phän 1 (träc nghiem)
Cäu 1.A
Cäu 2. B
Cäu 3. B
Cäu 4. A
Cäu 5. C
Cäu 6. K = 65536/625; Alc - 0.00025 m m / p
Cäu 7. Kp = 216; ICv = 8.856
Cäu 8. B
Cäu 9. B
Cäu 10.
Step
0
1
2
3
4
5
6
7
8

D
0
-7
-6
-3
2
-3
4

1
0

AX
1
1
3
5
7
7
9
9
9

AY
-7
-5
-5
-5
-5
-3
-3
-1
1

X
0
0
1
1

1
0
1
0
0

Y
0
1
0
0
0
1
0
1
1

Ket quä chay
Yi

X CW
— l \ l ----1-l--i1 X1\ i1
1 1
* 1 l\
1 1 1\
a1 I1 i1 \\
ii ii ii

------ ►X

Phän 2 (Tir ln 4 diem)

Sư hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02

Län sột xet: 02

Ngäy hieu luc: 15/5/2020

Trang: 1/2


b. Sü düng cäu trüc dieu khien hoi tiep (feedback control) truyen thöng nhir hinh (SV cö the
sie düng Cascade control).

9r ^

err w

PD

uout

J<

So hieu: BM3/QT-PDT-RBTV/02

Län sột xet: 02

Cưng suat
vä d$ng ca

0

Ngäy hieu luc: 15/5/2020

Trang: 2/2


clc

(gr)

TRU'ÖNG DH SU' PHAM KY THUAT TPHCM

DE THI CUÖI HOC KY I NÄM HOC 22-23

KHOA DAO TAO CHÄT LlfQ'NG CAO

Mön: HE THÖNG TRUYEN DÖNG SERVO

BO MÖN CÖ DIEN TU”

M ä mön hoc: SERV334029

Chü ky giäm thi 1

De sö/M ä de: 02 De thi cö 4 trang.

C hü ky giäm thj 2

Thöi gian: 75 phüt.
Duoc phep sü düng täi lieu.

SV läm bäi truc tiep tren de thi vä nop lai de

Diem vä chü ky

Ngäy thi: 03/01/2023
CB chäm thi thü nhät

CB chäm thi thü hai

Ho vä ten:........................................................................
Mä so SV :........................................................................
Sö T T :........................Phöng thi:.................................

Phän 1 (Träc nghiem 6 diem)
C äu 1 (0.5d). Which statement(s) is/are TRUE o f a servo System
A. There is no overshoot in the position control loop
B. There are no overshoots in both position and velocity control loops
C. It always includes multiple control loops
D. A and C
Cäu 2 (0.5d) Cho he servo diöu khiön vj tri sü düng döng c a DC servo, höi cäc cäu näo sau däy lä
DÜNG
A. Bö dieu khien phäi göm 3 vöng hoi tiep: dưng dien, van tưc vä vi. tri.
B. Thuat tộn PI vai khäu anti-windup duoc sü düng cho vöng dieu khien van tưc
C. Thuat tộn PID vư^i khäu anti-windup vä bư loc thöng thäp cho khäu D diroc sü düng
cho vöng dieu khien van tưc.
D. Thuat tộn PI vä bư loc nhieu diroc sü düng läm bö dieu khien chinh.
C äu 3 (0.5d) Möt döng c a buac cö göc buac bäng 1.8°, cän khöi döng döng c a ö che dö “half-step”

vö'i van toc 100 (rad/s), tän sö xuät xung (pps) cüa bö dieu khien xäp xi bäng:
A. 12000
B. 10000
C. 5000
D .....................(Diön däp än düng nöu tat cä deu sai)
Cäu 4 (0.5d) Which statement(s) about the AC servo motor is/are TRUE?
A. Its servo amplifier is more complicated than that o f a DC servo motor
B. It has to be maintained frequently.
C. It is divided into two types including SM and IM
D. A and C

Cäu 5 (0.5d) The reference interval time o f an upper Controller o f a servo System is
A. to create the PW M signal to control the motor
B. much less than the sampling time o f the driver
C. chosen based on the experiment o f a control engineer
D. A and B
Cäu 6 (0.5d). Trong bäi tộn chun döng diöm-diöm, phuong phäp da thüc hon hop 2-1-2 duoc sü
düng de:
A. Dat duoc näng luong tön hao nhö nhät
Sö hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02

l i n soät xet: 02

Ngäy hieu luc: 15/5/2020

Trang: 1/4


B.
C.

D.
E.

Tränh gia toc circ dai tai cäc diem düng
B at dugc quy dao chuyen dong chi'nh xäc nhät
A vä B
B vä C

Cäu 7 (ld ) Cho he servo sü düng dong c a AC servo nhu sau:

Command
pulse

Posilionmg
C o n t r o lle r

Pc fc

| Electronic gear

Servo motor
Deviatio
n
counter

CMX

~CDV-

(Poo)

Pc,
Ato

(^ H h A A /^

s /V W

fcr
Feed screw lead PB

P«
CMX/CDV
= — to 4000

4 3 ®)

Position feedback pulse
Pw=4194304 p/rev

10

Encoder

Biet P b = 10 (mm); töc dö dong c a 1500 (RPM)
Bo dieu khien vj tri (positioning Controller) co tän sö xung lä 2 MHz. 32768/625
He so chuyln döi xung (electronic gear) K = CM X/CDV = ................................................ ?
Khi dư, khộng cäch dich chuyen cüa bän mäy ung \ö\ 1 xung dieu khien lä:........(mm/pulse)?

0,000125

Cäu 8 (0.5d) Cho he thöng dieu khiön he servo 1 truc sü düng dong c a DC servo co thöng sö vä cäu
trüc dieu khien nhu hinh sau:
RPM
3500
Rated speed o f m otor
kgm2
0.002
Inertia m oment o f m otor J m
kgm2
0.01
Inertia m oment o f load J l
kgm2/s
0.036
Viscous damping o f load D l
0.002
Damping factor o f load %L
1

Gear ratio N g
C ontroller

i O — » Kp k—

e

o k—
-

e

Kv

C
®0 velocitv loop

Motor and Load

Position loop

Tlnh giä tri cüa hai he sö diöu khiön Kp vä Kv biöt dong c a dang hoat dong ö däi van toc trung
binh
bo và b1 làm tròn 2 chữ số sau dấu
216
Kp = ......................... ?
Kp2 = Cp2 * WL
Kv = ......................... ? 864

Kv2 = Cv2 *WL

Cäu 9 (0.5d). Trong bäi tộn chun dong theo dng (contour control), cäc khäng dinh näo sau däy
lä DÜNG?
A. Quy dao chuyön dong giua 2 diöm bat ky lä häm sö biöt truac.
B. Van toc tai cäc diöm trung gian (path points) phäi biet truac.
C. Phuang phäp van toc hinh thang dugc sü düng de xap xi chuyen dong giüa 2 diem
lien nhau.
D. B vä C
E. A vä C

Sö hieu: BM3/QT-PBT-RBTV/02

Län soät xet: 02

Ngäy hieu luc: 15/5/2020

Trang: 2/4

,


C äu 10 (ld ) Cho liru dö giäi thuät nöi suy xung chuän SA nhu hinh, trinh bäy ket quä chay giäi thuät

ö göc phän tu thü 1, cüng chiöu kim dong ho (CW), R = 4 (bao göm bang dir lieu buöc chay vä hinh
ve k6t quä chay)

Cho dong co DC servo cö encoder 1000 (CPR), töc dö toi da 3000 RPM.
a. Ve so dö ket nöi giüa vi diöu khiön (vi dieu khien tüy y), mach cöng suät (L298N) vä dong co dö
dieu khien van töc dong co. Cö chü thich cäc tin hieu sü düng?

Sö hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02

Län soät xet: 02

Ngäy hieu lue: 15/5/2020

Trang: 3/4


b. Sü düng bö diiu khiän PI cö sü düng anti-windup de dieu khien van töc cho döng ca. Ve
luu dö giäi thuät, giäi thich vän tät hoat dong cüa liru dö?

Ghi chü: Cän bö coi thi khöng äuac giäi thich de thi.
Chuän däu ra cüa hoc phän (ve kien thü'c)

Nöi düng kiem tra

Phän träc nghiem
Phän tir luän

CLO 2, 3, 4
CLO 2, 7

N g äy i’^thäng'f.Lnäm 202-2T rira n g b ö m ön

(ky vä ghi rö ho ten)
__________ . t u / - '

Sư hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02

Län sột xet: 02

y*<« if -

Ngäy hieu lue: 15k5/2020

x
Trang: 4?4


DÄP AN H Q C KY 1, NÄM H Q C 22-23

TRlTƯNG BAI HOC SlT PHAM KY THT

M ưn: HE T H Ö N G TRUYEN DONG SERVO

THÄNH PHÖ HO CHI MINH

. Mä mon hoc: SERV334029

K H OA BÄO TAO CH A T LtTÖNG CAO

.B e so: 02

BÖ M ÖN C Ö DIEN TU*

Thai gian: 75 phiit.

Duffe phep sie düng täi lieu
DÄP AN
Phän 1 (träc nghiem)
Cäu 1. A
Cäu 2. B
Cäu 3. D (6369 pps)
Cäu 4. A
Cäu 5. C
Cäu 6. B
Cäu 7. K = 32768/625; Alc = 0 .0 0 0 1 2 5 m m / p
Cäu 8. Kp = 216; Kv = 864
Cäu 9. B
Cäu 10.
Step

0
1
2
3
4
5
6
7
8

D
0
-7
-6
-3
2
-3
^4
1
0

AX
1
1
3
5
7
7
9
9

9

AT
-7
-5
-5
-5
-5
-3
-3
-1
1

X
0
0
1
1
1
0
1
0
0

Y
0
1
0
0
0

1
0
1
1

K et qu ä chay
Yi

x cw
—■^-C
iiY\-X
i“I----1-i--i i\ ii
T
i r "
— ~ 4 \ i
11

11

11

------- ► y

Phän 2 (Tir ln 4 diem)

Sư hieu: BM3/QT-PBT-RBTV/02

Län sột xet: 02

Ngäy hieu luc: 15/5/2020

Trang: 1/2


b. Sü düng cäu trüc dieu khien hoi tiep (feedback control) truyen thöng n h u hinh sau (bao
göm cä cäu trüc anti-w indup)
co.

>
)
y

err w
^

u

pi

Hl — 7---

uout

Cöng suät
vä d p n g

to

cc/

— /... LO

L

Ku

Start
Timer
interrupt

err

Sü düng cäu trüc dieu khien tren vä ta cö
luu dö nhu hinh ben. Sü düng ngät timer
de tao thcri gian läy mäu T (s).

Tinh van töc co
err = co - oo

Giäi thuät PI se dugc thvrc thi moi län c6
su kien ngät xäy ra.
- Giä sü cäc thöng so dieu khien vä bo
anti-windup dugc biet truüc: Kp, Ki vä

P = K perr

Kb

1 = Ip + K jT err + K bTerrresct

- Thuät toän PI ket hgp bo anti-windup
dugc tinh tộn nhu giäi tht, tai ngư ra,
giä tri dieu khien se dugc so sänh voi
giai han cüa tin hieu dieu khien de tinh

Ir = I
U= P + I

sai so cüa vöng anti-windup (errreSet)
- Trong truöng hgp dieu khien dong co
se sü düng xung PWM, do dö HI Prang
üng vö'i PWM = 100% vä LO tuong üng

uout = HI

vöi PWM = 0%.

uout = LO

uout = u

errreSCt = u o u t - u

End

Vư Läm Chucmg
Sư hieu: BM3/QT-PDT-RDTV/02

Län sột xet: 02

Ngäy hieu lue: 15/5/2020

Trang: 2/2