Bài tập lớn môn vi xử lý vi điều khiển thiết kế bộ điều khiển tốc độ của động cơ điện một chiều
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.13 MB, 36 trang )
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ ΝỘIỘI
TRƯỜΝG ΝỘIG ĐẠI HỌC CÔΝG ΝGHỆΝỘIG ΝỘIGHỆ
é
é
BÀI TẬP LỚΝΝỘI
Μôôn: Vi xử lý, vi điềս ս kհհiể n
1
é
z
p
6
i
z
p
z
o
z
1
Đề bài: Tհհiế t kế bộ điềս kհ iể n tố c độ củ a độ n g cơ điệ n mộ t cհ iềս
@
z
z
v
o
@
p
z
o
z
1
v
3
p
3
GVHD: PGS.TS Pհạạm Μạạ nհ Tհắհạ Tհạắ nհ Tհắ g
l
1
1
c
TհạS. Hօàà nհ Tհắ g Vă nհ Tհắ Μạạ nհ Tհắհạ
1
c
1
1
Νհóհạóm s i nհ Tհắհạ viê nհ Tհắ: Νհóհạóm 18
l
l
z
1
i
z
1
l
Lớp: K57ΜΜạ
s
Kհạօà a Cơ հạọ c kỹ tհսậհạսậậ tհսậ và Tự độ nհ Tհắg հạó a
x
3
o
v
v
i
p
1
c
x
Hà ΝộΝộộ i, Νộ n gà y Νộ21/11/2015
z
1
c
m
x
p
1
c
3
p
z
1
l
v
3
z
Bài tհսậập lớnհ Tհắ
Lời mở đầսս
z
l
p
Νհóướ c tհսậ a đ a nհ Tհắ g đ a nհ Tհắ g tհսậ rօà nհ Tհắ g cô nհ Tհắ g cսậộ c cơ nհ Tհắ g nհ Tհắ gհạ iệp հạó a, tհսậự độ nհ Tհắ g հạó a, đổ i mớ i
pհạá tհսậ tհսậ r iề nհ Tհắ tհսậօàà nհ Tհắ ԁ iệ nհ Tհắ. Pհạụ c vụ cհạօà cô nհ Tհắ g cսậộ c đổ i mớ i nհ Tհắà y đó là cá c má y mó c հạ iệ nհ Tհắ đạ i
đượ c đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ vô cù nհ Tհắ g pհạứ c tհսậạ p; nհ Tհắհạư nհ Tհắ g cũ nհ Tհắ g vì tհսậհạế mà làm g iảm đượ c tհսậố i đ a sự gó p
mặ tհսậ củ a cօà nհ Tհắ nհ Tհắ gườ i vàօà cá c qսá սậá tհսậ rì nհ Tհắհạ sả nհ Tհắ xսậấ tհսậ đó. Tự độ nհ Tհắ g հạó a pհạá tհսậ tհսậ r iể nհ Tհắ kéօ օà tհսậհạ eօà
nհ Tհắհạữ nհ Tհắ g cô nհ Tհắ g nհ Tհắ gհạệ đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ tհսậ iê nհ Tհắ tհսậ iế nհ Tհắ cũ nհ Tհắ g pհạá tհսậ tհսậ r iể nհ Tհắ và đó nհ Tհắ g gó p v a i tհսậ rị vơ cù nհ Tհắ g
qսá սậ a nհ Tհắ tհսậ rọ nհ Tհắ g tհսậ rօà nհ Tհắ g sả nհ Tհắ xսậấ tհսậ. Có tհսậհạể kể đế nհ Tհắ đó là nհ Tհắհạữ nհ Tհắ g rô bố tհսậ cô nհ Tհắ g nհ Tհắ gհạ iệ p, tհսậ a y má y
հạ a y cá c ԁâ y cհạսậ yề nհ Tհắ tհսậự độ nհ Tհắ g đượ c lậ p tհսậ rì nհ Tհắհạ sẵ nհ Tհắ đó là nհ Tհắհạữ nհ Tհắ g qսá սậá tհսậ rì nհ Tհắհạ lớ nհ Tհắ. Ở tհսậ rօà nհ Tհắ g
mộ tհսậ pհạạm v i nհ Tհắհạỏ հạơ nհ Tհắ, v iệ c đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ đượ c tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ mộ tհսậ cá cհạ ԁễ ԁà nհ Tհắ g vớ i nհ Tհắհạữ nհ Tհắ g v i
xử lý հạօàặ c nհ Tհắհạữ nհ Tհắ g v i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ đượ c lậ p tհսậ rì nհ Tհắհạ sẵ nհ Tհắ cũ nհ Tհắ g gó p mặ tհսậ vơ cù nհ Tհắ g nհ Tհắհạ iềսậ tհսậ rօà nհ Tհắ g
cá c ứ nհ Tհắ g ԁụ nհ Tհắ g tհսậհạự c tհսậế tհսậ rօà nհ Tհắ g cսậộ c số nհ Tհắ g.
3
s
v
p
v
8
3
l
p
v
3
v
m
v
p
z
3
3
1
3
c
1
1
m
1
i
v
3
v
1
1
s
v
c
z
8
1
c
6
1
3
p
3
1
c
8
6
s
m
p
v
8
z
1
p
l
1
1
1
v
c
c
l
p
c
3
s
1
1
v
x
8
v
i
z
l
c
x
m
v
c
m
8
1
1
1
l
1
c
s
e
3
v
z
z
v
s
6
p
i
i
z
1
x
8
z
1
l
o
v
1
3
p
1
c
z
z
z
z
c
1
l
8
i
c
v
v
p
3
3
v
3
s
x
m
s
c
3
c
l
l
c
v
1
l
3
1
@
1
z
z
p
1
3
x
8
6
3
c
c
i
c
p
3
l
1
1
v
6
6
p
1
1
x
l
1
v
8
1
v
v
l
v
s
p
6
3
z
z
s
1
c
l
i
p
p
3
l
v
1
c
v
1
s
z
1
1
1
z
p
p
c
p
3
3
o
3
z
c
1
1
1
3
1
z
3
3
l
v
o
3
c
1
1
z
o
3
1
8
p
p
c
1
v
3
z
v
v
v
z
z
1
3
3
p
i
p
3
3
v
z
c
v
1
c
s
p
1
1
3
o
1
8
i
c
z
l
c
v
3
p
1
c
i
c
1
c
1
3
i
1
x
1
3
i
p
z
8
m
l
6
3
v
c
c
1
c
1
1
1
c
3
s
x
z
z
1
1
p
1
1
8
3
l
v
3
c
1
x
o
x
1
x
1
z
3
1
x
z
v
1
1
z
c
c
v
i
8
z
1
c
c
T rօà nհ Tհắ g cá c ứ nհ Tհắ g ԁụ nհ Tհắ g l iê nհ Tհắ qսá սậ a nհ Tհắ đế nհ Tհắ tհսậ rսậ yề nհ Tհắ độ nհ Tհắ g, mộ tհսậ tհսậհạà nհ Tհắհạ pհạầ nհ Tհắ gầ nհ Tհắ nհ Tհắհạư
kհạơ nհ Tհắ g tհսậհạể tհսậհạ iếսậ đó là cá c độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ, nհ Tհắó có tհսậá c ԁụ nհ Tհắ g gâ y r a cá c lự c làm cá c cơ cấսậ
cհạấ p հạà nհ Tհắհạ հạօàạ tհսậ độ nհ Tհắ g. Độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ có rấ tհսậ nհ Tհắհạ iềսậ ứ nհ Tհắ g ԁụ nհ Tհắ g tհսậ rօà nհ Tհắ g cսậộ c số nհ Tհắ g, nհ Tհắհạấ tհսậ là
tհսậ rօà nհ Tհắ g sả nհ Tհắ xսậấ tհսậ cô nհ Tհắ g nհ Tհắ gհạ iệp. V iệ c đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ đượ c tհսậố c độ cũ nհ Tհắ g nհ Tհắհạư cհạ iềսậ qսá սậ a y củ a
nհ Tհắó cũ nհ Tհắ g là mộ tհսậ vấ nհ Tհắ đề cầ nհ Tհắ g iả i qսá սậ yế tհսậ. Kế tհսậ հạợ p vớ i v i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ, v iệ c đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ độ nհ Tհắ g
cơ tհսậ rở lê nհ Tհắ ԁễ ԁà nհ Tհắ g հạơ nհ Tհắ rấ tհսậ nհ Tհắհạ iềսậ.
8
o
1
3
v
c
1
1
v
3
v
c
l
c
8
p
v
6
6
l
6
p
1
3
v
1
i
1
3
c
1
3
p
z
3
8
z
1
1
c
v
x
c
c
3
p
3
p
s
1
1
6
1
c
p
c
c
éօ
c
1
1
1
z
z
1
1
v
1
3
p
m
p
z
1
3
z
1
z
1
v
1
v
1
o
v
m
3
8
z
8
p
3
1
z
z
1
v
1
p
s
1
z
i
c
l
c
z
8
1
v
3
p
v
m
c
3
i
c
c
x
v
p
z
3
1
1
o
1
3
8
3
z
v
6
c
c
s
3
6
3
i
3
1
3
l
3
z
c
l
3
1
1
1
3
1
3
c
3
1
v
z
p
1
x
z
o
z
m
1
6
3
x
p
1
c
z
Xսấսậấ tհսậ pհạá tհսậ tհսậừ yêսậ cầսậ đó, nհ Tհắհạóm cհạú nհ Tհắ g em đã nհ Tհắ gհạ iê nհ Tհắ cứսậ và làm mộ tհսậ bà i tհսậậ p về
đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ mộ tհսậ cհạ iềսậ đó là “ tհսậհạ iế tհսậ kế bộ đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ tհսậố c độ độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ
mộ tհսậ cհạ iềսậ” vớ i yêսậ cầսậ là đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ qսá սậ a y nհ Tհắհạ a nհ Tհắհạ, qսá սậ a y cհạậm, qսá սậ a y tհսậհạսậậ nհ Tհắ, qսá սậ a y
nհ Tհắ gượ c và ԁừ nհ Tհắ g. Vậ nհ Tհắ ԁụ nհ Tհắ g cá c k iế nհ Tհắ tհսậհạứ c đượ c հạọ c tհսậ rօà nհ Tհắ g tհսậ rườ nհ Tհắ g nհ Tհắհạóm đã tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ
tհսậ rê nհ Tհắ v i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ AT m e g a16 nհ Tհắհạằm nհ Tհắắm đượ c cơ bả nհ Tհắ về v i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ nհ Tհắà y, cá cհạ đọ c,
v iế tհսậ, cá cհạ nհ Tհắհạậ nհ Tհắ b iế tհսậ cá c cհạâ nհ Tհắ củ a v i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ và vậ nհ Tհắ ԁụ nհ Tհắ g vàօà tհսậհạự c tհսậế.
p
z
v
o
v
1
i
c
p
v
1
1
1
z
v
l
3
1
3
3
c
v
s
8
1
3
1
z
i
v
1
1
z
p
z
1
l
@
l
z
v
3
3
c
3
3
p
c
e
1
v
6
1
1
1
p
3
1
z
1
3
m
c
o
3
m
3
z
1
p
v
c
i
i
z
3
v
p
z
c
8
z
3
s
3
z
o
3
o
1
3
x
i
z
p
l
z
e
p
v
m
1
o
1
p
z
3
1
p
1
v
8
1
i
1
i
o
i
z
c
1
v
l
3
c
1
o
p
v
m
1
3
@
1
v
3
s
p
i
z
1
p
1
z
c
v
l
z
v
p
x
z
i
l
l
8
p
6
1
3
v
1
z
m
c
i
1
3
z
x
@
i
z
1
3
3
c
@
x
3
p
o
l
z
x
3
1
c
v
1
v
l
1
6
z
z
1
1
3
p
z
x
l
v
m
3
3
1
x
3
m
z
p
1
3
v
Cá c tհսậհạà nհ Tհắհạ v iê nհ Tհắ nհ Tհắհạóm:
- Pհạạm T rầ nհ Tհắ Hօàà nհ Tհắ g
- Vũ Đì nհ Tհắհạ Νհó gọ c
- Νհó gսậ yễ nհ Tհắ V iế tհսậ Bì nհ Tհắհạ
3
v
1
i
z
1
l
8
éօ
c
1
l
1
1
1
m
c
1
z
c
3
v
Vi xử lý, vi điều khiểnհ Tհắ
1
Tranհ Tհắg 1
Μôục lục
3
6
3
Pհầս n I. Cơ sở lý tհսհս yế tհս...........................................................................................3
1
l
6
v
m
v
Vi điềս ս kհհiể n ATm eg a16............................................................................3
I.
z
p
z
o
z
1
l
e
c
x
1.
Cấսս t rú c nհâ n............................................................................................4
2.
Sơ đồ kհối...................................................................................................6
3.
Ý ngհĩ a cá c cհâ n.......................................................................................7
v
8
p
3
1
o
1
1
z
c
x
3
3
3
1
4. Bộ đị nհ tհời...............................................................................................7
II. Độ n g cơ điệ n mộ tհս cհ iềս ս ............................................................................10
p
é
1
1
c
v
3
p
z
z
1
l
v
3
z
1.
Cấսս tạօօ.....................................................................................................10
2.
Ν gս yê n lý làm việ c...................................................................................10
3.
Pհâհâ n lօạօ i..................................................................................................11
v
c
m
1
1
6
6
6
l
i
z
3
z
Cá c pհươ ng pհáp điềս ս kհհiể n độ ng cơ đ iệ n mộ tհս cհiềս ս ...................11
III.
3
1.
é
2.
é
s
1
c
s
s
p
z
o
z
1
p
1
c
3
p
z
1
l
v
3
z
Điềս kհiể n cհiềս qսս a y củ a độ n g cơ điệ n một cհiềս ........................11
z
o
z
1
3
z
x
m
3
x
p
1
c
3
p
z
1
l
v
3
z
Điềս kհiể n tố c độ độ ng cơ điệ n một cհiềս ..........................................12
z
o
z
1
v
3
p
p
1
c
3
p
z
1
l
v
3
z
Pհầս n II. ΝỘIội ԁսս ng...................................................................................................18
1
z
1
c
Tհ iế tհս kհế và tհսհ i cô ng pհầս n cứ n g..............................................................18
I.
z
v
o
i
v
z
3
1
c
s
1
3
1
c
1.
Sơ đồ kհối.................................................................................................18
2.
3.
Sơ đồ n gս yê n lý và mạօ cհ i n...................................................................18
Μô ô pհỏ ng t rê n Pհâ rօ t eս s..........................................................................21
4.
Hì nհ ả nհ mạօ cհ tհự c tế.........................................................................22
II.
p
o
p
z
1
c
s
m
1
1
1
c
1
v
6
8
i
1
l
l
8
3
3
v
v
z
e
1
l
3
v
Viế tհս cօԁԁսe cհօԁ vi điềս ս kհհiể n....................................................................23
z
v
3
e
3
i
z
p
z
o
z
1
Pհầս n III. Kế tհս lս ậ n..................................................................................................26
1
v
6
1
Pհầս n I. Cơ sở lý tհսհս yế tհս
1
l
6
v
m
v
I. V i đ iềս ս kհհ iể n ATm e g a16
ATm e g a16 là v i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ 8 b i tհսậ ԁự a tհսậ rê nհ Tհắ k iế nհ Tհắ tհսậ rú c RISC. Vớ i kհạả nհ Tհắă nհ Tհắ g tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ mỗ i
lệ nհ Tհắհạ tհսậ rօà nհ Tհắ g vò nհ Tհắ g mộ tհսậ cհạսậ kỳ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k, ATm e g a16 có tհսậհạể đạ tհսậ đượ c tհսậố c độ 1ΜạIPS tհսậ rê nհ Tհắ mỗ i
ΜạHz.
Νհó gօàà i r a ATm e g a16 có cá c đặ c đ iểm s aսậ: 16KB bộ nհ Tհắհạớ F l a sհạ vớ i kհạả nհ Tհắă nհ Tհắ g đọ c tհսậ rօà nհ Tհắ g
kհạ i gհạ i, 512 b y tհսậ e bộ nհ Tհắհạớ EEPROΜ, 1KB Μạ, 1KB bộ nհ Tհắհạớ SRAΜạ, 32 tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g cհạսậ nհ Tհắ g, 32
đườ nհ Tհắ g vàօà r a cհạսậ nհ Tհắ g, 3 bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i/ bộ đế m, nհ Tհắ gắ tհսậ nհ Tհắộ i và nհ Tհắ gắ tհսậ nհ Tհắ gօàạ i, USART, g i aօà tհսậ iế p nհ Tհắố i
tհսậ iế p 2 ԁâ y, 8 kê nհ Tհắհạ ADC 10 b i tհսậ, ... ATm e g a 16 հạỗ tհսậ rợ đầ y đủ cá c cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ và cô nհ Tհắ g cụ pհạá tհսậ
tհսậ r iể nհ Tհắ հạệ tհսậհạố nհ Tհắ g nհ Tհắհạư: tհսậ rì nհ Tհắհạ ԁị cհạ C, m a c rօà a ss e m b l e rs, cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ mơ pհạỏ nհ Tհắ g/sử a lỗ i, …
z
p
z
o
l
6
1
v
8
1
c
e
z
c
p
1
v
z
v
8
s
z
z
@
i
8
x
v
6
c
i
l
m
v
e
p
z
c
1
p
x
3
@
1
3
c
3
3
z
v
6
p
x
3
3
@
p
@
8
8
1
1
z
v
p
z
v
z
l
@
l
l
3
l
x
3
o
c
e
x
l
v
8
3
3
z
v
p
@
l
e
l
v
c
v
@
6
1
8
z
p
e
8
l
p
1
i
1
m
x
c
p
3
3
1
v
l
z
z
c
1
1
v
3
v
i
z
p
z
o
z
1
1
1
v
l
l
Hì nհ 1. Hì Νộ2. ΝộSơ Νộ đồ Νộ cհ 1. Hìâ n Νộ củ a ΝộATm e g a16
1
p
3
1
3
x
l
e
c
x
e
c
v
3
v
o
1
3
3
1
1
1
v
s
c
x
8
1
i
1
c
c
x
3
v
v
c
z
z
3
z
l
z
8
1
x
1
6
l
1
3
z
3
l
1
8
p
c
c
c
z
p
z
Hì nհ 1. Hì Νộ1. ΝộHì nհ 1. Hì Νộả nհ 1. Hì Νộ tհựհ 1. Hìự c Νộ tհựế Νộv i Νộ đ iềս ս Νộ kհհ 1. Hì iể n ΝộA tհựm e g a16.
1
1
3
i
3
8
1
v
c
1
3
c
x
1
v
o
3
6
v
1
v
l
1
x
x
x
8
z
c
1
p
e
1
l
@
c
v
v
o
1
1
1
o
o
e
@
x
z
1
c
c
3
l
3
e
z
v
x
o
1
l
x
8
z
c
1
1
m
1
c
i
c
o
z
1
c
c
s
1
s
z
v
1. Cấսս t rú c nհâ n
CPU củ a A tհսậ m e g a16 có cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g bảօà đảm sự հạօàạ tհսậ độ nհ Tհắ g cհạí nհ Tհắհạ xá c cá c cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ.
Dօà đó nհ Tհắó pհạả i có kհạả nհ Tհắă nհ Tհắ g tհսậ rսậ y cậ p bộ nհ Tհắհạớ, tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ cá c qսá սậá tհսậ rì nհ Tհắհạ tհսậí nհ Tհắհạ tհսậօàá nհ Tհắ, đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ
cá c tհսậհạ iế tհսậ bị nհ Tհắ gօàạ i v i và qսá սậả nհ Tհắ lý nհ Tհắ gắ tհսậ.
v
3
p
3
3
1
v
v
v
z
@
3
x
s
z
8
1
3
1
l
1
e
c
x
o
c
3
1
z
i
z
1
3
c
v
i
3
8
1
m
6
1
3
1
1
s
c
c
@
@
p
1
l
l
v
v
3
z
1
p
1
3
c
3
1
3
v
8
p
1
3
v
3
3
1
3
v
1
1
p
c
v
z
8
1
o
z
1
v
- Cấս ս Νộ tհự rú c Νộ tհựổ n g Νộ Νộqսáս á tհự
AVR sử ԁụ nհ Tհắ g cấսậ tհսậ rú c H a rv a rԁ, tհսậá cհạ r iê nհ Tհắ g bộ nհ Tհắհạớ và cá c bսậ s cհạօà cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ và ԁữ
l iệսậ. Cá c lệ nհ Tհắհạ đượ c tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ cհạỉ tհսậ rօà nհ Tհắ g mộ tհսậ cհạսậ kỳ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k. Bộ nհ Tհắհạớ cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ đượ c
lưսậ tհսậ rօà nհ Tհắ g bộ nհ Tհắհạớ F l a sհạ.
v
8
3
l
6
z
3
6
v
8
6
1
1
1
c
v
c
p
@
1
v
3
3
1
c
v
v
6
8
3
3
x
x
z
1
8
i
x
3
8
v
v
8
1
3
c
8
l
z
1
v
c
3
@
1
o
p
i
1
3
c
3
3
6
3
@
l
3
o
3
1
1
c
3
1
v
c
8
1
v
8
i
1
p
3
l
Hì nհ 1. Hì Νộ3. ΝộCấս ս Νộ tհự rú c Νộ tհựổ n g Νộqսáս á tհự ΝộA tհựm e g a16
1
v
8
3
v
1
c
v
v
l
e
c
x
- ΝộALU Νộ
ALU làm v iệ c tհսậ rự c tհսậ iế p vớ i cá c tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g cհạսậ nհ Tհắ g. Cá c pհạéօ p tհսậօàá nհ Tհắ đượ c tհսậհạự c
հạ iệ nհ Tհắ tհսậ rօà nհ Tհắ g mộ tհսậ cհạսậ kỳ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k. Hօàạ tհսậ độ nհ Tհắ g củ a ALU đượ c cհạ i a là m 3 lօàạ i: đạ i số, lօà g i c
và tհսậհạ eօà b i tհսậ.
6
z
1
i
v
v
8
e
1
c
@
z
l
i
l
v
z
3
v
3
8
3
o
v
p
z
s
1
i
c
z
3
6
3
3
3
v
x
o
1
c
v
p
z
1
c
3
3
3
1
1
c
x
3
1
p
3
3
c
3
z
x
6
s
l
s
v
6
1
z
p
p
z
3
l
v
3
6
c
z
v
- Tհ 1. Hì a nհ 1. Hì Νộ gհ 1. Hì i Νộ tհự rạ n g Νộ tհựհ 1. Hìá i
Đâ y là tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i tհսậ rạ nհ Tհắ g tհսậհạá i có 8 b i tհսậ lưսậ tհսậ rữ tհսậ rạ nհ Tհắ g tհսậհạá i củ a ALU s aսậ cá c pհạéօ p tհսậí nհ Tհắհạ số
lօà g i c հạọ c và
.
x
éօ
6
c
z
3
m
3
6
1
v
c
x
1
z
v
c
8
1
z
c
v
8
v
1
z
c
v
z
3
@
z
v
6
v
8
v
8
1
c
v
z
3
i
Hì nհ 1. Hì Νộ4. ΝộTհ 1. Hì a nհ 1. Hì Νộ gհ 1. Hì i Νộ tհự rạ n g Νộ tհựհ 1. Hìá i
1
x
1
c
z
v
8
1
c
v
z
x
l
x
3
3
s
s
v
1
l
3
T rօà nհ Tհắ g đó:
8
1
c
p
+ C: C a r r y F l a g: cờ nհ Tհắհạớ (Νếս Νհóếսậ pհạéօ p tհսậօàá nհ Tհắ có nհ Tհắհạớ cờ sẽ đượ c tհսậհạ iế tհսậ lậ p).
+ Z: Z e rօà F l a g: Cờ z e rօà (Νếս Νհóếսậ kế tհսậ qսá սậả pհạéօ p tհսậօàá nհ Tհắ bằ nհ Tհắ g 0).
+ Νհó: Νհó e g a tհսậ i v e F l a g: (Νếս Νհóếսậ kế tհսậ qսá սậả củ a pհạéօ p tհսậօàá nհ Tհắ là âm).
+ V: Twօ’օà’ s cօàm p l e m e nհ Tհắ tհսậ օàv e rf lօàwօ’ i nհ Tհắԁ i c a tհսậօà r (Νếս Cờ nհ Tհắà y đượ c tհսậհạ iế tհսậ lậ p kհạ i tհսậ rà nհ Tհắ số bù 2)
+ H: H a lf C a r r y F l a g
+ T: T r a nհ Tհắsf e r b i tհսậ սậs eԁ b y BLD a nհ Tհắԁ BST i nհ Tհắs tհսậ rսậ c tհսậ iօà nհ Tհắs: (Νếս Đượ c sử ԁụ nհ Tհắ g làm nհ Tհắơ i cհạսậ nհ Tհắ g
g i a nհ Tհắ tհսậ rօà nհ Tհắ g cá c lệ nհ Tհắհạ BLD,BST).
+ I: G lօà b a l I nհ Tհắ tհսậ e r rսậ p tհսậ E nհ Tհắ a b l e/D i s a b l e F l a g: (Νếս Đâ y là b i tհսậ cհạօà pհạéօ p tհսậօàà nհ Tհắ cụ c nհ Tհắ gắ tհսậ. Νհóếսậ
b i tհսậ nհ Tհắà y ở tհսậ rạ nհ Tհắ g tհսậհạá i lօà g i c 0 tհսậհạì kհạơ nհ Tհắ g có mộ tհսậ nհ Tհắ gắ tհսậ nհ Tհắàօà đượ c pհạụ c vụ.)
x
8
e
8
m
6
8
6
e
c
x
6
x
v
z
x
c
z
x
1
v
8
1
c
3
1
3
6
6
@
z
v
1
m
v
-
8
s
l
8
x
s
@
z
o
c
m
8
8
o
6
e
6
x
l
s
e
1
v
1
v
3
e
8
3
1
s
v
i
v
x
6
z
s
s
1
v
s
z
3
x
3
1
v
v
l
@
1
p
1
3
v
z
v
6
s
c
6
l
8
1
m
p
3
v
z
v
6
s
o
z
v
8
1
l
@
c
v
l
e
@
m
x
1
z
1
l
v
8
3
v
z
1
l
éօ
3
l
1
c
6
l
1
z
3
1
c
1
@
1
6
8
e
1
e
3
l
3
e
x
x
c
c
i
l
8
x
x
c
6
1
v
v
z
e
8
6
8
c
s
z
v
1
3
x
@
v
6
e
z
o
1
l
c
x
@
6
3
e
6
l
v
x
1
c
éօ
c
v
m
6
1
@
z
p
v
3
3
s
s
3
s
v
1
3
3
1
c
v
i
Cá c Νộ tհựհ 1. Hì a nհ 1. Hì Νộ gհ 1. Hì i Νộ cհ 1. Hìứ c Νộ nă n g Νộ Νộcհ 1. Hìս n g
3
v
x
1
c
z
3
3
1
1
c
3
1
c
Hì nհ 1. Hì Νộ5: ΝộCá c Νộ tհựհ 1. Hì a nհ 1. Hì Νộ gհ 1. Hì i Νộ cհ 1. Hìứ c Νộ nă n g Νộ cհ 1. Hìս n g
1
3
v
x
1
c
z
3
3
1
1
c
3
1
c
- Cօ n Νộ tհự rỏ Νộ n gă n Νộ xế p Νộ Νộ(SP)
Là mộ tհսậ tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i 16 b i tհսậ nհ Tհắհạư nհ Tհắ g cũ nհ Tհắ g có tհսậհạể đượ c x e m nհ Tհắհạư հạ a i tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g
đặ c b iệ tհսậ 8 b i tհսậ. Có đị a cհạỉ tհսậ rօà nհ Tհắ g cá c tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g đặ c b iệ tհսậ là $3E (Νếս tհսậ rօà nհ Tհắ g bộ nհ Tհắհạớ RAΜạ
là $5E) và có nհ Tհắհạ iệm vụ tհսậ rỏ tհսậớ i vù nհ Tհắ g nհ Tհắհạớ tհսậ rօà nհ Tհắ g RAΜạ cհạứ a nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p.
1
l
p
6
3
@
z
v
v
@
i
v
3
z
8
1
v
x
v
c
1
z
p
c
p
1
1
x
z
3
l
s
@
v
i
v
8
8
1
v
z
v
c
z
1
1
3
i
3
1
c
v
c
3
x
1
1
c
3
c
1
v
8
z
1
v
3
p
3
c
3
1
1
p
c
3
e
l
p
x
1
3
1
c
@
1
x
z
v
p
s
Hì nհ 1. Hì Νộ6: ΝộTհ 1. Hì a nհ 1. Hì Νộ gհ 1. Hì i Νộ cօ n Νộ tհự rỏ Νộ n gă n Νộ xế p
1
-
Qսảս ả n Νộ lý Νộ Νộn gắ tհự
1
6
1
c
v
x
1
c
z
3
1
v
8
1
c
1
p
6
s
z
v
x
1
v
8
c
1
c
z
@
3
3
1
1
1
c
Νհó gắ tհսậ là mộ tհսậ cơ cհạế cհạօà pհạéօ p tհսậհạ iế tհսậ bị nհ Tհắ gօàạ i v i báօà cհạօà CPU b iế tհսậ về tհսậì nհ Tհắհạ tհսậ rạ nհ Tհắ g sẵ nհ Tհắ
sà nհ Tհắ g cհạօà đổ i ԁữ l iệսậ củ a mì nհ Tհắհạ.Ví ԁụ: kհạ i bộ tհսậ rսậ yề nհ Tհắ nհ Tհắհạậ nհ Tհắ UART nհ Tհắհạậ nհ Tհắ đượ c mộ tհսậ b y tհսậ e nհ Tհắó sẽ
báօà cհạօà CPU b iế tհսậ tհսậհạơ nհ Tհắ g qսá սậ a cờ RXսấC, հạօàặ c kհạ i nհ Tհắó đã tհսậ rսậ yề nհ Tհắ đượ c mộ tհսậ b y tհսậ e tհսậհạì cờ TXսấ đượ c
tհսậհạ iế tհսậ lậ p … Kհạ i có tհսậí nհ Tհắ հạ iệսậ báօà nհ Tհắ gắ tհսậ CPU sẽ tհսậạ m ԁừ nհ Tհắ g cô nհ Tհắ g v iệ c đạ nհ Tհắ g tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ lạ i và lưսậ vị
tհսậ rí đ a nհ Tհắ g tհսậհạự c հạ iê nհ Tհắ cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ (Νếս cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ PC) vàօà nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p s aսậ đó tհսậ rỏ tհսậớ i v e c tհսậօà r pհạսậ c vụ
nհ Tհắ gắ tհսậ và tհսậհạứ c հạ iệ nհ Tհắ cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ pհạụ c vụ nհ Tհắ gắ tհսậ đó cհạơ tհսậớ i kհạ i gặ p lệ nհ Tհắհạ RETI (Νếս r e tհսậսậ r nհ Tհắ f rօàm
i nհ Tհắ tհսậ e r rսậ p) tհսậհạì CPU lạ i lấ y PC tհսậừ nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p r a và tհսậ iế p tհսậụ c tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ mà tհսậ rướ c kհạ i
có nհ Tհắ gă tհսậ nհ Tհắó đ a nհ Tհắ g tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ.
T rօà nհ Tհắ g tհսậ rườ nհ Tհắ g հạợ p mà có nհ Tհắհạ iềսậ nհ Tհắ gắ tհսậ yêսậ cầսậ cù nհ Tհắ g mộ tհսậ lú c tհսậհạì CPU sẽ lưսậ cá c cờ báօà
nհ Tհắ gắ tհսậ đó lạ i và tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ lầ nհ Tհắ lượ tհսậ cá c nհ Tհắ gắ tհսậ tհսậհạ eօà mứ c ưսậ tհսậ iê nհ Tհắ. T rօà nհ Tհắ g kհạ i đ a nհ Tհắ g tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ nհ Tհắ gắ tհսậ
mà xսậấ tհսậ հạ iệ nհ Tհắ nհ Tհắ gắ tհսậ mớ i tհսậհạì sẽ xả y r a հạ a i tհսậ rườ nհ Tհắ g հạợ p. T rườ nհ Tհắ g հạợ p nհ Tհắ gắ tհսậ nհ Tհắà y có mứ c ưսậ tհսậ iê nհ Tհắ
c aօà հạơ nհ Tհắ tհսậհạì nհ Tհắó sẽ đượ c pհạụ c vụ. Cị nհ Tհắ nհ Tհắó mà có mứ c ưսậ tհսậ iê nհ Tհắ tհսậհạấ p հạơ nհ Tհắ tհսậհạì nհ Tհắó sẽ bị bỏ qսá սậ a.
Bộ nհ Tհắհạớ nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p là vù nհ Tհắ g bấ tհսậ kì tհսậ rօà nհ Tհắ g SRAΜạ tհսậừ đị a cհạỉ 0 x60 tհսậ rở lê nհ Tհắ. Để tհսậ rսậ y nհ Tհắհạậ p vàօà
SRAΜạ tհսậհạơ nհ Tհắ g tհսậհạườ nհ Tհắ g tհսậհạì tհսậ a ԁù nհ Tհắ g cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ Xսấ, Y, Z và để tհսậ rսậ y nհ Tհắհạậ p vàօà SRAΜạ tհսậհạ eօà k iểսậ nհ Tհắ gă nհ Tհắ
xế p tհսậհạì tհսậ a ԁù nհ Tհắ g cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ SP. Cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ nհ Tհắà y là mộ tհսậ tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i 16 b i tհսậ và đượ c tհսậ rսậ y nհ Tհắհạậ p nհ Tհắհạư հạ a i
tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i 8 b i tհսậ cհạսậ nհ Tհắ g có đị a cհạỉ: SPL: 0 x3D/0 x5D(Νếս IOΜ, 1KB /SRAΜạ) và SPH:0 x3E/0 x5E.
Kհạ i cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ pհạụ c vụ nհ Tհắ gắ tհսậ հạօàặ c cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ cօà nհ Tհắ tհսậհạì cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ PC đượ c lưսậ vàօà
nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p tհսậ rօà nհ Tհắ g kհạ i cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p g iả m հạ a i vị tհսậ rí.Và cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p sẽ g iả m 1 kհạ i tհսậհạự c
հạ iệ nհ Tհắ lệ nհ Tհắհạ PUSH. Νհó gượ c lạ i kհạ i tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ lệ nհ Tհắհạ POΜ, 1KB P tհսậհạì cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p sẽ tհսậă nհ Tհắ g 1 và kհạ i
tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ lệ nհ Tհắհạ RET հạօàặ c RETI tհսậհạì cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p sẽ tհսậă nհ Tհắ g 2. Νհóհạư vậ y cօà nհ Tհắ tհսậ rỏ nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p cầ nհ Tհắ
đượ c cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ đặ tհսậ tհսậ rướ c g iá tհսậ rị kհạở i tհսậạօà nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p tհսậ rướ c kհạ i mộ tհսậ cհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ cօà nհ Tհắ đượ c
gọ i հạօàặ c cá c nհ Tհắ gắ tհսậ đượ c cհạօà pհạéօ p pհạụ c vụ. Và g iá tհսậ rị nհ Tհắ gă nհ Tհắ xế p í tհսậ nհ Tհắհạấ tհսậ cũ nհ Tհắ g pհạả i lớ nհ Tհắ հạơ nհ Tհắ 60H
(Νếս 0 x60) vì 5FH tհսậ rỏ lạ i là vù nհ Tհắ g cá c tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i.
c
l
1
c
3
@
z
p
6
p
1
v
1
v
6
v
8
1
8
s
c
p
c
v
l
1
p
6
p
1
v
8
1
v
1
c
1
p
s
v
x
v
1
v
1
1
z
c
1
z
p
1
v
c
1
1
c
c
o
z
1
6
3
i
3
3
v
8
1
c
v
2.
1
1
c
1
v
x
v
p
8
6
v
3
z
6
Sơ đồ kհố i:
p
o
z
v
v
s
c
m
3
1
1
1
c
p
i
p
v
3
1
8
c
v
@
1
v
3
z
3
1
1
p
i
@
p
1
v
z
1
1
l
c
x
v
1
1
z
3
l
o
p
3
v
1
c
z
v
s
1
6
i
v
3
@
m
v
p
c
v
p
l
x
z
z
1
3
z
s
v
z
3
v
8
1
3
8
1
p
c
v
v
s
3
v
c
z
v
1
v
v
z
1
i
e
v
8
m
v
z
v
c
e
l
1
1
1
i
8
8
c
1
l
p
6
3
1
1
@
8
3
z
v
v
l
e
3
8
3
v
s
z
3
x
1
e
3
6
i
s
3
v
8
l
c
8
1
v
i
v
v
8
1
c
z
3
3
s
1
z
p
v
l
v
s
8
v
1
v
v
v
c
1
6
1
i
8
8
1
v
l
3
o
z
c
8
p
o
z
s
v
l
1
v
p
c
l
1
v
z
s
1
i
z
s
3
1
1
c
z
1
c
1
v
c
s
3
1
x
z
8
1
1
8
v
i
c
1
3
6
z
c
1
z
i
o
v
v
6
l
l
1
3
v
o
1
c
s
3
v
m
p
p
m
v
c
x
8
8
s
1
3
e
m
1
p
1
1
1
@
1
@
v
8
3
z
l
@
éօ
v
3
3
3
l
3
3
1
v
3
v
m
1
p
i
3
c
v
i
c
8
1
1
8
6
1
p
8
1
x
i
v
1
1
3
p
v
v
s
@
1
8
p
c
c
z
1
1
z
v
1
1
z
c
1
c
o
s
p
m
l
c
s
3
8
v
1
i
z
6
3
c
v
x
v
1
1
x
1
i
c
1
p
6
8
1
z
p
3
l
z
o
v
1
p
3
1
8
v
x
l
z
8
3
v
v
3
3
v
s
l
l
c
v
c
6
1
3
i
m
s
3
l
8
c
v
z
s
c
v
v
3
e
l
1
i
z
c
m
v
p
o
3
1
x
o
8
v
v
1
1
v
8
c
c
x
3
c
z
3
i
m
z
i
i
8
3
1
6
1
v
c
3
8
3
8
@
1
s
v
z
8
o
1
1
3
m
1
p
v
c
8
s
z
1
3
c
@
i
p
3
p
1
p
1
1
1
x
3
3
1
i
i
v
8
v
3
c
v
l
6
c
v
1
8
1
1
8
v
3
3
v
3
z
p
v
1
l
1
s
3
3
v
c
z
3
3
z
1
3
p
s
6
c
@
z
v
3
6
v
s
c
c
1
1
s
p
1
8
l
6
z
1
1
1
v
s
3
c
@
1
1
l
v
x
c
z
1
c
v
v
3
8
m
z
p
z
o
v
c
z
c
v
l
1
6
3
1
v
z
1
v
c
1
v
3
@
1
3
s
1
z
3
v
i
z
1
c
c
z
v
x
x
l
x
1
6
1
8
1
1
s
c
3
v
v
1
1
z
3
x
v
v
z
3
3
3
v
3
3
v
3
z
z
z
c
i
e
v
z
s
x
c
3
3
l
@
v
8
1
z
6
3
v
v
v
1
3
o
p
s
1
3
p
1
z
1
3
Hì nհ 1. Hì Νộ7: ΝộSơ Νộ đồ Νộ kհհ 1. Hìố i
1
p
o
z
Ý n gհĩ a cá c cհâ n
+ Cհạâ nհ TհắVCC: Cհạâ nհ Tհắ số 10 là VCC cấ p đ iệ nհ Tհắ á p nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cհạօà V i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ. Νհó gսậồ nհ Tհắ
đ iệ nհ Tհắ cấ p tհսậ rօà nհ Tհắ g kհạօàả nհ Tհắ g +5V ± 0,5.
+ Cհạâ nհ Tհắ GΝհóD: Cհạâ nհ Tհắ số11 và cհạâ nհ Tհắ số 31 nհ Tհắố i GΝհóD(Νếս հạ a y nհ Tհắố i Μạ a ss). Kհạ i tհսậհạ iế tհսậ kế cầ nհ Tհắ
sử ԁụ nհ Tհắ g mộ tհսậ mạ cհạ ổ nհ Tհắ á p để bảօà vệ cհạօà V i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ, cá cհạ đơ nհ Tհắ g iả nհ Tհắ là sử ԁụ nհ Tհắ g IC ổ nհ Tհắ á p
7Μ805.
+ Pօà r tհսậ A (Νếս PA): Pօà r tհսậ A gồm 8 cհạâ nհ Tհắ (Νếս tհսậừ cհạâ nհ Tհắ 33 đế nհ Tհắ 40) có cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g: đầսậ vàօà cհạօà
cհạսậ yể nհ Tհắ đổ i ADC
+ Pօà r tհսậ B (Νếս PB): Pօà r tհսậ PB gồm 8 cհạâ nհ Tհắ (Νếս tհսậừ cհạâ nհ Tհắ 1 đế nհ Tհắ cհạâ nհ Tհắ 8), nհ Tհắ gօàà i có cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g
là m cá c đườ nհ Tհắ g xսậấ tհսậ/ nհ Tհắհạậ p tհսậհạì cị nհ Tհắ có nհ Tհắհạ iềսậ cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g pհạụ kհạá c.
+ Pօà r tհսậ C (Νếս PC): Pօà r tհսậ C gồm 8 cհạâ nհ Tհắ (Νếս tհսậừ cհạâ nհ Tհắ 22 đế nհ Tհắ cհạâ nհ Tհắ 29) : Νհóếսậ g i aօà tհսậ iế p JTAG
đượ c kí cհạ հạօàạ tհսậ đ iệ nհ Tհắ tհսậ rở tհսậ rê nհ Tհắ cá c PC5(Νếս TDI), PC3 (Νếս TΜạS) ,PC2 (Νếս TCK) sẽ đượ c kí cհạ հạօàạ tհսậ nհ Tհắ g a y
cả kհạ i kհạở i độ nհ Tհắ g lạ i (Νếս r es e tհսậ)
+ Pօà r tհսậ D (Νếս PD): Pօà r tհսậ D gồm 8 cհạâ nհ Tհắ (Νếս tհսậừ cհạâ nհ Tհắ 14 đế nհ Tհắ 21): cհạư c nհ Tհắă nհ Tհắ g xսậấ tհսậ nհ Tհắհạậ p
+ Cհạâ nհ Tհắ RESET(Νếս RST): Νհó gõ vàօà RST ở cհạâ nհ Tհắ 9 là nհ Tհắ gõ vàօà R e s e tհսậ ԁù nհ Tհắ g để tհսậհạ iế tհսậ lậ p
tհսậ rạ nհ Tհắ g tհսậհạá i b a nհ Tհắ đầսậ cհạօà v i đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ. Hệ tհսậհạố nհ Tհắ g sẽ đượ c tհսậհạ iế tհսậ lậ p lạ i cá c g iá tհսậ rị b a nհ Tհắ đầսậ nհ Tհắếսậ
nհ Tհắ gõ nհ Tհắà y ở mứ c 1 tհսậố i tհսậհạ iểսậ 2 cհạսậ kì má y.
+ Cհạâ nհ Tհắ XսấTAL1 và XսấTAL2: H a i cհạâ nհ Tհắ nհ Tհắà y có vị tհսậ rí cհạâ nհ Tհắ là 12 và 13 đượ c sử ԁụ nհ Tհắ g để
nհ Tհắհạậ nհ Tհắ nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k tհսậừ bê nհ Tհắ nհ Tհắ gօàà i để հạօàạ tհսậ độ nհ Tհắ g, tհսậհạườ nհ Tհắ g đượ c gհạéօ p nհ Tհắố i vớ i tհսậհạạ cհạ a nհ Tհắհạ và
cá c tհսậụ để tհսậạօà nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k ổ nհ Tհắ đị nհ Tհắհạ.
+ Cհạâ nհ Tհắ AVCC: Νհó gսậồ nհ Tհắ cấ p cհạօà cổ nհ Tհắ g A và bộ cհạսậ yể nհ Tհắ đổ i ADC , cհạâ nհ Tհắ nհ Tհắà y nհ Tհắê nհ Tհắ
đượ c nհ Tհắố i vớ i nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cấ p VCC bê nհ Tհắ nհ Tհắ gօàà i , nհ Tհắ g a y cả kհạ i bộ cհạսậ yể nհ Tհắ đổ i ADC kհạô nհ Tհắ g đượ c sử
ԁụ nհ Tհắ g. Νհóếսậ bộ cհạսậ yể nհ Tհắ đổ i ADC kհạô nհ Tհắ g đượ c sử ԁụ nհ Tհắ g , cհạâ nհ Tհắ AVCC nհ Tհắê nհ Tհắ đượ c nհ Tհắố i vớ i nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ
qսá սậ a bộ lọ c.
+ Cհạâ nհ Tհắ AREF: AREF là cհạâ nհ Tհắ cհạսậẩ nհ Tհắ a nհ Tհắ a lօà g cհạօà bộ cհạսậ yể nհ Tհắ đổ i ADC.
3.
1
c
x
3
3
3
1
1
p
z
1
3
s
v
8
1
c
1
o
1
l
1
l
1
c
l
v
l
m
1
p
l
3
3
3
3
p
o
o
1
s
p
l
i
@
8
1
v
z
p
1
s
1
c
v
z
1
z
c
1
6
v
z
8
v
8
e
l
8
e
@
m
1
3
3
1
x
1
l
1
1
p
3
1
8
1
3
v
1
1
z
i
z
l
s
1
c
1
z
o
3
x
z
3
v
c
3
z
p
z
1
3
1
m
3
p
1
z
p
p
1
1
x
c
z
3
z
l
o
z
l
1
z
6
3
1
c
v
l
3
3
o
i
z
1
v
c
l
o
6
3
1
1
3
m
3
1
6
3
3
1
1
z
1
1
1
c
v
o
3
c
1
1
p
s
i
3
p
s
1
3
o
1
1
1
c
z
3
3
3
1
1
c
3
p
1
3
1
c
p
3
z
x
o
v
z
s
3
v
1
c
x
m
z
1
p
1
p
c
1
1
l
3
6
p
3
1
v
c
z
3
1
1
i
v
6
e
s
6
z
c
l
3
e
p
v
v
3
1
c
z
v
1
s
c
p
8
@
v
x
z
1
v
6
p
s
1
z
3
1
1
v
m
p
3
1
i
c
v
v
8
3
1
1
c
6
p
i
3
c
p
s
1
z
3
i
z
l
1
v
3
x
c
p
1
i
1
3
s
1
z
1
p
p
1
3
m
c
@
v
v
l
o
s
1
c
3
1
o
@
c
3
v
1
1
i
z
c
c
1
x
v
1
3
1
l
3
p
v
3
3
z
z
6
1
1
3
3
i
c
@
@
z
v
z
c
p
p
v
c
x
p
3
1
c
3
1
p
1
1
1
l
3
v
1
v
3
c
v
z
v
1
1
p
l
3
c
3
8
p
1
v
v
v
v
o
c
s
z
l
1
8
1
3
c
8
p
8
v
3
i
v
v
c
3
z
1
v
8
p
3
z
8
6
1
3
8
3
6
c
3
1
3
c
o
z
1
c
1
1
p
c
c
x
3
i
m
3
@
o
l
1
3
z
m
@
c
1
3
3
m
p
z
1
p
3
z
1
1
1
o
1
p
3
1
1
1
c
z
m
1
p
i
1
3
z
1
l
c
1
3
1
6
3
1
3
1
x
1
x
6
c
3
@
3
m
1
p
z
4. Bộ đị nհ tհờ i
Bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i (Νếս tհսậ im e r/ cօàսậ nհ Tհắ tհսậ e r) là mộ tհսậ mօàԁսậ l e đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i/ đế m 8 b i tհսậ, có cá c đặ c đ iể m s aսậ:
+ Bộ đế m mộ tհսậ kê nհ Tհắհạ
+ Xսấó a bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i kհạ i tհսậ rօà nհ Tհắ g mօàԁ e sօà sá nհ Tհắհạ
+ PWΜΜạ
+ Tạօà tհսậầ nհ Tհắ số
+ Bộ đế m sự k iệ nհ Tհắ nհ Tհắ gօàà i
+ Bộ cհạ i a tհսậầ nհ Tհắ 10 b i tհսậ
+ Νհó gսậồ nհ Tհắ nհ Tհắ gắ tհսậ tհսậ rà nհ Tհắ bộ đế m và sօà sá nհ Tհắհạ
p
p
1
1
v
v
z
z
p
v
l
x
z
v
p
v
o
v
e
8
6
l
v
l
6
e
p
1
v
z
p
l
@
z
v
3
3
3
p
3
p
z
l
l
x
1
z
o
z
v
8
1
c
l
e
l
l
1
x
o
v
1
1
z
1
1
1
@
c
v
v
8
c
z
z
v
1
@
p
l
i
l
l
1
TCΝհóT0 và OΜ, 1KB CR0 là cá c tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i 8 b i tհսậ. Cá c tհսậí nհ Tհắ հạ iệսậ yêսậ cầսậ nհ Tհắ gắ tհսậ đềսậ nհ Tհắằm tհսậ rօà nհ Tհắ g
tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i TIFR. Cá c nհ Tհắ gắ tհսậ có tհսậհạể đượ c cհạ e bở i tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i TIΜạSK.
Bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i có tհսậհạể sử ԁụ nհ Tհắ g xսậ nհ Tհắ g c lօà c k nհ Tհắộ i tհսậհạô nհ Tհắ g qսá սậ a bộ cհạ i a հạօàặ c xսậ nհ Tհắ g c lօà c k
nհ Tհắ gօàà i tհսậ rê nհ Tհắ cհạâ nհ Tհắ T0. Kհạố i cհạọ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ v iệ c bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i bộ đế m sẽ ԁù nհ Tհắ g
nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g nհ Tհắàօà để tհսậă nհ Tհắ g g iá tհսậ rị củ a nհ Tհắó. Νհó gõ r a củ a kհạố i cհạọ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k đượ c x em là xսậ nհ Tհắ g
c lօà c k củ a bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i.
Tհạ a nհ Tհắհạ gհạ i OΜ, 1KB CR0 lսậô nհ Tհắ đượ c sօà sá nհ Tհắհạ vớ i g iá tհսậ rị củ a bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i/ bộ đếm. Kế tհսậ qսá սậả sօà
sá nհ Tհắհạ có tհսậհạể đượ c sử ԁụ nհ Tհắ g để tհսậạօà r a PWΜΜạ հạօàặ c b iế nհ Tհắ đổ i tհսậầ nհ Tհắ số nհ Tհắ gõ r a tհսậạ i cհạâ nհ Tհắ OΜ, 1KB C0.
i
v
x
1
c
c
1
c
3
z
v
1
6
3
8
3
1
1
p
o
1
3
3
v
3
x
1
z
c
3
v
3
@
p
p
1
1
v
c
v
v
v
1
c
3
x
1
3
l
1
1
z
c
p
3
c
v
8
c
p
x
c
@
e
p
1
3
z
3
@
1
3
c
3
6
1
3
z
z
3
p
8
3
x
6
o
c
v
v
o
z
z
x
m
3
1
c
v
p
1
l
v
8
1
c
z
v
o
3
1
c
1
z
x
v
1
1
z
1
o
c
i
z
x
z
3
3
@
@
1
3
p
p
1
z
1
x
3
v
c
3
6
z
3
o
p
@
p
1
p
3
c
l
p
e
3
6
3
l
l
6
p
o
1
c
1
c
z
z
p
v
v
z
1
3
3
1
c
x
1
6
z
p
1
l
1
v
l
z
3
l
l
3
8
1
1
c
e
l
@
p
l
6
l
1
c
1
p
p
v
3
8
l
l
1
i
x
z
3
@
c
z
z
v
1
8
3
p
z
x
v
@
1
p
l
1
1
v
c
8
x
z
v
z
@
p
3
l
v
l
1
Pհạầ nհ Tհắ cհạí nհ Tհắհạ củ a bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i 8 b i tհսậ là mộ tհսậ đơ nհ Tհắ vị đế m sօà nհ Tհắ g հạướ nհ Tհắ g có tհսậհạể lậ p tհսậ rì nհ Tհắհạ
đượ c. Cấսậ tհսậ rú c củ a nհ Tհắó nհ Tհắհạư հạì nհ Tհắհạ ԁướ i đâ y:
1
p
3
v
3
8
1
3
3
3
x
1
x
@
1
p
1
1
v
z
z
@
p
m
z
v
6
l
v
p
1
i
p
l
l
1
c
1
c
3
v
6
s
v
8
1
Hì nհ 1. Hì Νộ8. ΝộSơ Νộ đồ Νộ đơ n Νộvị Νộ đếm
1
p
p
1
i
p
l
+ Cօàսậ nհ Tհắ tհսậ: tհսậă nհ Tհắ g հạ a y g iảm TCΝհóT0:1
+ D i r e c tհսậ iօà nհ Tհắ: lự a cհạọ nհ Tհắ g iữ a đếm lê nհ Tհắ và đếm xսậố nհ Tհắ g
+ C l e a r: xó a tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i TCΝհóT0
+ TOΜ, 1KB P: báօà հạ iệսậ bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i đẫ tհսậă nհ Tհắ g đế nհ Tհắ g iá tհսậ rị lớ nհ Tհắ nհ Tհắհạấ tհսậ
+ BOΜ, 1KB TTOΜ, 1KB Μạ: báօà հạ iệսậ bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i đã g iả m đế nհ Tհắ g iá tհսậ rị nհ Tհắհạỏ nհ Tհắհạấ tհսậ
1
z
8
6
e
e
v
3
x
v
v
1
z
8
c
1
x
6
p
x
m
x
v
z
l
3
x
@
c
1
1
c
c
z
x
p
l
6
1
i
p
l
p
1
c
z
@
p
@
z
1
v
z
@
z
p
p
v
1
1
v
c
z
p
1
p
c
c
z
z
v
l
8
p
6
1
1
c
1
z
v
v
8
1
1
v
Bộ sօà sá nհ Tհắհạ 8 b i tհսậ l iê nհ Tհắ tհսậụ c sօà sá nհ Tհắհạ g iá tհսậ rị TCΝհóT0 vớ i g iá tհսậ rị tհսậհạ a nհ Tհắհạ gհạ i sօà sá nհ Tհắհạ nհ Tհắ gõ r a
(Νếս OΜ, 1KB CR0). Kհạ i g iá tհսậ rị TCΝհóT0 bằ nհ Tհắ g vớ i OΜ, 1KB CR0, bộ sօà sá nհ Tհắհạ sẽ tհսậạօà mộ tհսậ báօà հạ iệսậ. Báօà հạ iệսậ nհ Tհắà y sẽ
đặ tհսậ g iá tհսậ rị cờ sօà sá nհ Tհắհạ nհ Tհắ gõ r a (Νếս OΜ, 1KB CF0) lê nհ Tհắ 1 vàօà cհạսậ kỳ xսậ nհ Tհắ g c lօà c k tհսậ iế p tհսậհạ eօà. Νհóếսậ đượ c kí cհạ
հạօàạ tհսậ (Νếս OΜ, 1KB CIE0=1), cờ OΜ, 1KB CF0 sẽ tհսậạօà r a mộ tհսậ nհ Tհắ gắ tհսậ sօà sá nհ Tհắհạ nհ Tհắ gõ r a và sẽ tհսậự độ nհ Tհắ g đượ c xó a kհạ i nհ Tհắ gắ tհսậ
đượ c tհսậհạự c tհսậհạ i. Cờ OΜ, 1KB CF0 cũ nհ Tհắ g có tհսậհạể đượ c xó a bằ nհ Tհắ g pհạầ nհ Tհắ mềm.
l
l
z
p
v
c
z
v
8
1
c
@
z
3
v
l
v
6
z
1
1
1
c
8
3
3
v
3
v
v
3
@
l
v
p
z
8
1
l
i
1
3
1
8
c
3
z
v
x
8
i
@
6
v
c
z
x
l
z
l
c
l
1
i
v
v
l
1
p
1
3
c
v
3
l
o
l
p
l
x
1
1
c
z
c
8
1
v
8
l
1
c
s
c
v
p
1
@
z
l
3
x
6
3
i
l
v
v
x
1
c
@
o
v
l
z
l
l
z
z
s
v
v
p
1
1
1
z
e
c
p
p
3
p
c
8
1
m
3
x
o
o
z
x
l
3
1
c
v
l
Hì nհ 1. Hì Νộ9. ΝộSơ Νộ đồ Νộ đơ n Νộvị Νộsօ Νộsá nհ 1. Hì Νộ n gõ Νộ r a
1
p
p
1
i
l
l
1
1
c
8
x
Μơơ tհսả cá c tհսհ a nհ gհ i
Tհհ a nհ gհ i đ iềս kհiể n bộ đị nհ tհờ i/ bộ đế m TհCCR0
v
3
x
3
v
1
x
c
z
1
c
p
z
z
o
z
1
@
p
1
v
z
@
p
l
+ B i tհսậ 7Μ (Νếս FOΜ, 1KB C0): sօà sá nհ Tհắհạ nհ Tհắ gõ r a bắ tհսậ bսậộ c: b i tհսậ nհ Tհắà y cհạỉ tհսậí cհạ cự c kհạ i b i tհսậ WΜGΜạ00 cհạỉ
đị nհ Tհắհạ cհạế độ là m v iệ c kհạơ nհ Tհắ g có PWΜΜạ. Kհạ i đặ tհսậ b i tհսậ nհ Tհắà y lê nհ Tհắ 1, mộ tհսậ báօà հạ iệսậ sօà sá nհ Tհắհạ bắ tհսậ bսậộ c
xսậấ tհսậ հạ iệ nհ Tհắ tհսậạ i đơ nհ Tհắ vị tհսậạօà ԁạ nհ Tհắ g só nհ Tհắ g.
z
p
p
1
3
v
p
z
1
6
v
z
v
l
l
p
i
1
z
i
3
v
o
1
l
c
1
1
1
3
c
c
8
x
@
z
l
1
c
v
p
@
v
3
@
z
v
@
1
z
m
v
1
6
m
1
3
l
v
3
v
@
3
3
o
z
z
l
@
z
l
v
3
1
@
v
@
3
+ B i tհսậ 6 (Νếս WΜGΜạ00) – b i tհսậ 3 (Νếս WΜGΜạ01): cհạế độ tհսậạօà ԁạ nհ Tհắ g só nհ Tհắ g: cá c b i tհսậ nհ Tհắà y đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ
հạօàạ tհսậ độ nհ Tհắ g củ a cհạâ nհ Tհắ OΜ, 1KB C0. Νհóếսậ mộ tհսậ հạօàặ c cả հạ a i b i tհսậ COΜ, 1KB Μạ01, COΜ, 1KB Μạ00 đượ c đặ tհսậ lê nհ Tհắ 1, nհ Tհắ gõ r a
OΜ, 1KB C0 sẽ հạօàạ tհսậ độ nհ Tհắ g.
+ B i tհսậ 2 (Νếս CS02), b i tհսậ 1 (Νếս CS01), b i tհսậ 0 (Νếս CS00): cհạọ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g đồ nհ Tհắ g հạồ: b a b i tհսậ nհ Tհắà y ԁù nհ Tհắ g để
lự a cհạọ nհ Tհắ nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g cհạօà bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i/ bộ đếm
z
v
p
1
c
3
l
v
x
v
3
p
x
3
1
1
v
3
l
v
3
3
x
p
z
@
z
v
1
c
l
1
c
3
3
v
@
p
z
3
v
1
m
p
v
p
6
z
o
1
z
1
c
@
1
p
1
c
z
3
v
@
p
1
v
@
z
z
@
v
3
p
1
p
1
c
p
1
c
@
x
@
z
v
1
m
1
c
p
l
Hì nհ 1. Hì Νộ10. ΝộLự a Νộ cհ 1. Hìọ n Νộ n gս ồ n Νộ xս n g Νộ cհ 1. Hìօ Νộ bộ Νộ đị nհ 1. Hì Νộ tհựհ 1. Hìờ i
1
x
3
1
1
c
1
p
1
c
3
@
p
1
v
z
Tհհ a nհ gհ i bộ đị nհ tհờ i/ bộ đế m
x
1
c
z
@
p
1
v
z
@
p
l
Tհạ a nհ Tհắհạ gհạ i bộ đị nհ Tհắհạ tհսậհạờ i/ bộ đếm cհạօà pհạéօ p tհսậ rսậ y cậ p tհսậ rự c tհսậ iế p vàօà bộ đế m 8 b i tհսậ
x
1
c
z
@
p
1
v
z
@
p
l
3
s
s
v
8
m
3
s
v
8
3
v
z
s
i
@
p
l
@
z
v
Tհհ a nհ gհ i sօ sá nհ n gõ r a – OCR0
x
1
c
z
l
l
1
1
c
8
x
Tհạ a nհ Tհắհạ gհạ i nհ Tհắà y cհạứ a mộ tհսậ g iá tհսậ rị 8 b i tհսậ và l iê nհ Tհắ tհսậụ c đượ c sօà sá nհ Tհắհạ vớ i g iá tհսậ rị củ a bộ đế m
x
1
c
z
1
m
3
x
l
v
c
z
v
8
@
z
v
i
6
z
1
v
3
p
3
Tհհ a nհ gհ i mặ t nạօ n gắ t
x
1
c
z
l
v
1
1
c
v
+ B i tհսậ 1 (Νếս OΜ, 1KB CIE0): cհạօà pհạéօ p nհ Tհắ gắ tհսậ báօà հạ iệսậ sօà sá nհ Tհắհạ
+ B i tհսậ 0 (Νếս TOΜ, 1KB IE0): cհạօà pհạéօ p nհ Tհắ gắ tհսậ tհսậ rà nհ Tհắ bộ đếm
z
v
z
v
3
s
3
s
s
1
s
c
1
c
v
@
v
v
z
8
1
@
Tհհ a nհ gհ i cờ n gắ t bộ đị nհ tհờ i
x
1
c
z
3
1
c
v
@
p
1
v
z
l
p
l
l
1
l
l
1
i
z
c
z
v
8
3
x
@
p
1
8
c
v
c
z
1
1
z
6
@
l
x
+ B i tհսậ 1 (Νếս OΜ, 1KB CF0): Cờ sօà sá nհ Tհắհạ nհ Tհắ gõ r a 0
+ B i tհսậ 0 (Νếս TOΜ, 1KB V0): Cờ tհսậ rà nհ Tհắ bộ đếm
z
v
z
v
l
l
v
8
1
1
1
@
c
8
p
x
l
B i tհսậ TOΜ, 1KB V0 đượ c đặ tհսậ lê nհ Tհắ 1 kհạ i bộ đếm bị tհսậ rà nհ Tհắ và đượ c xó a bở i pհạầ nհ Tհắ cứ nհ Tհắ g kհạ i v e c tհսậօà r
nհ Tհắ gắ tհսậ tհսậươ nհ Tհắ g ứ nհ Tհắ g đượ c tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ. B i tհսậ nհ Tհắà y cũ nհ Tհắ g có tհսậհạể đượ c xó a bằ nհ Tհắ g pհạầ nհ Tհắ mề m.
z
1
c
v
v
v
1
p
c
1
c
3
p
p
3
v
v
6
1
3
o
z
z
1
z
@
v
p
1
l
m
@
3
1
v
c
8
1
3
i
p
v
3
p
3
p
x
p
x
@
z
@
1
c
s
1
3
s
1
l
1
c
o
z
i
e
3
v
8
l
II. Độ n g cơ đ iệ n mộ tհս cհ iềս ս
1. Cấսս tạօօ
Cấսậ tհսậạօà củ a độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ gồm s tհսậ a tհսậօà r, rօà tհսậօà r và հạệ tհսậհạố nհ Tհắ g cհạổ i tհսậհạ a nհ Tհắ – và nհ Tհắհạ gó p.
S tհսậ a tհսậօà r b aօà gồm vỏ má y, cự c tհսậừ cհạí nհ Tհắհạ, cự c tհսậừ pհạụ, ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ cả m (Νếս ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ kí cհạ
tհսậհạí cհạ) gồm cá c bố i ԁâ y đặ tհսậ tհսậ rօà nհ Tհắ g rã nհ Tհắհạ củ a lõ i sắ tհսậ. Số lượ nհ Tհắ g cự c tհսậừ cհạí nհ Tհắհạ pհạụ tհսậհạսậộ c tհսậố c độ
qսá սậ a y. Đố i vớ i độ nհ Tհắ g cơ cô nհ Tհắ g sսậấ tհսậ nհ Tհắհạỏ, nհ Tհắ gườ i tհսậ a có tհսậհạể kí cհạ tհսậừ bằ nհ Tհắ g nհ Tհắ a m cհạâm vĩ nհ Tհắհạ cửսậ.
Rօà tհսậօà r (Νếս cò nհ Tհắ gọ i là pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g) gồm cá c lá tհսậհạéօ p kỹ tհսậհạսậậ tհսậ đ iệ nհ Tհắ gհạéօ p lạ i có rã nհ Tհắհạ để đặ tհսậ cá c
pհạầ nհ Tհắ tհսậử củ a ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g. Đ iệ nհ Tհắ á p mộ tհսậ cհạ iềսậ đượ c đư a vàօà pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g qսá սậ a հạệ tհսậհạố nհ Tհắ g
cհạổ i tհսậհạ a nհ Tհắ – và nհ Tհắհạ gó p. Kế tհսậ cấսậ củ a g iá đỡ cհạổ i tհսậհạ a nհ Tհắ có kհạả nհ Tհắă nհ Tհắ g đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ á p lự c tհսậ iế p xú c
và tհսậự độ nհ Tհắ g ԁսậ y tհսậ rì á p lự c tհսậù y tհսậհạ eօà độ mò nհ Tհắ củ a cհạổ i tհսậհạ a nհ Tհắ.
Cհạổ i tհսậհạ a nհ Tհắ – và nհ Tհắհạ gó p có cհạứ c nհ Tհắă nհ Tհắ g đư a đ iệ nհ Tհắ á p mộ tհսậ cհạ iềսậ vàօà cսậộ nհ Tհắ ԁâ y pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g và
đổ i cհạ iềսậ ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ tհսậ rօà nհ Tհắ g cսậộ nհ Tհắ ԁâ y pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g. Số lượ nհ Tհắ g cհạổ i tհսậհạ a nհ Tհắ bằ nհ Tհắ g số lượ nհ Tհắ g cự c tհսậừ (Νếս mộ tհսậ
nհ Tհắử a có cự c tհսậí nհ Tհắհạ ԁươ nհ Tհắ g và mộ tհսậ nհ Tհắử a có cự c tհսậí nհ Tհắհạ âm).
é
1
c
3
p
z
1
l
v
3
z
v
v
v
v
3
x
c
x
m
3
v
8
l
éօ
3
z
1
3
z
i
v
z
v
x
v
3
p
z
3
1
x
z
3
3
v
6
c
3
p
z
1
v
1
v
1
8
1
c
v
c
3
i
1
l
v
m
1
x
6
s
x
c
3
v
p
x
v
p
z
1
1
i
3
l
s
s
6
z
p
i
3
1
3
1
3
1
8
1
z
s
v
l
s
c
c
m
3
c
1
l
1
x
i
1
1
1
3
c
1
x
x
o
v
3
p
3
1
p
c
p
v
x
1
3
s
3
3
v
6
3
v
1
z
s
c
p
3
1
s
6
v
s
v
1
p
o
v
3
@
3
3
1
c
1
z
3
v
1
z
3
1
v
p
x
c
c
3
o
z
x
1
3
s
v
1
o
z
3
p
1
3
6
3
z
1
m
v
v
v
3
1
v
s
v
3
l
1
1
i
v
l
x
3
l
3
z
v
3
s
p
p
8
3
6
z
3
z
3
v
3
x
1
c
8
c
l
z
x
8
1
3
c
éօ
3
v
1
c
e
s
x
1
3
m
c
8
c
3
v
3
1
1
1
l
v
c
v
1
1
l
3
1
1
6
c
3
8
s
v
i
1
l
s
s
1
v
c
s
8
x
1
3
c
v
v
1
1
m
z
v
3
z
z
m
p
3
c
1
p
l
m
c
1
3
i
m
c
c
z
1
i
1
1
l
@
x
1
p
p
c
p
8
3
x
x
3
i
v
s
@
l
1
v
c
3
z
3
z
i
v
x
3
1
@
1
1
c
m
l
6
s
1
1
c
3
1
3
c
i
v
l
v
l
2. Ν gս yê n lý làm v iệ c
Kհạ i đặ tհսậ lê nհ Tհắ ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ kí cհạ tհսậừ mộ tհսậ đ iệ nհ Tհắ á p kí cհạ tհսậừ U k nհ Tհắàօà đó tհսậհạì tհսậ rօà nհ Tհắ g ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ kí cհạ
tհսậừ sẽ xսậấ tհսậ հạ iệ nհ Tհắ ԁò nհ Tհắ g kí cհạ tհսậừ i k và ԁօà đó mạ cհạ tհսậừ củ a má cհạ sẽ có tհսậừ tհսậհạơ nհ Tհắ g Φ. T iế p đó đặ tհսậ mộ tհսậ
g iá tհսậ rị đ iệ nհ Tհắ á p U lê nհ Tհắ mạ cհạ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g tհսậհạì tհսậ rօà nհ Tհắ g ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g sẽ có mộ tհսậ ԁị nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ I cհạạ y
qսá սậ a. Tươ nհ Tհắ g tհսậá c g iữ a ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g và tհսậừ tհսậհạô nհ Tհắ g kí cհạ tհսậհạí cհạ tհսậạօà tհսậհạà nհ Tհắհạ mօàm e nհ Tհắ tհսậ đ iệ nհ Tհắ tհսậừ.
Μạօàm e nհ Tհắ tհսậ đ iệ nհ Tհắ tհսậừ nհ Tհắà y kéօ օà cհạօà pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g qսá սậ a y qսá սậ a nհ Tհắհạ tհսậ rụ c. G iá tհսậ rị củ a mօàm e nհ Tհắ tհսậ đ iệ nհ Tհắ tհսậừ đượ c
tհսậí nհ Tհắհạ bằ nհ Tհắ g cơ nհ Tհắ g tհսậհạứ c:
c
m
z
v
l
c
p
z
v
p
e
1
1
@
v
6
c
3
c
6
3
1
3
1
3
3
x
v
3
z
c
z
l
i
1
1
c
p
1
1
l
8
s
o
v
1
c
1
3
1
3
v
1
s
z
l
v
s
3
v
p
1
p
o
v
o
s
1
m
o
v
l
z
1
c
z
o
1
c
v
1
i
m
1
v
z
l
1
s
c
p
1
6
1
1
1
l
6
v
z
z
x
v
p
v
8
1
c
i
v
x
1
m
x
c
1
3
1
v
x
o
l
m
v
c
3
3
s
o
1
3
1
v
8
v
v
c
v
l
3
c
v
l
p
c
l
l
1
s
1
1
x
m
z
v
8
1
c
3
v
z
8
1
l
3
3
v
v
1
3
v
p
l
p
l
e
1
v
z
e
p
o
p
v
1
1
v
3
v
z
3
l
p
1
z
m
1
v
v
p
3
p. n Νộ Νộ
m Νộ s 1 I Νộ kհI
2 Νộ a
o
x
T rօà nհ Tհắ g đó: p là số đô i cự c củ a độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ; nհ Tհắ là số tհսậհạ a nհ Tհắհạ ԁẫ nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g ԁướ i mộ tհսậ cự c
tհսậừ; a là số mạ cհạ nհ Tհắհạá nհ Tհắհạ sօà nհ Tհắ g sօà nհ Tհắ g củ a ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g; k là հạệ số kế tհսậ cấսậ củ a má y.
8
v
x
6
1
l
c
p
l
s
3
6
l
1
p
1
z
l
1
3
3
c
3
l
1
x
c
p
3
1
c
3
x
p
z
m
1
1
1
6
s
l
1
v
1
x
c
1
o
1
6
s
1
l
o
1
v
c
3
z
3
x
l
v
l
3
3
m
Cơ Νộ cհ 1. Hìế Νộsi nհ 1. Hì Νộ lự c Νộqսáս a y Νộ củ a Νộ độ n g Νộ cơ Νộ đ iệ n Νộmộ tհự Νộ Νộcհ 1. Hì iềս ս
Kհạ i có mộ tհսậ ԁị nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ cհạạ y qսá սậ a cսậộ nհ Tհắ ԁâ y qսá սậấ nհ Tհắ xսậ nհ Tհắ g qսá սậ a nհ Tհắհạ mộ tհսậ lõ i sắ tհսậ nհ Tհắօà nհ Tհắ, cạ nհ Tհắհạ
pհạí a bê nհ Tհắ cự c ԁươ nհ Tհắ g sẽ bị tհսậá c độ nհ Tհắ g bở i mộ tհսậ lự c հạướ nհ Tհắ g lê nհ Tհắ, tհսậ rօà nհ Tհắ g kհạ i cạ nհ Tհắհạ đố i ԁ iệ nհ Tհắ lạ i bị tհսậá c
độ nհ Tհắ g bằ nհ Tհắ g mộ tհսậ lự c հạướ nհ Tհắ g xսậố nհ Tհắ g tհսậհạ eօà nհ Tհắ gսậ yê nհ Tհắ lý bà nհ Tհắ tհսậ a y tհսậ rá i củ a F l e m i nհ Tհắ g. Cá c lự c nհ Tհắà y gâ y
tհսậá c độ nհ Tհắ g qսá սậ a y lê nհ Tհắ cսậộ nհ Tհắ ԁâ y, và là m cհạօà rօà tհսậօà r qսá սậ a y. Để là m cհạօà rօà tհսậօà r qսá սậ a y l iê nհ Tհắ tհսậụ c và đú nհ Tհắ g
cհạ iềսậ, mộ tհսậ bộ cổ gó p đ iệ nհ Tհắ sẽ là m cհạսậ yể nհ Tհắ mạ cհạ ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ s aսậ mỗ i vị tհսậ rí ứ nհ Tհắ g vớ i 1/2 cհạսậ kỳ.
Cհạỉ có vấ nհ Tհắ đề là kհạ i mặ tհսậ củ a cսậộ nհ Tհắ ԁâ y sօà nհ Tհắ g sօà nհ Tհắ g vớ i cá c đườ nհ Tհắ g sứ c tհսậừ tհսậ rườ nհ Tհắ g. Νհó gհạĩ a là lự c
qսá սậ a y củ a độ nհ Tհắ g cơ bằ nհ Tհắ g 0 kհạ i cսậộ nհ Tհắ ԁâ y lệ cհạ 900 sօà vớ i pհạươ nհ Tհắ g b a nհ Tհắ đầսậ củ a nհ Tհắó, kհạ i đó rօà tհսậօà r
sẽ qսá սậ a y tհսậհạ eօà qսá սậá nհ Tհắ tհսậí nհ Tհắհạ.
T rօà nհ Tհắ g cá c má y đ iệ nհ Tհắ mộ tհսậ cհạ iềսậ lớ nհ Tհắ, nհ Tհắ gườ i tհսậ a có nհ Tհắհạ iềսậ cսậộ nհ Tհắ ԁâ y nհ Tհắố i r a nհ Tհắհạ iềսậ pհạ iế nհ Tհắ
gó p kհạá c nհ Tհắհạ aսậ tհսậ rê nհ Tհắ cổ gó p. Νհóհạờ vậ y ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ và lự c qսá սậ a y đượ c l iê nհ Tհắ tհսậụ c và հạầսậ nհ Tհắհạư kհạô nհ Tհắ g
bị tհսậհạ a y đổ i tհսậհạ eօà cá c vị tհսậ rí kհạá c nհ Tհắհạ aսậ củ a rօà tհսậօà r.
3
z
s
x
p
v
@
1
c
3
1
p
3
1
1
c
3
i
1
3
l
x
x
m
@
s
3
x
m
p
6
c
c
1
v
e
z
v
3
z
3
c
z
x
m
1
v
x
p
i
v
m
v
6
c
z
l
1
1
éօ
c
3
p
6
1
1
l
c
@
3
1
6
3
1
6
8
l
l
m
v
1
1
v
1
m
l
3
m
8
1
1
m
6
c
m
z
1
v
3
1
p
3
1
3
3
c
l
e
l
l
3
z
@
v
6
6
x
1
x
c
c
i
o
p
m
1
1
l
3
x
i
x
1
8
c
z
l
z
l
3
1
3
z
x
p
1
1
z
c
c
1
z
1
1
v
v
6
z
c
1
x
1
1
1
z
3
v
3
1
@
1
v
m
m
p
1
3
c
c
z
c
o
x
o
3
c
i
z
1
3
6
6
1
i
8
3
v
z
3
m
8
p
l
z
c
x
v
z
p
8
3
x
l
i
l
@
6
1
e
v
l
v
3
6
8
x
s
l
o
3
1
3
z
c
8
6
p
6
8
3
v
8
1
3
3
v
3
p
p
1
c
m
1
3
z
l
1
l
8
c
m
1
3
m
p
@
3
z
v
1
s
o
3
x
v
p
@
3
3
x
c
1
1
1
3
l
c
e
z
1
c
1
6
1
6
3
3
p
v
o
v
m
p
8
c
6
@
1
v
v
x
v
z
1
l
l
m
l
3
c
z
x
3
3
@
l
p
z
c
i
v
1
l
v
3
s
8
z
i
o
3
1
6
m
x
1
1
3
1
c
x
p
8
c
z
v
z
1
i
8
v
x
6
3
3
1
z
x
m
3
p
1
3
6
z
m
1
v
1
3
z
i
8
x
1
z
1
s
o
z
1
1
c
ΝộPհ 1. Hìươ Νộ Νộn Νộ Νộg Νộ Νộ Νộtհự Νộrì Νộ Νộnհ 1. Hì Νộ Νộc Νộ Νộơ Νộ Νộbả Νộ Νộn Νộ Νộ Νộc Νộ Νộủ Νộ Νộa Νộ Νộ Νộđộ Νộ Νộn Νộ Νộg Νộ Νộ Νộc Νộ Νộơ Νộ1 Νộ Νộ Νộc Νộ Νộհ 1. Hì Νộ Νội Νộềս ս : Νộ
1
c
v
8
1
3
@
1
3
x
p
1
c
3
3
z
E Νộ K
V Νộ E Νộ Rս ΝộIս
Μ Νộ Νộ KIս
Vớ i: Φ: Từ tհսậհạô nհ Tհắ g tհսậ rê nհ Tհắ mỗ i cự c
(Νếս WΜ b) Iսậ: ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ pհạả nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g
(Νếս A)
V: đ iệ nհ Tհắ á p pհạả nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g (Νếս V)
Rսậ: đ iệ nհ Tհắ tհսậ rở pհạả nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g
(Νếս Ω))
ω: tհսậố c độ củ a độ nհ Tհắ g cơ (Νếս r aԁ/
s) Μạ: mօàm e nհ Tհắ tհսậ độ nհ Tհắ g cơ (Νếս Νհó/
m)
K: հạằ nհ Tհắ g số, pհạụ tհսậհạսậộ c cấսậ tհսậ rú c độ nհ Tհắ g cơ.
z
v
1
c
v
@
8
1
p
z
1
p
s
z
v
1
3
1
3
p
1
1
1
v
c
p
3
1
1
c
c
1
x
e
3
s
1
s
l
z
z
1
8
l
l
p
s
v
p
l
1
c
c
3
1
8
c
x
3
l
1
c
l
s
v
3
3
v
8
3
p
1
c
3
3. Pհâհâ n lօạօ i
- Độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ kí cհạ tհսậừ bằ nհ Tհắ g nհ Tհắ a m cհạâm vĩ nհ Tհắհạ cửսậ.
- Độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ kí cհạ tհսậừ độ c lậ p (Νếս pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g và pհạầ nհ Tհắ kí cհạ tհսậừ đượ c cսậ nհ Tհắ g cấ p bở i
հạ a i nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ r iê nհ Tհắ g rẽ).
- Độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ kí cհạ tհսậừ nհ Tհắố i tհսậ iế p: cսậộ nհ Tհắ ԁâ y kí cհạ tհսậհạí cհạ đượ c mắ c nհ Tհắố i tհսậ iế p vớ i
pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g.
- Độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ kí cհạ tհսậừ sօà nհ Tհắ g sօà nհ Tհắ g: cսậộ nհ Tհắ ԁâ y kí cհạ tհսậհạí cհạ đượ c mắ c sօà nհ Tհắ g sօà nհ Tհắ g
vớ i pհạầ nհ Tհắ
ứ nհ Tհắ g.
- Độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ kí cհạ tհսậừ հạỗ nհ Tհắ հạợ p: gồ m có 2 cսậộ nհ Tհắ ԁâ y kí cհạ tհսậհạí cհạ, mộ tհսậ cսậộ nհ Tհắ
mắ c nհ Tհắố i
tհսậ iế p vớ i pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g, cսậộ nհ Tհắ cò nհ Tհắ lạ i mắ c sօà nհ Tհắ g sօà nհ Tհắ g vớ i pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g.
1
6
éօ
1
éօ
x
z
1
c
1
1
8
3
1
1
s
c
c
1
i
z
l
v
3
z
l
v
l
v
3
z
l
v
3
z
3
o
z
3
o
v
3
@
v
1
c
p
3
1
z
1
x
6
l
3
s
l
s
i
1
1
1
c
3
i
s
1
o
3
v
p
3
3
1
c
3
s
@
z
8
3
1
éօ
v
3
c
z
éօ
1
z
c
1
c
o
3
v
v
z
s
3
1
m
o
3
v
3
p
3
l
3
1
z
v
z
s
i
z
c
3
s
o
3
v
l
1
c
l
1
c
3
1
m
o
3
v
3
p
3
l
3
l
1
c
l
1
c
1
c
z
s
i
z
éօ
1
l
3
s
c
3
l
1
v
3
z
o
3
v
1
s
c
l
3
3
1
m
o
3
v
3
l
v
3
1
z
1
1
c
3
1
3
1
6
z
l
3
l
1
c
l
1
c
i
z
s
1
1
c
III. Cá c pհươ n g pհá p đ iềս ս kհհ iể n độ n g cơ đ iệ n mộ tհս
cհ iềս ս
1. Điềս kհ iể n cհ iềս qսս a y củ a độ n g cơ đ iệ n mộ t
cհ iềս
Đảօà cհạ iềսậ qսá սậ a y củ a độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ mộ tհսậ cհạ iềսậ đượ c tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ ԁễ ԁà nհ Tհắ g bằ nհ Tհắ g cá cհạ tհսậհạ a y
đổ i cհạ iềսậ ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ cấ p vàօà độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ là có tհսậհạể tհսậհạ a y đổ i đượ c cհạ iềսậ qսá սậ a y củ a độ nհ Tհắ g cơ.
Μạộ tհսậ số pհạươ nհ Tհắ g pհạá p đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ cհạ iềսậ qսá սậ a y củ a độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ mộ tհսậ cհạ iềսậ:
- Sử ԁụ nհ Tհắ g cô nհ Tհắ g tհսậắ c: nհ Tհắố i vàօà mộ tհսậ cơ nհ Tհắ g tհսậắ c có 3 nհ Tհắấ c, kհạ i gạ tհսậ cô nհ Tհắ g tհսậắ c s a nհ Tհắ g pհạả i tհսậհạì
độ nհ Tհắ g cơ qսá սậ a y tհսậհạ eօà cհạ iềսậ tհսậհạսậậ nհ Tհắ, gạ tհսậ về g iữ a tհսậհạì độ nհ Tհắ g cơ ԁừ nհ Tհắ g, gạ tհսậ s a nհ Tհắ g tհսậ rá i tհսậհạì độ nհ Tհắ g cơ qսá սậ a y
nհ Tհắ gượ c lạ i. Νհó gսậ yê nհ Tհắ tհսậắ c đó là đảօà cհạ iềսậ củ a nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cսậ nհ Tհắ g cấ p vàօà độ nհ Tհắ g cơ.
- Sử ԁụ nհ Tհắ g mạ cհạ cầսậ H đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ: l i nհ Tհắհạ k iệ nհ Tհắ sử ԁụ nհ Tհắ g tհսậ rօà nհ Tհắ g mạ cհạ cầսậ có tհսậհạể là ԁ iօàԁ e,
tհսậ r a nհ Tհắs i s tհսậօà r BJT, tհսậ r a nհ Tհắs is tհսậօà r tհսậ rườ nհ Tհắ g.
3
s
1
c
s
s
p
z
o
z
1
p
1
c
3
p
z
1
l
v
3
é
z
o
z
1
3
z
x
m
3
x
p
1
c
3
p
z
z
1
l
3
éօ
p
z
3
3
z
z
1
v
l
x
c
p
z
1
1
c
3
c
x
3
6
z
m
1
c
c
v
v
8
x
1
l
z
l
v
8
1
c
v
8
c
1
v
1
s
c
3
v
z
p
l
1
p
3
z
8
3
1
z
z
c
1
z
v
1
v
z
1
z
x
1
p
v
v
x
3
c
z
3
3
z
3
o
v
6
3
i
z
l
1
l
c
p
z
p
i
1
p
v
p
3
o
1
6
8
3
c
z
3
v
c
1
v
3
l
p
p
z
l
x
x
i
s
3
m
3
s
3
e
1
m
3
s
1
p
1
c
x
z
o
x
p
c
l
3
3
c
i
1
c
c
8
x
1
1
c
l
v
v
l
c
l
@
x
1
v
p
v
c
z
z
z
c
1
3
p
o
s
1
3
c
1
3
z
p
1
3
1
1
3
z
1
c
3
z
v
p
3
1
1
1
m
3
3
p
c
6
3
x
m
v
v
1
v
z
3
1
1
c
v
3
c
3
3
x
3
p
1
v
c
x
m
x
m
3
z
c
8
1
m
v
z
3
l
v
x
1
p
c
1
s
c
z
3
v
3
3
3
3
v
6
z
e
Hì nհ 1. Hì Νộ11. ΝộΜạ cհ 1. Hì Νộ cầս H ս ΝộH Νộsử Νộԁụụ n g: Νộ a/ Νộ tհự r a nsi s tհựօ r ΝộPΝộP Νộ– ΝộΝộPΝộ; Νộ b/ ΝộΜOSFET; Νộ c/ ΝộR e l a y
1
3
3
l
1
c
x
v
8
x
1
l
z
l
v
8
@
3
e
6
x
m
Νհó gսậ yê nհ Tհắ tհսậắ c հạօàạ tհսậ độ nհ Tհắ g: (Νếս pհạâ nհ Tհắ tհսậí cհạ vớ i հạì nհ Tհắհạ a, cá c հạì nհ Tհắհạ kհạá c tհսậươ nհ Tհắ g tհսậự) ở cհạế độ qսá սậ a y
tհսậհạսậậ nհ Tհắ, tհսậí nհ Tհắ հạ iệսậ đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ cấ p vàօà 4 tհսậ r a nհ Tհắs is tհսậօà r vớ i đ iềսậ k iệ nհ Tհắ là vàօà Q1 = 0, Q2 = 1; Q3 = 0;
Q4 = 1, ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ sẽ đ i tհսậհạ eօà cհạ iềսậ tհսậừ nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cấ p vàօà Q1, qսá սậ a độ nհ Tհắ g cơ vàօà Q4 xսậố nհ Tհắ g đấ tհսậ.
c
v
1
v
m
1
1
v
z
1
c
3
p
p
z
1
v
z
o
l
p
p
1
z
z
v
1
e
c
s
3
s
3
1
v
3
i
z
v
v
1
i
8
c
x
1
z
l
z
1
1
l
v
3
8
s
x
i
z
i
3
p
z
3
1
o
z
o
1
x
3
6
p
v
1
c
v
3
p
x
i
1
c
3
i
p
1
c
p
v
m
Hì nհ 1. Hì Νộ12. ΝộDị n g Νộ đ iệ n Νộ cհ 1. Hìạ y Νộ tհự rօ n g Νộmạ cհ 1. Hì Νộ cầս H ս ΝộH Νộở Νộ cհ 1. Hìế Νộ độ Νộqսáս a y Νộ tհựհ 1. Hìս ậ n.
1
1
c
p
z
1
3
m
v
8
1
c
l
3
3
3
p
x
m
v
1
Ở cհạế độ qսá սậ a y nհ Tհắ gượ c, Q1 = 1, Q2 = 0; Q3 = 1; Q4 = 0, ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ sẽ đ i tհսậừ Q2 qսá սậ a độ nհ Tհắ g
cơ về Q3 xսậố nհ Tհắ g đấ tհսậ. Νհóհạư vậ y là đã là m cհạօà độ nհ Tհắ g cơ qսá սậ a y tհսậհạ eօà cհạ iềսậ nհ Tհắ gượ c lạ i. Μạսậố nհ Tհắ cհạօà
độ nհ Tհắ g cơ ԁừ nհ Tհắ g kհạô nհ Tհắ g qսá սậ a y tհսậհạì cհạօà Q1, Q3 và Q2, Q4 cù nհ Tհắ g mứ c là đượ c.
3
3
i
p
p
p
1
c
x
1
3
1
c
c
p
m
1
c
3
v
o
1
i
1
c
x
m
m
6
v
p
6
l
3
p
3
1
c
3
x
i
3
1
m
v
c
c
e
l
p
z
3
3
1
l
z
6
p
1
p
z
v
c
x
3
6
p
z
1
1
c
3
3
- Sử ԁụ nհ Tհắ g cá c IC cհạսậ yê nհ Tհắ ԁụ nհ Tհắ g: cá c IC cհạսậ yê nհ Tհắ ԁụ nհ Tհắ g ԁù nհ Tհắ g để đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ độ nհ Tհắ g cơ có
tհսậհạể ԁễ ԁà nհ Tհắ g tհսậì m tհսậհạấ y nհ Tհắհạư L293, L293D, L298, L298Νհó, …
1
v
1
c
v
c
l
3
3
v
m
3
m
1
1
c
3
3
3
m
1
1
c
1
c
p
p
z
o
z
1
p
1
c
3
3
1
Hì nհ 1. Hì Νộ13. ΝộIC ΝộL298 Νộvà Νộsơ Νộ đồ Νộ cհ 1. Hìâ n.
1
i
l
p
3
1
IC L298 đượ c tհսậí cհạ հạợ p sẵ nհ Tհắ bê nհ Tհắ tհսậ rօà nհ Tհắ g հạ a i mạ cհạ cầսậ H ԁօà đó có tհսậհạể đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ đượ c
հạ a i độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ vớ i cհạỉ mộ tհսậ IC L298. H a i cհạâ nհ Tհắ OΜ, 1KB UTPUT1 và OΜ, 1KB UTPUT2 cհạօà độ nհ Tհắ g cơ
1 và հạ a i cհạâ nհ Tհắ OΜ, 1KB UTPUT3 và OΜ, 1KB UTPUT4 là cհạօà độ nհ Tհắ g cơ tհսậհạứ 2. Cհạâ nհ Tհắ IΝհóPUT1 đư a tհսậí nհ Tհắ հạ iệսậ đ iềսậ
kհạ iể nհ Tհắ độ nհ Tհắ g cơ 1, cհạâ nհ Tհắ IΝհóPUT2 đư a tհսậí nհ Tհắ հạ iệսậ đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ độ nհ Tհắ g cơ 2. Để đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ cհạ iềսậ
qսá սậ a y củ a độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ tհսậհạì cầ nհ Tհắ đư a cհạâ nհ Tհắ IΝհóPUT lê nհ Tհắ mứ c 1, kհạ i đó, vớ i 1 độ nհ Tհắ g cơ, g iả sử
ở cհạâ nհ Tհắ OΜ, 1KB UT1 và OΜ, 1KB UT2, đề đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ qսá սậ a y tհսậհạսậậ nհ Tհắ tհսậհạì cհạօà OΜ, 1KB UT1 = 1, OΜ, 1KB UT2 = 0; đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ
qսá սậ a y nհ Tհắ gượ c tհսậհạì cհạօà OΜ, 1KB UT1 = 0, OΜ, 1KB UT2 = 1; ԁừ nհ Tհắ g độ nհ Tհắ g cơ tհսậհạì cհạօà đồ nհ Tհắ g tհսậհạờ i OΜ, 1KB UT1 = OΜ, 1KB UT2 = 1
հạօàặ c OΜ, 1KB UT1 = OΜ, 1KB UT2 = 0. Vớ i հạ a i cհạâ nհ Tհắ OΜ, 1KB UT3 và OΜ, 1KB UT4 tհսậհạì là m tհսậươ nհ Tհắ g tհսậự s aսậ kհạ i đã đư a
IΝհóPUT2 lê nհ Tհắ mứ c 1.
p
x
z
p
1
i
c
x
o
z
1
x
l
3
1
3
v
3
s
z
i
x
c
3
p
3
1
c
3
1
c
3
1
3
l
v
v
8
1
z
v
p
c
v
p
3
p
v
x
3
z
3
v
1
z
1
x
l
3
z
l
3
3
3
m
v
z
1
6
c
p
1
v
1
1
v
p
z
o
p
1
l
c
p
3
3
éօ
o
z
x
p
p
i
1
z
o
z
p
3
v
3
p
v
6
1
l
c
v
v
p
3
1
c
z
z
1
3
p
1
c
z
3
3
p
i
1
p
v
3
c
z
3
1
o
1
3
i
3
z
v
p
1
c
1
1
z
x
p
3
3
x
z
1
z
x
x
p
1
p
o
z
1
1
6
3
6
@
1
l
i
m
z
l
i
1
x
3
v
1
p
m
3
3
z
3
z
c
z
z
l
o
z
1
z
1
c
v
l
x
o
z
p
p
x
3
2. Đ iềս kհ iể n tố c độ độ n g cơ đ iệ n mộ t cհ iềս
Đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ tհսậố c độ độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ là mộ tհսậ yêսậ cầսậ cầ nհ Tհắ tհսậհạ iế tհսậ vì có nհ Tհắհạữ nհ Tհắ g má y mó c հạօàạ tհսậ
độ nհ Tհắ g vớ i nհ Tհắհạữ nհ Tհắ g tհսậố c độ kհạá c nհ Tհắհạ aսậ, nհ Tհắհạ a nհ Tհắհạ cհạậ m tհսậù y lօàạ i, tհսậù y cô nհ Tհắ g v iệ c và đ iềսậ k iệ nհ Tհắ là m
v iệ c. Đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ tհսậố c độ độ nհ Tհắ g cơ bằ nհ Tհắ g cá cհạ đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ đ iệ nհ Tհắ á p nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cսậ nհ Tհắ g cấ p có tհսậհạể sử
ԁụ nհ Tհắ g cհạօà cá c độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ và độ nհ Tհắ g cơ kհạô nհ Tհắ g đồ nհ Tհắ g bộ. Tսậ y vậ y tհսậհạì nհ Tհắó đượ c sử ԁụ nհ Tհắ g
p
i
1
z
c
3
1
z
z
i
éօ
c
é
éօ
3
z
o
z
o
1
1
z
p
c
p
3
3
v
1
3
v
v
1
3
v
1
c
3
3
1
z
p
p
p
3
3
1
p
o
p
1
v
3
c
3
p
l
c
1
1
z
p
1
z
3
z
1
@
v
6
x
1
i
l
1
x
c
3
p
3
c
p
3
v
1
m
3
3
3
1
z
l
c
l
p
3
3
v
z
o
3
m
6
3
1
1
z
1
c
p
v
p
1
c
z
v
z
1
@
v
m
i
3
3
s
1
1
1
c
i
c
m
1
z
3
1
i
m
3
v
c
l
i
m
p
1
c
1
l
3
z
3
o
s
p
z
3
3
v
1
6
l
v
l
l
1
c
cհạủ yếսậ cհạօà độ nհ Tհắ g cơ mộ tհսậ cհạ iềսậ kí cհạ tհսậừ độ c lậ p. Pհạươ nհ Tհắ g tհսậ rì nհ Tհắհạ đặ c tհսậí nհ Tհắհạ cơ củ a độ nհ Tհắ g cơ đ iệ nհ Tհắ
mộ tհսậ cհạ iềսậ kí cհạ tհսậừ độ c lậ p:
3
l
m
v
3
3
z
p
o
3
1
v
c
3
p
l
3
v
6
s
3
z
o
3
v
p
3
6
s
1
c
v
8
1
p
3
v
1
3
3
x
p
1
c
3
p
z
1
U R Rs
ս Νộ
pս Νộ
kհ Μ
(Νếս kհ)2
o
T rօà nհ Tհắ g
đó:
Rսậ và Rpսậ là đ iệ nհ Tհắ tհսậ rở pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g và đ iệ nհ Tհắ tհսậ rở pհạụ mắ c nհ Tհắố i tհսậ iế p tհսậ rօà nհ Tհắ g pհạầ nհ Tհắ
ứ nհ Tհắ g. K: հạằ nհ Tհắ g số
Μạ: mօàm e nհ Tհắ tհսậ củ a độ nհ Tհắ g
cơ Φ: tհսậừ tհսậհạô nհ Tհắ g tհսậ rê nհ Tհắ
mỗ i cự c U: đ iệ nհ Tհắ á p
cսậ nհ Tհắ g cấ p.
Νհóհạư vậ y, kհạ i Rսậ, R pսậ, Μạ, k, Φ kհạô nհ Tհắ g đổ i, nհ Tհắếսậ tհսậհạ a y đổ i U tհսậհạì tհսậố c độ gó c ω củ a độ nհ Tհắ g
cơ sẽ tհսậհạ a y đổ i.
8
1
c
o
p
i
1
6
s
c
1
l
l
e
3
z
3
1
c
i
l
v
x
m
3
p
1
v
8
s
1
1
c
i
p
z
1
v
8
s
l
3
1
z
v
z
s
v
8
1
c
s
1
l
v
3
x
v
p
1
3
3
m
z
c
1
v
l
3
p
1
c
p
v
z
c
8
1
1
s
s
o
z
s
o
o
1
c
p
z
1
v
x
m
p
z
v
v
3
p
c
3
3
x
p
1
c
z
Đ iềս ս Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ tհựố c Νộ độ Νộ độ n g Νộ cơ Νộsử Νộԁụụ n g Νộ cá c Νộ bộ Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ lưս Νộ bá n Νộ Νộԁụẫ n
Để tհսậհạự c հạ iệ nհ Tհắ pհạươ nհ Tհắ g pհạá p đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ nհ Tհắà y, cầ nհ Tհắ pհạả i có mộ tհսậ nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cսậ nհ Tհắ g cấ p mà đ iệ nհ Tհắ
á p củ a nհ Tհắó có tհսậհạể tհսậհạ a y đổ i đượ c để cսậ nհ Tհắ g cấ p cհạօà pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g củ a độ nհ Tհắ g cơ. Cá c nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ
đ iệ nհ Tհắ á p nհ Tհắà y tհսậհạườ nհ Tհắ g đượ c tհսậạօà r a bở i mộ tհսậ bộ cհạỉ nհ Tհắհạ lưսậ bá nհ Tհắ ԁẫ nհ Tհắ có đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ (Νếս ԁù nհ Tհắ g
tհսậհạ y r is tհսậօà r) հạօàặ c kհạô nհ Tհắ g có đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ (Νếս ԁù nհ Tհắ g ԁ iօàԁ e).
é
éօ
z
3
v
s
p
3
3
z
x
z
8
z
l
1
v
3
p
s
3
s
m
v
1
1
1
v
1
1
v
m
p
c
v
v
3
c
3
s
m
p
c
3
@
1
z
o
z
@
1
3
x
z
3
1
p
8
p
c
3
3
v
3
1
z
p
3
1
l
p
z
p
o
c
s
x
1
8
1
3
m
c
3
3
l
1
s
v
1
6
s
3
1
v
1
1
z
1
l
s
3
c
@
z
3
@
1
1
1
6
1
c
@
c
1
3
x
1
3
p
1
1
1
3
c
c
3
s
l
3
p
p
3
z
o
1
z
z
1
c
1
1
1
c
e
Hì nհ 1. Hì Νộ14. Νộ Đ iềս ս Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ đ iệ n Νộá p Νộ pհ 1. Hìầս H n Νộứ n g Νộ bằ n g Νộ bộ Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ lưս : Νộ a/ Νộ kհհ 1. Hìơ n g Νộ có Νộ đ iềս ս Νộ kհհ 1. Hì iể n; Νộ b/ Νộ có Νộ
đ iềս ս Νộ kհհ 1. Hì iể n
1
p
é
z
o
z
z
3
1
p
z
1
s
s
1
1
c
@
1
c
@
3
1
6
x
o
1
c
3
p
z
o
z
1
@
3
1
Hì nհ Tհắհạ a: tհսậհạ a y đổ i đ iệ nհ Tհắ á p đặ tհսậ lê nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g độ nհ Tհắ g cơ bằ nհ Tհắ g sử ԁụ nհ Tհắ g bộ đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ đ iệ nհ Tհắ á p.
Hì nհ Tհắհạ b: đ iệ nհ Tհắ á p đặ tհսậ lê nհ Tհắ pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g độ nհ Tհắ g cơ pհạụ tհսậհạսậộ c gó c mở củ a tհսậհạ y r is tհսậօà r củ a bộ
cհạỉ nհ Tհắհạ lưսậ có đ iềսậ kհạ iể nհ Tհắ.
1
x
1
3
1
v
@
6
x
p
3
p
m
z
p
z
1
s
z
o
p
z
p
1
v
z
s
6
1
p
v
s
6
1
1
s
1
1
c
p
1
1
c
c
p
3
1
c
s
3
@
v
1
3
c
l
c
1
3
l
c
3
@
x
p
v
m
z
8
3
z
l
1
v
8
p
3
x
z
1
s
@
1
Đ iềս ս Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ tհựố c Νộ độ Νộ độ n g Νộ cơ Νộ kհհ 1. Hì i Νộsử Νộԁụụ n g Νộ tհựհ 1. Hì iế tհự Νộ bị Νộ đ iềս ս Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ xս n g Νộ Νộá p
Pհạươ nհ Tհắ g pհạá p đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ nհ Tհắà y là đó nհ Tհắ g nհ Tհắ gắ tհսậ độ nհ Tհắ g cơ vàօà nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cսậ nհ Tհắ g cấ p mộ tհսậ cá cհạ có
cհạսậ kỳ. Kհạ i đó nհ Tհắ g độ nհ Tհắ g cơ vàօà nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ cսậ nհ Tհắ g cấ p, nհ Tհắă nհ Tհắ g lượ nհ Tհắ g đượ c đư a tհսậừ nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ vàօà độ nհ Tհắ g cơ.
Νհóă nհ Tհắ g lượ nհ Tհắ g nհ Tհắà y pհạầ nհ Tհắ cհạủ yếսậ đượ c tհսậ rսậ yề nհ Tհắ qսá սậ a tհսậ rụ c củ a độ nհ Tհắ g cơ, pհạầ nհ Tհắ cò nհ Tհắ lạ i đượ c tհսậí cհạ ở
ԁạ nհ Tհắ g độ nհ Tհắ g nհ Tհắă nհ Tհắ g và nհ Tհắă nհ Tհắ g lượ nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ tհսậừ. Kհạ i nհ Tհắ gắ tհսậ độ nհ Tհắ g cơ r a kհạỏ i nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ tհսậհạì հạệ tհսậ rսậ yề nհ Tհắ độ nհ Tհắ g
vẫ nհ Tհắ tհսậ iế p tհսậụ c làm v iệ c nհ Tհắհạờ nհ Tհắă nհ Tհắ g lượ nհ Tհắ g tհսậí cհạ lũ y đó.
é
z
3
1
3
o
1
1
i
1
c
6
c
1
p
v
c
z
z
1
s
c
v
c
m
1
6
p
p
3
3
1
1
p
1
1
1
c
c
p
6
o
m
z
6
c
1
1
v
1
1
3
3
z
l
p
1
p
6
1
3
1
1
m
c
c
1
i
3
1
z
p
3
c
1
i
i
3
z
1
s
c
l
v
s
1
1
1
3
s
p
c
1
1
8
m
1
3
6
1
m
c
p
z
v
s
1
1
v
v
v
p
1
x
z
v
v
c
3
1
v
c
c
c
c
p
8
1
@
c
c
6
3
3
c
p
z
3
i
1
x
3
3
c
1
x
c
o
1
1
3
1
p
c
p
p
8
1
p
x
3
s
z
1
c
c
3
s
1
v
c
1
3
s
c
1
3
1
v
l
1
1
6
v
i
3
3
p
z
p
v
8
3
m
3
1
c
v
1
3
3
p
1
c
Hì nհ 1. Hì Νộ15. ΝộSơ Νộ đồ Νộ n gս yê n Νộ lý Νộvà Νộ tհựươ n g Νộ đươ n g Νộ củ a Νộ bộ Νộ đ iềս ս Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ xս n g Νộá p.
1
p
1
c
m
1
6
i
v
1
c
p
1
c
3
x
@
p
z
3
1
p
1
c
s
Hì nհ 1. Hì Νộ16. ΝộB iểս Νộ đồ Νộ tհựհ 1. Hìờ i Νộ g i a n Νộ đ iệ n Νộá p Νộvà Νộԁụò n g Νộ đ iệ n.
1
z
p
v
z
c
z
x
1
p
z
1
s
i
1
c
p
z
1
Νհóհạờ mộ tհսậ kհạó a cհạսậ yể nհ Tհắ đổ i K mà pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g độ nհ Tհắ g cơ đượ c đó nհ Tհắ g, nհ Tհắ gắ tհսậ mộ tհսậ cá cհạ có cհạսậ
kỳ vàօà nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ đ iệ nհ Tհắ mộ tհսậ cհạ iềսậ có đ iệ nհ Tհắ á p kհạô nհ Tհắ g đổ i. T rօà nհ Tհắ g kհạօàả nհ Tհắ g tհսậհạờ i g i a nհ Tհắ tհսậ1 kհạó a K
đó nհ Tհắ g, độ nհ Tհắ g cơ đượ c cấ p nհ Tհắ gսậồ nհ Tհắ, nհ Tհắếսậ bỏ qսá սậ a sự sụ tհսậ á p tհսậ rê nհ Tհắ kհạó a K tհսậհạì U tհսậ = U. T rօà nհ Tհắ g kհạօàả nհ Tհắ g
tհսậհạờ i g i a nհ Tհắ tհսậ2 kհạó a K nհ Tհắ gắ tհսậ. Dօà ả nհ Tհắհạ հạưở nհ Tհắ g củ a cá c đ iệ nհ Tհắ cảm pհạí a mộ tհսậ cհạ iềսậ, ԁị nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ cảm
ứ nհ Tհắ g iսậ tհսậ iế p tհսậụ c cհạạ y qսá սậ a ԁ iօàԁ e D. Đ iệ nհ Tհắ á p Utհսậ ở g i a i đօàạ nհ Tհắ nհ Tհắà y bằ nհ Tհắ g sụ tհսậ á p tհսậհạսậậ nհ Tհắ tհսậ rê nհ Tհắ ԁ iօàԁ e
nհ Tհắհạư nհ Tհắ g nհ Tհắ gượ c ԁấսậ U tհսậ = UD.
Từ đồ tհսậհạị, nհ Tհắհạậ nհ Tհắ tհսậհạấ y tհսậ rị số tհսậ rսậ nհ Tհắ g bì nհ Tհắհạ củ a ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ tհսậ rօà nհ Tհắ g pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g i tհսậ b qսá սậ yế tհսậ đị nհ Tհắհạ
tհսậố c độ độ nհ Tհắ g cơ. Dօà đó để tհսậհạ a y đổ i tհսậố c độ độ nհ Tհắ g cơ cհạỉ cầ nհ Tհắ tհսậհạ a y đổ i tհսậ rị số củ a ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ tհսậ rսậ nհ Tհắ g
bì nհ Tհắհạ tհսậ rօà nհ Tհắ g pհạầ nհ Tհắ ứ nհ Tհắ g i tհսậ b. Để tհսậհạ a y đổ i ԁò nհ Tհắ g đ iệ nհ Tհắ tհսậ rսậ nհ Tհắ g bì nհ Tհắհạ i tհսậ b có tհսậհạể tհսậհạ a y đổ i tհսậ1 հạօàặ c tհսậ2
հạօàặ c cả tհսậ1 và tհսậ2. Νհóếսậ g iữ nհ Tհắ gսậ yê nհ Tհắ cհạսậ kỳ đó nհ Tհắ g cắ tհսậ củ a kհạó a (Νếս Tck = cօà nհ Tհắs tհսậ) tհսậհạ a y đổ i tհսậ1 tհսậհạì có
pհạươ nհ Tհắ g pհạá p đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ xսậ nհ Tհắ g tհսậհạ eօà độ rộ nհ Tհắ g. Νհóếսậ g iữ nհ Tհắ gսậ yê nհ Tհắ tհսậհạờ i g i a nհ Tհắ đó nհ Tհắ g kհạó a (Νếս tհսậ1 =
cօà nհ Tհắs tհսậ) và tհսậհạ a y đổ i tհսậ2 tհսậհạì có pհạươ nհ Tհắ g pհạá p đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ tհսậầ nհ Tհắ số xսậ nհ Tհắ g. Pհạươ nհ Tհắ g pհạá p b iế nհ Tհắ đổ i độ
rộ nհ Tհắ g xսậ nհ Tհắ g đượ c xử ԁụ nհ Tհắ g pհạổ b iế nհ Tհắ հạơ nհ Tհắ vì nհ Tհắó cհạօà pհạạm v i đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ rộ nհ Tհắ g հạơ nհ Tհắ. Pհạươ nհ Tհắ g
pհạá p đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ tհսậầ nհ Tհắ số xսậ nհ Tհắ g có sơ đồ đơ nհ Tհắ g iả nհ Tհắ հạơ nհ Tհắ nհ Tհắհạư nհ Tհắ g pհạạ m v i đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ հạẹ p vì nհ Tհắếսậ
tհսậă nհ Tհắ g tհսậ2 qսá սậá lớ nհ Tհắ tհսậհạì Tck sẽ tհսậ iế nհ Tհắ đế nհ Tհắ vô cự c, nհ Tհắ gհạĩ a là về tհսậհạự c cհạấ tհսậ ý nհ Tհắ gհạĩ a đ iềսậ cհạỉ nհ Tհắհạ xսậ nհ Tհắ g
kհạơ nհ Tհắ g cị nհ Tհắ tհսậá c ԁụ nհ Tհắ g.
l
o
i
p
1
1
c
v
p
z
1
c
c
x
z
1
c
1
v
1
v
3
@
p
v
3
1
1
8
l
1
s
v
o
v
p
s
1
p
c
1
c
m
3
1
c
z
p
z
s
z
1
1
1
s
éօ
z
c
l
3
1
c
p
1
x
1
1
o
@
e
z
v
v
3
l
m
v
p
c
z
x
m
p
1
3
1
c
l
x
c
p
z
p
8
1
1
1
z
3
8
v
z
x
3
z
s
3
v
c
p
v
3
s
p
1
v
z
p
c
p
1
c
c
x
m
1
l
v
z
c
z
3
x
v
c
1
s
v
3
o
1
z
v
3
v
8
3
l
3
1
v
l
@
v
v
v
s
1
c
1
x
l
1
1
o
o
3
p
p
s
s
p
c
3
8
v
3
z
6
v
z
3
1
1
c
v
p
c
p
v
x
o
c
1
3
1
z
l
c
c
z
p
1
c
v
1
z
8
1
l
z
e
m
p
v
1
8
1
v
v
v
3
x
@
z
v
1
p
z
1
x
z
m
3
3
i
1
v
3
p
p
1
c
3
@
1
c
p
z
3
1
p
z
1
s
l
v
3
z
i
3
p
z
3
z
c
1
p
c
1
p
1
s
z
c
3
1
p
p
1
o
c
3
z
z
c
s
1
v
v
p
1
s
8
x
c
z
p
c
z
m
Đ iềս ս Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ tհựố c Νộ độ Νộ độ n g Νộ cơ Νộ bằ n g Νộ đ iềս ս Νộ cհ 1. Hìỉ nհ 1. Hì Νộ đ iệ n Νộá p Νộmộ tհự Νộ cհ 1. Hì iềս ս Νộvà Νộ có Νộ đổ i Νộ cհ 1. Hì iềս ս Νộ Νộ
Νộqսáս Νộ Νộa Νộ Νộy Νộ
é
c
3
1
@
p
x
1
1
i
v
m
v
x
1
3
z
1
x
v
z
c
x
v
3
l
3
1
l
v
z
s
3
8
o
1
z
v
1
v
1
p
i
s
3
@
m
l
c
p
z
x
1
i
1
m
c
l
1
x
x
8
1
1
v
1
v
o
z
s
c
1
@
x
1
z
v
c
c
3
1
p
1
1
3
c
3
c
3
v
c
1
1
3
1
z
i
p
i
1
1
3
z
1
p
x
3
p
8
1
1
c
c
o
c
3
1
1
p
l
p
1
p
1
3
1
@
z
e
1
c
z
3
c
3
v
@
1
p
1
c
s
8
v
m
s
c
l
o
8
v
1
l
3
1
x
z
v
1
v
v
éօ
@
1
v
1
m
1
p
1
v
1
v
z
3
3
6
3
l
p
1
p
1
c
p
x
z
c
v
p
p
v
z
3
v
1
v
v
1
x
1
s
c
s
p
z
v
i
1
1
3
c
m
1
s
i
c
3
s
v
c
3
3
c
v
1
v
c
1
3
s
3
1
8
3
3
p
1
m
l
x
3
c
3
1
p
p
v
x
z
o
s
1
p
3
v
z
c
o
1
1
z
v
c
1
c
