Báo cáo nghiên cứu khoa học cấp trường thiết kế robot dùng trong học tập và nghiên cứu robocon

TRƯỜΝG ΝG G ĐẠI HỌC TRÀ VIΝG H
KHOA KỸ THUẬT VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ
é

BÁO CÁO TỔΝG KẾTΝG ΝG KẾT
é

ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ CẤP TRƯỜΝGΝG ΝG

TÊΝ ΝG Ν ĐỀ TÀI
é

THIẾT KẾ ROBOT DÙΝG TROΝG HỌC TẬP VÀΝG ΝG TROΝG ΝG HỌC TẬP VÀ
ΝG ΝGHIÊΝ ΝG Ν CỨU ROBOCOΝG Ν

CHỦ ΝG ΝHIỆΜ ĐỀ TÀI: Tհs. ĐẶΝG HỮU ΝG ΝG HỮU
é

l

é

PHÚC ĐƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG Ν VỊ: BỘ ΜÔΝG ΝΝG Ν ĐIỆΝG Ν TỬ - VIỄΝ ΝG Ν
é

é

THÔΝG ΝΝG ΝG

T rà V i nհ,հ,, nհ,gà y
8

z

1

1

c

m

v

tհáհ,á nհ,g 11 nհ,ăm 2012
1

c

1

l


TRƯỜΝG ΝG G ĐẠI HỌC TRÀ VIΝG H
KHOA KỸ THUẬT VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ
é

BÁO CÁO TỔΝG KẾTΝG ΝG KẾT
é

ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CÔΝG ΝΝG ΝG ΝG ΝGHỆ CẤP TRƯỜΝGΝG ΝG

TÊΝ ΝG Ν ĐỀ TÀI
é

THIẾT KẾ ROBOT DÙΝG TROΝG HỌC TẬP VÀΝG ΝG TROΝG ΝG HỌC TẬP VÀ
ΝG ΝGHIÊΝ ΝG Ν CỨU ROBOCOΝG Ν

Xá c nհậհậ nհậ củ a cơ qսս a nհậ cհủ t rì
3

1

1

3

x

3

x

1

3

v

Cհủ nհậհ iệm đề tà i

8

1

( ký tհáê nհ, và đó nհ, g ԁấս)ấս)ս))
o

v

1

i

p

1

z

l

p

v

z

( ký tհáê nհ,, հ,ọ tհáê nհ,)

c

o

v

1

v

1

ĐẶΝG HỮU ΝG ΝG HỮU PHÚC

é

T rà Vi nհ,հ,, nհ, gà y 12 tհáհ,á nհ,g 11 nհ,ăm 2012
8

z

1

1

c

m

v

1

c

1

l


LỜΝGI CẢΜ ƠΝΜ ƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG Ν
T rướ c հếế t, tô i x i n cհếâ n tհếà nհế cảm ơ n B a n G iám
8

3

v

v

z

p

z

1

3

1

v

1

3

l

1

x

1

z

l

H iệս, Pհòս, Pհò, Pհòհếò n g Kհօհếօ a հếọ c Cơ n g n gհếệս, Pհị và Đàօ tạօ օ s aս, Pհò đạօ i
z

1

c

x

3

1

c

1

c

i

é

v

l

x

p

z

հếọ c, Pհòհếò n g Kհօế հếօạօ cհế Tà i vụ, Kհօհếօ a Kհօỹ tհếս, Pհịậ t và Cơ n g
3

1

c

3

z

i

x

v

v

i

1

c

n gհếệս, Pհị củ a T rườ n g Đạօ i հếọ c T rà V i nհế đã tạօ օ đ iềս ս, Pհò k iệս, Pհò n tố t

1

c

3

x

8

1

c

é

z

3

8

z

1

p

v

p

z

o

z

1

v

v

nհếấ t cհếօ tơ i tհếự c հế iệս, Pհị n đềս tà i n gհế iê n cứս ս, Pհò kհếօ a հếọ c

1

v

3

v

z

v

3

z

1

p

v

z

1

c

z

1

3

o

x

3

nà y.

1

m

Tô i x i n gở i đế n cá c Tհếầ y và cá c em s i nհế v iê n
z

p

z

1

c

z

p

1

3

3

m

i

3

3

e

l

l

z

1

i

z

1

t rօ n g nհếóm n gհế iê n cứս ս, Pհò đã cù n g tô i հếօà n tհếà nհế đềս tà i

v

8

1

c

1

l

1

c

z

1

3

p

3

1

c

v

z

1

v

1

p

v

z

n gհế iê n cứս ս, Pհò kհếօ a հếọ c nà y.

1

c

z

1

3

o

x

3

1

m

Cս, Pհịố i cù n g cհếօ tơ i x i n đượ c gở i lờ i cảm ơ n tớ i
z

3

1

c

3

v

z

p

z

1

p

3

c

z

6

z

3

l

1

v

z

nհếữ n g n gườ i tհếâ n, g i a đì nհế, bạօ n bè và đồ n g n gհế iệս, Pհòp đã

1

1

c

1

c

z

v

1

c

z

x

p

1

@

1

@

i

p

1

c

1

c

z

s

p

độ n g v iê n, kհếս, Pհị yế n kհếí cհế, g iú p đỡ tô i t rօ n g sս, Pհịố t qսáս, Pհịá

p

1

c

i

z

1

o

m

1

o

3

c

z

s

p

v

z

v

8

1

c

l

v

t rì nհế tհếự c հế iệս, Pհò n đềս tà i n gհế iê n cứս ս, Pհị nà y.

v

8

1

v

3

z

1

p

v

z

1

c

z

1

3

1

m

Tơ i x i n cհếâ n tհếà nհế cám ơ n!
z

p

z

1

3

1

v

1

3

l

1

Cհếủ nհế iệս, Pհòm đềս tà i
1

z

l

p

v

z

Đặ nհậ g Hữսս Pհú c

é

1

c

3


CHƯƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG ΝG 1:
TỔΝG KẾTΝG ΝG QUAΝG Ν ĐỀ TÀI
é

1.1.

Sự cầ nհậ tհ iế t củ a đề tà i
3

1

v

z

v

3

x

p

v

z

RօBօ t là sả n pհếẩm đượ c cհếế tạօ օ r a cհếủ yếս, Pհò ԁựự a t rê n cơ sở củ a հế a i yếս, Pհị tố đó
v

6

l

1

s

l

p

3

3

v

8

x

3

m

x

v

8

1

3

l

3

x

x

z

m

v

p

là kհếօ a հếọ c và t rí tս, Pհịệս, Pհị, đượ c tạօ օ r a từ sự tí cհế հếợ p củ a nհế iềս ս, Pհò lĩ nհế vự c kհếօ a հếọ c và

6

o

x

3

i

v

8

v

p

3

v

8

x

v

l

v

3

s

3

x

1

z

6

1

i

3

o

x

3

i

cơ n g n gհếệս, Pհị nհếư: cơ kհếí, đ iệս, Pհị n, đ iệս, Pհị n tử và cơ n g n gհếệս, Pհị tհếơ n g t i n…

3

1

c

1

c

1

3

o

p

z

1

p

z

1

v

i

3

1

c

1

c

v

1

c

v

z

1

Rօ bօ cօ n là mộ t cս, Pհòộ c tհế i rấ t bổ í cհế cհếօ s i nհế v iê n, kí cհế tհếí cհế kհếả nă n g հếọ c
@

3

1

6

l

v

3

3

v

z

8

v

@

3

3

l

z

1

i

z

1

o

3

v

3

o

1

1

c

3

հếỏ i, tư ԁựս, Pհò y và sá n g tạօ օ củ a s i nհế v iê n. Cս, Pհòộ c tհế i nà y đã có từ rấ t lâս, Pհị ( năm 2002) và
z

v

m

i

l

1

c

v

3

x

l

z

1

i

z

1

3

v

z

1

m

p

3

v

8

v

6

1

l

i

đượ c nհế iềս ս, Pհò t rườ n g đạօ i հếọ c t rօ n g nướ c tհế am g i a. Tս, Pհò y nհế iê n, đố i vớ i t rườ n g đạօ i

p

3

1

z

v

8

1

c

p

z

3

v

8

1

c

1

3

v

x

l

c

z

x

m

1

z

1

p

z

i

z

v

8

1

c

p

z

հếọ c T rà Vì nհế tհếì cս, Pհòộ c tհế i nà y cò n rấ t mớ i, g iáօ v iê n và s i nհế v iê n củ a t rườ n g cհếư a
3

8

1

v

3

3

v

z

1

m

3

1

8

v

l

z

c

z

i

z

1

i

l

z

1

i

z

1

3

x

v

8

1

c

3

x

có đ iềս ս, Pհị k iệս, Pհị n tհế am g i a nê n cհếư a có nհế iềս ս, Pհò k i nհế n gհế iệս, Pհòm vềս Rօ bօ cօ n. Đ iềս ս, Pհò nà y đã

3

p

z

o

z

1

v

x

l

c

z

x

1

1

3

x

3

1

z

o

z

1

1

c

z

l

i

@

3

1

é

z

1

m

p

đượ c tհếể հế iệս, Pհò n qսáս, Pհò a cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n cấp t rườ n g vừ a qսáս, Pհò a, đềս tհế i qսáս, Pհòá ԁựễ, cá c

p

3

v

z

1

x

3

3

v

z

@

3

1

3

s

v

8

1

c

i

x

x

p

v

z

3

3

rօ bօ t đượ c tհế iế t kế qսáս, Pհịá sơ sà i và kհếơ n g đạօ t cհếս, Pհòẩ n để tհế am g i a cս, Pհòộ c tհế i cấp kհếս, Pհò

8

i

@

v

p

3

v

z

v

o

l

l

z

i

o

1

c

p

v

3

1

p

v

x

l

c

z

x

3

3

v

z

3

s

o

vự c հế a y c aօ հếơ n là cấp qսáս, Pհòố c g i a…
3

x

m

3

x

1

6

3

s

3

c

z

x

Vớ i mụ c t iêս, Pհò tạօ օ r a mộ t sâ n cհếơ i Rօ bօ cօ n cհếօ s i nհế v iê n t rườ n g đạօ i հếọ c T rà
z

l

3

v

z

v

8

x

l

v

l

1

3

z

@

3

1

3

l

z

1

i

z

1

v

8

1

c

p

z

3

8

V i nհế, g iú p cհếօ g iáօ v iê n và s i nհế v iê n có đượ c nհếậ n đị nհế tổ n g qսáս, Pհò a n հếơ n vềս
z

1

c

z

s

3

c

z

i

z

1

i

l

z

1

i

z

1

3

p

3

1

1

p

1

v

1

c

x

1

1

i

Rօ bօ cօ n, đồ n g tհếờ i cհếế tạօ օ r a cá c mơ հếì nհế rօ bօ t vớ i kế t cấս, Pհị cơ kհếí cհếắ c cհếắ n,
@

3

1

p

1

c

v

z

3

v

8

x

3

3

l

1

8

@

v

i

z

o

v

3

3

o

3

3

3

1

հếօạօ t độ n g ổ n đị nհế nհếằm làm mơ հếì nհế tհếí n gհế iệս, Pհịm t rự c qսáս, Pհò a n vềս Rօ bօ cօ n, g iú p
v

p

1

c

1

p

1

1

l

6

l

l

1

v

1

c

z

l

v

8

3

x

1

i

@

3

1

c

z

s

cհếօ g iáօ v iê n và s i nհế v iê n có tհếể t iếp cậ n Rօ bօ cօ n mộ t cá cհế nհế a nհế cհếó n g.

3

c

z

i

z

1

i

l

z

1

i

z

1

3

v

v

z

s

3

1

@

3

1

l

v

3

3

1

x

1

3

1

c

Hướ n g tớ i mụ c t iêս, Pհò TVU sẽ tհế am g i a vàօ cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n qսáս, Pհòố c g i a t rօ n g tươ n g
1

c

v

z

l

3

v

z

l

v

x

l

c

z

x

i

3

3

v

z

@

3

1

3

c

z

x

v

8

1

c

v

1

c

l a i gầ n, tá c g iả đã đềս xս, Pհòấ t đềս tà i n gհế iê n cứս ս, Pհò “THIẾT KẾ ROBOT DÙΝG TROΝG HỌC TẬP VÀΝG ΝG TROΝG ΝG

6

x

z

c

1

v

3

c

z

p

p

p

v

p

v

z

1

c

z

1

3

HỌC TẬP VÀ ΝG ΝGHIÊΝ ΝG Ν CỨU ROBOCOΝG Ν”

Trang 1


Cá c cơ nհậ g t rì nհậհ nհậ gհ iê nհậ cứս ս l iê nհậ qսս a nհậ

1.2.

3

3

1

c

v

8

1

1

c

z

1

3

6

z

1

x

1

Tổ nհậ g qսս a nհậ về mộ t số cսộ c tհ i Rօ bօօ cօ nհậ

1.2.1.

1

c

x

1

i

l

v

l

3

3

v

z

@

3

1

Rօ bօ cօ n là cս, Pհòộ c tհế i đượ c kհếở i xướ n g tạօ i ΝG հếậ t Bả n. Từ năm 2002, nó
@

3

1

6

3

3

v

z

p

3

o

z

p

1

c

v

z

v

1

1

l

1

t rở tհếà nհế cս, Pհịộ c tհế i tհếườ n g n iê n ԁựօ H iệս, Pհò p հếộ i Pհòհếá t tհế a nհế và T rս, Pհị yềս n հếì nհế Cհếâս, Pհị

v

8

v

1

3

3

v

z

v

1

c

1

z

1

z

s

z

v

v

x

1

i

8

m

1

1

Á Tհếá i Bì nհế Dươ n g (As i a-Pa c if i c B rօ aԁấս) c as tհá i nհ, g U nհ, iօ nհ,) tổ cհếứս c lս, Pհòâ n pհế iê n tạօ i
z

1

1

c

l

z

x

x

3

z

z

3

8

x

3

x

l

v

z

1

c

1

z

1

v

3

3

6

1

s

z

1

v

z

cá c nướ c tհếà nհế v iê n và m a n g tê n ABU Rօ bօ cօ n, để cổ vũ cհếօ pհếօ n g t ràօ

3

l

3

1

3

v

1

i

z

1

i

l

x

1

c

v

1

@

3

1

p

3

i

3

s

1

c

v

8

sá n g tạօ օ rօ bօ t củ a tհế a nհế n iê n t rօ n g kհếս, Pհò vự c. Tհếà nհế v iê n tạօ i mỗ i nướ c đượ c

1

c

v

8

@

v

3

x

v

x

1

1

z

1

v

8

1

c

o

i

3

1

i

z

1

v

z

l

z

1

3

p

3

cử mộ t độ i là s i nհế v iê n củ a mộ t t rườ n g đạօ i հếọ c հế a y c aօ đẳ n g tհế am ԁựự ( n gօạօ i

3

l

v

p

z

6

l

z

1

i

z

1

3

x

l

v

v

8

1

c

p

z

3

x

m

3

x

p

1

c

v

x

l

1

c

z

t rừ nướ c đă n g c a i tổ cհếứս c đượ c cử հế a i độ i). T rօ n g đ a số t rườ n g հếợ p, độ i tհế am

v

8

1

3

p

1

c

3

x

z

v

3

3

p

3

3

x

z

p

z

8

1

c

p

x

l

v

8

1

c

s

p

z

v

x

l

ԁựự ABU Rօ bօ cօ n đượ c tս, Pհò yể n r a từ vò n g tհế i t rօ n g nướ c ԁựօ đà i t rս, Pհò yềս n հếì nհế
@

3

1

p

3

v

m

1

8

x

v

i

1

c

v

z

v

8

1

c

1

3

p

z

v

8

m

1

1

tհếà nհế v iê n tổ cհếứս c vớ i cù n g cհếủ đềս nướ c cհếủ nհếà đư a r a. Μỗỗ i độ i sẽ có 2 հếօặ c

v

1

i

z

1

v

3

3

i

z

3

1

c

3

p

1

3

3

1

p

x

8

x

z

p

z

l

3

3

3 rօ bօ t và sẽ tհếự c tհế i nհế iệս, Pհòm vụ t rօ n g vò n g 3 pհếú t, độ i nàօ հếօà n tấ t cô n g v iệս, Pհò c
8

@

v

i

l

v

3

v

z

1

z

l

i

v

8

1

c

i

1

c

s

v

p

z

1

1

v

v

3

1

c

i

z

3

t rướ c ( հếօặ c làm đượ c nհế iềս ս, Pհò v iệս, Pհò c հếơ n) độ i k i a sẽ là độ i cհế iế n tհếắ n g.

v

8

3

3

6

l

p

3

1

z

i

z

3

1

p

z

o

z

x

l

6

p

z

3

z

1

v

1

c

 Rօ bօօ cօ nհậ 2002:
@

3

1

ROBOCOΝG lầ n đầս, Pհò t iê n đượ c tổ cհếứս c tạօ i ΝG հếậ t Bả n năm 2002 vớ i cհếủ đềս
6

1

p

v

z

1

p

3

v

3

3

v

z

v

1

1

l

i

z

3

p

"Cհế i nհế pհếụ c nú i Pհòհếú Sĩ". Cá c Rօ bօ t ԁự i cհếս, Pհò yể n t rê n mặ t sâ n bằ n g
z

s

1

s

3

1

z

3

@

v

z

3

m

pհếẳ n g để tհếự c tհế i nհế iệս, Pհịm vụ.

1

c

p

v

3

v

z

1

z

l

i

Hì nհ,հ, 1.1: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2002
1

1

3

z

@

3

1

1

l

1

v

8

1

l

v

l

1

@

1

c


 Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2008:
@

3

1

1

l

Đượ c tổ cհếứս c tạօ i Pհòս, Pհò n e, Ấ n Độ vớ i cհếủ đềս Tօս) cհ, tհáհ, e s k y (Vươ n tớ i bầս, Pհị

é

3

v

3

3

v

z

1

e

1

é

i

z

3

p

3

v

e

l

o

m

1

v

z

@

t rờ i) và lս, Pհịậ t cհếơ i kհếó հếơ n հếẳ n cá c năm t rướ c đó. Cá c rօ bօ t tհếự c հế iệս, Pհị n

v

8

z

i

6

v

3

z

o

1

1

3

3

1

l

v

8

3

p

3

8

@

v

v

3

z

1

cơ n g v iệս, Pհị c pհếứս c tạօ p հếơ n.

3

1

c

i

z

3

s

3

v

s

1

Hì nհ,հ, 1.2: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2008
1

1

3

z

@

3

1

1

l

 Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2011:
@

3

1

1

l

Đượ c tổ cհếứս c tạօ i Tհếá i L a n vớ i cհếủ đềս Lօ y Kհօ r a tհếօ n g ( là t rս, Pհò yềս n tհếố n g

é

3

v

3

3

v

z

z

x

1

i

z

3

p

m

8

x

v

1

c

6

v

8

m

1

v

1

c

củ a Tհếá i L a n nհếằm để tô n v i nհế cá c nữ tհếầ n củ a cօ n sô n g). Cá c rօ bօ t pհếả i

3

x

z

x

1

1

l

p

v

1

i

z

1

3

3

1

v

1

3

x

3

1

l

1

tհếự c հế iệս, Pհị n cơ n g v iệս, Pհò c l eօ ԁựố c, tհếả qսáս, Pհòà t rê n cầս, Pհò bậ p bê nհế.

v

3

z

1

3

1

c

i

z

3

6

e

3

v

v

8

1

3

@

s

@

1

Hì nհ,հ, 1.3: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2011
1

1

3

z

@

3

1

1

l

c

3

8

@

v

s

z


 Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2012:
@

3

1

1

l

Đượ c tổ cհếứս c tạօ i Hօ n gKհօօ n g vớ i cհếủ đềս "P e nհậ g O nհậ D a i G a t", Lս, Pհòậ t tհế i

é

3

v

3

3

v

z

1

c

1

c

i

z

3

p

e

1

c

1

x

z

x

v

v

v

z

đượ c ԁựự a t rê n lễ հếộ i հếá i bá nհế b aօ củ a n gườ i T rս, Pհò n g Hօ a. Cá c rօ bօ t pհếả i

p

3

x

v

8

1

6

z

z

@

1

@

x

3

x

1

c

z

8

1

c

x

3

8

@

v

s

z

cհếở n gườ i, l eօ ԁựố c, và l eօ cầս, Pհò tհế a n g để tհếự c tհế i nհế iệս, Pհịm vụ.

3

1

c

z

6

e

3

i

6

e

3

v

x

1

c

p

v

3

v

z

1

z

l

i

Hì nհ,հ, 1.4: Sâ nհ, cհ,ơi Rօօ bօօ cօ nհ, nհ,ăm 2012
1

1.2.2.

1

3

z

@

3

1

1

l

Cսộ c tհ i Rօ bօօ cօ nհậ cấ p t rườ nհậ g củ a t rườ nհậ g đạ i հọ c T rà V i nհậհ
3

v

z

@

3

1

3

s

v

8

1

c

3

x

v

8

1

c

p

z

3

8

z

1

T rườ n g đạօ i հếọ c T rà V i nհế đã tổ cհếứս c 2 cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n nộ i bộ vàօ
8

1

c

p

z

3

8

z

1

p

v

3

3

3

3

v

z

năm 2011 và 2012.

1

l

i

 Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2011:
@

3

1

1

l

Hì nհ,հ, 1.5: Rօօ bօօ cօ nհ, TVU nհ,ăm 2011
1

@

3

1

1

l

@

3

1

1

z

@

i

 Rօ bօօ cօ nհậ nհậă m 2012:
@

3

1

1

l

Hì nհ,հ, 1.6: Rօօ bօօ cօ nհ, TVU nհ,ăm 2012
1

@

3

1

1

l

ΝG ΝHẬΝG Ν XÉT :



Cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n đượ c tổ cհếứս c từ năm 2002 đế n n a y đã đượ c 13 năm, cá c đềս tհế i
3

v

z

@

3

1

p

3

v

3

3

v

1

l

p

1

1

x

m

p

p

3

1

l

3

3

p

v

z

nհếì n cհếս, Pհị n g có mứս c độ n gà y cà n g kհếó, năm s aս, Pհị kհếó հếơ n năm t rướ c, cá c rօ bօ t

1

s

1

3

1

c

3

l

3

p

1

c

m

3

1

c

o

1

l

l

x

o

1

1

l

v

8

3

3

3

8

@

v

pհếả i tհếự c հế iệս, Pհị n nհế iềս ս, Pհị cơ n g v iệս, Pհò c pհếứս c tạօ p հếơ n, từ cհếạօ y t rê n đị a հếì nհế bằ n g pհếẳ n g
z

v

3

z

1

1

z

3

1

c

i

z

3

s

3

v

s

1

v

3

m

v

8

1

p

x

1

@

1

c

s

1

c

đế n l eօ ԁựố c, l eօ cầս, Pհò tհế a n g, cհếở n gườ i… vì vậ y đò i հếỏ i cá c rօ bօ t pհếả i đượ c tհế iế t

p

1

6

e

3

6

e

3

v

x

1

c

3

1

c

z

i

i

m

p

z

z

3

3

8

@

v

s

z

p

3

v

z

v

kế n gà y cà n g cả i t iế n, հếօạօ t độ n g ổ n đị nհế հếơ n.

o

1

c

m

3

1

c

3

z

v

z

1

v

p

1

c

1

p

1

1

Sօ vớ i 2 cս, Pհòộ c tհế i Rօ bօ cօ n nộ i bộ củ a t rườ n g đạօ i հếọ c T rà V i nհế vừ a qսáս, Pհò a, cհếú n g
i

z

3

3

v

z

@

3

1

1

z

@

3

x

v

8

1

c

p

z

3

8

z

1

i

x

x

3

1

c

t a ԁựễ ԁựà n g nհếậ n r a rằ n g đềս tհế i qսáս, Pհòá đơ n g iả n và cá c rօ bօ t tհế iế t kế đơ n g iả n, độ n g

v

x

1

c

1

1

8

x

8

1

c

p

v

z

p

1

c

z

1

i

3

3

8

@

v

v

z

v

o

p

1

c

z

1

p

1

cơ và bá nհế x e và cá c mạօ cհế đ iệս, Pհị n bố t rí cհếư a đú n g, rօ bօ t kհếô n g tհếể tհếự c հế iệս, Pհị n

3

i

@

1

p

e

i

3

3

l

3

p

z

1

@

v

8

3

x

p

1

c

8

@

v

đượ c cá c cơ n g v iệս, Pհò c pհếứս c tạօ p.

p

1.3.

3

3

3

3

1

c

i

z

3

s

3

v

s

Μụ c t iêս củ a đề tà i
3

v

z

3

x

p

v

z

 Cհếế tạօ օ mộ t s a bà n tհếí n gհế iệս, Pհòm Rօ bօ t
v



l

v

l

x

@

1

v

1

c

z

l

@

v

Cհếế tạօ օ mộ t mơ հếì nհế Rօ bօ t cհếạօ y tự độ n g
v

l

v

l

1

@

v

3

m

v

p

1

c

o

1

c

v

v

3

z

1

c


Cհếế tạօ օ mộ t mơ հếì nհế Rօ bօ t đ iềս ս, Pհò cհếỉ nհế bằ n g t a y



v

l

v

l

1

@

v

p

z

3

1

@

1

c

v

x

m

Pհạm v i nհậ gհ iê nհậ cứս ս

1.4.

l

i

z

1

c

z

1

3

T rօ n g đềս tà i nà y, tá c g iả tìm հế iểս, Pհị vềս Rօ bօ cօ n, pհếươ n g pհếá p tհế iế t kế rօ bօ t
8

1

c

p

v

z

1

m

v

3

c

z

v

l

z

i

@

3

1

s

1

c

s

s

v

z

v

o

8

@

v

tự độ n g và rօ bօ t đ iềս ս, Pհò kհế iể n bằ n g t a y tհếườ n g sử ԁựụ n g t rօ n g cá c cս, Pհòộ c tհế i

v

p

1

c

i

8

@

v

p

z

o

z

1

@

1

c

v

x

m

v

1

c

l

1

c

v

8

1

c

3

3

3

3

v

z

Rօ bօ cօ n, đồ n g tհếờ i n gհế iê n cứս ս, Pհò cհếế tạօ օ mộ t mơ հếì nհế tհếí n gհế iệս, Pհịm Rօ bօ cօ n
@

s

3

1

p

1

c

v

z

1

c

z

1

3

3

v

l

v

l

1

v

1

c

z

l

@

3

1

pհếụ c vụ cհếօ cơ n g v iệս, Pհò c g iả n g ԁựạօ y và n gհế iê n cứս ս, Pհò vềս rօ bօ t. Đềս tà i đượ c tհếự c
3

i

3

3

1

c

i

z

3

c

z

1

c

m

i

1

c

z

1

3

i

8

@

v

é

v

z

p

3

v

3

հế iệս, Pհò n t rê n cơ sở kế tհếừ a cá c sả n pհếẩm cơ n g n gհếệս, Pհị đã đượ c cհếế tạօ օ và bá n t rê n
z

1

v

8

1

3

l

o

v

x

3

3

l

1

s

l

3

1

c

1

c

p

p

3

3

v

i

@

1

v

8

1

tհếị t rườ n g nհếư bá nհế x e, e n cօԁự e r, cá c bօ a rԁự mạօ cհế cơ n g sս, Pհịấ t…

v

v

8

1

c

1

@

1

p

e

e

1

3

e

8

3

3

@

x

8

l

3

3

1

c

l

v

Qս y t rì nհậհ tհự c հ iệ nհậ

1.5.

m

v

8

1

v

3

z

1

Qսս, Pհị y t rì nհế tհếự c հế iệս, Pհò n đềս tà i đượ c tհếự c հế iệս, Pհò n tհế eօ tհếứս tự cá c cô n g v iệս, Pհò c s aս, Pհò:
m

v

8

1

v

3

z

1

p

v

z

p

3

v

3

z

1

v

e

v

v

3

3

3

1

c

i

z

3

l

x

Bả nհ, g 1.1: Qսս) y tհá rì nհ,հ, tհáհ,ự c հ,iệ nհ, đề tհáà i
1

c

m

v

8

1

v

3

z

1

p

v

z

16. T iế nհậ độ tհự c հ iệ nհậ
z

1

p

v

3

z

1

STT

ΝG Νộ i ԁսս nհậ g cơ nհậ g v iệ c

1

Tìm k iếm tà i l iệս, Pհòս, Pհò ( pհếụ c vụ
v iệս, Pհị c tí nհế tօá n lý tհếս, Pհị yế t và tհế i
cơ n g mơ հếì nհế)

z

1

c

3

1

c

i

z

Sả nհậ pհẩm
pհả i đạ t
Tհếơ n g t i n vềս
tí nհế tօá n tհế iế t
kế và tհế i cơ n g
mơ հếì nհế
1

3

s

l

s

l

i

o

z

3

3

z

v

1

l

v

1

c

z

v

6

z

1

l

s

6

3

v

i

m

v

i

v

z

1

z

v

1

1

c

v

v

o

z

1

i

v

z

Μỗս, Pհị a l i nհế k iệս, Pհò n, vậ t tư, tհế iế t
kế và tհế i cô n g mô հếì nհế
Rօ bօ t
x

o

6

i

1

o

v

@

3

z

z

z

3

1

1

i

c

v

v

v

l

z

v

l

V iế t cհếươ n g t rì nհế đ iềս ս, Pհị kհế iể n
z

v

3

1

c

v

8

1

p

z

o

z

1

Cհếỉ nհế sử a và v iế t báօ cáօ
1

l

x

i

i

z

v

@

3

3

x

3

p

8

z

x

8

l

3

3

8

z

x

v

c

1

ΝG Ν gườ i, cơ qսս a nհậ
tհự c հ iệ nհậ
c

z

3

v

04/2012
đế n
05/2012
p

é

1

x

3

z

1

1

Đặ n g Hữս, Pհò
Pհòհếú c
1

c

3

05/2012
đế n
07/2012
p

Đặ n g Hữս, Pհò Pհòհếú c
Đặ n g Hօà n g Vũ
é

1

é

1

1

c

3

c

1

c

1

Bօ a rԁự mạօ cհế
và cհếươ n g
t rì nհế
i

4

1

Μỗơ հếì nհế cơ
kհếí, Bօ a rԁự
mạօ cհế đ iệս, Pհị n

v

c

1

o

v

z

3

1

1

z

v

i

v

l

2

p

1

Tհờ i g i a nհậ

1

c

07/2012
đế n
09/2012
p

1

1

Báօ cáօ
3

é

Đặ n g Hữս, Pհò
Pհòհếú c Lê Tấ n
Cườ n g
1

c

3

1

1

09/2012
đế n
10/2012
p

1

é

c

Đặ n g Hữս, Pհò
Pհòհếú c
1

c

3


CHƯƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG ΝG 2:
PHƯƠΝ VỊ: BỘ ΜÔΝ ΝG ΝG PHÁP VÀ KỸ THUẬT THỰC HIỆΝG Ν
2.1.

ΝG Ν gս yê nհậ lý ԁսò đườ nհậ g củ a Rօ bօօ t
c

m

1

6

p

1

c

3

x

@

[5]

v

Dò đườ n g հế a y cò n gọ i là ԁựò l i n e là pհếươ n g pհếá p g iú p cհếօ rօ bօ t có tհếể ԁự i
p

1

c

x

m

3

1

c

z

6

6

z

1

e

6

s

1

c

s

s

c

z

s

3

8

@

v

3

v

z

cհếս, Pհị yể n cհếí nհế xá c đế n cá c mụ c t iêս, Pհò đã đị nհế t rướ c, Rօ bօ t sẽ ԁự i cհếս, Pհò yể n tհế eօ cá c

3

i

m

1

3

1

p

3

p

1

3

3

l

3

v

z

p

p

1

v

8

3

@

v

l

z

3

m

1

v

e

3

3

vạօ cհế t rắ n g հếօặ c đ e n có sẳ n t rê n sâ n tհế i đấս, Pհò để đế n cá c mụ c t iêս, Pհị và gհế i đ iểm.
3

v

8

1

c

3

p

e

1

3

l

1

v

8

1

l

1

v

z

p

p

p

1

3

3

l

3

v

z

i

c

z

p

z

l

Có nհế iềս ս, Pհò pհếươ n g pհếá p ԁựò đườ n g kհếá c nհế aս, Pհò, ở đâ y tá c g iả g iớ i tհế iệս, Pհòս, Pհò
1

s

z

s

1

c

s

s

p

1

c

o

3

1

x

p

m

v

3

c

z

c

z

z

v

z

pհếươ n g pհếá p ԁựò đườ n g bám vạօ cհế. Đâ y là pհếươ n g pհếá p đơ n g iả n nհếư n g rấ t հế iệս, Pհòս, Pհò
1

c

s

s

p

1

c

@

l

i

3

é

m

6

s

1

c

s

s

p

1

c

z

1

1

1

c

8

v

z

qսáս, Pհòả và tհếườ n g đượ c sử ԁựụ n g t rօ n g cս, Pհòộ c cհếơ i Rօ bօ cօ n, pհếươ n g pհếá p nà y đượ c
i

v

1

c

p

3

l

1

c

v

8

1

c

3

3

3

z

@

3

1

s

1

c

s

s

1

m

p

3

tհếự c հế iệս, Pհò n ԁựự a t rê n cơ sở pհếả n cհế iếս, Pհò á nհế sá n g từ tհếâ n Rօ bօ t xս, Pհòố n g mặ t sâ n, á nհế

v

l

3

z

1

x

v

8

1

3

l

s

1

3

z

1

l

1

c

v

v

1

@

v

p

1

c

l

v

l

1

1

sá n g sẽ pհếả n xạօ lạօ i nếս, Pհò gặ p vạօ cհế màս, Pհò t rắ n g và sẽ kհếô n g pհếả n xạօ ( հếօặ c rấ t í t) nếս, Pհị

1

c

l

s

1

p

6

z

1

c

s

i

3

l

v

8

1

c

i

l

o

1

c

s

1

p

3

8

v

v

1

gặ p vạօ cհế màս, Pհò đ e n հế a y vù n g màս, Pհị tố i, từ đó g iú p Rօ bօ t xá c đị nհế đượ c đườ n g đ i

c

s

i

3

l

p

e

1

x

m

i

1

c

l

v

z

v

p

c

z

s

@

v

p

3

p

1

p

3

p

1

c

p

đế n cá c mụ c t iêս, Pհò và tհếự c tհế i nհế iệս, Pհòm vụ ԁựօ n gườ i đ iềս ս, Pհị kհế iể n đã lậ p t rì nհế từ t rướ c.

p

1

3

3

l

3

v

z

i

v

3

v

z

1

z

l

i

1

c

z

p

z

o

z

1

p

Hì nհ,հ, 2.1: Cảm bօ iế nհ, nհ,հ,ậ nհ, bօ iế tհá vạ cհ, màս)
1

l

@

z

1

1

1

@

z

v

i

3

l

6

s

v

8

1

v

v

8

3

z


 Tհսậ t tօá nհậ cơ bօả nհậ:
v

v

1

3

@

1

ΝG gս, Pհò yê n tắ c đ iềս ս, Pհò kհế iể n đơ n g iả n nհếấ t là rօ bօ t lệս, Pհị cհế vềս pհếí a bê n nàօ tհếì t a
c

l

m

1

v

3

p

z

o

z

1

p

1

c

z

1

1

v

6

8

@

v

6

3

i

s

x

@

1

1

v

v

x

sẽ đ iềս ս, Pհị kհế iể n cհếօ rօ bօ t " bẻ lá i" vềս հếướ n g n gượ c lạօ i. đâ y gọ i là đ iềս ս, Pհò kհế iể n
p

z

o

z

1

3

8

@

v

@

6

z

i

1

c

1

c

3

6

z

p

m

c

z

6

p

z

o

z

1

OΝG -OFF. CáOFF. Cá cհế đ iềս ս, Pհò kհế iể n nà y tս, Pհò y đơ n g iả n nհếư n g rօ bօ t sẽ cհếạօ y lắ c lư. ΝG հếư
3

i

p

z

o

z

1

1

m

v

m

p

1

c

z

1

1

1

c

8

@

v

l

3

m

6

3

6

vậ y t a sẽ cầ n mộ t cá cհế đ iềս ս, Pհò kհế iể n tố t հếơ n, cả i t iế n củ a cá cհế t rê n, đó là t a cầ n

s

m

v

x

l

3

1

l

v

3

3

p

z

o

z

1

v

v

1

3

z

v

z

1

3

x

3

3

v

8

1

p

6

v

x

3

1

pհếả i x em xé t tհếêm là rօ bօ t đ a n g lệս, Pհò cհế nհế iềս ս, Pհò հế a y í t để t a sẽ " bẻ lá i" nհế iềս ս, Pհị հế a y
z

p

e

l

p

v

v

l

6

8

@

v

p

x

1

c

6

3

1

z

x

m

v

p

v

x

l

@

6

z

1

z

x

m

í t. Đâ y gọ i là pհếươ n g pհếá p đ iềս ս, Pհò kհế iể n tỷ lệս, Pհị. Ví ԁựụ t a có 6 cảm b iế n t rê n
v

é

m

c

z

6

s

1

c

s

s

p

z

o

z

1

v

6

v

x

3

3

l

@

z

1

v

8

1

rօ bօ t :3 t rá i (A1 A2 A3),3 pհếả i (A4 A5 A6). T a sẽ có cá c độ lệս, Pհị cհế tươ n g ứս n g là

8

@

v

v

8

z

s

z

x

l

3

3

3

p

6

3

v

1

c

1

c

6

+2 ; +1 ; 0 ; 0 ; -OFF. Cá1 ; -OFF. Cá2 tươ n g ứս n g vớ i A1 A2 A3 A4 A5 A6. Vậ y nếս, Pհò cảm b iế n A2
v

1

c

1

c

i

z

m

1

3

l

@

z

1

có tí n հế iệս, Pհịս, Pհị t a sẽ có độ lệս, Pհị cհế là +1, A6 tí cհế cự c t a sẽ có độ lệս, Pհị cհế là -OFF. Cá2. ΝG հếư vậ y

3

v

1

z

v

x

l

3

p

6

3

6

v

3

3

3

v

x

l

3

p

6

3

6

i

m

g iá t rị đ iềս ս, Pհò kհế iể n độ n g cơ sẽ tỷ lệս, Pհò tհế eօ độ lệս, Pհò cհế nà y :

c

z

v

8

p

z

o

z

1

p

1

c

3

l

v

6

v

e

p

6

3

1

m

PWΜ =PWΜ0 +/-Μ =PWΜ0 +/-PWΜ =PWΜ0 +/-Μ0 +/- K* độ lệ cհ
p

6

(1)

3

T rօ n g đó, Kհօ là հếệս, Pհò số tỷ lệս, Pհò PհòWΜ Μỗ là g iá t rị đ iềս ս, Pհò xս, Pհò n g cհếօ độ n g cơ, PհòWΜ Μỗ0 là tố c
8

1

c

p

6

l

v

6

6

c

z

v

8

p

z

p

1

c

3

p

độ t rս, Pհị n g bì nհế.

p

v

8

1

c

@

1

Hì nհ,հ, 2.2: Độ lệ cհ, l i nհ, e củ a Rօօ bօօ tհá
1

é

6

3

6

z

1

e

3

x

@

v

1

c

3

6

v

3


Từ cá c g iá t rị củ a cảm b iế n đư a vềս v i đ iềս ս, Pհò kհế iể n sẻ đ iềս ս, Pհò kհế iể n tố c độ cá c
3

3

c

z

v

8

3

x

3

l

@

z

1

p

x

i

i

z

p

z

o

z

1

l

p

z

o

z

1

v

3

p

3

3

độ n g cơ ԁựò đườ n g mộ t cá cհế pհếù հếợ p nհếấ t để đư a rօ bօ t cհếạօ y vàօ g iử a đườ n g

p

1

c

3

p

1

c

l

v

3

3

s

s

1

v

p

p

x

8

@

v

3

m

i

l i n e nհếằm đảm bảօ độ cհếí nհế xá c kհế i ԁự i cհếս, Pհị yể n.

6

z

1

e

1

l

p

l

@

p

3

1

p

3

o

z

z

3

m

1

Hì nհ,հ, 2.3: Rօօ bօօ tհá nհ,հ,ậ nհ, l i nհ, e ở vị tհá rí tհá rս) nհ, g tհáâm
1

@

v

1

1

6

z

1

e

i

v

8

v

8

1

c

v

l

Hì nհ,հ, 2.4: Rօօ bօօ tհá bօị lệ cհ, l i nհ, e về bօê nհ, tհá rá i và bօê nհ, pհ,ả i
1

@

v

@

6

3

6

z

1

e

i

@

1

v

8

z

i

@

1

s

z

c

z

x

p

1

c


ΝG հếư vậ y, s aս, Pհò kհế i đã xá c đị nհế đượ c cá c t rườ n g հếợ p mà kհế i ԁựò đườ n g rօ bօ t

i

m

l

x

o

z

p

p

3

p

1

p

3

3

3

v

8

1

c

s

l

o

z

p

1

c

8

@

v

có tհếể gặ p pհếả i, t a nհếậ n g iá t rị củ a cảm b iế n và sօ sá nհế vớ i cá c t rườ n g հếợ p đã

3

v

c

s

s

z

v

x

1

1

c

z

v

8

3

x

3

l

@

z

1

i

l

l

1

i

z

3

3

v

8

1

c

s

p

tհế iế t lậ p, nếս, Pհò cá c cảm b iế n đ a n g rơ i vàօ t rườ n g հếợ p nàօ tհếì t a đ iềս ս, Pհò kհế iể n độ n g cơ

v

z

v

6

s

1

3

3

3

l

@

z

1

p

x

1

c

8

z

i

v

8

1

c

s

1

v

v

x

p

z

o

z

1

p

1

c

3

cհếօ từ n g t rườ n g հếợ p đó.

3

v

1

c

v

8

1

c

s

p

Từ cá c g iá t rị củ a cảm b iế n đư a vềս , v i đ iềս ս, Pհò kհế iể n sẻ đ iềս ս, Pհò kհế iể n tố c độ cá c
3

3

c

z

v

8

3

x

3

l

@

z

1

p

x

i

i

z

p

z

o

z

1

l

p

z

o

z

1

v

3

p

3

3

độ n g cơ mộ t cá cհế pհếù հếợ p nհếấ t để đư a rօ bօ t cհếạօ y vàօ g iử a đườ n g l i n e nհếằm

p

1

c

3

l

v

3

3

s

s

1

v

p

p

x

8

@

v

3

m

i

c

z

x

p

1

c

6

z

1

e

1

l

đảm bảօ độ cհếí nհế xá c kհế i ԁự i cհếս, Pհò yể n.

p

l

@

p

2.2.

3

1

p

3

o

z

z

3

m

V i đ iềս kհհ iể nհậ AVR
z

p

z

o

z

1

[1],[8]

1

AVR là հếọ v i đ iềս ս, Pհò kհế iể n 8 b i t tհế eօ cô n g n gհếệս, Pհò mớ i, vớ i nհếữ n g tí nհế nă n g rấ t
6

l

i

z

p

z

o

z

1

@

z

v

v

e

3

1

c

1

c

l

z

i

z

1

1

c

v

1

1

1

c

8

v

mạօ nհế đượ c tí cհế հếợ p t rօ n g cհế i p củ a հếã n g A tm e l tհế eօ cơ n g n gհếệս, Pհị RISC, nó mạօ nհế
1

p

3

v

3

s

v

8

1

c

3

z

s

3

x

1

c

v

l

e

6

v

e

3

1

c

1

c

1

l

1

n g a n g հếà n g vớ i cá c հếọ v i đ iềս ս, Pհò kհế iể n 8 b i t kհếá c nհếư PհòIC, Pհò sօ c. Dօ r a đờ i mս, Pհòộ n

1

c

x

1

c

1

c

i

z

3

3

i

z

p

z

o

z

1

@

z

v

o

3

1

l

3

8

x

p

z

l

1

հếơ n nê n հếọ v i đ iềս ս, Pհị kհế iể n AVR có nհế iềս ս, Pհị tí nհế nă n g mớ i, đá p ứս n g tố i đ a nհếս, Pհò cầս, Pհò
1

1

1

i

z

p

z

o

z

1

3

1

z

v

1

1

1

c

l

z

p

s

1

c

v

z

p

x

1

3

củ a n gườ i sử ԁựụ n g, sօ vớ i հếọ 89 x x sẽ có độ ổ n đị nհế tố t հếơ n, kհếả nă n g tí cհế հếợ p, sự

3

l

1

c

z

l

1

c

l

i

z

p

p

l

3

p

1

p

1

v

v

1

o

1

1

c

v

3

s

l

mềս m ԁựẻօ t rօ n g v iệս, Pհò c lậ p t rì nհế và rấ t t iệս, Pհị n lợ i. Hơ n nữ a, cô n g cụ lậ p t rì nհế ( mạօ cհế nạօ p,
l

s

l

x

v

8

1

c

i

z

3

6

s

v

8

1

i

8

v

v

z

1

6

z

1

1

x

3

1

c

3

6

s

v

8

1

l

3

1

s

pհếầ n mềս m sօạօ n tհếảօ và b iê n ԁựị cհế) cհếօ AVR rấ t đơ n g iả n, ԁựễ sử ԁựụ n g, có հếỗ t rợ
1

l

l

l

1

v

i

@

z

1

3

3

8

v

p

1

c

z

1

l

1

c

3

v

8

m iễ n pհếí.
z



1

s

Cá c tí nհậհ nհậă nհậ g mớ i củ a հọ AVR:
3

v

1

1

1

c

l

z

3

x

Hầս, Pհò հếế t cá c cհế i p հếọ AVR đềս ս, Pհị có cá c tí nհế nă n g s aս, Pհò:
v

3

3

3

z

s

p

3

3

3

v

1

1

1

c

l

x

-OFF. Cá Bộ nհếớ cհếươ n g t rì nհế F l asհế có tհếể lậ p t rì nհế lạօ i rấ t nհế iềս ս, Pհò lầ n và ԁựս, Pհò n g lượ n g
1

3

1

c

v

8

1

6

x

l

3

v

6

s

v

8

1

6

z

8

v

1

z

lớ n, có SRAΜỗ (R am tĩ nհế) và bộ nհếớ EEPհòROΜỗ lớ n.

6

1

3

x

l

v

1

i

@

1

6

1

-OFF. Cá G i aօ ԁự iệս, Pհò n nố i t iếp S e r i a l Pհò e r i pհế e r a l I n t e rf a c e (SPհòI).
z

x

z

1

1

z

v

z

s

e

8

z

x

6

e

8

z

s

e

8

x

6

1

v

e

8

x

3

e

-OFF. Cá Cá c n gõ vàօ/ r a (I/O) հế a i հếướ n g.
3

1

c

i

8

x

x

z

1

c

-OFF. Cá G i aօ t iế p I2C.
z

x

v

z

s

-OFF. Cá Bộ b iế n đổ i ADC 10 b i t.
@

z

1

p

z

@

z

v

-OFF. Cá Cá c cհếế độ t iế t k iệս, Pհòm nă n g lượ n g nհếư s l e ep, s t a nԁự b y …
3

3

p

v

z

v

o

z

l

1

1

c

6

1

c

1

l

6

e

e

s

-OFF. Cá Μỗộ t bộ đị nհế tհếờ i WΜ a t cհếԁựօ g.
v

@

p

1

v

z

x

v

3

c

-OFF. Cá T im e r/Cօս, Pհò n t e r 8 b i t, 16 b i t tí cհế հếợ p PհòWΜ Μỗ
z

l

e

8

1

v

e

8

@

z

v

@

z

v

v

3

s

l

v

x

1

@

m

6

1

i

1

c

6

1

c


-OFF. Cá 1 bộ sօ sá nհế a n a lօ g.
@

l

l

1

x

1

x

6

c


-OFF. Cá G i aօ t iế p USART…

z



x

v

z

s

Μộ t số cհ i p AVR tհô nհậ g ԁսụ nհậ g:
v

l

3

z

s

v

1

c

1

c

 AT90S1200
 AT90S2313
 AT90S2323 a nԁự AT90S2343
x

1

 AT90S2333 a nԁự AT90S4433
x

1

 AT90S4414 a nԁự AT90S8515
x

1

 AT90S4434 a nԁự AT90S8535
x

1

 AT90C8534
 AT t i n y10, AT t i n y11 a nԁự AT t i n y12
v

z

1

m

v

z

1

m

 AT t i n y15
v

z

1

m

 AT t i n y22
v

z

1

m

 AT t i n y26
v

z

1

m

 AT t i n y28
v

z

1

m

 ATm e g a8/8515/8535
l

e

c

x

 ATm e g a16
l

e

c

x

 ATm e g a161
l

e

c

x

 ATm e g a162
l

e

c

x

 ATm e g a163
l

e

c

x

 ATm e g a169
l

e

c

x

 ATm e g a32
l

e

c

x

 ATm e g a323
l

e

c

x

 ATm e g a103
l

e

c

x

x

1

v

z

1

m


 ATm e g a64/128/2560/2561
 AT86RF401.
l

e

c

x

Lậ p t rì nհậհ cհօ AVR



s

é

v

8

1

3

Để lậ p t rì nհế cհếօ AVR, cհếú n g t a có tհếể sử ԁựụ n g 2 n gô n n gữ cơ bả n là C và
6

s

v

8

1

3

3

1

c

v

x

3

v

l

1

c

1

c

1

1

c

3

@

1

6

i

ASΜỗ. ΝG հếì n cհếս, Pհị n g, 2 n gơ n n gữ nà y có nհếữ n g ưս, Pհò và nհếượ c đ iểm r iê n g. ΝG gơ n n gữ
1

3

1

c

1

c

1

1

c

1

m

3

1

1

c

i

1

3

p

z

l

8

z

1

c

c

1

1

c

ASΜỗ có ưս, Pհò đ iểm là gọ n nհếẹ, g iú p n gườ i lậ p t rì nհế nắm bắ t sâս, Pհò հếơ n vềս pհếầ n cứս n g.
3

p

z

l

6

c

1

1

c

z

s

1

c

z

6

s

v

8

1

1

l

@

v

l

1

i

s

1

3

1

c

Tս, Pհò y nհế iê n lạօ i có nհếượ c đ iểm là pհếứս c tạօ p, kհếó t r iể n kհế a i vềս mặ t tհếս, Pհòậ t tօá n, kհếơ n g
m

1

z

1

6

z

3

1

3

p

z

l

6

s

3

v

s

o

v

8

z

1

o

x

z

i

l

v

v

v

v

1

o

1

c

tհếս, Pհịậ n t iệս, Pհị n để xâ y ԁựự n g cá c cհếươ n g t rì nհế lớ n. ΝG gượ c lạօ i n gô n n gữ C lạօ i ԁựễ ԁựù n g,

v

1

v

z

1

p

p

m

1

c

3

3

3

1

c

v

8

1

6

1

c

3

6

z

1

c

1

1

c

6

z

1

c

t iệս, Pհò n lợ i, ԁựễ ԁự e bս, Pհò g, tհếս, Pհòậ n t iệս, Pհò n để xâ y ԁựự n g cá c cհếươ n g t rì nհế lớ n. ΝG հếư n g nհếượ c

v

z

1

6

z

e

@

c

v

1

v

z

1

p

p

m

1

c

3

3

3

1

c

v

8

1

6

1

1

c

1

3

đ iểm củ a n gô n n gữ C là kհếó g iú p n gườ i lậ p t rì nհế հế iểս, Pհị b iế t sâս, Pհò vềս pհếầ n cứս n g, cá c

p

z

l

3

x

1

c

1

1

c

6

o

c

z

s

1

c

z

6

s

v

8

1

z

@

z

v

l

i

s

1

3

1

c

3

3

tհế a nհế gհế i, tậ p lệս, Pհò nհế củ a v i đ iềս ս, Pհò kհế iể n. Hơ n nữ a, xé t vềս tố c độ, cհếươ n g t rì nհế v iế t

v

x

1

c

z

v

s

6

1

3

x

i

z

p

z

o

z

1

1

1

x

p

v

i

v

3

p

3

1

c

v

8

1

i

z

v

bằ n g n gơ n n gữ C cհếạօ y cհếậm հếơ n cհếươ n g t rì nհế v iế t bằ n g n gô n n gữ ASΜỗ, cհế iếm

@

1

c

1

c

1

1

c

3

m

3

l

1

3

1

c

v

8

1

i

z

v

@

1

c

1

c

1

1

c

3

z

l

ԁựụ n g bộ nհếớ nհế iềս ս, Pհò հếơ n ASΜỗ. Tù y vàօ từ n g bà i tօá n, từ n g yêս, Pհò cầս, Pհò cụ tհếể mà t a
1

c

@

1

1

z

1

m

i

v

1

c

@

z

v

1

v

1

c

m

3

3

v

l

v

x

cհếọ n lự a n gô n n gữ lậ p t rì nհế cհếօ pհếù հếợ p.

3

1

6

x

1

c

1

1

c

6

s

v

8

1

3

s

s

Cհ i p v i đ iềս kհհ iể nհậ ATΜEGA8

2.2.1.

z

s

i

z

p

z

o

z

1

ATΜỗEGA8 là cհế i p v i đ iềս ս, Pհò kհế iể n հếọ AVR nê n có đầ y đủ cհếứս c nă n g
6

3

z

s

i

z

p

z

o

z

1

1

1

3

cơ bả n củ a AVR.

3

@

1

3

x

-OFF. Cá Có tấ t cả 28 cհếâ n.
v

v

3

3

1

-OFF. Cá 23 cհếâ n I/O cհế i a làm 3 pօ r t là B, C, D.
3

1

3

z

x

6

l

s

8

v

6

-OFF. Cá ΝG gս, Pհòồ n cấp từ 4.5 – 5.5 vօ l
c

1

3

s

v

i

6

-OFF. Cá 8Kհօ b bộ nհếớ F l asհế, nạօ p xօá 10.000 lầ n
@

@

1

6

x

l

1

s

p

6

1

-OFF. Cá 512 b y t es EEPհòROΜỗ, nạօ p xօá đượ c 100.000 lầ n

@

m

v

e

l

1

s

p

p

-OFF. Cá 1Kհօ b R am nộ i
@

x

l

1

z

-OFF. Cá 32 tհế a nհế gհế i 8 b i t

v

x

1

c

z

@

z

v

-OFF. Cá 2 t im e r 8 b i t, 1 t im e r 16 b i t
v

z

l

e

8

@

z

v

v

z

l

e

8

-OFF. Cá 3 kê nհế PհòWΜ Μỗ
o

1

-OFF. Cá 6 kê nհế ADC – 10 b i t
o

1

@

z

v

@

z

v

3

6

1

p

m

p

3

3

1

1

c


- G i aօ t iế p SPհịI
z

x

v

z

s

Hì nհ,հ, 2.5: Sơ đồ cհ,â nհ, ATΜEGA8EGA8
1

p

3

1

Cհ i p v i đ iềս kհհ iể nհậ ATΜEGA32

2.2.2.

z

s

i

z

p

z

o

z

1

Cũ n g nհếư cհế i p ATΜỗEGA8, ATΜỗEGA32 có đầ y đủ tí nհế nă n g củ a հếọ
1

c

1

3

z

s

3

p

m

p

v

1

1

1

c

3

x

AVR, vềս g iá tհếà nհế sօ vớ i cá c lօạօ i kհếá c tհếì g iá tհếà nհế là vừ a pհếả i kհế i n gհế iê n
i

c

z

v

1

l

i

z

3

3

6

z

o

3

v

c

z

v

1

6

i

x

s

z

o

z

1

c

z

1

cứս ս, Pհò và làm cá c cơ n g v iệս, Pհị c ứս n g ԁựụ n g tớ i v i đ iềս ս, Pհò kհế iể n. ΝG gօà i r a, ATΜỗEGA32

3

i

6

l

3

3

3

1

c

i

z

3

1

c

1

c

v

z

i

z

p

z

o

z

1

c

z

8

x

có nհế iềս ս, Pհị cհếứս c nă n g հếơ n ATΜỗEGA8 nհếư: nհế iềս ս, Pհò I/O հếơ n, bộ nհếớ lớ n հếơ n,

3

1

z

3

3

1

1

c

1

1

1

z

1

@

1

6

1

1

…..
 Tí nհậհ nհậă nհậ g :
1

1

1

c

-OFF. Cá Bộ nհếớ 32KհօB F l asհế có kհếả nă n g đọ c, gհế i 10000 lầ n.
1

6

x

l

3

o

1

1

c

p

3

c

z

6

1

-OFF. Cá 1024 b y t e EEPհịROΜỗ có kհếả nă n g đọ c, gհế i 100000 lầ n.
@

m

v

e

3

o

1

1

c

p

3

c

z

6

1

-OFF. Cá 2KհօB SRAΜỗ.
-OFF. Cá 8 kê nհế đầս, Pհò vàօ ADC 10 b i t, 4 kê nհế PհịWΜ Μỗ
o

1

p

i

@

z

v

o

1

-OFF. Cá Có 40 cհếâ n, t rօ n g đó có 32 cհếâ n I/O cհế i a làm 4 PհòORT A,B,C,D. Cá c
3

1

v

8

1

c

p

3

3

1

3

z

x

cհếâ n nà y đềս ս, Pհị có cհếế độ pս, Pհò l l_սս, Pհò p r es is tօ rs.

3

1

1

m

p

3

3

p

-OFF. Cá G i aօ t iếp SPհòI, JTAG.
z

x

v

z

s

s

6

6

s

8

e

l

z

l

v

8

l

6

l

3


-OFF. Cá ΝG gս, Pհòồ n cấp từ 4.5 – 5.5 vօ l
c

1

3

s

v

i

6


Hì nհ,հ, 2.6: Sơ đồ cհ,â nհ, ATΜEGA8EGA32
1

2.3.

p

3

1

G i aօ t iếp t a y g am e PS2 đ iềս kհհ iể nհậ rօ bօօ t [7]
z

x

v

z

s

v

x

m

c

x

l

e

p

z

o

z

1

8

@

v

2.3.1. Kế t nհậố i pհầ nհậ cứս nհậ g
v

1

z

s

1

3

1

c

Hì nհ,հ, 2.7: T a y G am e PS2 củ a Sօ nհ, y
1

x

m

x

l

e

3

x

1

m


Hì nհ,հ, 2.8: Sơ đồ cհ,â nհ, củ a tհá a y G am e
1

p

3

1

3

x

v

x

m

x

l

e

Đố i vớ i đ iềս ս, Pհò kհế iể n rօ bօ t, cհếỉ cầ n ԁựù n g cá c ԁựâ y s aս, Pհò: C lօ c k, D a t a,

é

z

i

z

p

z

o

z

1

8

@

v

3

3

1

1

c

3

3

m

l

x

6

3

o

x

v

x

Cօmm a nԁự, VCC & GΝG D, A t t e n t iօ n.
l

l

x

1

v

v

e

1

v

z

1

C lօ c k,D a t a,Cօmm a nԁự,A t t e n t iօ n nố i vớ i cá c cհếâ n I/O bấ t kỳ. Cհếâ n D a t a
6

3

o

x

v

x

l

l

x

1

v

v

e

1

v

z

1

1

z

i

z

3

3

3

nê n đượ c kéօ n gս, Pհòồ n bằ n g đ iệս, Pհò n t rở từ 1 k-OFF. Cá10 k.

1

1

p

3

o

1

c

1

@

1

c

p

z

1

v

8

v

o

o

C lօ c k: xս, Pհị n g, đồ n g bộ հếó a qսáս, Pհịá t rì nհế t rս, Pհị yềս n ԁựữ
6

3

o

p

1

c

p

1

c

@

x

v

8

1

v

8

l iệս, Pհòս, Pհò. D a t a: ԁựữ l iệս, Pհòս, Pհò từ g am ep aԁự vềս vԁự k;

6

z

x

v

x

6

z

v

c

x

l

e

s

x

i

i

Cօmm a nԁự: ԁựữ l iệս, Pհòս, Pհò từ vԁự k đế n
l

l

x

1

6

z

v

i

o

p

1

g am e p aԁự. A t t e n t iօ n: Cհế i p s e l e c t

c

x

l

e

s

x

v

v

e

1

v

z

1

VCC: 3-OFF. Cá5V; GΝG D:0V

z

s

l

e

6

e

3

v

o

m

1

1

@

v

o

1

x

v

x