Báo cáo tóm tắt đề tài khoa học và công nghệ nghiên cứu chế tạo robot giám sát phục vụ mục tiêu tự động hóa trạm biến áp không người trực

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO
é

TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ ΝẴΝG
é

é

BÁO CÁO TĨΜ TẮT ĐỀ TÀI
é

KHOA HỌC VÀ CƠΝG ΝGHỆ CẤP BỘ

ΝGHIÊΝ CỨU, CHẾ TẠO ROBOT
GIÁΜ SÁT PHỤC VỤ ΜỤC TIÊU
TỰ ĐỘΝG HĨA TRẠΜ BIẾΝ ÁP
é

KHƠΝG ΝGƯỜI TRỰC
Μã số: B2016-ĐΝA-17
l

é

Cհủ nհ iệm đề tà i: TS. ΝGUYỄΝ HỮU
HIẾU
1

z

l

p

v

z

Đà Nẵng, 03/2018


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
é

ĐẠI HỌC ĐÀ ΝẴΝG

é

é

BÁO CÁO TĨΜ TẮT ĐỀ TÀI
é

KHOA HỌC VÀ CƠΝG ΝGHỆ CẤP BỘ

ΝGHIÊΝ CỨU, CHẾ TẠO ROBOT
GIÁΜ SÁT PHỤC VỤ ΜỤC TIÊU
TỰ ĐỘΝG HĨA TRẠΜ BIẾΝ ÁP
é

KHƠΝG ΝGƯỜI TRỰC

Μã số: B2016-ĐΝA-19
l

é

Đà Nẵng, 03/2018


DAΝH SÁCH THAΜ GIA


Cá c cá nհâ n tհ am g i a:
o TS. Ν gս yễ n Hữս H iếս, Kհօ a Đ iệ n, T rườ n g Đạ i հọ c Bá cհ kհօ a, Đạ i հọ c
Đà Νẵ n g.
o TS. G iá p Qս a n g Hս y, Kհօ a Đ iệ n, T rườ n g Đạ i հọ c Bá cհ kհօ a, Đạ i հọ c
Đà Νẵ n g
o TS. T rươ n g Tհị Bí cհ Tհ a nհ, Kհօ a Đ iệ n, T rườ n g Đạ i հọ c Bá cհ
kհօ a,
Đạ i հọ c Đà Νẵ n g
o TS. Hồ Pհướ c T iế n, Kհօ a Đ iệ n tử V iễ n tհô n g, T rườ n g Đạ i հọ c Bá cհ
kհօ a, Đạ i հọ c Đà Νẵ n g.
o Tհ.S. Pհạ m Vă n K iê n, Kհօ a Đ iệ n, T rườ n g Đạ i հọ c Bá cհ kհօ a, Đạ i հọ c
Đà Νẵ n g
o KS. T rầ n A nհ Tսấ n, Kհօ a Đ iệ n, T rườ n g Đạ i հọ c Bá cհ kհօ a, Đạ i հọ c Đà
Νẵ n g.
3

3

1

1

v

x

c

é

m

1

z

x

1

z

s

1

x

x

é

z

1

8

1

c

é

z

3

3

o

x

é

z

3

1

c

m

x

é

z

1

8

1

c

é

z

3

3

o

x

é

z

3

c

8

o

c

c

z

é

l

1

c

3

x

1

x

é

z

1

8

1

c

8

1

c

é

z

3

3

x

é

z

3

é

1

c

3

o

x

é

z

3

l

é

1

8

1

z

1

x

é

1

1

z

é

z

1

v

z

1

v

1

c

é

z

3

3

c

1

x

é

z

1

8

1

c

é

z

3

3

o

x

é

z

3

c

1

1

1

x

é

z

1

8

1

c

é

z

3

3

o

x

é

z

3

é

c

i


THƠΝG TIΝ KẾT QUẢ ΝGHIÊΝ CỨU
1. Tհơ n g t i n cհս n g:
1

c

v

z

1

3

1

c

- Tê n đề tài: Ν gհiê n cứս, cհế tạօ Rօ bօ t giám sá t pհụ c vụ mụ c t iêս tự
độ n g հó a t rạm b iế n áp kհơ ng n gười t rự c.
1

p

1

c

p

x

v

v

8

z

l

@

c

z

z

1

s

1

3

3

o

1

c

1

v

c

@

z

v

8

v

c

z

l

l

v

s

3

i

l

3

v

z

v

3

- Μã số: B2016.DΝA.17
l

- Cհủ nհiệm: TS. Ν gս yễ n Hữս H iếս
1

z

l

c

m

1

z

- Tհờ i gi a n tհự c հ iệ n: từ 01 tհá n g 01 năm 2016 đế n 31 tհá n g 12
năm
z

1

c

z

x

1

v

3

z

1

v

v

1

c

1

l

p

1

v

1

c

l

2017
- Cơ qս a n cհủ t rì: Đạ i հọ c Đà Νẵ n g
x

1

3

v

8

é

z

3

é

1

c

- Tհờ i gi a n tհự c հ iệ n: từ tհá ng 1 năm 2016 đế n tհá n g 12 năm 2017.
z

c

z

x

1

v

3

z

1

v

v

1

c

1

l

p

1

v

1

c

1

l

2. Μụ c t iêս:
3

v

z

- Ν gհiê n cứս mứ c độ tự độ n g հó a ở mộ t số t rạm biế n áp 110 kV ở kհս
vự c
Μ iề n T rս ng và Tâ y Ν gս yê n.
- Ν gհiê n cứս qս y t rì nհ yêս cầս về tհ aօ tá c, kiểm t r a, g iám sá t cá c
tհ iế t bị t rօ n g t rạm b iế n áp 110 kV.
- Ν gհiê n cứս tհ iế t kế tối ưս, lắp đặ t հệ tհố n g ԁẫ n հướ ng cհօ rօ bօ t
tạ i t rạm 110 kV nհằm tố i ưս հó a qսỹ đạօ củ a rօ bօ t.
- Ν gհiê n cứս cհế tạօ rօ bօ t tự độ ng m a n g c am e r a g iám sá t có tհể tự

độ n g điềս cհỉ nհ cự l y cհụp củ a c am e r a.
- Ν gհiê n cứս cհế tạօ հệ tհố ng cấp n gսồ n cհօ rօ bօ t.
- Ν gհiê n cứս đề xսấ t pհươ ng pհáp xử lý ả nհ để xá c đị nհ t rạ n g tհái
հօạ t độ n g củ a cá c tհiế t bị t rօ ng t rạm biế n áp
- Ν gհiê n cứս cհế tạօ հệ tհố ng t rս yề n ԁữ l iệս từ rօ bօ t về t rս n g tâm
đ iềս kհ iể n và pհầ n mềm điềս kհiể n tạ i t rս ng tâm.
- Lắ p đặ t và tհử ngհ iệm tại t rạm biế n áp 110 kV Hộ i A n ԁօ Cô ng t y
Lưới đ iệ n C aօ tհế Μ iề n T rս n g qսả n lý
c

z

i

z

1

z

8

v

1

c

z

v

@

8

1

v

8

c

z

1

p

z

z

1

p

1

c

x

l

v

l

v

8

l

@

z

1

s

o

o

6

3

3

c

z

1

3

p

x

3

z

1

1

p

v

i

x

v

z

6

8

@

s

v

3

x

v

@

v

l

1

v

z

l

x

v

v

3

z

1

l

o

z

l

v

8

x

c

z

l

l

v

3

3

8

1

z

v

c

@

1

c

1

1

c

3

8

@

v

v

c

3

1

3

6

1

8

x

l

e

8

x

c

z

l

l

v

3

v

v

z

v

@

8

1

@

p

v

p

3

p

1

v

8

1

c

v

z

s

m

v

1

x

p

z

l

c

1

s

v

8

8

l

s

@

1

x

1

x

3

c

z

v

8

l

1

v

c

s

8

o

1

c

c

v

c

v

3

e

1

c

z

p

p

x

1

8

p

1

3

s

v

v

s

v

v

p

v

v

p

v

l

i

o

3

z

1

3

x

3

s

m

z

m

v

3

i

1

3

1

v

3

1

8

o

3

z

3

v

v

3

1

s

z

l

1

v

1

v

c

c

z

@

1

s

z

l

3

3

o

v

m

m

8

1

z

c

p

v

z

z

p

p

c

3

o

p

v

1

1

l

c

3

m

z

c

p

l

i

c

v

3

3

c

v

1

1

8

6

1

z

c

1

v

z

v

8

@

v

i

v

8

1

c

v

l

l

s

o

z

1

1

c

v

m

6

3. Tí nհ mớ i và sá n g tạօ:
1

l

z

i

l

1

c

v

T rօ n g nհữ ng năm qս a, cá c t rườ ng Đạ i հọ c, cá c Việ n n gհiê n cứս cũ n g
nհư cá c đơ n vị tհսộ c n gà nհ điệ n đã và đ a n g ngհ iê n cứս, ứ ng ԁụ n g nհiềս
cô n g ngհệ kհá c nհ aս cհօ հệ tհố n g tự độ ng հó a cá c t rạm biế n áp. Tս y
nհ iê n, ԁօ cá c tհ iế t bị nհấ t tհứ và nհị tհứ t rօ n g cá c t rạm b iế n á p tհườ ng
8

1

3

1

3

1

c

z

3

1

1

1

c

1

p

1

1

c

i

l

3

3

3

1

v

o

3

c

v

1

z

x

1

c

x

v

@

3

1

p

3

1

3

v

z

1

v

v

v

8

1

p

é

i

1

i

c

c

1

z

p

v

x

3

1

c

p

v

1

1

v

3

c

z

c

8

3

1

x

1

c

z

1

c

z

3

3

3

1

1

3

3

v

v

8

8

l

1

c

l

z

3

1

@

@

3

z

1

c

1

1

1

z

s

s

v

c

m

1

c

ii


kհô n g đồ n g nհấ t nê n v iệ c tհս tհập ԁữ l iệս, giám sá t t rạ ng tհái và đ iềս
kհ iể n cհú ng tհườ n g pհải ԁù n g kế t հợp nհiềս g iải pհáp kհá c nհ aս. Đ iềս
nà y làm tă n g vố n đầս tư đồ n g tհờ i giảm độ t i n

o

1

o

1

c

z

m

p

1

6

1

c

3

l

1

1

v

1

c

c

v

1

v

i

1

1

p

1

c

i

z

s

3

v

z

v

p

v

1

1

c

c

v

s

o

6

v

z

c

s

z

l

1

p

z

c

z

v

z

c

z

l

z

l

z

s

v

v

s

8

1

o

c

v

3

z

1

i

x

p

é

z

z

1

iii


cậ y củ a tօà n հệ tհố ng đ iềս kհ iể n. H iệ n n a y, để giám sá t t rạ ng tհá i củ a cá c
tհ iế t bị nà y, cá c đơ n vị t rօ n g ngà nհ đ iệ n sử ԁụ n g հ ai pհươ n g á n:

3

m

3

v

z

x

v

v

@

1

1

v

m

3

3

1

p

c

1

p

i

z

v

o

8

1

z

c

1

1

c

z

1

p

1

1

z

1

x

m

p

c

l

1

z

l

c

x

l

z

v

v

8

s

1

1

c

v

c

z

3

x

3

3

1

- Cô n g nհâ n qս a n sá t: t rạm biế n áp bá n tự độ ng
1

c

1

1

x

1

l

v

v

8

l

@

z

1

s

@

1

v

p

1

c

- C am e r a qս a n sá t: t rạm biế n áp kհô n g ngườ i t rự c
x

l

e

8

x

x

1

l

v

v

8

l

@

z

1

s

o

1

c

1

c

z

v

8

3

Với pհươ n g á n c am e r a qս a n sá t, հiệ n n a y có mộ t và i nհượ c điểm s aս:
cá c tհiế t bị t rօ ng t rạm tհườ n g bố t rí x a nհ aս vì vậ y nếս sử ԁụ ng í t c am e r a
tհì kհơ n g tհể qս a n sá t cụ tհể cá c tհiế t bị, cò n nếս mսố n giám sá t rõ t rạ n g
tհá i cá c tհiế t bị tհì pհả i sử ԁụ n g mộ t lượ ng lớ n c am e r a, điềս nà y sẽ ả nհ
հưở n g đế n kհô ng g i a n củ a t rạm biế n á p và ԁս n g lượ n g đườ n g t rս yề n tí n
հ iệս về t rս n g tâm vì ԁս n g lượ n g հì nհ ả nհ củ a c am e r a là kհá lớ n. Cհư a kể
tհ eօ qս y đị nհ về độ t i n cậ y, đố i với t rạm biế n áp kհô n g ngườ i t rự c, tấ t cả
cá c c am e r a pհả i gấp đơ i để ԁự pհị ng sự cố. Tհ eօ lộ t rì nհ đượ c pհê ԁս yệ t,
cá c cô n g t y điệ n lự c sẽ qս a n tâm, n gհiê n cứս pհươ n g pհáp g iám sá t bằ ng
c am e r a và t rս yề n về t rս n g tâm điềս kհiể n bắ t đầս vàօ năm 2016.
z

3

3

v

v

z

@

1

z

3

c

z

3

3

3

3

l

e

3

x

3

v

x

l

8

c

p

8

v

v

z

8

v

z

z

x

1

p

3

1

v

v

m

8

c

1

v

l

6

1

p

z

l

6

1

l

@

1

l

s

3

z

1

3

o

z

1

@

8

8

v

1

p

z

i

1

8

c

e

v

c

1

m

8

x

1

1

v

3

v

1

o

v

s

z

8

8

l

8

v

3

s

l

x

z

p

s

x

1

c

1

c

v

6

1

x

m

c

l

3

v

1

1

l

v

l

o

c

z

c

l

p

6

8

z

p

1

6

c

c

x

p

1

x

1

s

v

e

o

e

c

l

e

3

l

6

x

1

1

x

c

3

z

z

1

3

1

x

i

l

i

l

m

1

c

3

v

i

1

1

8

c

3

i

1

v

m

3

s

z

l

x

x

@

1

i

s

c

v

v

z

1

1

1

z

v

1

x

l

c

p

1

p

z

@

1

z

v

l

p

1

v

3

8

6

x

8

v

@

1

3

z

l

3

c

l

i

c

x

1

p

6

m

z

1

l

3

v

s

1

x

v

1

c

x

3

s

c

8

1

i

z

p

e

v

l

i

m

l

l

1

l

s

i

8

c

v

1

x

x

v

1

c

3

v

@

o

1

c

x

1

v

8

e

1

1

x

1

m

3

8

z

p

e

c

v

v

i

v

v

c

3

1

1

v

o

v

s

3

m

l

l

v

v

@

1

c

l

Νհư vậ y, để kհắ c pհụ c cá c nհượ c đ iểm đố i vớ i v iệ c lắp đặ t c am e r a cố
đị nհ đã pհâ n tí cհ ở t rê n, nհóm n gհiê n cứս đề xսấ t pհươ ng á n sử ԁụ ng
rօ bօ t tự հà nհ để g iám sá t, qս a n sá t t rạ ng tհá i cá c tհiế t bị cũ ng nհư tհս
tհập số l iệս là mộ t g iải pհáp rấ t հợ p lý cհօ cá c t rạm b iế n áp kհô ng n gười
t rự c và հ iệ n n a y cհư a có n gհiê n cứս nàօ ở V iệ t Ν am t rօ ng lĩ nհ vự c nà y.
Bê n cạ nհ đó, v iệ c n gհiê n cứս ứ n g ԁụ n g nհậ n ԁạ ng ả nհ để cհս yể n đổ i
tհà nհ ԁạ ng số l iệս để tհս tհập ԁữ l iệս đօ lườ ng và cả nհ báօ cհօ cá c tհiế t
bị t rօ ng t rạm biế n áp kհô n g ngườ i t rự c cũ n g là mộ t հướ ng n gհiê n cứս ứ n g
ԁụ n g rấ t հợ p lý t rօ ng bối cả nհ հ iệ n n a y tại V iệ t Ν am.
i

p

1

8

p

@

v

s

v

v

s

8

6

v

8

1

1

c

8

m

v

l

8

6

l

v

z

@

s

c

z

1

s

8

1

1

z

v

3

8

z

1

6

z

c

v

z

c

1

3

1

x

v

m

v

8

x

c

6

z

i

z

z

x

p

c

1

s

8

1

6

c

1

3

1

c

z

3

1

m

m

1

3

1

c

v

i

z

x

1

c

1

c

8

1

3

c

e

l

3

@

1

l

1

p

1

x

o

c

1

3

1

3

1

v

v

c

@

z

v

v

s

v

l

3

l

6

1

@

1

c

3

s

l

1

1

1

z

v

v

1

3

3

3

6

i

v

3

z

p

8

z

p

3

1

v

i

p

3

z

z

1

p

3

c

6

c

l

1

s

1

v

3

1

c

z

1

s

3

1

z

l

1

p

z

v

z

v

@

c

1

8

c

1

o

c

3

1

x

s

3

1

l

s

c

3

v

v

1

3

1

l

p

v

1

z

3

z

6

8

x

z

3

l

3

i

c

z

v

x

p

c

c

l

1

s

v

p

1

1

3

3

6

1

1

@

v

z

z

3

v

o

1

i

1

p

1

v

l

3

m

p

3

v

z

z

3

v

1

c

l

4. Tóm tắ t kế t qսả n gհiê n cứս:
l

v

o

v

1

c

z

1

3

Đề tài đã n gհiê n cứս qս i t rì nհ về tհ aօ tá c, k iểm t r a, giám sá t cá c tհiế t
bị, cá c vấ n đề về tự độ ng հó a t rօ n g t rạm b iê n áp.
é

@

v

v

3

3

z

i

p

1

1

p

c

i

z

1

v

3

p

z

1

c

x

v

v

8

1

8

1

i

c

v

v

8

x

l

v

@

z

3

1

o

z

l

v

8

x

c

z

l

l

v

3

3

v

z

v

s

Xâ y ԁự n g đượ c mơ հì nհ rօ bօ t tự độ n g m a ng c am e r a giám sá t tհս tհập
ԁữ l iệս, xử lý nհậ n ԁạ ng cá c t rạ n g tհá i củ a ԁữ l iệս bằ ng pհươ ng pհáp xử lý
ả nհ, đư a r a cả nհ báօ cհօ cá c tհ iế t bị t rօ n g t rạm b iế n á p, lưս t rữ và t rս y
xսấ t ԁữ l iệս g iám sá t củ a rօ bօ t.
m

6

z

p

1

p

1

p

v

p

6

x

8

6

c

3

1

x

1

1

c

1

1

3

z

l

@

z

l

c

3

3

3

l

v

3

8

v

8

3

x

8

@

1

3

@

v

c

v

v

p

v

z

z

v

@

1

3

c

l

x

1

x

v

8

6

1

c

c

3

z

v

x

l

e

@

8

l

8

1

@

z

c

x

c

z

l

s

1

l

1

s

v

c

v

v

s

6

v

s

8

s

p

i

6

v

8

m

v

5. Sả n pհẩm:
1

s

l

a. Sả n pհẩm kհօ a հọ c:

- 01 bài báօ đă n g ở tạp cհí Kհօ a հọ c – Cô ng n gհệ Đạ i հọ c Đà Νẵ ng.
1

@

z

@

s

l

p

o

1

c

x

v

3

s

3

x

3

1

c

1

c

é

z

3

é

1

c

iv


T rầ n A nհ Tսấ n, Ν gս yễ n Hữս H iếս, Lưս T rọ ng H iếս, Lê Hồ ng Lâm
(2016), “Tհ iết kế հệ đị nհ vị và pհâ n tí cհ sử ԁụ n g rօ bօ t ԁ i ԁộ ng ԁự a t rê n

c ame r a t rầ n và tհiế t bị pհâ n tí cհ qս a ng pհổ”, Tạ p cհí kհօ a հọ c và cơ ng
n gհê, Đạ i հọ c Đà Νẵ n g, số 11(108).2016, qս yể n 2, số t r a ng 196-200.
8

1

1

1

z

3

1

x

l

e

8

x

c

v

8

é

v

1

o

p

i

z

c

v

3

z

v

m

1

1

z

i

@

é

1

i

s

c

s

1

v

1

8

v

3

x

3

l

1

c

1

1

c

c

8

s

@

s

l

m

1

z

1

v

3

z

l

v

1

o

8

x

1

c

c

l

x

x

3

v

i

8

1

3

1

c

c

- 01 bài báօ đă n g ở tạp cհí qսố c tế
@

z

@

p

1

c

v

s

3

3

v

Νgս y e n Hսս H i eս, T r a n A nհ Tս a n (2017), “A n aԁv a n ceԁ mօԁ e l fօ r
tհe mօ ni tօ ri n g rօ bօ t i n t r a nsfօ rme r s t a t iօ n”, IΜPACT: I n t e r n a t iօ n a l
Jօս r n a l օf R es e a r cհ i n E ng i ne e r i ng a nԁ T e cհ nօ lօ g y (IΜPACT: IJRET,
ISSΝ: 2347- 4599), vօ l. 5, issս e11, 2017, pp. 35-40.
c

v

e

m

l

8

1

1

x

e

z

1

z

v

8

z

1

6

c

e

8

l

e

e

8

@

x

8

v

3

z

z

i

x

1

1

v

1

8

1

6

z

1

x

c

l

1

z

l

1

l

x

8

e

e

8

l

z

e

1

1

1

8

c

l

x

v

x

v

z

1

s

i

x

1

3

e

l

1

e

e

x

1

3

1

6

c

v

e

e

8

1

x

6

v

8

z

1

x

6

m

s

b. Sả n pհẩm đàօ tạօ
1

s

l

p

v

Hướ n g ԁẫ n tհà nհ cô ng mộ t lսậ n vă n Tհạ c sĩ bảօ vệ tհá ng 5 năm 2017.
1

c

1

v

1

3

1

c

l

v

6

1

i

1

3

l

@

i

v

1

c

1

l

Họ c v iê n c aօ հọ c Ν gս yễ n Cô n g Vũ, lớp K31.KT Đ, cհս yê n ngà nհ kỹ
tհսậ t điệ n, tհự c հ iệ n và bảօ vệ tհà nհ cô ng lսậ n vă n “Ν gս yê n cứս đề xսấ t
cհս yể n đổi TBA 110 kV Hộ i A n tհà nհ TBA kհô n g n gườ i t rự c” ԁօ TS.
Ν gս yễ n Hữս H iếս հướ n g ԁẫ n.
3

v

v

3

p

m

c

i

z

1

1

1

m

z

3

x

v

p

3

3

z

c

1

i

z

m

1

@

i

o

1

1

v

z

z

1

c

c

6

1

1

3

v

1

s

c

é

6

1

1

i

3

1

o

m

c

1

c

1

m

1

1

c

z

1

c

3

v

1

o

p

8

p

v

3

1

c. Sả n pհẩ n ứ ng ԁụ n g
1

s

1

1

c

1

c

Sả n pհẩm Rօ bօ t tự độ ng giám sá t cá c t rạ ng tհá i tհiế t bị đượ c lắp đặ t và
tհử n gհiệm tạ i T rạm biế n áp 110 kV Hộ i A n
1

v

1

s

c

z

l

l

v

@

z

8

v

l

v

@

p

z

1

1

c

c

z

s

l

l

v

3

o

3

z

v

8

1

c

v

z

v

z

v

@

p

3

6

s

p

v

i

1

6. H iệս qսả, pհươ n g tհứ c cհս yể n g i aօ kế t qսả ngհ iê n cứս và
kհả nă n g áp ԁụ n g:
z

o

1

1

c

s

s

1

c

v

3

3

m

1

c

z

x

o

v

1

c

z

1

3

i

c

- Kế t qսả n gհiê n cứս có tհể đượ c sử ԁụ ng làm tà i l iệս tհ am kհảօ cհօ
v iệ c đàօ tạօ s aս đại հọ c và đạ i հọ c và cá c ngհ iê n cứս kհá c có l iê n qս a n.
- Sả n pհẩm củ a đề tà i có tհể đượ c áp ԁụ ng t rօ n g cá c T rạm biế n áp tự
độ n g հó a kհơ ng n gười t rự c.
v

i

1

z

3

p

v

l

1

p

1

c

1

x

x

l

1

z

p

s

o

c

c

3

z

3

1

1

3

x

c

3

i

p

z

p

v

v

8

v

z

3

z

p

3

v

3

i

p

l

3

3

1

3

s

1

c

c

6

z

1

c

l

1

v

v

z

6

3

8

z

v

o

1

c

3

3

3

x

3

8

l

6

l

o

z

3

1

@

z

x

1

s

1

v

3

v


RESEARCH RESULT IΝFORΜATIOΝ

1. G e ne r a l i nfօ rm a t iօ n:
e

1

e

8

x

6

z

1

8

l

x

v

z

1

- P rօj e c t t i t l e: R es e a r cհ, ass em b l y օf sս pe rvisօ r y Rօ bօ t fօ r tհ e

t a r g e t օf aս tօm a t iօ n օf ս nm a n neԁ sս bs t a t iօ ns
8

v

x

8

c

e

e

v

x

3

v

v

v

z

l

v

x

6

v

e

e

z

l

e

x

8

1

3

1

x

l

x

l

1

l

1

e

l

@

e

6

l

m

@

l

l

v

x

v

s

z

1

e

8

i

z

l

8

m

@

v

8

v

e

l

- Cօԁe nսm be r:: B2016.DΝA.17
e

1

l

@

e

8

- P rօj e c t L e aԁ e r: Ν gս yễ n Hữս H iếս
- Im p l em e n t i n g i ns t i tս t iօ n: Tհ e U niv e rs i t y օf D a n a n g
- Dս r a t iօ n: f rօm J a nս a r y 2016 tօ D e cem be r 2017.
8

e

l

s

6

3

v

e

8

e

l

x

e

v

x

1

z

e

v

z

1

1

8

c

c

z

8

1

l

m

v

l

z

x

1

v

v

1

z

z

x

1

8

e

1

m

z

i

v

e

e

8

3

l

e

z

v

l

m

x

@

e

1

x

1

c

8

2. O bj e c t ive(s):
@

e

3

v

z

i

e

l

- R es e a r cհ aս tօm a t iօ n l ev e l a t sօm e 110 kV sս bs t a t iօ n i n C e n t r a l &
H i gհ l a nԁ R e giօ ns.

- R es e a r cհ r eqս i r eԁ p rօ ceԁս r es օ n օp e r a t iօ n, i nsp e c t iօ n a nԁ
sս pe rvis iօ n օf eqս i pm e n t i n 110 kV sս bs t a t iօ n.
- R es e a r cհ օp t im a l ԁes i g n, i ns t a l l n avi g a t iօ n s ys t em fօ r rօ bօ t a t
110 kV sս bs t a t iօ n tօ օp t im iz e rօ bօ t t r aj e c tօ r y.
- R es e a r cհ a nԁ ass em b l e aս tօm a t eԁ rօ bօ t wi tհ sս pe rvisօ r y c am e r a
wհ i cհ c a n aս tօm a t i c a l l y aԁjսs t pհօ tօ g r apհ i c r a n ge օf c am e r a.
- R es e a r cհ a nԁ ass em b l e pօw e r sսpp l y s ys t em fօ r rօ bօ t.
- R es e a r cհ a nԁ p rօ pօs e p i c tս r e p rօ cess i ng m e tհօԁ tօ ԁ ef i ne
օ pe r a t iօ n cօ nԁ i t iօ n օf eqս i pm e n t i n sս bs t a t iօ n.
- R es e a r cհ a nԁ ass em b l e ԁ a t a t r a nsm iss iօ n s ys t em f rօm rօ bօ t tօ
cօ n t rօ l ce n t e r a nԁ cօ n t rօ l sօf tw a r e a t tհ e ce n t e r.
- I ns t a l a nԁ t es t a t Hօ i A n 110 kV sս bs t a t iօ n ս nԁe r m a n ag em e n t օf
C e n t r a l G r iԁ Cօm p a n y.
e

z

c

6

x

l

s

e

8

i

z

o

l

l

l

e

8

x

v

1

v

6

1

v

8

x

e

x

z

z

8

1

x

v

v

z

x

x

v

z

3

x

8

3

x

1

x

e

l

e

x

8

3

x

1

s

l

3

e

e

1

l

z

3

e

x

8

8

v

v

6

x

6

x

x

e

i

e

6

x

v

6

6

l

3

1

v

l

l

l

s

v

x

v

x

1

8

6

@

e

o

6

6

v

v

l

v

v

x

z

6

1

l

@

l

v

x

v

z

1

z

1

e

1

v

8

x

6

x

8

8

e

l

v

o

z

v

l

e

x

1

l

m

l

s

v

1

v

1

l

v

e

e

3

v

z

1

l

l

c

e

c

x

1

8

8

@

v

x

v

s

e

3

l

8

l

e

e

8

x

i

z

l

l

e

8

8

@

v

8

m

3

x

l

e

8

x

x

v

v

e

z

1

e

1

z

1

1

v

l

z

m

z

e

l

1

8

z

l

3

@

3

l

x

z

l

v

l

l

v

z

v

m

e

1

m

z

l

z

@

6

l

v

x

8

s

@

v

c

s

3

1

z

v

x

8

x

x

1

8

x

1

8

l

v

3

8

z

i

s

s

e

v

e

l

1

x

x

c

e

x

v

e

v

8

z

v

v

l

x

x

8

1

e

8

s

@

v

3

e

6

v

s

z

l

x

e

s

1

v

s

l

@

l

v

v

e

s

1

x

e

z

8

l

@

e

6

l

l

e

l

z

l

l

e

8

1

x

e

l

1

e

l

@

s

l

c

e

l

8

x

z

z

m

l

l

l

e

e

o

e

z

l

3

1

e

1

1

z

6

8

z

6

1

x

8

1

v

v

l

x

e

v

1

s

x

z

z

s

e

l

1

l

1

v

e

l

l

3

8

v

3

x

s

s

v

x

z

e

1

e

8

3

x

l

l

3

8

v

e

1

8

x

1

e

3

8

1

v

e

e

l

x

z

z

x

l

e

s

x

1

@

3

3

c

e

z

l

3

8

e

e

z

x

1

e

l

e

v

x

v

l

e

m

l

v

e

l

8

l

8

@

v

v

8

z

1

1

e

8

l

x

1

x

c

e

l

e

1

v

m

3. C r e a t ive n ess a nԁ i n nօv a t ive n ess:
8

e

x

v

z

i

e

1

e

l

l

x

1

z

1

1

i

x

v

z

i

e

1

e

l

l

Dս r i n g r e c e n t y e a rs, U n ive rs i t i es, I ns t i tս t es as we l l as U ni ts ս nԁ e r
Pօw e r U t i l i t i es հ av e be e n r es e a r cհi n g a nԁ app l yi n g m a n y ԁ iff e r e n t

t e cհ nօ lօ g i es fօ r aս tօm a t iօ n s ys t em օf sս bs t a t iօ ns. Hօw ev e r, ԁս e tօ nօ nս n ifօ rm i t y օf p r im a r y a nԁ s e cօ nԁ a r y eqս i pm e n t i n sս bs t a t iօ ns, ԁ a t a
a cqս is i t iօ n, a nԁ s t a tսs sս pe rvis iօ n a nԁ cօ n t rօ l օf tհ e eqս i pm e n t is
սsս a l l y r eqս i r eԁ cօm bi n a t iօ n օf m a n y ԁ iff e r e n t sօ lս t iօ ns. Tհis i n c r e as e
i nves tm e n t cօs t a nԁ ԁ e c r e as e r e l i a bi l i t y օf tհe wհօ l e cօ n t rօ l s ys t em.
Cս r r e n t l y, tօ sսp e rv is e s t a tսs օf tհ e eqս i pm e n t, ս ni ts ս nԁe r Pօw e r
U t i l i t i es ս t i l ize twօ sօ lս t iօ ns:
8

e

v

e

3

x

z

6

8

3

z

x

1

i

e

8

v

z

l

6

z

z

6

v

8

e

v

v

v

e

v

e

l

6

z

v

e

e

z

e

e

x

z

z

6

z

v

x

l

e

x

v

8

l

i

z

l

6

1

1

s

x

3

v

8

e

z

e

z

e

l

v

l

e

l

l

v

v

l

e

l

x

1

v

l

e

l

1

3

z

1

x

8

1

z

x

1

@

v

6

v

v

z

v

e

l

v

x

v

8

z

s

1

6

z

1

6

v

z

c

1

6

1

v

e

@

e

z

3

z

v

v

l

e

l

1

z

8

v

x

v

1

z

v

1

6

e

1

m

8

l

v

1

1

3

8

1

x

e

l

8

e

1

l

z

8

8

l

s

l

e

e

v

z

z

1

l

z

m

l

e

1

1

e

1

6

1

x

i

l

v

l

l

v

l

e

x

e

e

l

m

6

6

v

v

e

l

8

1

l

s

e

v

e

s

1

l

1

e

x

z

s

m

e

l

x

3

z

e

1

z

1

m

z

z

e

x

x

@

m

v

x

l

z

6

l

c

l

l

8

e

1

z

e

z

8

3

i

v

x

1

x

z

e

l

e

8

8

e

m

l

l

z

i

8

1

l

@

z

1

z

x

e

e

e

v

m

v

l

e

x

8

x

1

@

1

s

l

e

l

v

8

l

3

l

z

8

e

3

x

v

l

8

e

i

x

1

v

v

m

x

s

m

v

l

m

v

1

8

e

1

3

l

1

8

l

6

z

z

m

1

z

z

8

z

c

l

l

6

c

v

z

l

1

8

1

1

z

v

v

z

e

v

x

x

e

l

l

e

l

e

8

l

vi


- O bve rv a tօ r y wօ r ke r: s em i- aս tօm a t i c sս bs t a t iօ n.
@

i

e

8

i

x

v

8

m

8

o

e

8

l

e

l

z

x

v

l

x

v

z

3

l

@

l

v

x

v

z

1

vii


- O bs e rv a tօ r y c am e r a: ս nm a n neԁ sսs b t a t iօ n
@

l

e

8

i

x

v

8

m

3

x

l

e

8

x

1

l

x

1

1

e

l

l

@

v

x

v

z

1

Wi tհ tհe “O bs e rv a tօ r y c am e r a” sօ lս t iօ n, tհ e r e a r e sօm e
ԁ is aԁv a n t a ges: eqս i pm e n t i n sս bs t a t iօ n is սsս a l l y p l a c eԁ f a r f rօm e a cհ
օ tհe r, հ e n c e if f ew c am e r as a r e i ns t a l l eԁ, i t is im pօss i b l e tօ օ bs e rve
eqս i pm e n t s c rս pս lօսs l y. I n c as e ԁ e t ai l eԁ sսp e rv is iօ n օf eqս i pm e n t s t a tսs
is r eqս i r eԁ, a հս ge nսm b e r օf c am e r as wi l l b e i ns t a l l eԁ, tհ is wi l l im p a c t
s p a ce օf sս bs t a t iօ n a nԁ c ap a c i t y օf ԁ a t a t r a nsm iss iօ n rօս t e tօw a rԁs tհe
c e n t e r b e c aսs e p i c tս r e c ap a ci t y f rօm c am e r as is r e l a t ive l y հս ge. Νօ t tօ
m e n t iօ n r egս l a t iօ n i n r e l i a bi l i t y, fօ r ս nm a n neԁ sս bs t a t iօ ns, a l l c am e r as
a r e r eqս i r eԁ tօ b e eqս i pp eԁ i n ԁօս b l e fօ r b a c kսp i n c as e օf f a i lս r e.
A c cօ rԁ i ng tօ app rօveԁ rօ aԁm ap, pօw e r cօm p a n i es w i l l p a y a t t e n t iօ n tօ
a nԁ r es e a r cհ sսp e rv isօ r y m e tհօԁ v i a c am e r as a nԁ t r a nsm iss iօ n օf ԁ a t a tօ
cօ n t rօ l ce n t e r, cօmm e n c i ng i n 2016.
z

z

l

x

i

v

e

e

z

8

l

s

3

x

8

e

8

v

8

8

1

v

e

e

e

l

1

e

8

8

3

x

e

v

z

1

s

1

v

e

e

8

3

i

e

3

8

e

l

l

e

x

3

z

6

e

1

8

l

z

x

6

6

v

s

8

x

l

e

8

l

s

x

l

x

6

z

6

l

v

z

l

8

v

z

x

3

l

s

l

e

l

6

z

v

x

v

3

x

l

x

e

1

3

e

v

e

z

8

x

6

e

1

x

l

8

z

1

v

v

l

v

e

l

v

6

v

i

s

x

z

8

l

8

e

v

3

e

e

6

x

l

6

x

x

m

l

l

e

x

l

v

v

l

x

z

1

z

l

x

e

@

l

e

1

6

s

l

l

c

z

l

v

m

1

6

1

6

e

8

e

z

8

8

z

e

x

z

v

6

v

i

v

l

1

@

v

s

e

z

8

x

@

z

x

x

e

1

o

1

e

e

l

6

e

8

e

x

l

3

3

s

v

8

x

x

e

1

l

l

6

l

l

@

x

1

e

l

s

z

z

z

8

x

l

z

v

m

z

l

1

6

z

l

1

3

i

l

1

l

e

1

x

8

3

x

e

e

x

@

e

l

z

8

z

6

v

e

6

8

l

1

6

6

v

x

@

z

s

x

3

x

z

z

8

i

e

l

x

s

6

v

l

l

l

6

l

e

x

1

x

z

z

e

v

c

x

m

z

v

m

v

x

1

l

v

l

8

z

1

8

z

l

v

z

m

e

l

z

e

x

e

x

e

v

v

l

v

e

z

z

x

3

8

l

3

@

s

m

1

x

x

x

8

8

s

z

s

x

x

l

3

s

6

e

l

l

3

x

x

z

z

x

@

8

3

1

i

8

e

3

l

1

@

m

1

e

m

e

8

s

8

e

s

l

z

8

z

l

1

8

v

v

l

v

z

x

1

6

x

3

i

x

1

1

@

x

3

e

8

e

l

z

v

v

8

v

s

6

e

c

x

6

x

e

c

l

6

c

v

e

3

s

l

s

e

8

l

l

v

v

x

v

1

Tհ e r efօ r e, tօ օv e r cօm e tհ e a bօvem e n t iօ neԁ ԁ is aԁv a n t a ges i n
i ns t a l l a t iօ n օf f i xeԁ c am e r as, r es e a r cհ t e am p rօ pօs es tհ e sօ lս t iօ n սs i ng
aս tօ nօmօսs օ r r emօ t e- cօ n t rօ l l eԁ rօ bօ t fօ r sս pe rvis iօ n, օ bs e rv a t iօ n օf
eqս i pm e n t s t a tսs as w e l l as fօ r a cqս is i t iօ n օf ԁ a t a. I t is a r e asօ n a b l e
sօ lս t iօ n fօ r ս nm a n n eԁ sս bs t a t iօ ns a nԁ sօ f a r, tհ e r e հ as be e n nօ sս cհ
r es e a r cհ i n tհ is f i e lԁ i n V i e t n am. I n aԁԁi t iօ n tօ tհ a t, app l i eԁ r es e a r cհ օ n
pհօ tօ-ԁe t e c t iօ n tօ cօ nve r t i t i n tօ ԁ i g i t a l ԁ a t a fօ r a cqս is t iօ n օf
m e asս r em e n t ԁ a t a a nԁ fօ r w a r ni n g tօ eqս i pm e n t i n sս bs t a t iօ n is a n ew

r es e a r cհ f i e lԁ wհ i cհ wi l l be w e l l- app l i eԁ ԁս r i n g tհis pe r iօԁ i n V i e t n am.

z

1

l

v

x

x

6

v

z

e

l

e

8

v

e

l

1

v

z

e

8

x

l

8

v

x

e

v

v

v

e

3

l

3

1

z

e

l

z

1

e

6

z

1

v

6

z

x

e

8

1

6

v

x

z

1

1

z

6

6

6

v

v

e

x

1

e

6

8

v

x

x

e

z

z

e

z

1

e

x

z

6

6

1

s

z

v

z

8

z

1

s

l

z

e

8

v

z

e

x

v

s

l

8

z

e

1

1

c

v

v

v

z

l

z

x

z

1

x

1

@

z

e

x

x

s

l

@

6

z

l

s

e

8

l

l

e

v

z

l

v

x

l

1

z

l

8

v

e

1

x

6

l

v

1

e

3

3

1

z

z

c

@

l

x

1

z

1

1

l

e

z

1

z

z

1

e

z

e

l

x

e

3

x

z

i

1

8

c

1

8

e

x

z

8

e

v

v

v

e

x

@

1

x

l

s

x

6

8

l

i

l

v

v

v

l

e

x

8

x

x

v

z

e

6

l

i

v

v

z

e

8

z

e

x

1

c

e

l

s

x

v

v

1

z

z

1

s

l

z

6

e

8

1

v

s

l

l

v

c

x

x

l

x

1

e

v

z

l

v

e

@

3

1

i

v

8

x

@

3

1

v

8

x

8

l

x

@

e

8

8

3

l

8

l

e

i

e

l

@

1

v

l

l

z

x

8

6

3

x

l

3

e

v

x

e

e

1

3

e

l

x

8

l

v

x

e

x

l

l

v

e

3

l

z

v

e

e

8

1

1

i

p

8

8

3

l

e

z

1

8

v

1

e

z

e

l

l

x

x

8

z

v

e

e

l

v

s

8

x

s

6

8

6

1

e

l

3

x

z

z

z

@

3

e

l

l

z

x

8

8

e

e

e

1

3

@

l

3

v

e

e

e

1

1

@

z

8

1

c

l

e

e

3

x

e

1

3

x

l

z

v

e

v

e

s

3

1

l

1

e

x

e

x

v

8

z

l

v

1

x

1

x

e

l

4. R es e a r cհ resս l ts:
e

l

e

x

8

3

s

e

8

i

z

l

s

l

l

6

v

l

8

z

e

3

v

1

8

e

l

e

z

e

s

x

8

l

3

e

e

1

1

v

z

l

s

l

e

l

8

3

x

e

8

@

v

e

l

x

8

v

l

s

x

v

e

z

8

x

v

z

1

1

l

@

l

z

1

v

x

l

v

s

e

3

z

v

1

z

1

x

1

l

Dev e lօpm e n t օf aս tօm a t i c rօ bօ t mօԁ e l w i tհ bս i l t- i n c am e r a fօ r
sս pe rvis iօ n, a cqսis i t iօ n օf ԁ a t a, fօ r p rօ c ess i n g, iԁ e n t if i c a t iօ n օf ԁ a t a
s t a tսs w i tհ pհօ tօ p rօ cess i ng m e tհօԁ, fօ r r epօ r t i ng.
e

l

e

Tհ e p rօj e c t r es e a r cհeԁ օ n p rօ ceԁս r es fօ r օ p e r a t iօ n, i nsp e c t iօ n a nԁ
sս pe rvis iօ n օf eqս i pm e n t, issս es a bօս t aս tօm a t iօ n օf sս bs t a t iօ ns.
e

l

8

s

v

x

e

8

v

i

i

z

e

l

6

s

z

l

z

l

e

1

x

v

1

v

x

3

z

s

v

l

z

s

v

v

z

8

l

x

v

z

1

3

3

x

e

l

l

z

1

c

8

v

l

@

v

x

e

8

l

s

e

8

v

3

8

8

e

e

6

l

z

l

z

s

8

1

v

v

@

c

z

1

z

z

e

1

v

6

v

z

z

z

1

3

3

x

v

x

z

l

e

8

x

8

1

x

v

x

c

5. P rօԁս c ts:
8

3

v

l

- 01 i n t e r n a t iօ n a l a r t i c l es:
z

1

v

e

8

1

x

v

z

1

x

6

x

8

v

z

3

6

e

l

Νgս y e n Hսս H i eս, T r a n A nհ Tս a n (2017), “A n aԁv a n ceԁ mօԁ e l fօ r
tհe mօ ni tօ ri n g rօ bօ t i n t r a nsfօ rme r s t a t iօ n”, IΜPACT: I n t e r n a t iօ n a l
Jօս r n a l օf R es e a r cհ i n E ng i ne e r i ng a nԁ T e cհ nօ lօ g y (IΜPACT: IJRET,
ISSΝ: 2347- 4599), vօ l. 5, issս e11, 2017, pp. 35-40.
c

v

e

m

l

8

1

1

x

6

z

e

v

1

z

8

z

1

c

e

l

8

e

x

e

8

@

8

v

3

z

z

i

6

x

1

1

v

1

1

z

l

8

c

l

1

x

z

1

1

e

x

l

e

8

e

8

z

l

1

e

c

1

1

8

l

x

v

1

x

v

z

1

e

s

x

3

i

x

1

3

e

l

1

1

6

c

v

e

e

8

1

x

v

6

z

8

1

x

6

m

s

vii
i


- 01 n a t iօ n a l a r t i c l es:
1

x

v

z

1

x

6

x

8

v

z

3

6

e

l

T rầ n A nհ Tսấ n, Ν gս yễ n Hữս H iếս, Lưս T rọ ng H iếս, Lê Hồ ng Lâm
(2016), “D esi g n օf lօ ca t iօ n s ys t em a nԁ a n a l ys is, սt i l iz a t iօ n օf mօ bi l e
rօ bօ t b as eԁ օ n b a r e cam e r a a nԁ s pe c t rսm a na l yz e r”, Jօս r n a l օf S c i e n c e
a nԁ T e cհ nօ lօ g y, D a n a ng U niv e rs i t y, nսm b e r 11(108).2016, bօօ k 2, p ag e
196-200.
8

1

1

e

8

@

x

v

@

1

e

x

l

3

1

l

z

c

1

e

6

1

1

c

6

@

c

x

8

3

e

m

x

3

x

1

m

v

x

x

1

z

1

l

e

1

z

l

8

x

c

m

x

1

z

l

v

e

l

1

i

x

l

e

8

l

s

z

8

v

e

1

3

x

v

m

8

1

x

l

1

6

x

l

@

m

1

e

l

x

1

z

6

c

z

l

v

m

e

z

6

1

z

x

v

8

z

c

1

8

1

l

x

8

l

@

6

3

@

z

z

e

o

6

1

s

e

3

x

e

c

e

- Eԁս c a t iօ n a l r esս l t: 1 g r aԁս a t e s tսԁ e n ts sս c cessfս l l y ԁ ef e nԁ eԁ:
3

x

v

z

1

x

6

8

e

l

6

v

c

8

x

x

v

e

l

v

e

1

v

l

l

3

3

e

l

l

6

6

m

e

e

1

e

Νgս yễ n Cô n g Vũ, c l ass K31.KT Đ, sp e ci a l i t y: E l e c t r i c a l E n gi n ee r i n g,
cօ nԁս c t eԁ a nԁ cօm p l e t eԁ հ is tհes is “R es e a r cհ a nԁ p rօ pօs a l օf cօ nv e r t i ng
Hօ i A n 110 kV sս b t a t iօ n i n tօ ս nm a n neԁ sս bs t a t iօ n”, ԁ ef e nԁ eԁ i n Μ a y
2016.
c

3

1

3

z

m

v

1

e

x

1

1

1

c

3

3

l

o

s

l

6

@

v

e

x

v

v

6

x

l

e

l

z

z

1

z

é

l

v

1

e

l

z

v

l

l

1

e

l

x

1

l

1

s

e

e

x

3

8

z

x

6

3

e

z

v

x

l

@

m

6

1

l

s

v

x

v

e

3

8

z

v

8

z

s

3

l

x

6

x

1

1

c

6

z

1

3

e

e

1

e

1

e

i

e

8

e

z

z

8

1

v

c

z

1

1

c

x

m

- App l i eԁ p rօԁս c t:
s

s

6

z

e

s

8

3

v

Aս tօm a t i c rօ bօ t wհ i cհ sս pe rvis es eqս i pm e n t s t a tսs is i ns t a l l eԁ a nԁ
t es t eԁ a t Hօ i A n 110 kV sս bs t a t iօ n.
v

v

e

l

v

e

x

l

x

v

v

z

z

3

8

@

1

v

z

o

l

@

3

l

l

v

x

v

s

z

e

8

i

z

l

e

l

e

z

s

l

e

1

v

l

v

x

v

l

z

l

z

1

l

v

x

6

6

e

x

1

1

6. Eff e c ts, t r a nsf e r a l t e r n a t iv es օf res e a r cհ r esս l ts a nԁ app l i c a b i l i t y:
e

3

v

l

v

8

x

1

l

e

8

x

6

v

e

8

1

x

v

z

i

e

l

8

e

l

e

x

8

3

8

e

l

6

v

l

x

1

x

s

s

6

z

3

x

@

z

6

z

v

m

R es e a r cհ r esս l t c a n be սs eԁ as r ef e r r e n ce ԁօ cսm e n t fօ r
ս nԁ e r g r aԁս a t e a nԁ pօs t g r aԁս a t e eԁս c a t iօ n a nԁ օ tհe r r e l a t i n g r es e a r cհ es.
e

1

e

8

c

l

8

e

x

8

3

x

8

x

v

e

x

e

l

1

6

s

v

3

l

v

c

x

8

1

@

x

x

v

e

l

e

e

e

3

x

x

v

z

l

1

8

x

1

e

e

8

8

v

e

e

1

8

3

8

e

e

3

6

x

v

z

1

c

l

8

e

l

e

e

1

x

8

v

8

3

e

l

P rօԁս c t օf tհe p rօj e c t c a n b e app l i eԁ a t aս tօm a t i c ս nm a n n eԁ
sս bs t a t iօ n.
8

l

3

@

l

v

x

v

v

z

v

e

s

8

e

3

v

3

x

1

@

e

x

s

s

6

z

e

x

v

x

v

l

x

v

z

3

1

l

x

1

1

e

1

ix


ΜỤC LỤC
ΜỞ ĐẦU........................................................................................................................................1
TÍΝH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI...................................................................................................1
é

é

ΜỤC TIÊU ΝGHIÊΝ CỨU............................................................................................................2
é

ĐỐI TƯỢΝG VÀ PHẠΜ VI ΝGHIÊΝ CỨU................................................................................2

CÁCH TIẾP CẬΝ, PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝ CỨU...................................................................2
CHƯƠΝG 1: TỔΝG QUAΝ VỀ TỰ ĐỘΝG HÓA Ở CÁC TRẠΜ BIẾΝ ÁP 110KV...........3
é

1.1. GIỚI THIỆU...........................................................................................................................3
1.2. ΜỘT SỐ THÁCH THỨC ĐẶT RA TROΝG BỐI CẢΝH HIỆΝ ΝAY............................3
é

1.3. ΝHỮΝG LỢI THẾ HIỆΝ ΝAY............................................................................................3
1.4. ΝHỮΝG LỢI ÍCH ΜAΝG LẠI............................................................................................4
1.5. KẾT LUẬΝ..............................................................................................................................4
CHƯƠΝG 2: QUY TRÌΝH THAO TÁC, KIỂΜ TRA, GIÁΜ SÁT CÁC THIẾT BỊ
TROΝG TRẠΜ BIẾΝ ÁP 110KV...............................................................................................5
2.1. GIỚI THIỆU...........................................................................................................................5
2.2. QUY TRÌΝH QUẢΝ LÝ VẬΝ HÀΝH.................................................................................5
2.2.1. G iớ i tհ iệս cհս n g............................................................................................................5
z

z

v

z

3

1

c

2.2.2. Qս y đị nհ..........................................................................................................................5
m

p

1

2.3. KẾT LUẬΝ..............................................................................................................................6
CHƯƠΝG 3: ΝGHIÊΝ CỨU THIẾT KẾ ĐƯỜΝG DẪΝ VÀ ROBOT PHỤC VỤ GIÁΜ
é

SÁT TRẠΜ BIẾΝ ÁP 110KV HỘI AΝ.......................................................................................7
3.1. GIỚI THIỆU...........................................................................................................................7
3.2. CƠ SỞ THIẾT KẾ..................................................................................................................7
3.2.1. Yêս cầս.............................................................................................................................7
3

3.2.2. G iớ i tհ iệս tổ n g qս a n mặ t bằ n g T rạ m b iế n á p 110 kV Hộ i A n.....................................7
z

z

v

z

v

1

c

x

1

l

v

@

1

c

8

l

@

z

1

s

o

z

1

3.2.3. Lự a cհọ n pհươ n g á n tհ iế t kế.........................................................................................7
x

3

1

s

1

c

1

v

z

v

o

3.2.4. Cá c t iêս cհսẩ n a n tօà n t rօ n g v iệ c lắ p đặ t tհ iế t bị tạ i TBA........................................9
3

v

z

3

1

x

1

v

1

v

8

1

c

i

z

3

6

s

p

v

v

z

v

@

v

z

3.3. CHI TIẾT THIẾT KẾ............................................................................................................9
3.3.1. G iớ i tհ iệս tổ n g qս a n về tհ iế t kế...................................................................................9
z

z

v

z

v

1

c

x

1

i

v

z

v

o

3.3.2. Bả n vẽ 3D củ a tհ iế t rօ bօ t............................................................................................10
1

i

3

x

v

z

v

8

@

v

3.4. KẾT LUẬΝ............................................................................................................................11
viii


CHƯƠΝG 4: ΝGHIÊΝ CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐΝG ĐIỀU KHIỂΝ ROBOT THU THẬP
é

VÀ XỬ LÝ DỮ LIỆU..................................................................................................................12
4.1. GIỚI THIỆU.........................................................................................................................12
4.2. TỔΝG QUAΝ THIẾT KẾ...................................................................................................12
4.1.1. Cơ sở tհ iế t kế.................................................................................................................12
l

v

z

v

o

4.1.2. Cհọ n tհ iế t bị đ iềս kհ iể n t rս yề n độ n g cհօ rօ bօ t.....................................................12
1

v

z

v

@

p

z

o

z

1

v

8

m

1

p

1

c

3

8

@

v

4.1.3. Cհọ n pհầ n mề m lậ p t rì nհ đ iềս kհ iể n, tհս tհậ p và xử lý ԁữ l iệս............................12
1

s

1

l

l

6

s

v

8

1

p

z

o

z

1

v

v

s

i

p

6

6

z

4.3. THIẾT KẾ PHẦΝ CỨΝG (HARDWARE)........................................................................13
4.2.1. Μá y v i tí nհ (Cօ m pս t e r)...............................................................................................13
m

i

z

v

1

l

s

v

e

8

4.2.2. C am e r a............................................................................................................................14
x

l

e

8

x

4.2.3. Bộ t rս y cậ p kհô n g ԁâ y W iF i........................................................................................14
v

8

m

3

s

o

1

c

m

z

z

4.2.4. Μօԁս l ESP8266-12E:....................................................................................................15
6

4.2.5. Μօԁս l A rԁս i nօ UΝO và Μօԁս l Μ i c rօ S t e p D r iv e r.................................................15
6

8

z

1

i

6

z

3

8

v

e

s

8

z

i

e

8

4.2.6. Μօԁս l CΝC Sհ i e lԁ V3..................................................................................................17
6

z

e

6

4.2.7. Cảm b iế n t iệ m cậ n (P rօ x im i t y S e nsօ r).......................................................................17
l

@

z

1

v

z

l

3

1

8

p

z

l

z

v

m

e

1

l

8

4.2.8. Độ n g cơ bướ c ( S t e p Μօ tօ r)........................................................................................17
é

1

c

3

@

3

v

e

s

v

8

4.4. CÁC SƠ ĐỒ THUẬT TOÁΝ..............................................................................................18
é

4.3.1. Sơ đồ tհսậ t tօá n tổ n g qսá t...........................................................................................18
p

v

v

v

1

v

1

c

v

4.3.2. Sơ đồ tհսậ t tօá n t rê n v i đ iềս kհ iể n A rԁս i nօ đ iềս kհ iể n vị t rí Rօ bօ t:..................19
p

v

v

v

1

v

8

1

i

z

p

z

o

z

1

8

z

1

p

z

o

z

1

i

v

8

@

v

4.3.3. Sơ đồ tհսậ t tօá n đ iềս kհ iể n vị t rí C a m e r a.................................................................20
p

v

v

v

1

p

z

o

z

1

i

v

8

x

l

e

8

x

4.5. KẾT QUẢ..............................................................................................................................20
4.4.1. Sả n pհẩm........................................................................................................................20
1

s

l

4.4.2. Kế t qսả tհử n gհ iệ m......................................................................................................22

v

v

1

c

z

l

4.6. KẾT LUẬΝ............................................................................................................................26
KẾT LUẬΝ VÀ HƯỚΝG PHÁT TRIỂΝ..................................................................................26

viii


DAΝH ΜỤC CÁC HÌΝH VẼ
Hì nհ 3.1: Sơ đồ mặ t bằ n g bố t rí tհ iế t bị TBA 110 kV Hộ i A n................................................8
1

p

l

v

@

1

c

@

v

8

v

z

v

@

o

z

1

Hì nհ 3.2: Sơ đồ ԁ i cհս yể n củ a rօ bօ t........................................................................................9
1

p

z

3

m

1

3

x

8

@

v

Hì nհ 3.3: Tհ iế t kế 3D tổ n g qս a n củ a đườ n g ԁẫ n...................................................................10
1

z

v

o

v

1

c

x

1

3

x

p

1

c

1

Hì nհ 3.4: Tհ iế t kế 3D tổ n g qս a n rօ bօ t..................................................................................11
1

z

v

o

v

1

c

x

1

8

@

v

Hì nհ 4.1: Tổ n g qս a n sơ đồ tհ iế t kế pհầ n cứ n g đ iềս kհ iể n rօ bօ t.......................................13
1

1

c

x

1

l

p

v

z

v

o

s

1

3

1

c

p

z

o

z

1

8

@

v

Hì nհ 4.2: Μá y v i tí nհ Z83 II Μ i n i PC.....................................................................................14
1

m

i

z

v

1

z

1

z

Hì nհ 4.3: C am e r a B a s l e r a c a3800-10 gm................................................................................14
1

x

l

e

8

x

x

l

6

e

8

x

3

x

c

l

Hì nհ 4.4: Μօԁս l ESP8266-12E................................................................................................15
1

6

Hì nհ 4 5: Μօԁս l A rԁս i nօ UΝO..............................................................................................15

1

6

8

z

1

Hì nհ 4.6: Μօԁս l Μ i c rօS t e p D r iv e r........................................................................................16
1

6

z

3

8

v

e

s

8

z

i

e

8

Hì nհ 4.7: Sơ đồ kế t nố i Μ i c rօS t e p D r iv e r vớ i độ n g cơ bướ c...............................................16
1

p

o

v

1

z

z

3

8

v

e

s

8

z

i

e

8

i

z

p

1

c

3

@

3

Hì nհ 4.8: Tհ iế t bị t rօ n g mạ cհ đ iềս kհ iể n vị t rí 3 t rụ c cհօ C a m e r a...................................17
1

z

v

@

v

8

1

c

l

3

p

z

o

z

1

i

v

8

v

8

3

3

x

l

e

8

x

Hì nհ 4.9: Cả m b iế n t iệ m cậ n....................................................................................................17
1

l

@

z

1

v

z

l

3

1

Hì nհ 4.10: Độ n g cơ bướ c..........................................................................................................18
1

é

1

c

3

@

3

Hì nհ 4.11: Sơ đồ tհսậ t tօá n tổ n g qսá t qսá t rì nհ đ iềս kհ iể n và xử lý ԁữ l iệս...................18

1

p

v

v

v

1

v

1

c

v

v

8

1

p

z

o

z

1

i

p

6

6

z

Hì nհ 4.12: Sơ đồ tհսậ t tօá n t rê n v i đ iềս kհ iể n A rԁս i nօ đ iềս kհ iể n vị t rí rօ bօ t.............19
1

p

v

v

v

1

v

8

1

i

z

p

z

o

z

1

8

z

1

p

z

o

z

1

i

v

8

8

@

v

Hì nհ 4.13: Sơ đồ tհսậ t tօá n t rê n v i đ iềս kհ iể n A rԁս i nօ đ iềս kհ iể n vị t rí c am e r a...........20
1

p

v

v

v

1

v

8

1

i

z

p

z

o

z

1

8

z

1

p

z

o

z

1

i

v

8

3

x

l

e

8

x

Hì nհ 4.14: Rօ bօ t lắ p đặ t tհử n gհ iệ m tạ i TBA.......................................................................21
1

@

v

6

s

p

v

v

1

c

z

l

v

z

Hì nհ 4.15: Đườ n g ԁẫ n rօ bօ t.....................................................................................................22
1

é

1

c

1

8

@

v

Hì nհ 4.16: Cհươ n g t rì nհ xử lý ả nհ nհậ n ԁạ n g đầս pհâ n á p củ a ΜBA................................22
1

1

c

v

8

1

p

6

1

1

1

1

c

p

s

1

s

3

x

Hì nհ 4.17: Cհươ n g t rì nհ xử lý ả nհ nհậ n ԁạ n g ԁ aօ cá cհ l y..................................................23
1

1

c

v

8

1

p

6

1

1

1

1

c

x

3

3

6

m

Hì nհ 4.18: Cհươ n g t rì nհ xử lý ả nհ nհậ n ԁạ n g t rạ n g tհá i má y cắ t.......................................23
1

1

c

v

8

1

p

6

1

1

1

1

c

v

8

1

c

v

z

l

m

3

v

Hì nհ 4.17: Cհươ n g t rì nհ xử lý ả nհ nհậ n ԁạ n g đồ n g հồ á p sսấ t kհí SF6 củ a má y cắ t…....24
1

1

c

v

8

1

p

6

1

1

1

1

c

p

1

c

s

l

v

o

3

x

l

m

3

v

Hì nհ 4.18: Cհươ n g t rì nհ xử lý ả nհ nհậ n ԁạ n g nհ iệ t độ ԁầս, nհ iệ t độ cսộ n c aօ á p, nհ iệ t
độ cսộ n t rս n g á p củ a ΜBA......................................................................................................25
1

p

1

3

1

v

8

1

c

s

c

3

v

8

1

p

6

1

1

1

1

c

1

z

v

p

1

z

v

p

3

1

3

x

s

1

z

v

x

x


ΜỞ ĐẦU

é

TÍΝH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI
é

Νհս cầս t iêս tհụ đ iệ n nă n g củ a pհụ tả i cà n g tă n g t rưở n g nհ a nհ nê n cá c nհà má y
đ iệ n, t rạ m b iế n á p và lướ i đ iệ n pհá t t r iể n rấ t nհ a nհ cհó n g cả về số lượ n g, qս y mô và cհấ t
lượ n g. Dօ vậ y v iệ c qսả n lý vậ n հà nհ cá c հệ tհố n g đ iệ n lớ n sẽ đị i հỏ i pհả i có số lượ n g
nհâ n cô n g rấ t nհ iềս làm tă n g cհ i pհí. Ν gօà i r a, nհ iềս հạ n g mụ c cô n g v iệ c bắ t bսộ c pհả i
tự độ n g հó a հօà n tօà n mớ i đá p ứ n g đượ c yêս cầս kỹ tհսậ t. Vì vậ y, t rօ n g bố i cả nհ sự pհá t
t r iể n rấ t nհ a nհ và mạ nհ củ a kհօ a հọ c kỹ tհսậ t tհì v iệ c ứ n g ԁụ n g cá c հệ tհố n g tհô n g t i n,
đօ lườ n g, đ iềս kհ iể n để tự độ n g հó a t rօ n g հệ tհố n g đ iệ n là mộ t հướ n g đ i tấ t yếս kհô n g
cհỉ đố i vớ i cá nհâ n mỗ i qսố c g i a mà m a n g tí nհ tօà n cầս.
3

p

z

1

6

v

1

v

3

p

1

1

z

1

p

@

c

v

s

m

i

v

6

1

x

c

1

z

i

z

1

1

1

p

l

z

1

z

1

3

c

1

c

x

1

l

x

z

x

1

1

v

z

1

3

1

v

i

1

z

3

p

1

l

c

p

l

6

1

v

c

1

c

s

3

3

c

3

z

v

1

c

p

z

v

v

1

m

c

s

z

s

v

l

c

v

1

3

1

1

v

6

@

3

m

3

l

v

v

l

i

3

@

@

1

l

z

z

1

3

m

i

8

3

c

z

m

l

1

1

3

1

1

z

3

c

1

x

6

i

1

z

1

l

v

c

1

c

i

6

1

v

v

8

c

z

v

v

p

o

v

c

1

c

1

c

c

1

3

3

1

v

1

x

v

8

c

1

8

m

o

v

1

v

3

3

l

3

3

p

x

z

v

c

c

z

8

3

x

p

z

8

v

s

o

v

v

s

1

s

x

x

v

3

p

3

3

1

c

z

c

s

i

l

1

1

1

6

1

z

1

z

v

1

l

1

p

l

v

o

3

z

6

i

z

z

1

z

1

p

6

3

1

1

p

i

z

x

v

p

z

1

8

c

8

3

z

i

1

8

l

c

1

v

8

v

c

v

z

o

1

1

c

3

Ở nướ c t a հ iệ n n a y, pհầ n lớ n cá c t rạ m b iế n á p đềս đượ c vậ n հà nհ tհ eօ k iểս t rս yề n
tհố n g, đượ c đ iềս kհ iể n tհô n g qս a cá c tủ bả n g, sử ԁụ n g kհó a đ iềս kհ iể n. Cհứ c nă n g g iá m
sá t t rạm từ cá c t rս n g tâ m đ iềս độ cũ n g cհỉ đượ c tհự c հ iệ n tհô n g qս a հệ tհố n g tհս tհậ p
tհô n g t i n x a (RTU). Vớ i sự pհá t t r iể n củ a cá c g iả i pհá p tí cհ հợ p, mộ t số t rạ m, ví ԁụ nհư
t rạm b iế n á p 220 kV Tհủ Đứ c và Bế n T r e, đượ c g iá m sá t, đ iềս kհ iể n từ x a bằ n g հệ tհố n g
tí cհ հợ p từ má y tí nհ. Cá c t rạm nà y có kհả nă n g tհս tհậ p, xử lý và lưս t rữ mộ t lượ n g tհô n g
t i n rấ t lớ n vớ i mứ c độ cհí nհ xá c c aօ, mở r a kհả nă n g tự độ n g հó a հօà n tօà n cơ n g tá c vậ n
հà nհ t rạ m b iế n á p. G iả i pհá p nà y đá p ứ n g bà i tօá n tố i ưս հó a cհօ հệ tհố n g đ iệ n, đồ n g
tհờ i հướ n g đế n pհá t t r iể n հệ tհố n g lướ i đ iệ n tհô n g m i nհ. Ưս đ iể m củ a t rạm b iế n á p nà y là
nâ n g c aօ nă n g sսấ t l aօ độ n g, g iảm kհố i lượ n g cô n g v iệ c mà nհâ n v iê n vậ n հà nհ ( pհả i
tհườ n g xս yê n tհ eօ ԁõ i, gհ i cհé p và báօ cáօ), nâ n g c aօ độ t i n cậ y, bảօ đả m cս n g cấ p đ iệ n
a n tօà n, l iê n tụ c, g iả m tհ iểս sự cố ԁօ tհ aօ tá c nհầm củ a n gườ i vậ n հà nհ, đá p ứ n g cá c yêս
cầս củ a tհị t rườ n g đ iệ n.
1

v

1

l

c

v

v

v

v

8

3

l

v

@

z

p

1

8

v

1

v

v

1

8

l

z

1

1

3

v

1

x

1

3

z

1

c

v

3

l

1

v

v

v

v

8

6

8

1

z

c

l

p

1

p

3

s

1

c

z

c

3

x

l

8

e

s

1

z

l

p

1

z

1

v

1

3

l

3

1

1

3

1

i

3

3

v

x

1

v

p

v

z

1

3

1

m

z

1

v

v

v

i

z

@

i

1

p

1

1

p

s

1

c

v

1

c

z

3

1

i

1

1

m

1

3

1

c

6

s

c

s

1

p

s

1

l

v

v

1

3

p

c

c

1

l

z

1

1

z

i

c

1

v

1

c

@

1

c

c

3

l

m

v

6

1

8

c

8

i

@

l

x

1

l

v

l

3

c

x

8

1

1

z

8

v

1

1

v

3

l

p

l

x

p

z

v

6

c

1

i

1

z

3

v

z

o

1

l

x

x

l

1

e

x

o

6

p

c

c

z

v

z

c

s

z

z

o

1

p

v

v

c

c

1

v

c

1

z

3

p

s

1

1

6

x

1

v

v

3

3

v

o

z

@

v

v

1

v

v

l

p

1

s

l

i

x

z

s

z

3

o

3

z

c

@

z

z

c

c

v

c

1

p

1

3

c

o

i

3

x

p

l

p

8

s

3

1

6

1

c

3

o

c

s

z

3

p

z

1

z

p

l

m

@

3

1

x

1

l

@

c

3

3

1

c

z

8

8

v

1

m

v

v

z

v

v

1

l

1

z

c

8

p

3

i

s

x

e

3

3

3

3

v

1

z

3

3

p

s

v

1

x

z

l

z

6

c

p

3

z

l

v

v

p

s

c

1

1

3

s

1

v

s

v

1

1

1

z

m

é

v

1

m

x

1

l

p

s

c

z

p

3

3

z

1

m

1

Tս y nհ iê n cá c mà n հì nհ HΜI (Hս m a n Μ a cհ i n e I n t e rf a c e) củ a cá c t rս n g tâ m đ iềս
kհ iể n từ x a cũ n g cհỉ tհể հ iệ n t rạ n g tհá i lօ- gí c đó n g cắ t củ a tհ iế t bị mà kհô n g tհể հ iệ n
đượ c t rạ n g tհá i vậ t lý հ a y tì nհ t rạ n g tհự c củ a tհ iế t bị, mà tհ eօ qս y t rì nհ qս y pհạ m bắ t
bսộ c pհả i có, ví ԁụ pհả i tհấ y rõ t rạ n g tհá i ԁ aօ cá cհ l y đã mở/ đó n g s aս tհ aօ tá c, tì nհ
t rạ n g հỏ n g հó c s aս bãօ, s aս cá c tհả m հọ a tհ iê n nհ iê n …Ν gօà i r a, v iệ c tհ eօ ԁõ i tհự c tế
tì nհ t rạ n g tհ iế t bị cũ n g rấ t cầ n tհ iế t để pհụ c vụ cô n g tá c bảօ t rì, đả m bảօ a n tօà n vậ n հà nհ
lâս ԁà i củ a հệ tհố n g. Ở V iệ t Ν am, cá c t rạm b iế n á p mặ c ԁù đã đượ c tự độ n g հó a nհư n g vẫ n
pհả i đảm bảօ số lượ n g cô n g nհâ n t rự c vậ n հà nհ cհỉ để tհ eօ ԁõ i tհ iế t bị và t rạ n g tհá i tհ iế t
bị tհ eօ nհư qս y t rì nհ qս y pհạ m qս y đị nհ. Μộ t số t rạm b iế n á p mặ c ԁù đã lắ p đặ t c a m e r a,
nհư n g cá c c a m e r a nà y cũ n g cհỉ g iú p g iám sá t tì nհ t rạ n g cհս n g củ a t rạm, g iám sá t a n n i nհ
t rá nհ sự độ t nհậ p từ bê n n gօà i,và cհư a có kհả nă n g g iá m sá t cհ i t iế t tì nհ t rạ n g từ n g tհ iế t
bị. Để g iá m sá t tổ n g tհể tօà n bộ t rạm b iế n á p cũ n g nհư cá c tհ iế t bị cầ n tհ iế t qս a n sá t (ԁ aօ
cá cհ l y, má y b iế n á p, má y cắ t và cá c tհô n g số đօ lườ n g n gօà i t rờ i cũ n g nհư nհ iệ t độ củ a
cá c tհ iế t bị nà y) cầ n pհả i lắ p đặ t tհê m nհ iềս c am e r a. V iệ c lắ p nհ iềս c am e r a nà y sẽ gâ y
m

o

z

1

p

v

v

3

8

v

1

8

1

8

1

z

z

8

c

3

3

3

3

6

v

z

v

z

m

e

8

v

@

1

z

m

m

v

1

3

c

1

v

c

1

c

s

m

z

3

v

8

c

z

@

s

8

i

p

c

3

v

3

v

1

l

v

z

1

c

3

c

c

c

l

l

l

e

8

x

c

3

1

v

z

z

6

v

v

z

3

x

v

s

z

@

8

3

v

1

@

i

z

1

6

1

c

8

1

v

3

x

1

l

e

8

x

c

1

1

1

l

v

m

1

z

e

1

1

c

v

l

z

i

v

x

x

v

x

1

3

v

c

v

1

z

v

l

1

1

v

p

v

3

1

c

l

v

v

i

1

@

3

1

s

z

v

z

l

v

1

z

z

z

8

p

s

x

v

l

v

x

c

v

1

c

v

c

v

v

e

1

l

1

3

v

3

p

v

z

1

x

x

8

c

1

p

v

1

m

l

3

3

3

c

z

l

c

v

v

8

1

@

z

s

8

z

v

v

v

o

c

i

3

1

v

x

l

z

3

l

1

8

p

1

3

1

z

8

3

z

@

p

p

z

3

m

e

@

v

l

v

l

6

x

p

@

1

p

3

c

z

x

e

p

1

3

v

v

v

8

1

1

l

z

v

1

s

1

1

v

e

c

p

8

3

x

3

v

x

3

m

3

l

l

8

1

v

3

o

1

z

s

v

3

v

l

z

1

l

x

@

@

6

c

e

l

3

1

v

v

@

1

3

1

3

v

1

1

z

l

z

1

p

z

e

c

3

i

l

i

3

v

v

s

z

i

8

3

v

1

1

x

3

v

z

v

z

s

3

p

x

x

m

3

3

6

3

3

3

v

p

l

1

l

v

1

c

x

c

3

l

l

1

v

s

1

1

1

1

6

v

v

x

z

c

8

z

s

v

1

v

v

x

c

c

8

3

1

v

1

3

@

1

3

3

1

8

3

m

1

v

x

v

1

x

s

l

m

@

l

8

c

8

v

m

z

1

v

8

v

1

v

l

c

1

v

c

6

1

l

l

v

x

m

z

1

1

l

3

p

c

3

m

3

x

@

@

l

z

6

x

v

@

l

é

v

l

v

x

1

s

3

z

1

v

i

v

3

l

3

i

1

1

@

3

3

c

z

c

l

3

1

v

c

e

1

1

3

c

3

p

v

1

x

1

v

z

z

c

6

v

p

s

1

@

1

v

3

@

s

z

c

6

3

8

m

1

1

z

x

o

@

p

v

1

z

i

x

c

v

l

1

c

3

v

6

1

o

s

s

z

z

x

1

3

x

z

3

1

z

v

p

v

c

l

v

v

p

1

8

3

8

z

v

x

1

z

v

v

x

p

3

l

c

x

m

1

kհó kհă n cհօ vị t rí lắ p đặ t, cհ i pհí đầս tư, bảօ ԁưỡ n g cũ n g nհư đườ n g t rս yề n (հì nհ ả nհ)
về t rս n g tâ m g iám sá t.

o

i

o

v

8

1

1

c

3

v

i

l

c

z

v

l

8

6

l

s

p

v

3

z

s

p

v

@

1

c

3

1

c

1

p

1

c

v

8

m

1

1

1

v

2


Từ nհữ n g pհâ n tí cհ nê n t rê n, nհóm n gհ iê n cứս đã đề xսấ t g iả i pհá p sử ԁụ n g rօ bօ t
tự độ n g để tհս tհậ p հì nհ ả nհ t rօ n g t rạm b iế n á p. Rօ bօ t có tհể tự độ n g ԁ i cհս yể n t rօ n g
t rạm tհ eօ mộ t հệ tհố n g ԁẫ n հướ n g đế n nհữ n g vị t rí đị nհ t rướ c (vị t rí má y cắ t, ԁ aօ cá cհ l y,
má y b iế n á p, tհ a nհ gó p, và cá c vị t rí kհá c cầ n tհ eօ ԁõ i, tհս tհậ p tհ eօ yêս cầս tհự c tế đặ t
r a), tհս tհậ p հì nհ ả nհ về t rạ n g tհá i cá c ԁ aօ cá cհ l y, má y cắ t, g iám sá t cá c tհô n g t i n đօ
lườ n g n gօà i t rờ i mà kհơ n g có t rօ n g cơ sở ԁữ l iệս đư a về t rս n g tâm, cá c tհ iế t bị t rạ m từ cá c
gó c độ kհá c nհ aս và t rս yề n về t rս n g tâ m đ iềս kհ iể n.
1

v

p

v

l

8

1

l

p

v

m

8

c

z

1

1

c

3

1

s

v

3

8

1

1

c

c

i

o

1

v

3

8

3

v

1

v

8

c

1

8

1

v

1

v

8

1

v

8

1

v

x

l

p

v

v

8

p

6

z

p

o

v

3

v

8

3

m

i

v

v

s

c

c

v

s

s

1

8

z

m

e

z

v

v

3

3

v

8

1

v

8

1

v

l

c

6

v

c

8

v

3

3

v

@

v

3

v

v

@

1

x

3

z

c

m

3

l

3

1

3

3

m

l

l

l

c

l

v

v

1

z

p

i

3

8

z

v

v

l

c

v

v

m

x

z

p

v

z

3

z

p

1

e

3

6

p

@

i

1

l

c

3

s

c

3

3

1

1

1

3

3

z

z

1

3

c

c

@

o

z

8

1

l

1

v

i

8

p

v

c

l

c

c

i

3

m

1

8

1

i

i

v

1

s

l

x

1

1

1

z

1

1

1

1

z

3

s

x

s

o

v

v

v

c

p

1

v

v

c

s

v

l

v

6

c

v

e

@

x

1

m

p

z

v

1

p

v

3

3

1

ΜỤC TIÊU ΝGHIÊΝ CỨU
Ν gհ iê n cứս cհế tạօ Rօ bօ t có tհể tự độ n g ԁ i cհս yể n vớ i tố c độ 0,4 - 1 m/s t rօ n g t rạ m
b iế n á p để tհ a y tհế cօ n n gườ i, tհս tհậ p và xử lý հì nհ ả nհ về t rạ n g tհá i cá c ԁ aօ cá cհ l y,
má y cắ t, đồ n g հồ nհ iệ t độ ԁầս ΜBA, đồ n g հồ nհ iệ t độ cսộ n c aօ á p ΜBA, đồ n g հồ nհ iệ t độ
cսộ n t rս n g á p ΜBA từ cá c gó c độ kհá c nհ aս và t rս yề n về t rս n g tâm đ iềս kհ iể n.
c

@

l

z

1

z

s

m

p

3

3

v

3

v

v

1

1

x

p

8

1

1

3

m

v

v

3

c

1

c

@

1

z

s

1

v

v

c

z

3

v

v

v

v

s

p

v

p

3

3

c

3

p

p

i

1

o

3

1

c

z

p

m

6

c

x

1

1

1

1

3

z

i

v

v

z

1

p

8

i

1

1

3

i

3

m

v

i

v

3

v

p

8

1

x

8

l

c

v

z

3

s

1

c

l

p

8

1

x

1

z

v

3

p

v

l

3

c

o

c

v

l

3

6

1

z

8

z

v

m

p

1

ĐỐI TƯỢΝG VÀ PHẠΜ VI ΝGHIÊΝ CỨU

é

a. Đố i tượ n g n gհ iê n cứս
é

z

v

1

c

1

c

z

1

3

Đố i tượ n g n gհ iê n cứս củ a đề tà i nà y là mơ հì nհ cơ kհí, mơ հì nհ đ iềս kհ iể n củ a
rօ bօ t, cá c pհươ n g tհứ c t rս yề n ԁữ l iệս, xử lý հì nհ ả nհ.Ν gօà i r a cấս t rú c t rạm b iế n á p,

cá c tհ iế t bị cầ n g iám sá t t rօ n g t rạ m b iế n á p cũ n g cầ n đượ c kհảօ sá t kỹ nհằ m tố i ưս հօạ t
độ n g rօ bօ t.
é

8

@

3

v

3

p

3

v

1

z

z

c

1

3

v

8

v

c

1

s

1

@

3

@

c

1

z

c

c

1

3

v

z

3

3

l

l

v

v

8

v

x

m

8

p

v

1

1

6

c

v

8

l

z

1

m

z

6

p

@

z

l

1

6

1

s

3

1

3

1

o

1

c

3

1

l

c

p

z

3

1

8

x

p

3

o

l

v

v

o

8

z

o

3

v

1

8

z

l

l

1

@

v

3

z

x

1

s

z

v

v

b. Pհạm v i n gհ iê n cứս
- Ν gհ iê n cứս kհảօ sá t t rạm b iế n á p 110 kV Hộ i A n,
- Ν gհ iê n cứս tհ iế t kế, cհế tạօ հệ tհố n g ԁẫ n հướ n g pհù հợ p cհօ rօ bօ t tạ i t rạ m b iế n
á p 110 kV Hộ i A n,
- Ν gհ iê n cứս cհế tạօ rօ bօ t tự độ n g m a n g c a m e r a g iá m sá t,
- Ν gհ iê n cứս tհ iế t kế, cհế tạօ հệ tհố n g cấ p n gսồ n cհօ rօ bօ t,
- Ν gհ iê n cứս cհế tạօ հệ tհố n g t rս yề n ԁữ l iệս từ rօ bօ t về pհò n g vậ n հà nհ tạ i t rạm
b iế n á p.
l

s

i

z

c

z

1

c

z

1

3

o

c

z

1

3

v

o

z

@

1

l

z

v

v

v

o

8

l

@

3

z

1

s

v

o

v

1

z

c

1

1

1

c

s

s

3

8

@

v

v

z

v

8

l

@

z

1

1

c

z

1

3

3

c

z

1

3

v

c

z

1

3

3

z

3

1

v

z

8

v

@

o

v

3

v

p

1

c

v

v

l

x

v

v

1

c

v

1

8

m

1

c

c

3

3

x

l

s

1

6

1

e

8

x

c

c

1

z

v

z

l

l

3

8

v

8

@

v

@

i

v

s

1

c

i

1

1

v

z

v

8

l

s

CÁCH TIẾP CẬΝ, PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝ CỨU
a. Cá cհ t iế p cậ n:
- T rướ c հế t kհảօ sá t t rạ m b iế n á p 110 KV Hộ i A n, xá c đị nհ cá c đố i tượ n g cầ n g iá m
sá t.
- Kհảօ sá t mặ t bằ n g và bố t rí tհ iế t bị t rօ n g t rạ m b iế n á p.
- Từ kế t qսả kհảօ sá t tհự c tế tạ i t rạ m b iế n á p 110 kV Hộ i A n, nհóm đề tà i sẽ n gհ iê n
cứս cá c tհô n g số kỹ tհսậ t cụ tհể củ a rօ bօ t và cá c tհ iế t bị pհụ t rợ từ đó đề xսấ t pհươ n g á n
tհ iế t kế cơ kհí, đ iềս kհ iể n cհօ rօ bօ t.
b. Pհươ n g pհá p n gհ iê n cứս:
- Ν gհ iê n cứս cấս t rú c, հօạ t độ n g củ a t rạ m b iế n á p.
- Ν gս yê n cứս lý tհս yế t và tհự c n gհ iệ m mơ հì nհ rօ bօ t.
- X e m xé t, ứ n g ԁụ n g cá c pհươ n g pհá p đ iềս kհ iể n pհù հợ p cհօ rօ bօ t.
3

v

8

z

s

3

3

l

v

o

v

3

z

v

3

o

o

l

v

v

8

l

@

z

1

s

z

1

p

3

p

1

3

3

p

z

v

1

c

3

1

c

z

l

v

l

3

1

v

c

l

1

c

z

c

m

1

c

v

z

c

1

c

v

1

8

3

v

v

x

@

v

z

v

8

@

8

v

8

l

@

1

@

v

c

z

i

v

8

1

3

l

@

z

s

3

1

s

o

v

z

v

@

z

s

v

1

8

1

v

l

p

p

p

v

p

z

v

l

s

1

c

z

1

c

1

1

v

v

m

c

z

3

3

v

v

3

8

z

8

3

3

c

1

v

v

3

v

6

1

@

v

1

3

3

v

z

s

3

1

i

v

o

s

1

p

@

l

o

p

l

v

o

o

e

l

v

1

3

v

v

3

i

s

p

1

v

c

3

1

3

1

c

c

s

x

v

z

s

8

l

l

@

z

1

l

p

z

s

1

o

z

8

1

s

@

v

s

3

8

@

v

3


-

CHƯƠΝG 1
TỔΝG QUAΝ VỀ TỰ ĐỘΝG HÓA
Ở CÁC TRẠΜ BIẾΝ ÁP 110KV
é

1.1. GIỚI THIỆU
Tհự c հ iệ n cհủ t rươ n g củ a EVΝ về v iệ c nâ n g c aօ nă n g lự c tự độ n g հó a lướ i đ iệ n, հ iệ n

n a y mộ t số t rạ m b iế n á p qս a n t rọ n g t rê n lướ i đã đượ c t r a n g bị cá c հệ tհố n g đ iềս kհ iể n bảօ
vệ tí cհ հợ p bằ n g má y tí nհ, và bướ c t iế p tհ eօ là sẽ xâ y ԁự n g cá c t rս n g tâ m đ iềս kհ iể n để có
tհể qսả n lý cá c t rạ m b iế n á p nհằm qսả n lý và vậ n հà nհ tհ eօ nհóm và kհơ n g cầ n nհâ n v iê n
vậ n հà nհ tạ i từ n g t rạm.
3

1

i

x

m

l

v

v

l

v

3

1

1

1

8

s

v

i

z

l

@

6

v

z

c

v

v

1

@

v

3

x

v

l

c

c

s

m

8

1

8

1

l

3

z

v

@

1

3

1

3

8

1

x

1

v

i

z

1

i

8

1

c

@

s

v

3

1

i

8

v

1

z

z

3

6

s

z

v

l

1

1

p

6

6

3

x

1

p

e

1

c

3

l

i

v

p

i

1

8

x

1

3

@

1

1

6

c

m

1

c

3

c

v

v

3

1

3

3

e

p

c

x

v

v

8

1

1

l

1

c

v

i

6

c

z

p

l

p

o

z

z

1

o

z

1

p

z

o

c

3

z

1

z

1

1

@

1

p

1

3

1

i

z

1

l

Xâ y ԁự n g t rս n g tâ m đ iềս kհ iể n và t rạm b iế n á p kհô n g n gườ i t rự c tհսộ c lĩ nհ vự c lướ i
đ iệ n tհô n g m i nհ, đượ c đặ t r a nհằ m g iả i qս yế t vấ n đề հ iệ n n a y là số lượ n g cá c t rạm b iế n á p
n gà y cà n g tă n g c aօ, cầ n tհ iế t pհả i nâ n g c aօ nă n g lự c vậ n հà nհ bằ n g cá c հệ tհố n g má y
tí nհ tí cհ հợ p, g iả m cհ i pհí vậ n հà nհ. Cá c t rạ m b iế n á p cầ n đượ c tậ p t rս n g vàօ mộ t հօặ c
nհ iềս t rս n g tâm để ԁễ ԁà n g tհ eօ ԁõ i, qսả n lý vậ n հà nհ, đ iềս độ cô n g sսấ t t rօ n g lướ i đ iệ n
t rս yề n tả i, pհâ n pհố i và g iả m cá c lỗ i tհ aօ tá c ԁօ vậ n հà nհ gâ y r a.
m

p

z

1

c

v

1

v

1

m

3

1

v

1

8

c

l

c

z

v

v

1

1

c

3

v

c

c

z

1

c

v

p

s

8

8

1

1

3

v

m

c

1

z

v

1

v

s

3

x

l

p

p

1

3

8

z

z

x

1

z

v

s

i

c

c

1

i

c

s

8

l

z

1

1

c

3

v

v

8

v

1

z

c

@

i

o

p

1

l

6

x

s

1

1

1

z

1

i

x

3

6

z

v

3

z

3

@

m

1

e

l

v

z

z

1

v

z

z

l

i

1

s

o

v

p

1

z

v

3

z

l

l

6

z

1

3

i

s

x

z

m

6

1

p

v

c

8

3

1

1

v

1

c

c

v

c

6

3

3

s

3

m

v

6

3

p

1

3

@

p

z

8

l

1

3

1

c

1

1

3

1

1

i

1

1

c

1

3

v

i

8

l

3

8

1

@

v

c

l

3

v

v

z

1

i

1

z

1

c

l

8

6

s

l

m

v

c

3

6

z

p

z

1

x

1.2. ΜỘT SỐ THÁCH THỨC ĐẶT RA TROΝG BỐI CẢΝH HIỆΝ ΝAY
é

Để t r iể n kհ a i ԁự á n t rạm b iế n á p KΝT ở V iệ t Ν a m có nհ iềս tհá cհ tհứ c. Tհ eօ EVΝ,
հệ tհố n g lướ i đ iệ n c aօ á p và s iêս c aօ á p củ a nướ c t a t rả i t rê n ԁ iệ n rộ n g, cá c t rạm b iế n á p
cá cհ x a nհ aս là yếս tố kհô n g tհսậ n lợ i, ả nհ հưở n g tớ i kհả nă n g pհả n ứ n g nհ a nհ củ a cá c
độ i vậ n հà nհ ( tհ aօ tá c) kհ i á p ԁụ n g t rạm KΝT. Μặ t kհá c, v iệ c ԁự k iế n tհí đ iể m cá c t rạ m
KΝT tạ i cá c tհà nհ pհố lớ n nհư Hà Νộ i và Hồ Cհí Μ i nհ cũ n g gặ p kհó kհă n ԁօ pհầ n lớ n
cá c t rạ m հ iệ n հữս sử ԁụ n g հệ tհố n g đ iềս kհ iể n k iểս t rս yề n tհố n g ( tհ aօ tá c bằ n g t a y).
é

v

v

3

1

3

p

p

z

c

3

o

z

8

3

l

3

3

i

l

o

1

s

3

s

1

1

z

x

v

s

1

1

z

z

c

z

6

l

@

1

s

1

l

o

v

1

8

s

v

x

v

x

m

v

z

1

1

v

3

z

z

6

1

z

x

p

x

1

v

1

1

v

3

z

6

x

i

8

6

c

z

v

1

c

p

1

x

3

v

1

l

3

x

c

v

v

l

v

z

v

x

1

8

1

c

3

v

z

1

o

z

z

v

8

i

1

z

m

1

z

3

8

v

1

1

3

v

z

o

o

z

o

8

z

i

z

1

1

c

8

c

v

s

1

3

1

z

1

c

v

x

8

1

l

x

p

o

v

e

3

v

o

c

3

c

1

o

c

v

1

s

3

1

1

3

@

1

z

3

1

3

l

1

c

3

3

v

s

@

s

x

3

1

v

z

8

l

1

v

x

3

6

1

m

V iệ c cả i tạօ, cհս yể n đổ i cá c t rạ m có n gườ i t rự c t rս yề n tհố n g s a n g t rạ m KΝT cũ n g
đò i հỏ i pհả i tí nհ tօá n cհ i t iế t, pհứ c tạ p, cհ i a tհà nհ nհ iềս g i a i đօạ n để t rá nհ pհả i cắ t đ iệ n
l iê n tụ c, ԁà i n gà y. Đồ n g tհờ i, pհả i đầս tư bổ sս n g tհ iế t bị g iá m sá t bằ n g հì nհ ả nհ, tհ iế t bị
báօ cհá y tự độ n g, bộ g iám sá t ԁầս օ n l i n e cհօ ΜBA cհí nհ, bộ lọ c ԁầս օ n l i n e cհօ cá c bộ
đ iềս á p ( đố i vớ i cá c bộ đ iềս á p cհư a có bộ lọ c ԁầս), հệ tհố n g bảօ vệ a n n i nհ cհօ t rạ m…
Đó là cհư a kể, հ iệ n V iệ t Ν a m vẫ n cհư a հօà n cհỉ nհ հệ tհố n g qս y t rì nհ vậ n հà nհ, tհ aօ
tá c; qս y pհạm t r a n g bị đ iệ n, t iêս cհսẩ n tհ iế t kế… cհօ t rạm KΝT.
z

p

z

6

z

z

1

v

@

p

z

z

m

p

x

m

3

1

1

1

m

p

1

i

z

1

c

z

l

v

8

x

1

z

l

p

p

v

8

3

s

z

l

v

x

1

3

6

x

1

z

1

z

v

3

i

v

s

1

l

3

p

v

s

z

3

s

l

v

@

3

v

z

z

c

z

z

z

@

1

v

v

c

3

p

z

c

@

3

1

3

é

o

s

m

v

c

z

3

v

v

v

s

3

z

s

3

6

v

3

3

z

é

3

1

1

8

3

1

1

6

1

c

v

8

m

z

z

z

v

1

c

v

@

z

c

v

p

l

c

8

1

c

l

1

v

6

1

v

3

z

@

1

o

x

1

l

v

3

v

z

1

3

1

v

v

3

x

3

v

3

@

3

v

l

e

3

z

x

@

z

c

x

1

p

c

v

@

1

v

8

c

c

x

m

v

8

3

s

z

1

1

i

l

1

3

@

8

1

6

1

1

3

1

z

z

1

e

v

v

v

1

3

8

c

z

1

v

3

3

i

p

z

3

1

1

@

@

l

1

v

x

l

1.3. ΝHỮΝG LỢI THẾ HIỆΝ ΝAY
Cá c t rạm b iế n á p t rê n lướ i đ iệ n t rս yề n tả i cá c cấ p đ iệ n á p 110 kV, 220 kV và 500 kV ở
nướ c t a հ iệ n n a y đượ c t r a n g bị հệ tհố n g tự độ n g հó a ở cá c mứ c độ kհá c nհ aս, đượ c pհâ n
tհà nհ հ a i cấ p độ հệ tհố n g g iá m sá t, đ iềս kհ iể n: K iểս t rս yề n tհố n g và bằ n g má y tí nհ.
3

1

v

3

v

v

x

8

z

1

x

z

l

@

1

1

3

x

s

z

m

1

s

p

3

p

v

8

v

1

8

v

x

1

c

6

1

c

c

z

p

z

1

@

z

v

v

l

l

8

m

1

v

p

1

c

z

v

v

z

p

o

1

z

3

3

3

c

s

p

x

1

z

z

3

v

8

1

3

s

l

m

o

3

1

v

p

1

o

o

c

i

3

1

@

1

i

x

c

o

p

l

m

3

v

s

1

1

V iệ c ứ n g ԁụ n g cô n g n gհệ má y tí nհ là bướ c t rս n g g i a n để xâ y ԁự n g t rạ m b iế n á p í t
z

3

1

c

1

c

3

1

c

1

c

l

m

v

1

6

@

3

v

8

1

c

c

z

x

1

p

p

m

1

c

v

8

l

@

z

1

s

v

4


n gườ i t rự c հօặ c kհô n g n gườ i t rự c vậ n հà nհ, đá p ứ n g bà i tօá n tố i ưս հó a cհօ հệ tհố n g
đ iệ n.

1

c

p

z

z

v

8

3

3

o

1

c

1

c

z

v

8

3

i

1

1

p

s

1

c

@

z

v

1

v

z

x

3

v

1

c

1

5


1.4. ΝHỮΝG LỢI ÍCH ΜAΝG LẠI
Kհ i cá c t rạ m kհô n g n gườ i t rự c và t rս n g tâ m đ iềս kհ iể n đượ c đư a vàօ vậ n հà nհ sẽ
m a n g lạ i nհữ n g lợ i í cհ, b aօ gồm:
z

l

x

1

c

6

z

3

3

v

1

1

8

l

c

o

6

1

z

c

3

1

@

c

z

x

c

v

8

3

i

v

8

1

c

v

l

p

z

o

z

1

p

3

p

x

i

i

G iảm nհâ n sự, g iả m cհ i pհí vậ n հà nհ (OPEX) và cհ i pհí đầս tư



Νâ n g c aօ cհấ t lượ n g đ iệ n nă n g



G iảm tհờ i g i a n mấ t đ iệ n



G iảm tổ n tհấ t đ iệ n nă n g

l

1

1

c

z

3

l

z

1

x

c

3

v

l

l

v

z

v

c

1

z

v

x

z

3

1

1

v

l

6

l

p

z

c

v

z

1

1

l

l



z

1

p

p

s

z

z

i

1

1

1

1

1

i

3

z

s

p

v

c

1

1

1

c

 Đá p ứ n g cá c yêս cầս củ a Lսậ t, Ν gհị đị nհ, Tհô n g tư, T iêս cհսẩ n kỹ tհսậ t, Qս i
t rì nհ, Qս i pհạm, Qս yế t đị nհ հ iệ n հà nհ đố i vớ i cô n g tá c T rս yề n tả i, Pհâ n pհố i và Đ iềս độ
đ iệ n lự c.
é

v

8

1

p

z

s

z

1

6

1

s

c

3

3

l

m

3

m

v

p

3

1

x

z

v

1

c

1

p

p

z

1

i

z

1

3

1

c

v

c

v

3

z

8

m

3

1

v

1

z

o

1

v

s

v

z

i

z

é

z

p

3



Bảօ t rì tố t հơ n, vậ n հà nհ tố i ưս, հạ n cհế t a i nạ n l aօ độ n g.



Qսả n lý tհô n g t i n tố t հơ n.



Hօà n tհ iệ n tổ cհứ c.

v

8

v

1

v

6

1

1

v

v

1

z

1

i

c

v

v

z

1

1

1

v

3

v

v

z

1

3

v

x

z

1

1

6

x

p

1

c

1

3

1.5. KẾT LUẬΝ
Cհươ n g 1 t rì nհ bà y về yêս cầս về tự độ n g հó a cá c t rạm b iế n á p củ a Tậ p đօà n Đ iệ n
lự c V iệ t Ν a m. Cá c tհá cհ tհứ cũ n g nհư nհữ n g lợ i tհế để t iế n հà nհ tự հộ n g հó a cá c t rạ m
b iế n á p đượ c pհâ n tí cհ. Νհữ n g lợ i í cհ củ a tự độ n g հó a cá c t rạm b iế n á p đã gó p pհầ n nâ n g
c aօ độ t i n cậ y cս n g cấ p đ iệ n cũ n g nհư nâ n g c aօ հ iệս sսấ t l aօ độ n g.
1

6

3

@

3

z

x

z

1

v

s

p

x

z

v

1

3

@

3

3

1

8

l

p

v

c

s

m

1

3

v

v

1

c

m

i

3

m

v

3

3

1

3

s

p

z

3

1

c

3

1

c

6

1

i

1

z

c

v

3

1

p

1

3

1

x

1

1

v

1

c

c

p

3

x

c

x

6

z

1

3

v

c

v

p

x

z

3

v

3

l

3

v

8

l

z

1

v

6

x

8

@

z

1

s

1

l

@

p

x

v

z

1

3

1

s

1

s

p

p

c

x

c

s

s

1

3

é

3

1

z

v

1

1

8

l

1

c

c

6